CN110210361A - 一种测试场景的创建方法及装置、车载终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种测试场景的创建方法及装置、车载终端。该方法包括：当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；根据其他各个车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆；确定针对目标车辆的行驶控制信息，当目标车辆根据行驶控制信息在测试场中行驶时能创建上述测试场景，将行驶控制信息发送至目标车辆中的控制器，以使目标车辆中的控制器根据行驶控制信息控制目标车辆在测试场中行驶。应用本发明实施例提供的方案，能够提高创建测试场景时的效率。

Description

一种测试场景的创建方法及装置、车载终端

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种测试场景的创建方法及装置、车载终端。

背景技术

在智能驾驶道路测试中，经常需要在测试场进行。多个智能车辆在测试场的道路上行驶，模拟实际的道路状况。当需要对其中的测试车辆进行测试时，例如对测试车辆在他车并线场景下的反映处理进行测试时，需要在试验场中模拟出并线场景。

相关技术中，通常当测试人员对测试车辆触发了测试任务时，需要测试场中的其他测试人员对其他智能车辆触发控制指令，以便控制其他智能车辆，使得其他智能车辆的行驶状态为测试车辆创造对应的测试场景。这种测试场景的创建方法需要多个测试人员相互交流并各自控制智能车辆，测试场景的创建效率较低。

发明内容

本发明提供了一种测试场景的创建方法及装置、车载终端，以提高创建测试场景时的效率。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例公开了一种测试场景的创建方法，包括：

当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取所述测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，所述测试对象为所述测试场中多个车辆中的一个；

根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆；

确定针对所述目标车辆的行驶控制信息；其中，当所述目标车辆根据所述行驶控制信息在所述测试场中行驶时能创建所述测试场景；

将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器，以使所述目标车辆中的控制器根据所述行驶控制信息控制所述目标车辆在所述测试场中行驶。

可选的，所述确定针对所述目标车辆的行驶控制信息的步骤，包括：

根据所述目标车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述测试对象之间的相对状态信息；

根据所述相对状态信息和所述测试场景，确定针对所述目标车辆的行驶控制信息。

可选的，所述车辆状态信息包括车辆位置信息；

所述根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆的步骤，包括：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建所述测试场景的目标车辆。

可选的，所述方法应用于所述测试对象中的控制器；所述测试对象的车辆位置信息采用以下操作确定：

获取所述测试对象中的定位模块和图像采集模块在同时刻分别采集的定位信息和道路图像；

检测所述道路图像中的第一道路信息；道路信息包括车道线、交通标识牌和路灯杆中的至少一种；

从地图中确定所述定位信息指示的地点周围的第二道路信息；

根据预先确定的世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将所述第二道路信息投影至所述图像坐标系，得到所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置；其中，所述图像坐标系为所述道路图像所在的坐标系；

根据所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置和所述第一道路信息之间的差异，对所述定位信息进行修正，将修正后的定位信息作为所述测试对象的车辆位置信息。

可选的，所述创建任务为在所述测试对象之前并线；

所述根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建所述测试场景的目标车辆的步骤，包括：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，针对其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆，将位于所述测试对象侧方车道中、且距离所述测试对象最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第一目标车辆，将位于所述第一目标车辆前方、且距离所述第一目标车辆最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第二目标车辆；

所述确定针对所述目标车辆的行驶控制信息的步骤，包括：

确定的针对所述第一目标车辆的第一行驶控制信息包括：使所述第一目标车辆从所述测试对象前方驶入所述测试对象所在车道；

确定的针对所述第二目标车辆的第二行驶控制信息包括：使所述第二目标车辆加速向前行驶；

所述将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器的步骤，包括：

将所述第一行驶控制信息发送至所述第一目标车辆中的控制器，将所述第二行驶控制信息发送至所述第二目标车辆中的控制器。

第二方面，本发明实施例公开了一种测试场景的创建装置，包括：

获取模块，被配置为当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取所述测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，所述测试对象为所述测试场中多个车辆中的一个；

选择模块，被配置为根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆；

第一确定模块，被配置为确定针对所述目标车辆的行驶控制信息；其中，当所述目标车辆根据所述行驶控制信息在所述测试场中行驶时能创建所述测试场景；

发送模块，被配置为将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器，以使所述目标车辆中的控制器根据所述行驶控制信息控制所述目标车辆在所述测试场中行驶。

可选的，所述第一确定模块，具体被配置为：

根据所述目标车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述测试对象之间的相对状态信息；

根据所述相对状态信息和所述测试场景，确定针对所述目标车辆的行驶控制信息。

可选的，所述车辆状态信息包括车辆位置信息；所述选择模块，具体被配置为：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建所述测试场景的目标车辆。

