CN113085868A - 用于运行自动化车辆的方法、设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行(360)自动化车辆的方法(300)和设备，所述方法包括：感测(310)代表自动化车辆的周围环境的周围环境数据值；根据所述周围环境数据值，确定(320)在自动化车辆的周围环境中的对象的位置和/或预测性运动；通过外部服务器实施(330)所述周围环境数据值和/或位置和/或预测性运动的第一比较；根据对象的位置和/或预测性运动并且根据所述第一比较来确定(340)自动化车辆的行驶策略，通过所述外部服务器实施(350)所述行驶策略的第二比较；以及根据所述行驶策略和所述第二比较来运行(360)自动化车辆。本发明还涉及一种机器可读的存储介质。

Description

用于运行自动化车辆的方法、设备和存储介质
技术领域
本发明尤其涉及一种用于根据预先确定的行驶策略和/或根据使用外部服务器对行驶策略进行的比较来运行自动化车辆的方法。
发明内容
本发明的用于运行自动化车辆的方法包括：感测代表自动化车辆的周围环境的周围环境数据值的步骤；根据该周围环境数据值来确定在自动化车辆的周围环境中的对象的位置和/或预测性运动的步骤；和通过外部服务器实施周围环境数据值和/或位置和/或预测性运动的第一比较的步骤，其中，外部服务器包括可比较周围环境数据值和/或针对相同对象的可比较位置和/或可比较预测性运动。该方法还包括根据对象的位置和/或预测性运动并且根据该第一比较来确定自动化车辆的行驶策略的步骤；通过外部服务器实施该行驶策略的第二比较的步骤，其中，外部服务器包括可比较行驶策略；和根据该行驶策略并且根据该第二比较来运行自动化车辆的步骤。
“自动化车辆”应理解为按照SAE 1至5级(参见标准SAE J3016)之一构造的车辆。
“感测周围环境数据值”应理解为，借助环境传感器装置来感测自动化车辆的周围环境。“环境传感器装置”应理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，所述传感器构造为用于，以周围环境数据值的形式来感测自动化车辆的周围环境。环境传感器装置尤其构造为用于，感测周围环境中的周围环境特征(道路走向、交通标志、车道标记、建筑物、车道边界等)和/或交通对象(车辆、骑行者、行人等)。在一个实施方式中，环境传感器装置例如包括具有合适软件的计算单元(处理器、内存、硬盘)和/或该环境传感器装置与这种计算单元连接，由此，可以感测这些周围环境特征和/或对这些周围环境特征进行分类或配属。
“根据该周围环境数据值来确定在自动化车辆的周围环境中的对象的位置和/或预测性运动”例如应理解为，例如以矢量形式来确定这些对象相对于自动化车辆的相对位置和/或确定这些对象的GPS坐标。“预测性运动”例如可理解为，当对象(在这里例如另一车辆)的后侧被感测时，沿行驶方向位于自动化车辆前方的该另一车辆远离该自动化车辆。在一个可能的实施方式中，为了确定预测性运动，例如使用由自动化车辆-借助定位装置和/或导航系统-所包含的地图。在此，为了确定预测性运动，例如可以考虑交通路线--自动化车辆位于该交通路线上--的走向。
“外部服务器”例如应理解为单个服务器或服务器联合(云)或所谓的多址边缘计算服务器(MEC服务器)。
“实施第一比较”应理解为，借助发送和/或接收单元将周围环境数据值和/或位置和/或预测性运动从自动化车辆传输给外部服务器，并且由外部服务器与可比较周围环境数据值和/或与针对相同对象的可比较位置和/或可比较预测性运动进行比较。在此，如果该第一比较得出，出现超过预给定的第一极限值的第一偏差，则由此可以确定或者是自动化车辆的方法流程中有错误或者是外部服务器的方法流程中有错误。在此，该方法流程涉及确定在自动化车辆的周围环境中的对象的位置和/或预测性运动。
“实施第二比较”应理解为，借助发送和/或接收单元将行驶策略从自动化车辆传输给外部服务器，并且由外部服务器与可比较行驶策略进行比较。如果该第二比较得出，出现超过预给定的第二极限值的第二偏差，则由此可以确定或者是自动化车辆的方法流程中有错误或者是外部服务器的方法流程中有错误。在此，该方法流程涉及确定自动化车辆的行驶策略。
本发明的方法以有利的方式解决了以下任务：即使在用于自动化行驶的单个处理步骤可能出现错误的情况下，也可以确保安全且可靠地运行自动化车辆并且可以追溯这些错误。该任务借助本发明的方法来解决，其方式是，通过外部服务器对在车辆侧所感测的周围环境数据值和/或在自动化车辆的周围环境中的对象的在车辆侧所确定的位置和/或预测性运动和/或自动化车辆的在车辆侧所确定的行驶策略进行比较并因此对错误进行检验。因此，对各个功能块进行可信性检查或验证。这使得即使在复杂的交通空间(城市区域等)中也能最好地体现自动化行驶。
优选，行驶策略和/或可比较行驶策略包括轨迹和/或轨迹通道(Trajektorienkorridor)。
“根据SAE等级-以该SAE等级运行自动化车辆-运行对应车辆”例如应理解为，借助自动化的横向和/或纵向控制驶过轨迹和/或轨迹通道和/或实施安全性相关的行驶功能。“轨迹通道”应理解为所谓的行驶巷道(Fahrschlauch)，该行驶巷道实际上-相当于自动化车辆的宽度-被驶过。
“根据对象的位置和/或预测性运动并且根据第一比较来确定自动化车辆的行驶策略”例如应理解为，如果第一比较得出的结果是不超过第一极限值，则根据对象的位置和/或预测性运动来确定行驶策略。否则，如果超过第一极限值，则该行驶策略例如由紧急情况行驶策略替代。紧急情况行驶策略例如可以包括使自动化车辆安全、尽可能快速地停在安全区域(停车场、车道边缘等)中。
“根据行驶策略并且根据第二比较来运行自动化车辆”例如应理解为，如果第二比较得出的结果是不超过第二极限值，则根据该行驶策略来运行自动化车辆。否则，如果超过第二极限值，则例如根据紧急情况行驶策略来运行自动化车辆。在一个实施方式中，如果超过第二极限值，则外部服务器将可比较行驶策略或紧急情况行驶策略(作为第二比较)传输给自动化车辆。
优选，将用于实施第一比较的周围环境数据值和/或位置和/或预测性运动和/或用于实施第二比较的行驶策略分别与关于测量误差和/或精度大小和/或置信度大小和/或概率大小的说明(Angabe)一起传输给外部服务器。
优选，由周围环境中的至少一个另外的车辆和/或周围环境中的至少一个基础设施传感器装置来感测可比较周围环境数据值和/或可比较位置和/或可比较预测性运动并且将它们传输给外部服务器。
在一个优选的实施方式中，将多个不同来源-例如基础设施传感器装置(交通监视摄像机等)和多个各自包含环境传感器装置的车辆-的相应数据提供给外部服务器。这能够实现针对自动化车辆的周围环境的尽可能完整且无错误的环境模型。
优选，借助可缩放(skalierbar)的区块链方法来传输在自动化车辆和外部服务器之间所交换的所有数据。
“区块链”例如应理解为可连续扩展的数据组(被称为“区块”)列表，其中，这些区块借助加密方法相互链接。在此，每个区块典型地包含前一个区块的加密的安全哈希值(分散值)、时间戳和交易时间。
本发明的设备、尤其是控制器设置为用于实施所述用于运行自动化车辆的方法的所有步骤。
在一个可能的实施方式中，所述设备包括计算单元(处理器、内存、硬盘)以及合适的软件，以实施所述方法。为此，所述设备例如包括发送和/或接收单元，所述发送和/或接收单元构造为用于，与外部服务器交换数据值。在一个替代的实施方式中，该设备借助合适的接口与发送和/或接收单元连接。此外，该设备包括用于与环境传感器装置交换周围环境数据值的接口。此外，该设备具有用于运行自动化车辆的接口，借助该接口，例如可以提供用于横向和/或纵向控制的相应信号。
此外，提出一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在通过计算机执行该计算机程序时，该指令安排该计算机实施所述方法。在一个实施方式中，该计算机程序相当于由所述设备包含的软件。
还提出一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储该计算机程序。
在优选实施方式中说明并且在说明书中列出本发明的有利扩展方案。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细阐述本发明的实施例。附图示出：
图1本发明的用于确定紧急情况轨迹的方法的一个实施例的流程图。
具体实施方式
图1示出用于运行360自动化车辆的方法300的一个实施例。
在步骤301中，方法300开始。
在步骤310中，感测代表自动化车辆的周围环境的周围环境数据值。
在步骤320中，根据所述周围环境数据值来确定在自动化车辆的周围环境中的对象的位置和/或预测性运动。
在步骤330中，使用外部服务器实施周围环境数据值和/或位置和/或预测性运动的第一比较，其中，外部服务器包括可比较周围环境数据值和/或针对相同对象的可比较位置和/或可比较预测性运动。
在步骤340中，根据对象的位置和/或预测性运动并且根据该第一比较来确定自动化车辆的行驶策略。
在步骤350中，使用外部服务器实施行驶策略的第二比较，其中，外部服务器包括可比较行驶策略。
在步骤360中，根据行驶策略并且根据该第二比较来运行自动化车辆。
在步骤370中，方法300结束。

