CN111010414A

CN111010414A - 仿真数据同步方法、装置、存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN111010414A
Application number: CN201910357487.1A
Authority: CN
Inventors: 门慧勇; 陈寅杰
Original assignee: Dangjia Mobile Green Internet Technology Group Co ltd
Current assignee: Everything Mirror Beijing Computer System Co ltd
Priority date: 2019-04-29
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2020-04-14
Anticipated expiration: 2039-04-29
Also published as: CN111010414B

Abstract

本公开涉及一种仿真数据同步方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：接收第一仿真信息以及第二仿真信息，第一仿真信息包括至少一个携带有第一位置信息的车辆仿真信息，第二仿真信息包括至少一个携带有第二位置信息的交通仿真信息；根据已存储的各个标记区域所对应的位置范围、以及第一仿真信息和第二仿真信息，确定与各个标记区域对应的待同步信息；分别将各个待同步信息发送至与所述待同步信息对应的目标仿真模块。这样，无需仿真模块之间通信即可保证数据同步。以及，通过标记区域的设置，不仅可以实现数据同步，还可以在保证仿真模块完成仿真任务的前提下降低各仿真模块的数据传输量，提高仿真系统的灵活性与实用性。

Description

仿真数据同步方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种仿真数据同步方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶已经成为热门话题，对于自动驾驶的研发也逐渐增多。而虚拟仿真在自动驾驶，特别是自动驾驶系统的测试过程中起着十分重要的作用。一个完整的仿真系统需要具备物理仿真、交通仿真以及传感器仿真这些功能。现有的仿真系统在进行物理仿真和交通仿真的同时，还需要生成各种传感器的数据，因此对性能需求、对数据开销的需求都很大，这就对仿真模块自身的数据处理能力有着极高的要求，而一般情况下，仿真模块往往无法负荷较大计算量的仿真，导致仿真系统的仿真效果不佳。

发明内容

本公开的目的是提供一种仿真数据同步方法、装置、存储介质及电子设备，以同步仿真数据，提升仿真灵活性。

为了实现上述目的，本公开提供一种仿真数据同步方法，所述方法包括：

接收利用物理仿真技术所生成的第一仿真信息以及利用交通仿真技术所生成的第二仿真信息，所述第一仿真信息包括至少一个携带有第一位置信息的车辆仿真信息，所述第二仿真信息包括至少一个携带有第二位置信息的交通仿真信息；

根据已存储的各个标记区域所对应的位置范围、以及所述第一仿真信息和所述第二仿真信息，确定与各个所述标记区域对应的待同步信息，其中，与标记区域对应的待同步信息为在所述第一仿真信息和所述第二仿真信息中、处于该标记区域所对应的位置范围内的车辆仿真信息和/或交通仿真信息；

分别将各个所述待同步信息发送至与所述待同步信息对应的目标仿真模块，其中，所述与待同步信息对应的目标仿真模块为对应于该待同步信息的标记区域所关联的一个或多个仿真模块。

可选地，所述方法还包括：

若接收到携带有目标仿真车辆所在位置的标记区域创建请求，根据所述目标仿真车辆所在位置，确定与所述目标仿真车辆对应的第一目标标记区域，所述第一目标标记区域覆盖所述目标仿真车辆所在位置；以及，

将所述第一目标标记区域与发送所述标记区域创建请求的仿真模块相关联。

可选地，所述与所述目标仿真车辆对应的第一目标标记区域为以所述目标仿真车辆所在位置为圆心、以预设距离为半径构成的圆形区域。

可选地，所述方法还包括：

若接收到针对第二目标标记区域的加入请求，则将发送所述加入请求的仿真模块与所述第二目标标记区域相关联。

可选地，所述第二仿真信息由至少一个交通仿真模块生成；

所述接收利用交通仿真技术所生成的第二仿真信息，包括：

在所述交通仿真模块连接至服务器的情况下，向所述交通仿真模块发送仿真范围，所述仿真范围为已存储的所述标记区域所对应的位置范围的并集；

接收所述交通仿真模块针对所述仿真范围生成的所述第二仿真信息。

可选地，所述方法还包括：

若接收到针对第三目标标记区域的离开请求，将发送所述离开请求的仿真模块从与所述第三目标标记区域相关联的一个或多个仿真模块中删除。

根据本公开的第二方面，提供一种仿真数据同步装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收利用物理仿真技术所生成的第一仿真信息以及利用交通仿真技术所生成的第二仿真信息，所述第一仿真信息包括至少一个携带有第一位置信息的车辆仿真信息，所述第二仿真信息包括至少一个携带有第二位置信息的交通仿真信息；