可选的，所述装置应用于所述测试对象中的控制器；所述装置还包括：第二确定模块；所述第二确定模块，被配置为采用以下操作确定所述测试对象的车辆位置信息：

获取所述测试对象中的定位模块和图像采集模块在同时刻分别采集的定位信息和道路图像；

检测所述道路图像中的第一道路信息；道路信息包括车道线、交通标识牌和路灯杆中的至少一种；

从地图中确定所述定位信息指示的地点周围的第二道路信息；

根据预先确定的世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将所述第二道路信息投影至所述图像坐标系，得到所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置；其中，所述图像坐标系为所述道路图像所在的坐标系；

根据所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置和所述第一道路信息之间的差异，对所述定位信息进行修正，将修正后的定位信息作为所述测试对象的车辆位置信息。

可选的，所述创建任务为在所述测试对象之前并线；所述选择模块，具体被配置为：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，针对其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆，将位于所述测试对象侧方车道中、且距离所述测试对象最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第一目标车辆，将位于所述第一目标车辆前方、且距离所述第一目标车辆最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第二目标车辆；

所述第一确定模块，具体被配置为：

确定的针对所述第一目标车辆的第一行驶控制信息包括：使所述第一目标车辆从所述测试对象前方驶入所述测试对象所在车道；

确定的针对所述第二目标车辆的第二行驶控制信息包括：使所述第二目标车辆加速向前行驶；

所述发送模块，具体被配置为：

将所述第一行驶控制信息发送至所述第一目标车辆中的控制器，将所述第二行驶控制信息发送至所述第二目标车辆中的控制器。

第三方面，本发明实施例公开了一种车载终端，包括：控制器和车辆状态检测设备；所述车载终端所在的车辆为测试对象；所述控制器包括获取模块、选择模块、第一确定模块和发送模块；

所述车辆状态检测设备，用于采集所述测试对象的车辆状态信息；

所述获取模块，用于当获取到指示创建用于对所述测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取所述测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，所述测试对象为所述测试场中多个车辆中的一个；

所述选择模块，用于根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆；

所述第一确定模块，用于确定针对所述目标车辆的行驶控制信息；其中，当所述目标车辆根据所述行驶控制信息在所述测试场中行驶时能创建所述测试场景；

所述发送模块，用于将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器，以使所述目标车辆中的控制器根据所述行驶控制信息控制所述目标车辆在所述测试场中行驶。

可选的，所述第一确定模块，具体用于：

根据所述目标车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述测试对象之间的相对状态信息；

根据所述相对状态信息和所述测试场景，确定针对所述目标车辆的行驶控制信息。

可选的，所述车辆状态信息包括车辆位置信息；选择模块，具体用于：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建所述测试场景的目标车辆。

可选的，所述车辆状态检测设备包括定位模块和图像采集模块，所述定位模块用于采集定位信息，所述图像采集模块用于采集道路图像；

所述车载终端中的控制器还包括：第二确定模块；所述第二确定模块，用于采用以下操作确定所述测试对象的车辆位置信息：

获取所述定位模块和图像采集模块在同时刻分别采集的定位信息和道路图像；

检测所述道路图像中的第一道路信息；道路信息包括车道线、交通标识牌和路灯杆中的至少一种；

从地图中确定所述定位信息指示的地点周围的第二道路信息；

根据预先确定的世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将所述第二道路信息投影至所述图像坐标系，得到所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置；其中，所述图像坐标系为所述道路图像所在的坐标系；

根据所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置和所述第一道路信息之间的差异，对所述定位信息进行修正，将修正后的定位信息作为所述测试对象的车辆位置信息。

可选的，所述创建任务为在所述测试对象之前并线；选择模块，具体用于：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，针对其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆，将位于所述测试对象侧方车道中、且距离所述测试对象最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第一目标车辆，将位于所述第一目标车辆前方、且距离所述第一目标车辆最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第二目标车辆；

所述第一确定模块，具体用于：

确定的针对所述第一目标车辆的第一行驶控制信息包括：使所述第一目标车辆从所述测试对象前方驶入所述测试对象所在车道；

确定的针对所述第二目标车辆的第二行驶控制信息包括：使所述第二目标车辆加速向前行驶；

所述发送模块，具体用于：

将所述第一行驶控制信息发送至所述第一目标车辆中的控制器，将所述第二行驶控制信息发送至所述第二目标车辆中的控制器。

由上述内容可知，本发明实施例提供的测试场景的创建方法及装置、车载终端，可以在获取到创建任务时，根据其他各个车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建测试场景的目标车辆，并确定针对目标车辆的行驶控制信息，当目标车辆根据该行驶控制信息在测试场中行驶时，能创建出创建任务对应的测试场景。相比于人工选择目标车辆，并为每个目标车辆配备测试人员，通过测试人员之间的沟通和对对应目标车辆的控制实现对测试场景的创建，本发明实施例根据车辆状态信息选择目标车辆，通过车辆之间的信号控制，即能够控制车辆的行驶，进而能够为测试对象创建测试场景，提高了创建测试场景时的效率。

