CN116558850B - 一种自动驾驶测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶测试系统，属于车辆测试系统领域，包括声音采集模块、图像采集模块、雷达测距模块、车速采集模块、信息处理模块、存储模块、信息导入模块、车辆控制模块、误差检测模块、预警分级模块以及报警模块；声音采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的音源，筛分其中的鸣笛声并定位鸣笛声的来源；图像采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的图像信息；雷达测距模块用于采集自动驾驶车辆与周围车辆、护栏以及障碍物的间距。本发明，能够在道路测试过程中在自身车辆安全与符合交通规章的前提下主动避让超车与加塞的车辆，以此减少路怒症，而对于因未避让而前来别车的车辆，采取相应的措施以提高道路测试中车辆的安全性。

Description

一种自动驾驶测试系统

技术领域

本发明涉及一种车辆测试系统，具体是一种自动驾驶测试系统。

背景技术

随着科技的进步与发展，自动驾驶技术越来越成熟，市面上开始出现应用自动驾驶系统的无人驾驶车辆，自动驾驶系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对车辆实现实时、连续控制，采用现代通信手段，直接面对车辆，可实现车地间的双向数据通信，传输速率快，信息量大，后续追踪车辆和控制中心可以及时获知前行车辆的确切位置，使得运行管理更加灵活，控制更为有效，更加适应车辆自动驾驶的需求。而自动驾驶技术在实际应用到车辆上前需要对其进行测试，以保证自动驾驶车辆的安全性。

自动驾驶测试主要分为软件在环测试、硬件在环测试、车辆在环测试、封闭场地测试以及道路测试，其中又以道路测试最为重要，道路测试是指在公共道路上，使用真实车辆进行各种操作和情况的测试，检测自动驾驶系统的适应性、兼容性、鲁棒性等，因为道路上的突发状况很多，需要对自动驾驶车辆在道路上进行反复测试。

现有技术存在如下问题：随着车辆的增多，交通压力日益增大，一些车主在超车或加塞时很容易情绪化产生路怒症，而现有道路测试过程中忽略了路怒症车主，这些路怒症车主因自动驾驶车辆正常行驶过程中没有避让他们以完成加塞或超车容易做出别车的冲动行为，进而给自动驾驶车辆带来安全隐患，而如果一味的避让违规车辆的加塞或超车，又会影响社会的公平性并引起后方正常行驶车辆的不满，在道路测试中如何正确应对加塞与超车以及路怒症车主是我们目前急需解决的难题。因此，本领域技术人员提供了一种自动驾驶测试系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶测试系统，能够在道路测试过程中在自身车辆安全与符合交通规章的前提下主动避让超车与加塞的车辆，以此减少路怒症，而对于因未避让而前来别车的车辆，采取相应的措施以提高道路测试中车辆的安全性，最后将车辆实际运行状态与车辆采取应对结果后的理想运行状态进行匹配，得知是否存在误差，进而得到车辆应对加塞与超车以及路怒症车主的测试结果，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动驾驶测试系统，包括声音采集模块、图像采集模块、雷达测距模块、车速采集模块、信息处理模块、存储模块、信息导入模块、车辆控制模块、误差检测模块、预警分级模块以及报警模块；所述声音采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的音源，筛分其中的鸣笛声并定位鸣笛声的来源；所述图像采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的图像信息；所述雷达测距模块用于采集自动驾驶车辆与周围车辆、护栏以及障碍物的间距；所述信息处理模块用以构建怒路应对模型，将采集到的信息以及预设值信息输入怒路应对模型，输出应对结果；所述存储模块用以存储导入的预设值信息以及应对结果，并在需要时将预设值信息输送给信息处理模块、将应对结果输送给误差检测模型；所述信息导入模块用以导入预设值信息给存储模块；所述车辆控制模块用以控制自动驾驶车辆的运行状态；所述误差检测模块用以检测自动驾驶车辆的运行状态与应对结果之间是否匹配，若不匹配，计算误差结果；所述预警分级模块用以在自动驾驶车辆的运行状态与应对结果之间不匹配时进行预警，并根据误差结果将预警进行分级；所述报警模块用以根据分级结果发出对应级别的警报；所述怒路应对模型的具体构建过程如下：步骤一：构建超车应对子模型，输出自动驾驶车辆被后方车辆超车的应对结果；步骤二：构建加塞应对子模型，输出自动驾驶车辆被两侧车辆加塞的应对结果；步骤三：构建别车应对子模型，输出自动驾驶车辆被周围车辆别车的应对结果。