第一确定模块，用于根据已存储的各个标记区域所对应的位置范围、以及所述第一仿真信息和所述第二仿真信息，确定与各个所述标记区域对应的待同步信息，其中，与标记区域对应的待同步信息为在所述第一仿真信息和所述第二仿真信息中、处于该标记区域所对应的位置范围内的车辆仿真信息和/或交通仿真信息；

发送模块，用于分别将各个所述待同步信息发送至与所述待同步信息对应的目标仿真模块，其中，所述与待同步信息对应的目标仿真模块为对应于该待同步信息的标记区域所关联的一个或多个仿真模块。

可选地，所述装置还包括：

第二确定模块，用于若接收到携带有目标仿真车辆所在位置的标记区域创建请求，根据所述目标仿真车辆所在位置，确定与所述目标仿真车辆对应的第一目标标记区域，所述第一目标标记区域覆盖所述目标仿真车辆所在位置；以及，

第一关联模块，用于将所述第一目标标记区域与发送所述标记区域创建请求的仿真模块相关联。

可选地，所述装置还包括：

第二关联模块，用于若接收到针对第二目标标记区域的加入请求，则将发送所述加入请求的仿真模块与所述第二目标标记区域相关联。

可选地，所述第二仿真信息由至少一个交通仿真模块生成；

所述接收模块包括：

发送子模块，用于在所述交通仿真模块连接至服务器的情况下，向所述交通仿真模块发送仿真范围，所述仿真范围为已存储的所述标记区域所对应的位置范围的并集；

接收子模块，用于接收所述交通仿真模块针对所述仿真范围生成的所述第二仿真信息。

可选地，所述装置还包括：

关联解除模块，用于若接收到针对第三目标标记区域的离开请求，将发送所述离开请求的仿真模块从与所述第三目标标记区域相关联的一个或多个仿真模块中删除。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，接收利用物理仿真技术所生成的第一仿真信息以及利用交通仿真技术所生成的第二仿真信息，并根据已存储的各个标记区域所对应的位置范围、以及第一仿真信息和第二仿真信息，确定与各个标记区域对应的待同步信息，而后分别将各个待同步信息发送自与待同步信息对应的目标仿真模块。这样，以服务器作为中转实现仿真模块的数据同步，无需仿真模块之间通信即可保证数据同步。另外，通过标记区域的设置，不仅可以实现数据同步，还可以在保证仿真模块完成仿真任务的前提下降低各个仿真模块的数据传输量，降低单个仿真模块计算能力对仿真过程的影响，从而提高仿真系统的灵活性与实用性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的一种实施方式提供的仿真数据同步方法的流程图；

图2是本公开的一种示例性的仿真场景示意图；

图3是根据本公开的一种实施方式提供的仿真数据同步装置的框图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