本发明实施例的创新点包括：

1、从各个车辆中选择用于创建测试场景的目标车辆，并确定目标车辆的行驶控制信息，根据行驶控制信息对目标车辆进行控制，能够创建测试场景，无需人工控制目标车辆的行驶，提高了创建测试场景时的效率，减少了人力的耗费。且该方法能够创建多种测试场景，具有一定的普适性。

2、作为测试对象的车辆自身，获取其他各个车辆的车辆状态信息、选择目标车辆并确定目标车辆的行驶控制信息，将行驶控制信息发送至目标车辆，为测试对象本身创建测试环境，无需再利用测试场之外的其他电子设备实现测试环境的创建，因此能够通过测试场中车辆之间的控制创建测试环境，操作更便捷。

3、采用道路图像中的道路信息对定位模块的定位信息进行修正，能够使得车辆位置信息更精确，更精确的车辆位置信息能够使得创建的测试场景更准确，更符合要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的测试场景的创建方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的根据视觉信息进行重定位的效果示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆并线测试场景的一种示意图；

图4为本发明实施例提供的测试场景的创建装置的一种结构示意图；

图5为本发明实施例提供的车载终端的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在智能驾驶领域中，需要在测试场对智能车辆中的车载终端的性能进行测试。测试场为模拟的包含道路上多种道路信息的真实测试场地。道路信息可以包括车道线、交通标识牌、路灯杆等。测试场中可以有多个智能车辆。本发明实施例中提及的车辆均是指能够智能控制行驶的智能车辆。为了对车载终端的性能进行测试，常常需要在测试场中创建并线、超车、被并线、被超车等测试场景。

本发明实施例公开了一种测试场景的创建方法及装置、车载终端，能够提高创建测试场景时的效率。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的测试场景的创建方法的一种流程示意图。该方法可以应用于具有计算处理能力的电子设备。例如，该电子设备可以是测试对象中的车载终端，或者为车载终端中的控制器；也可以为测试场中除测试对象的车载终端之外的电子设备。该方法具体包括以下步骤。

S110：当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息。

其中，上述测试场景用于对测试对象进行测试。例如，测试场景可以为并线、超车、被并线、被超车等场景。当测试对象处于测试场景中时，测试对象的控制器可以根据智能驾驶算法对测试对象进行智能驾驶控制，以此来对智能驾驶算法进行评测等。

测试对象为测试场中多个车辆中的一个。测试场中的每个车辆均可以为智能车辆。测试场中的每个车辆，均安装有用于检测车辆状态信息的车辆状态检测设备，例如定位模块、图像采集模块、激光雷达等。测试场中其他各个车辆，可以理解为测试场中除了上述测试对象之外的其他各个车辆。

作为执行主体的电子设备，可以设置于测试对象中，也可以设置于测试场中的其他车辆中，或者可以为测试场之外的独立电子设备。

在获取上述创建任务时，具体可以是根据测试员的输入操作获取的创建任务，也可以是从其他设备中获取的创建任务。

获取测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息时，具体可以通过与测试对象的控制器和测试场中其他各个车辆的控制器的通信，获取到测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息。

其中，车辆状态信息可以包括车辆的车速、加速度、航向角、位置坐标等信息。

S120：根据其他各个车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建上述测试场景的目标车辆。

本步骤可以包含多种实施方式。例如，根据其他各个车辆和测试对象的车辆位置信息和/或车辆速度信息，从其他各个车辆中选择用于创建上述测试场景的目标车辆。在选择时，可以将车辆位置位于指定区域内、车辆速度位于指定速度区间内的车辆作为目标车辆。

其中，选择的目标车辆可以是一个或多个。

S130：确定针对目标车辆的行驶控制信息。

其中，当目标车辆根据上述行驶控制信息在测试场中行驶时能创建上述测试场景。行驶控制信息可以包括针对车速、加速度和行驶方向的控制信息，例如，测试场景为并线时，行驶控制信息可以包括：以指定速度、指定的加速度行驶，在指定时刻执行并线等操作。