作为本发明进一步的方案：所述超车应对子模型的具体构建过程为：S101：通过采集的图像检测后方车辆是否开启左转向灯，若开启则进入下一步骤，若未开启，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S102：通过采集的声音检测后方车辆是否鸣笛，若鸣笛则进入下一步骤，若未鸣笛，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S103：检测自动驾驶车辆与右侧车辆或护栏或障碍物的间距，标记为A，再将自动驾驶车辆与右侧车辆或护栏或障碍物的安全间距预设值标记为B；S104：计算自动驾驶车辆安全右移距离C＝A-B，若C小于等于零，则输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果，若C大于零，则输出自动驾驶车辆向右侧移动C距离的应对结果；S105：若后方车辆超车时与自动驾驶车辆之间的间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆继续向右侧移动0.5B距离并减速慢行的应对结果。

作为本发明再进一步的方案：所述加塞应对子模型的具体构建过程为：S201：通过采集的图像检测两侧车辆是否开启转向灯，若开启则进入下一步骤，若未开启，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S202：通过采集的图像检测两侧车辆的前轮胎是否转向自动驾驶车辆所在车道，若是则进入下一步骤，若否则输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S203：通过采集的图像检测当前车道是否为虚线，若当前车道为虚线则输出自动驾驶车辆减速慢行避让加塞车辆的应对结果，否则输出自动驾驶车辆前进到与前方车辆达到预设值的应对结果；S204：若自动驾驶车辆前进到与前方车辆达到预设值后，两侧车辆继续向自动驾驶车辆的车道靠拢，则输出自动驾驶车辆鸣笛的应对结果；S205：鸣笛后若两侧车辆未停止向自动驾驶车辆的车道靠拢，则输出自动驾驶车辆停车避让加塞车辆的应对结果。

作为本发明再进一步的方案：所述别车应对子模型的具体构建过程为：S301：检测自动驾驶车辆与前方车辆、两侧车辆的间距，若间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆减速慢行的应对结果；S302：检测自动驾驶车辆与后方车辆的间距，若间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆在限速范围内提速远离的应对结果；S303：若自动驾驶车辆减速慢行或提速远离后仍旧与周围车辆处于预设值间距内，识别周围预设间距内车辆的车辆信息；S304：将识别的车辆信息与以往一个小时内未避让的超车车辆、加塞车辆进行匹配，若匹配则输出自动驾驶车辆靠边停车的应对结果并向报警模块发送最高级别的预警，若不匹配则输出自动驾驶车辆鸣笛的应对结果；S305：若鸣笛后周围车辆仍未离去并与自动驾驶车辆的间距处于预设值之内，则输出自动驾驶车辆靠边停车的应对结果并向报警模块发送最高级别的预警。

作为本发明再进一步的方案：所述误差检测模块的具体检测过程为：将自动驾驶车辆面对后方车辆待超车的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；将自动驾驶车辆面对两侧车辆待加塞的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；将自动驾驶车辆面对周围车辆别车的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；根据各个匹配结果计算误差结果。

作为本发明再进一步的方案：所述误差结果的具体计算过程为：若各个匹配结果中存在三个异常，则输出误差结果为100％；若各个匹配结果中存在两个异常，则输出误差结果为60％；若各个匹配结果中存在一个异常，则输出误差结果为30％；若各个匹配结果中不存在异常，则输出误差结果为零。

作为本发明再进一步的方案：所述预警分级模块在接到误差结果时进行分级，具体为：误差结果为100％时发出三级预警；误差结果为60％时发出二级预警；误差结果为30％时发出一级预警；误差结果为零时不发出预警。

作为本发明再进一步的方案：所述报警模块包括声光报警器，当报警模块接到三级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且红灯与黄灯交替闪烁；当报警模块接到二级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且亮起红灯；当报警模块接到一级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且亮起黄灯。

作为本发明再进一步的方案：所述车辆控制模块控制自动驾驶车辆的运行状态包括车速、鸣笛、停车。

作为本发明再进一步的方案：所述信息导入模块包括设置在自动驾驶车辆中控台上的数据接口。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明能够在道路测试过程中在自身车辆安全与符合交通规章的前提下主动避让超车与加塞的车辆，以此减少路怒症，而对于因未避让而前来别车的车辆，采取相应的措施以提高车辆在道路测试中的安全性，最后将车辆实际运行状态与车辆采取应对结果后的理想运行状态进行匹配，得知是否存在误差，进而得到车辆应对加塞与超车以及路怒症车主的测试结果，此外，为防止随意避让加塞的车辆导致的不公平，自动驾驶车辆发出鸣笛警告并在安全距离内前移靠近前方车辆不给违章加塞的机会，以此保证正常行驶车辆的公平。