本公开提供的仿真数据同步方法可以应用于仿真系统，例如自动驾驶仿真系统。因此，在描述本公开提供的仿真数据同步方法前，首先对本方法涉及到的仿真系统进行解释说明。仿真系统一般需要具备物理仿真功能、交通仿真功能、传感器仿真功能等，现有的仿真系统在进行物理仿真和交通仿真的同时，还需要生成各种传感器的数据，因此对性能需求、对数据开销的需求都很大。本公开中使用的仿真系统则按照所需的各种功能进行模块划分，例如，针对物理仿真功能、交通仿真功能和传感器仿真需求，则为仿真系统设置物理仿真模块、交通仿真模块和传感器仿真模块。其中，物理仿真模块、交通仿真模块和传感器仿真模块均可以为一个或多个。物理仿真模块可以用于进行物理仿真，以物理仿真模块仿真车辆为例，可以生成仿真车辆的位置、重力、车轮与地面的摩擦力、行驶方向、油门位置、速度、加速度等信息。一个物理仿真模块可以仿真出一个或多个车辆(例如，自动驾驶车辆)，一般情况下，每一个物理模块用于仿真一个车辆，在物理仿真模块的数据处理能力足够的情况下，则可以用于仿真多于一个车辆。交通仿真模块可以进行交通仿真，例如进行交通流仿真，生成仿真车辆(交通流仿真车辆)的位置、速度、行驶方向，以及交通标志、道路信息等。一个仿真系统中可以包含多个交通仿真模块，用于构成整个仿真系统的交通流。需要说明的是，物理仿真模块和交通仿真模块虽然都可以仿真车辆，但是交通仿真模块生成的关于仿真车辆(为作区分，后文将以第二仿真车辆指代)的信息仅需包括位置、速度、行驶方向等，物理仿真模块所生成关于仿真车辆(为作区分，后文将以第一仿真车辆指代)的信息则更加详细。传感器仿真模块可以为摄像头传感器模块、激光雷达传感器模块等，用于根据物理仿真模块和交通仿真模块仿真所生成的信息生成传感器数据，以实现传感器仿真。本公开通过划分不同的功能模块，可以实现对仿真系统的任务拆解，将一个完整的仿真系统分成多个可配置的功能模块，将各个功能模块的耦合度降到最低，且各个功能模块可以自由组合和部署，可提升仿真系统的灵活性。其中，本公开所涉及到的物理仿真模块的仿真、交通仿真模块的仿真以及传感器仿真模块的仿真，在未作额外说明的情况下，均可以参考现有技术中的仿真过程，本公开对此不赘述。

图1是根据本公开的一种实施方式提供的仿真数据同步方法的流程图。本公开的方法可以应用于服务器，例如上述仿真系统的服务器。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤11中，接收第一仿真信息以及第二仿真信息。

第一仿真信息是利用物理仿真技术生成的。示例地，第一仿真信息可以由物理仿真模块生成，例如由一个或多个物理仿真模块生成。第一仿真信息可以包括至少一个车辆仿真信息，每个车辆仿真信息唯一对应一个第一仿真车辆(例如，自动驾驶车)，且每个车辆仿真信息可以携带有第一位置信息，除携带有第一位置信息(即，第一仿真车辆所处位置)外，车辆仿真信息还可以包括重力、车轮与地面的摩擦力、行驶方向、油门位置、速度、加速度等信息。其中，车辆仿真信息可以对应于第一仿真车辆的标识信息(例如，仿真车辆的ID)，用以区分不同的第一仿真车辆。其中，若每一个物理仿真模块仅用于生成针对于一个第一仿真车辆的相关信息，则还可以将物理仿真模块的标识信息(例如，物理仿真模块的ID)用作区分不同的第一仿真车辆。

对于每个第一仿真车辆，物理仿真模块可以生成某个时间周期对应于第一仿真车辆的车辆仿真信息，并且可以根据该时间周期的车辆仿真信息确定下一时间周期的车辆仿真信息，从而可以持续生成该第一仿真车辆在各时间周期的车辆仿真信息，用以发送至服务器。示例地，物理仿真模块可以连接至服务器，向服务器发送第一仿真信息，从而服务器可以接收第一仿真信息，未连接至服务器的物理仿真模块则无需向服务器发送信息，或者未连接至服务器的物理仿真模块不必进行仿真动作。

第二仿真信息是利用交通仿真技术生成的。示例地，第二仿真模块可以由交通仿真模块生成，例如由一个或多个交通仿真模块生成。第二仿真信息可以包括至少一个交通仿真信息，交通仿真信息可以为与第二仿真车辆有关的信息、或与交通标志有关的信息、或与道路有关的信息等。每个交通仿真信息可以携带有第二位置信息，若交通仿真信息为与第二仿真车辆有关的信息，则交通仿真信息可以包括第二仿真车辆的位置(即，第二位置信息)、第二仿真车辆的行驶方向、第二仿真车辆的速度等。若交通仿真信息为与交通标志(例如，信号灯、道路交通标志)有关的信息，则交通仿真信息可以包括交通标志所处位置(即，第二位置信息)和交通标志的内容(例如，信号灯颜色、限速标志)。