行驶控制信息可以包括模糊的控制信息，例如，在指定车辆之前进行并线等，具体以多大速度、多大加速度行驶，在什么时间执行并线操作，都可以是目标车辆自身确定。

S140：将上述行驶控制信息发送至目标车辆中的控制器，以使目标车辆中的控制器根据行驶控制信息控制目标车辆在测试场中行驶，进而创建测试场景。

在发送行驶控制信息时，可以采用预先约定的信息格式对行驶控制信息进行发送。

目标车辆中的控制器在接收到行驶控制信息时，可以根据行驶控制信息调整目标车辆的车速、行驶方向和加速度等，以控制目标车辆进行行驶。

由上述内容可知，本实施例可以在获取到创建任务时，根据其他各个车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建测试场景的目标车辆，并确定针对目标车辆的行驶控制信息，当目标车辆根据该行驶控制信息在测试场中行驶时，能创建出创建任务对应的测试场景。相比于人工选择目标车辆，并为每个目标车辆配备测试人员，通过测试人员之间的沟通和对对应目标车辆的控制实现对测试场景的创建，本实施例根据车辆状态信息选择目标车辆，通过车辆之间的信号控制，即能够控制车辆的行驶，进而能够为测试对象创建测试场景，提高了创建测试场景时的效率，并且也能减少人力的耗费，提高测试场景创建时的自动化程度。

在本发明的另一实施例中，基于图1所示实施例，步骤S130，确定针对目标车辆的行驶控制信息的步骤，具体可以包括步骤1a和2a。

步骤1a：根据目标车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，确定目标车辆与测试对象之间的相对状态信息。

当车辆状态信息包括车辆位置信息时，可以确定目标车辆的车辆位置信息和测试车辆的车辆位置信息，确定目标车辆与测试车辆之间的相对位置信息。其中，车辆位置信息可以采用车辆在地图中的坐标表示。相对位置信息可以理解为车辆之间的相对距离和相对角度，例如，相对位置信息可以包括目标车辆位于测试车辆中心点东偏南10度、2.1m的位置处所代表的位置。

当车辆状态信息包括车辆速度信息时，可以根据目标车辆的车辆速度信息和测试车辆的车辆速度信息，确定目标车辆与测试车辆之间的相对速度信息。其中，车辆速度信息可以包括车辆的速度大小和加速度大小。

步骤2a：根据上述相对状态信息和测试场景，确定针对目标车辆的行驶控制信息。

在确定针对目标车辆的行驶控制信息时，具体可以根据相对状态信息与测试场景对应的目标相对状态信息之间的差异，确定能消除该差异的目标车辆的行驶控制信息。测试场景对应的目标相对状态信息可以为预先设置的，例如，当测试场景为在测试对象的前方并线时，与该测试场景对应的目标相对状态信息，可以为标识目标车辆的位置在测试对象的侧方，和/或，目标车辆的速度比测试对象的速度大第一预设值，和/或，目标车辆的加速度比测试对象的加速度大第二预设值等。

目标相对状态信息，是表示目标车辆和测试对象之间能形成测试场景的必备条件。当目标车辆与测试对象之间的相对状态信息还未达到该目标相对状态信息时，认为目标车辆的行驶无法创建出测试场景。根据相对状态信息与目标相对状态信息之间的差异确定目标车辆的行驶控制信息，当目标车辆根据行驶控制信息进行行驶时，能够使得目标车辆与测试对象之间的相对状态信息达到目标相对状态信息，进而创建出测试场景。

其中，相对状态信息可以包括相对位置信息、相对速度信息、相对加速度信息、相对行驶方向等中的至少一种。

综上，本实施例可以根据目标车辆与测试对象之间的相对状态信息和测试场景，确定目标车辆的行驶控制信息，进而为对目标车辆的行驶进行控制提供了具体的实施方式，且能提高确定的测试场景的准确性。

在本发明的另一实施例中，基于图1所示实施例，当车辆状态信息包括车辆位置信息时，步骤S120，根据其他各个车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建上述测试场景的目标车辆的步骤，可以包括以下实施方式：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建测试场景的目标车辆。

当对测试对象进行测试时，通常需要测试对象在行驶中的前方存在一定的测试场景。因此，本实施例中的测试对象前方，可以理解为测试对象行驶中的前方。测试对象前方指定区域内，可以理解为以测试对象自身所在的横向标识线为一个界限，将该横向标识线向测试对象前方移动预设距离，得到指定区域的另一个界限。横向标识线所在的方向与测试对象行驶的方向垂直，横向标识线的长度可以为预设长度，例如，可以为三倍于测试对象宽度的大小。指定区域可以为矩形区域。

从其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建测试场景的目标车辆时，具体可以从位于测试对象前方指定区域内的车辆中，确定车辆速度信息为目标车辆速度信息的车辆，作为用于创建测试场景的目标车辆。也就是说，可以从测试对象前方指定区域中符合一定车辆速度的车辆，作为目标车辆。

综上，本实施例给出了从其他各个车辆中选择目标车辆的具体实施方式，为准确地创建测试场景提供了实施方式。

在本发明的另一实施例中，基于上述实施例，该方法可以应用于测试对象中的控制器，即本实施例的执行主体为测试对象。测试对象可以设置有定位模块、图像采集模块等信息监测模块。测试对象的车辆位置信息可以采用以下步骤1b～5b确定。