Claims (8)

1.一种用于运行(360)自动化车辆的方法(300)，所述方法包括：
-感测(310)代表自动化车辆的周围环境的周围环境数据值，
-根据所述周围环境数据值，确定(320)在自动化车辆的周围环境中的对象的位置和/或预测性运动，
-通过外部服务器实施(330)所述周围环境数据值和/或所述位置和/或所述预测性运动的第一比较，其中，所述外部服务器包括可比较周围环境数据值和/或针对相同对象的可比较位置和/或可比较预测性运动，
-根据对象的所述位置和/或所述预测性运动并且根据所述第一比较来确定(340)自动化车辆的行驶策略，
-通过所述外部服务器实施(350)所述行驶策略的第二比较，其中，所述外部服务器包括可比较行驶策略；以及
-根据所述行驶策略并且根据所述第二比较来运行(360)自动化车辆。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，所述行驶策略和/或所述可比较行驶策略包括轨迹和/或轨迹通道。
3.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，用于实施所述第一比较的所述周围环境数据值和/或所述位置和/或所述预测性运动和/或用于实施所述第二比较的所述行驶策略分别与对于测量误差和/或精度大小和/或置信度大小和/或概率大小的说明一起传输给所述外部服务器。
4.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，由周围环境中的至少一个另外的车辆和/或周围环境中的至少一个基础设施传感器装置来感测所述可比较周围环境数据值和/或所述可比较位置和/或所述可比较预测性运动并且将它们传输给所述外部服务器。
5.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，借助可缩放的区块链方法来传输自动化车辆与所述外部服务器之间所交换的所有数据。
6.一种设备、尤其是控制器，所述设备设置为用于实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法(300)的所有步骤。
7.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在所述计算机程序被计算机执行时，该指令安排该计算机实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法(300)。
8.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有根据权利要求7所述的计算机程序。
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