交通仿真模块可以周期性地生成第二仿真信息，用以发送至服务器。示例地，交通仿真模块可以连接至服务器，向服务器发送第二仿真信息，从而服务器可以接收第二仿真信息，未连接至服务器的交通仿真模块则无需向服务器发送信息，或者未连接至服务器的交通仿真模块不必进行仿真动作。

在一种可能的实施方式中，交通仿真模块连接至服务器后，可以将仿真所产生的全部信息发送至服务器。

在另一种可能的实施方式中，交通仿真模块连接至服务器后，可以不必将交通仿真所产生的全部信息发送至服务器。在这种实施方式中，步骤11中接收第二仿真信息可以包括以下步骤：

在交通仿真模块连接至服务器的情况下，向交通仿真模块发送仿真范围；

接收交通仿真模块针对仿真范围生成的第二仿真信息。

在交通仿真模块连接至服务器的情况下，一般可以是交通仿真模块成功连接至服务器的同时，服务器就向交通仿真模块发送仿真范围。仿真范围为已存储的标记区域所对应的位置范围的并集。

下面对标记区域进行简单解释。服务器中可以存储有至少一个标记区域，每个标记区域对应于一个第一仿真车辆，标记区域是覆盖第一仿真车辆的区域，若第一仿真车辆是一直移动的，则该仿真车辆对应的标记区域也是一直移动的。每个标记区域可以与一个或多个仿真模块相关联，与标记区域相关联的仿真模块可以为物理仿真模块或者传感器仿真模块。其中，与标记区域相关联的仿真模块在从数据库获取仿真所需的数据时，仅需获取与该仿真模块相关联的标记区域内的数据。

标记区域是可以随时被创建的。因此，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

若接收到携带有目标仿真车辆所在位置的标记区域创建请求，根据目标仿真车辆所在位置，确定与目标仿真车辆对应的第一目标标记区域；以及，

将第一目标标记区域与发送该标记区域创建请求的仿真模块相关联。

示例地，标记区域创建请求可以是由物理仿真模块发送的。下面仅针对一个物理仿真模块的标记区域创建过程进行详细说明，对于多个物理仿真模块的情况，其中每个物理仿真模块的创建过程均可参考下述描述。物理仿真模块在连接至服务器后，可以向服务器发送携带有目标仿真车辆所在位置的标记区域创建请求，该目标仿真车辆也就是物理仿真模块物理仿真所构建的第一仿真车辆。服务器在接收到标记区域创建请求后，根据标记区域创建请求所携带的目标仿真车辆所在位置，可以确定与目标仿真车辆对应的第一目标标记区域。其中，第一目标标记区域需要覆盖目标仿真车辆所在位置，也就是说，在本公开提供的方法中，与仿真模块(即，第一仿真模块)对应的标记区域是包含该仿真模块在内的、仿真模块附近的区域。

在一种可能的实施例中，与目标仿真车辆对应的第一目标标记区域为以目标仿真车辆所在位置为圆心、以预设距离为半径构成的圆形区域。如图2所示，假设目标仿真车辆为车辆A，预设距离为d，则第一目标标记区域为区域T。通过这种方式，将目标仿真车辆作为第一目标标记区域的圆心，可以较为全面、均衡地覆盖目标仿真车辆的周边。

在其他可能的实施方式中，与目标仿真车辆对应的第一目标标记区域可以为覆盖目标仿真车辆位置的任意形状所构成的区域。

同时，在确定第一目标标记区域后，可以将第一目标标记区域与发送该标记区域创建请求的仿真模块相关联。示例地，标记区域可以通过列表记录与其关联的仿真模块。每个标记区域可以对应一个仿真模块关联列表，若某一物理仿真模块发送该标记区域创建请求，且第一目标标记区域创建成功，则可以将第一目标标记区域与该物理仿真模块相关联，例如，将用于唯一标识该物理仿真模块的信息(例如，该物理仿真模块的名称、ID等)添加至与第一目标标记区域对应的仿真模块关联列表中。