步骤1b：获取测试对象中的定位模块和图像采集模块在同时刻分别采集的定位信息和道路图像。

其中，定位模块可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，用于采集测试对象的定位信息，图像采集模块用于采集测试车辆周围的道路信息。定位信息为通过定位得到的测试对象在预设的地图中的位置信息。

步骤2b：检测道路图像中的第一道路信息。

其中，道路信息可以包括车道线、交通标识牌和路灯杆中的至少一种。在检测道路图像中的第一道路信息时，可以根据预设的道路信息图像特征，从道路图像中检测第一道路信息。道路图像中的第一道路信息可以理解为视觉信息。

步骤3b：从地图中确定定位信息指示的地点周围的第二道路信息。

其中，地图为预先设置的，地图包括多个地点周围的道路信息。

步骤4b：根据预先确定的世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将第二道路信息投影至图像坐标系，得到第二道路信息在图像坐标系中的位置。

其中，图像坐标系为道路图像所在的坐标系。图像坐标系与图像采集模块所在的相机坐标系之间存在固定的坐标转换关系，该坐标转换关系可以通过图像采集模块的内参矩阵得到。相机坐标系与测试对象所在的世界坐标系之间也存在坐标转换关系，根据图像坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系，以及相机坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系，能够确定世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系。

第二道路信息，可以理解为世界坐标系下的道路信息。通过世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，能够将第二道路信息转换至图像坐标系中。

步骤5b：根据第二道路信息在图像坐标系中的位置和第一道路信息之间的差异，对上述定位信息进行修正，将修正后的定位信息作为测试对象的车辆位置信息。

将第二道路信息在图像坐标系中的位置和第一道路信息在图像坐标系中的位置进行对比，可以确定两者之间的差异。根据该差异，对上述定位信息进行修正，这能够提高车辆定位置信息的精度。

在定位时，根据GPS得到的定位信息的精度大概在米级，根据道路图像中的第一道路信息对定位信息进行修正后，得到的车辆位置信息的定位精度能够达到厘米级别。因此，本实施例中对GPS的精度要求不高，可以采用消费级GPS，通过与视觉信息的结合，能够在降低硬件成本的基础上提高定位进度。

图2所示为本发明实施例中根据视觉信息对GPS的定位信息进行重定位的效果示意图。其中，实线为真实的车道线位置，虚线为定位出的车道线的位置，真实的车道线信息由高精度地图提供，定位的车道线是由智能车辆中的设备提供的，二者会有差距。作为对比，左侧图为未根据视觉信息对GPS的定位信息进行重定位时的情形，定位出的车辆位置信息中车道线位置与真实的车道线位置之间距离较远。右侧图为根据视觉信息对GPS的定位信息进行重定位的情形，车辆位置信息中的车道线位置与真实的车道线位置之间距离较近。可见，重定位能够修正并缩小定位结果与真实车道线之间的误差，使得定位结果更准确。

在本实施例中，根据视觉信息对定位信息进行修正的过程，可以在车辆进入高精度地图路段中且感知到道路信息时触发，在触发之后的正常行驶过程中再次感知到道路信息时不会重复触发定位信息修正。但当车辆驶离高精度地图路段或设备状态异常时，上述修正过程可以重新执行，进而保证定位的准确性，但又无需每次定位都采用视觉信息进行修正，能够在保证定位精度的基础上提高计算效率。

综上，本实施例中，采用道路图像中的道路信息对定位模块的定位信息进行修正，能够使得车辆位置信息更精确。定位信息是实现对其他车辆进行控制，以创建测试场景的重要前提，精确地实现对车辆的定位，能够使得测试场景的创建更准确，更符合要求。

上述针对测试对象的车辆位置信息确定过程，也可以应用于测试场中的其他车辆，这样能够使得其他车辆所确定的车辆位置信息也更精确，使得测试场景的创建更准确。

在本发明的另一实施例中，基于上述实施例，以创建任务为在测试对象之前并线为例，对本发明实施例进行详细说明。

本实施例中，步骤S120，根据其他各个车辆的车辆位置信息和测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建测试场景的目标车辆的步骤，具体可以包括：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和测试对象的车辆位置信息，针对其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆，将位于测试对象侧方车道中、且距离测试对象最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第一目标车辆，将位于第一目标车辆前方、且距离第一目标车辆最近的车辆，确定为用于创建测试场景的第二目标车辆。

参见图3所示示意图，主车为测试对象，虚线框表示测试对象前方的指定区域。位于该指定区域内的车辆包括目标车A和目标车B，可以将目标车B确定为第一目标车辆，将目标车A确定为第二目标车辆。当选择目标车B从主车行驶的前方进行并线时，由于目标车A位于目标车B前方的一定范围内，可能对目标车B的行驶造成一定影响，因此需要使得目标车A加速驶离目标车B的前方区域。

本实施例中，步骤S130，确定针对目标车辆的行驶控制信息的步骤，具体可以包括：

确定的针对第一目标车辆的第一行驶控制信息包括：使第一目标车辆从测试对象前方驶入测试对象所在车道；确定的针对第二目标车辆的第二行驶控制信息包括：使第二目标车辆加速向前行驶。

本实施例中，步骤S140，将行驶控制信息发送至目标车辆中的控制器的步骤，包括：

将第一行驶控制信息发送至第一目标车辆中的控制器，将第二行驶控制信息发送至第二目标车辆中的控制器。

综上，本实施例中，为了使得创建的测试场景更接近于真实情况，在确定目标车辆时，需要对测试对象前方指定区域内的车辆进行复杂的逻辑判断，选择出一个或多个目标车辆，针对每个目标车辆确定不同的行驶控制信息，以实现对每个目标车辆的不同控制，这样能够得到更准确的测试场景。

在本发明的另一实施例中，当执行主体为测试对象时，测试对象的控制器可以与其他车辆的控制器进行信息的交互。参见图3，主车可以与目标车A和目标车B之间进行信息的交互。主车可以从目标车A和B中获取车辆状态信息，并将对应的行驶控制信息分别发送至目标车A和B。

测试场中的每个车辆均可以搭载一个定位通信设备，该定位通信设备可以提供实时的高精度定位，以及提供各个车辆的速度、加速度、航向角等车辆状态信息。该定位通信设备还可以设置有无线通信模块，同一款定位通信设备之间可以实现实时数据的共享，这样就可以更方便地实现测试对象与其他车辆之间的实时通信。

当测试对象接收到测试工程师输入的测试任务时，可以根据测试任务得到创建任务，再根据本车安装的定位通信设备获取其他车辆的车辆状态信息，并根据其他车辆与本车之间的距离、相对速度、相对加速度，智能地分配创建任务，以达到最便捷的场景设计。例如，参见图3，测试工程师此时对主车输入其他车辆在本车前方并线的测试任务，主车接收到该测试任务后，主动获取两辆目标车的车辆状态信息，此时让右方的车并线是一个比较好的选择，因此本车对右前方的目标车A传输加速的信号，对右后方的目标车B传输加速并入左车车道的信号，进而制造一个并线场景。可见，这样的一个并线测试，只需要一个测试工程师就可以完成，在一定程度上提高了测试的效率，节省了人力资源，同时也提高了测试的安全性。

在本发明的另一实施例中，测试对象的控制器内部可以包含主控程序。当测试对象的控制器接收到创建任务后，可以从其他车辆中获取包含高精度定位信息及车速、加速度、航向角等的车辆状态信息，并利用车内的高性能计算机运行主控程序。主控程序根据接收到的各类信息，通过复杂的逻辑判断，确定目标车辆，并将当前的驾驶意图和目标车辆的状态进行结合判断，根据当前的车况信息，对目标车辆输出控制信号，让目标车辆制造出测试对象需要的测试场景。

图4为本发明实施例提供的测试场景的创建装置的一种结构示意图。该装置应用于电子设备。本实施例与图1所示方法实施例相对应。该装置包括：

获取模块410，被配置为当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，测试对象为测试场中多个车辆中的一个；

选择模块420，被配置为根据其他各个车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建测试场景的目标车辆；

第一确定模块430，被配置为确定针对目标车辆的行驶控制信息；其中，当目标车辆根据行驶控制信息在测试场中行驶时能创建测试场景；

发送模块440，被配置为将行驶控制信息发送至目标车辆中的控制器，以使目标车辆中的控制器根据行驶控制信息控制目标车辆在测试场中行驶。

在本发明的另一实施例中，基于图4所示实施例，第一确定模块430，具体被配置为：

根据目标车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，确定目标车辆与测试对象之间的相对状态信息；

根据相对状态信息和测试场景，确定针对目标车辆的行驶控制信息。

在本发明的另一实施例中，基于图4所示实施例，车辆状态信息包括车辆位置信息；选择模块420，具体被配置为：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建测试场景的目标车辆。

在本发明的另一实施例中，基于图4所示实施例，该装置应用于测试对象中的控制器；该装置还包括：第二确定模块(图中未示出)。第二确定模块，被配置为采用以下操作确定测试对象的车辆位置信息：

获取测试对象中的定位模块和图像采集模块在同时刻分别采集的定位信息和道路图像；

检测道路图像中的第一道路信息；道路信息包括车道线、交通标识牌和路灯杆中的至少一种；

从地图中确定定位信息指示的地点周围的第二道路信息；

根据预先确定的世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将第二道路信息投影至图像坐标系，得到第二道路信息在图像坐标系中的位置；其中，图像坐标系为道路图像所在的坐标系；