采用上述方式，仿真模块在进行仿真时，可以创建标记区域，以便利用该标记区域进行数据同步。

下面将回到步骤1并对步骤1中的接收第二仿真信息进行解释说明。在交通仿真模连接至服务器的情况下，向交通仿真模块发送仿真范围，该仿真范围为已存储的标记区域所对应的位置范围的并集。也就是说，若有交通仿真模块连接至服务器，服务器可以向该交通仿真模块发送仿真范围。

交通仿真模块在接收到仿真范围后，可以针对该仿真范围生成第二仿真信息。在一种可能的实施方式中，交通仿真模块可以对仿真范围进行交通仿真，以生成第二仿真信息并发送至服务器，服务器可由此接收该第二仿真信息。在另一种可能的实施方式中，交通仿真模块可以对全部位置进行交通仿真，并从生成的所有信息中选取处于仿真范围内的信息作为第二仿真信息，从而将第二仿真信息发送至服务器，服务器可由此接收该第二仿真信息。

采用上述方式，通过向交通仿真模块发送仿真范围，可使交通仿真模块获知哪些位置需要进行交通仿真，由此，交通仿真模块对于无需进行交通仿真的区域可以不仿真或者不传输该区域的仿真信息，可以减小交通仿真模块的工作量以及数据传输的压力。

在步骤12中，根据已存储的各个标记区域所对应的位置范围、以及第一仿真信息和第二仿真信息，确定与各个标记区域对应的待同步信息。

标记区域所对应的位置范围也就是该标记区域所覆盖的范围，例如，在图2中，标记区域T所对应的位置范围就是该标记区域所覆盖的范围，也就是以仿真车辆A为圆心、以预设距离d为半径的圆形所覆盖的范围。

针对每个标记区域，根据标记区域所对应的位置范围、以及第一仿真信息和第二仿真信息，确定与各个标记区域对应的待同步信息。其中，与标记区域对应的待同步信息可以为在第一仿真信息和第二仿真信息中、处于标记区域所对应的位置范围内的车辆仿真信息和/或交通仿真信息。以图2为例，在图2中，仿真车辆A对应于车辆仿真信息，车辆k1和k2以及交通标志k3对应于交通仿真信息，则与标记区域T对应的待同步信息包括仿真车辆A对应的车辆仿真信息，以及，车辆k1和k2以及交通标志k3对应的交通仿真信息。

在步骤13中，分别将各个待同步信息发送至与待同步信息对应的目标仿真模块。

其中，与待同步信息对应的目标仿真模块为对应于该待同步信息的标记区域所关联的一个或多个仿真模块。

如上文所述，每个标记区域可以与一个或多个仿真模块相关联，与标记区域相关联的仿真模块可以为物理仿真模块或者传感器仿真模块。其中，与标记区域相关联的仿真模块在从数据库获取仿真所需的数据时，仅需获取与该仿真模块相关联的标记区域内的数据。需要说明的是，交通仿真模块无需与任何标记区域相关联，就可以接收到服务器的所有信息。

与标记区域关联的仿真模块可以随时更新(增加或删除)，具体地，针对增加与标记区域关联的仿真模块的情况，在图1所示方法的步骤的基础上，本公开的方法还可以包括以下步骤：

若接收到针对第二目标标记区域的加入请求，则将发送该加入请求的仿真模块与第二目标标记区域相关联。

其中，发送加入请求的仿真模块可以为物理仿真模块或者传感器仿真模块。仿真模块要想获取某一标记区域内的相关仿真数据，可以向该标记区域发送加入请求，服务器在接收到加入请求后，就会将发送该加入请求的仿真模块与该标记区域相关联。示例地，每个标记区域可以对应一个仿真模块关联列表，仿真模块可以通过能够唯一标识该仿真模块的信息(例如，名称、ID等)与标记区域相关联，例如，将能够唯一标识该仿真模块的信息添加至关联列表中。相应地，从下一时间周期开始，该仿真模块将开始接收到与该标记区域对应的待同步信息。