根据第二道路信息在图像坐标系中的位置和第一道路信息之间的差异，对定位信息进行修正，将修正后的定位信息作为测试对象的车辆位置信息。

在本发明的另一实施例中，基于图4所示实施例，上述创建任务为在测试对象之前并线；选择模块420，具体被配置为：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和测试对象的车辆位置信息，针对其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆，将位于测试对象侧方车道中、且距离测试对象最近的车辆，确定为用于创建测试场景的第一目标车辆，将位于第一目标车辆前方、且距离第一目标车辆最近的车辆，确定为用于创建测试场景的第二目标车辆；

第一确定模块430，具体被配置为：

确定的针对第一目标车辆的第一行驶控制信息包括：使第一目标车辆从测试对象前方驶入测试对象所在车道；

确定的针对第二目标车辆的第二行驶控制信息包括：使第二目标车辆加速向前行驶；

发送模块440，具体被配置为：

将第一行驶控制信息发送至第一目标车辆中的控制器，将第二行驶控制信息发送至第二目标车辆中的控制器。

上述装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图5为本发明实施例提供的车载终端的一种结构示意图。该车载终端包括：控制器510和车辆状态检测设备520。车载终端所在的车辆为测试对象；控制器包括获取模块11、选择模块12、第一确定模块13和发送模块14。

车辆状态检测设备520，用于采集测试对象的车辆状态信息；

获取模块11，用于当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，测试对象为测试场中多个车辆中的一个；获取模块11从车辆状态检测设备520中获取测试对象的车辆状态信息；

选择模块12，用于根据其他各个车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建测试场景的目标车辆；

第一确定模块13，用于确定针对目标车辆的行驶控制信息；其中，当目标车辆根据行驶控制信息在测试场中行驶时能创建测试场景；

发送模块14，用于将行驶控制信息发送至目标车辆中的控制器，以使目标车辆中的控制器根据行驶控制信息控制目标车辆在测试场中行驶。

综上，在本实施例中，作为测试对象的车辆自身，获取其他各个车辆的车辆状态信息、选择目标车辆并确定目标车辆的行驶控制信息，将行驶控制信息发送至目标车辆，为测试对象本身创建测试环境，无需再利用测试场之外的其他电子设备实现测试环境的创建，因此能够通过测试场中车辆之间的控制创建测试环境，操作更便捷。

在本发明的另一实施例中，基于图5所示实施例，第一确定模块13，具体用于：

根据目标车辆的车辆状态信息和测试对象的车辆状态信息，确定目标车辆与测试对象之间的相对状态信息；

根据相对状态信息和测试场景，确定针对目标车辆的行驶控制信息。

在本发明的另一实施例中，基于图5所示实施例，车辆状态信息包括车辆位置信息；选择模块12具体用于：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建测试场景的目标车辆。

在本发明的另一实施例中，基于图5所示实施例，车辆状态检测设备包括定位模块和图像采集模块，定位模块用于采集定位信息，图像采集模块用于采集道路图像；

车载终端中的控制器510还包括：第二确定模块(图中未示出)；第二确定模块，用于采用以下操作确定测试对象的车辆位置信息：

获取定位模块和图像采集模块在同时刻分别采集的定位信息和道路图像；

检测道路图像中的第一道路信息；道路信息包括车道线、交通标识牌和路灯杆中的至少一种；

从地图中确定定位信息指示的地点周围的第二道路信息；

根据预先确定的世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将第二道路信息投影至图像坐标系，得到第二道路信息在图像坐标系中的位置；其中，图像坐标系为道路图像所在的坐标系；

根据第二道路信息在图像坐标系中的位置和第一道路信息之间的差异，对定位信息进行修正，将修正后的定位信息作为测试对象的车辆位置信息。

在本发明的另一实施例中，基于图5所示实施例，上述创建任务为在测试对象之前并线；选择模块12具体用于：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和测试对象的车辆位置信息，针对其他各个车辆中位于测试对象前方指定区域内的车辆，将位于测试对象侧方车道中、且距离测试对象最近的车辆，确定为用于创建测试场景的第一目标车辆，将位于第一目标车辆前方、且距离第一目标车辆最近的车辆，确定为用于创建测试场景的第二目标车辆；

第一确定模块13具体用于：

确定的针对第一目标车辆的第一行驶控制信息包括：使第一目标车辆从测试对象前方驶入测试对象所在车道；

确定的针对第二目标车辆的第二行驶控制信息包括：使第二目标车辆加速向前行驶；

发送模块14具体用于：

将第一行驶控制信息发送至第一目标车辆中的控制器，将第二行驶控制信息发送至第二目标车辆中的控制器。

该终端实施例与图1所示方法实施例是基于同一发明构思得到的实施例，相关之处可以相互参照。上述终端实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种测试场景的创建方法，其特征在于，包括：

当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取所述测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，所述测试对象为所述测试场中多个车辆中的一个；

根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆；

确定针对所述目标车辆的行驶控制信息；其中，当所述目标车辆根据所述行驶控制信息在所述测试场中行驶时能创建所述测试场景；

将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器，以使所述目标车辆中的控制器根据所述行驶控制信息控制所述目标车辆在所述测试场中行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述目标车辆的行驶控制信息的步骤，包括：

根据所述目标车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述测试对象之间的相对状态信息；

根据所述相对状态信息和所述测试场景，确定针对所述目标车辆的行驶控制信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括所述车辆位置信息；

所述根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆的步骤，包括：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建所述测试场景的目标车辆。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述测试对象中的控制器；所述测试对象的车辆位置信息采用以下操作确定：

获取所述测试对象中的定位模块和图像采集模块在同时刻分别采集的定位信息和道路图像；

检测所述道路图像中的第一道路信息；道路信息包括车道线、交通标识牌和路灯杆中的至少一种；

从地图中确定所述定位信息指示的地点周围的第二道路信息；

根据预先确定的世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，将所述第二道路信息投影至所述图像坐标系，得到所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置；其中，所述图像坐标系为所述道路图像所在的坐标系；

根据所述第二道路信息在所述图像坐标系中的位置和所述第一道路信息之间的差异，对所述定位信息进行修正，将修正后的定位信息作为所述测试对象的车辆位置信息。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述创建任务为在所述测试对象之前并线；

所述根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建所述测试场景的目标车辆的步骤，包括：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，针对其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆，将位于所述测试对象侧方车道中、且距离所述测试对象最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第一目标车辆，将位于所述第一目标车辆前方、且距离所述第一目标车辆最近的车辆，确定为用于创建所述测试场景的第二目标车辆；

所述确定针对所述目标车辆的行驶控制信息的步骤，包括：

确定的针对所述第一目标车辆的第一行驶控制信息包括：使所述第一目标车辆从所述测试对象前方驶入所述测试对象所在车道；

确定的针对所述第二目标车辆的第二行驶控制信息包括：使所述第二目标车辆加速向前行驶；

所述将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器的步骤，包括：

将所述第一行驶控制信息发送至所述第一目标车辆中的控制器，将所述第二行驶控制信息发送至所述第二目标车辆中的控制器。

6.一种测试场景的创建装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为当获取到指示创建用于对测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取所述测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，所述测试对象为所述测试场中多个车辆中的一个；

选择模块，被配置为根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆；

第一确定模块，被配置为确定针对所述目标车辆的行驶控制信息；其中，当所述目标车辆根据所述行驶控制信息在所述测试场中行驶时能创建所述测试场景；

发送模块，被配置为将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器，以使所述目标车辆中的控制器根据所述行驶控制信息控制所述目标车辆在所述测试场中行驶。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体被配置为：

根据所述目标车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述测试对象之间的相对状态信息；

根据所述相对状态信息和所述测试场景，确定针对所述目标车辆的行驶控制信息。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆状态信息包括车辆位置信息；所述选择模块，具体被配置为：

根据其他各个车辆的车辆位置信息和所述测试对象的车辆位置信息，从其他各个车辆中位于所述测试对象前方指定区域内的车辆中，选择用于创建所述测试场景的目标车辆。

9.一种车载终端，其特征在于，包括：控制器和车辆状态检测设备；所述车载终端所在的车辆为测试对象；所述控制器包括获取模块、选择模块、第一确定模块和发送模块；

所述车辆状态检测设备，用于采集所述测试对象的车辆状态信息；

所述获取模块，用于当获取到指示创建用于对所述测试对象进行测试的测试场景的创建任务时，获取所述测试对象的车辆状态信息和测试场中其他各个车辆的车辆状态信息；其中，所述测试对象为所述测试场中多个车辆中的一个；

所述选择模块，用于根据其他各个车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，从其他各个车辆中选择用于创建所述测试场景的目标车辆；

所述第一确定模块，用于确定针对所述目标车辆的行驶控制信息；其中，当所述目标车辆根据所述行驶控制信息在所述测试场中行驶时能创建所述测试场景；

所述发送模块，用于将所述行驶控制信息发送至所述目标车辆中的控制器，以使所述目标车辆中的控制器根据所述行驶控制信息控制所述目标车辆在所述测试场中行驶。

10.如权利要求9所述的终端，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

根据所述目标车辆的车辆状态信息和所述测试对象的车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述测试对象之间的相对状态信息；

根据所述相对状态信息和所述测试场景，确定针对所述目标车辆的行驶控制信息。