采用上述方式，各个仿真模块可以自由地与标记区域相关联，关联后就可以接收与该标记区域对应的待同步信息，从而实现与标记区域内仿真数据的数据同步，加入方式十分灵活。

针对删除与标记区域关联的仿真模块的情况，在图1所示方法的步骤的基础上，本公开的方法还可以包括以下步骤：

若接收到针对第三目标标记区域的离开请求，将发送该离开请求的仿真模块从与第三目标标记区域相关联的一个或多个仿真模块中删除。

其中，发送离开请求的仿真模块可以为物理仿真模块或者传感器仿真模块。若仿真模块不再需要获取某一标记区域内的相关仿真数据，可以向该标记区域发送离开请求，服务器在接收到离开请求后，就会将发送该离开请求的仿真模块与该标记区域解除关联，如将发送该离开请求的仿真模块从与该标记区域相关联的一个或多个仿真模块中删除。示例地，每个标记区域可以对应一个仿真模块关联列表，仿真模块可以通过能够唯一标识该仿真模块的信息(例如，名称、ID等)与标记区域相关联，因此，可以将能够唯一标识该仿真模块的信息从标记区域对应的关联列表中删除。相应地，从下一时间周期开始，该仿真模块将不再接收到与该标记区域对应的待同步信息。

采用上述方式，各个仿真模块可以自由地与标记区域接解除关联，解除关联后就不会再接收到与标记区域对应的待同步信息，从而提升仿真系统的灵活性与自由度。

分别将各个待同步信息发送至与待同步信息对应的目标仿真模块，从而可以实现整个仿真系统的数据同步。其中，服务器可以周期性地接收第一仿真信息和第二仿真信息，也就是说，第一仿真信息和第二仿真信息会周期性地更新，从而在当前时间周期(或者，在下一时间周期)将更新的待同步信息发送至目标仿真模块。

通过上述方案，接收利用物理仿真技术所生成的第一仿真信息以及利用交通仿真技术所生成的第二仿真信息，并根据已存储的各个标记区域所对应的位置范围、以及第一仿真信息和第二仿真信息，确定与各个标记区域对应的待同步信息，而后分别将各个待同步信息发送自与待同步信息对应的目标仿真模块。这样，以服务器作为中转实现仿真模块的数据同步，无需仿真模块之间通信即可保证数据同步。另外，通过标记区域的设置，不仅可以实现数据同步，还可以在保证仿真模块完成仿真任务的前提下降低各个仿真模块的数据传输量，降低单个仿真模块计算能力对仿真过程的影响，从而提高仿真系统的灵活性与实用性。

需要说明的是，本公开所涉及到的例如第一、第二、第三等描述均用于区分，无实际意义，也并不代表步骤执行或信息生成的先后顺序。

图3是根据本公开的一种实施方式提供的仿真数据同步装置的框图。如图3所示，该装置30。可以包括：

接收模块31，用于接收利用物理仿真技术所生成的第一仿真信息以及利用交通仿真技术所生成的第二仿真信息，所述第一仿真信息包括至少一个携带有第一位置信息的车辆仿真信息，所述第二仿真信息包括至少一个携带有第二位置信息的交通仿真信息；

第一确定模块32，用于根据已存储的各个标记区域所对应的位置范围、以及所述第一仿真信息和所述第二仿真信息，确定与各个所述标记区域对应的待同步信息，其中，与标记区域对应的待同步信息为在所述第一仿真信息和所述第二仿真信息中、处于该标记区域所对应的位置范围内的车辆仿真信息和/或交通仿真信息；

发送模块33，用于分别将各个所述待同步信息发送至与所述待同步信息对应的目标仿真模块，其中，所述与待同步信息对应的目标仿真模块为对应于该待同步信息的标记区域所关联的一个或多个仿真模块。

可选地，所述装置30还包括：

可选地，所述第二仿真信息由至少一个交通仿真模块生成；

所述接收模块31包括：

可选地，所述装置30还包括：

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的仿真数据同步方法。

另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的仿真数据同步方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的仿真数据同步方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种仿真数据同步方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与所述目标仿真车辆对应的第一目标标记区域为以所述目标仿真车辆所在位置为圆心、以预设距离为半径构成的圆形区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二仿真信息由至少一个交通仿真模块生成；

所述接收利用交通仿真技术所生成的第二仿真信息，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种仿真数据同步装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。