附图说明

图1为一种自动驾驶测试系统的结构框图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

请参阅图1，本发明实施例中，一种自动驾驶测试系统，包括声音采集模块、图像采集模块、雷达测距模块、车速采集模块、信息处理模块、存储模块、信息导入模块、车辆控制模块、误差检测模块、预警分级模块以及报警模块；声音采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的音源，筛分其中的鸣笛声并定位鸣笛声的来源；图像采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的图像信息；雷达测距模块用于采集自动驾驶车辆与周围车辆、护栏以及障碍物的间距；信息处理模块用以构建怒路应对模型，将采集到的信息以及预设值信息输入怒路应对模型，输出应对结果；存储模块用以存储导入的预设值信息以及应对结果，并在需要时将预设值信息输送给信息处理模块、将应对结果输送给误差检测模型；信息导入模块用以导入预设值信息给存储模块；车辆控制模块用以控制自动驾驶车辆的运行状态；误差检测模块用以检测自动驾驶车辆的运行状态与应对结果之间是否匹配，若不匹配，计算误差结果；预警分级模块用以在自动驾驶车辆的运行状态与应对结果之间不匹配时进行预警，并根据误差结果将预警进行分级；报警模块用以根据分级结果发出对应级别的警报；怒路应对模型的具体构建过程如下：步骤一：构建超车应对子模型，输出自动驾驶车辆被后方车辆超车的应对结果；步骤二：构建加塞应对子模型，输出自动驾驶车辆被两侧车辆加塞的应对结果；步骤三：构建别车应对子模型，输出自动驾驶车辆被周围车辆别车的应对结果。本申请能够在自身车辆安全与符合交通规章的前提下主动避让超车与加塞的车辆，以此减少路怒症，而对于因未避让而前来别车的车辆，采取相应的措施以提高车辆安全性，最后将车辆实际运行状态与车辆采取应对结果后的理想运行状态进行匹配，得知是否存在误差，进而得到车辆应对加塞与超车以及路怒症车主的测试结果。

在本实施例中：超车应对子模型的具体构建过程为：S101：通过采集的图像检测后方车辆是否开启左转向灯，若开启则进入下一步骤，若未开启，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S102：通过采集的声音检测后方车辆是否鸣笛，若鸣笛则进入下一步骤，若未鸣笛，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S103：检测自动驾驶车辆与右侧车辆或护栏或障碍物的间距，标记为A，再将自动驾驶车辆与右侧车辆或护栏或障碍物的安全间距预设值标记为B；S104：计算自动驾驶车辆安全右移距离C＝A-B，若C小于等于零，则输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果，若C大于零，则输出自动驾驶车辆向右侧移动C距离的应对结果；S105：若后方车辆超车时与自动驾驶车辆之间的间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆继续向右侧移动0.5B距离并减速慢行的应对结果。超车应对子模型能够在自身车辆安全与符合交通规章的前提下主动避让超车的车辆，以此减少路怒症。

在本实施例中：加塞应对子模型的具体构建过程为：S201：通过采集的图像检测两侧车辆是否开启转向灯，若开启则进入下一步骤，若未开启，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S202：通过采集的图像检测两侧车辆的前轮胎是否转向自动驾驶车辆所在车道，若是则进入下一步骤，若否则输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；S203：通过采集的图像检测当前车道是否为虚线，若当前车道为虚线则输出自动驾驶车辆减速慢行避让加塞车辆的应对结果，否则输出自动驾驶车辆前进到与前方车辆达到预设值的应对结果；S204：若自动驾驶车辆前进到与前方车辆达到预设值后，两侧车辆继续向自动驾驶车辆的车道靠拢，则输出自动驾驶车辆鸣笛的应对结果；S205：鸣笛后若两侧车辆未停止向自动驾驶车辆的车道靠拢，则输出自动驾驶车辆停车避让加塞车辆的应对结果。加塞应对子模型能够在自身车辆安全与符合交通规章的前提下主动避让加塞的车辆，以此减少路怒症。

在本实施例中：别车应对子模型的具体构建过程为：S301：检测自动驾驶车辆与前方车辆、两侧车辆的间距，若间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆减速慢行的应对结果；S302：检测自动驾驶车辆与后方车辆的间距，若间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆在限速范围内提速远离的应对结果；S303：若自动驾驶车辆减速慢行或提速远离后仍旧与周围车辆处于预设值间距内，识别周围预设间距内车辆的车辆信息；S304：将识别的车辆信息与以往一个小时内未避让的超车车辆、加塞车辆进行匹配，若匹配则输出自动驾驶车辆靠边停车的应对结果并向报警模块发送最高级别的预警，若不匹配则输出自动驾驶车辆鸣笛的应对结果；S305：若鸣笛后周围车辆仍未离去并与自动驾驶车辆的间距处于预设值之内，则输出自动驾驶车辆靠边停车的应对结果并向报警模块发送最高级别的预警。别车应对子模型能够在出现恶意别车时采取相应的应对措施来提高车辆的安全性。

在本实施例中：误差检测模块的具体检测过程为：将自动驾驶车辆面对后方车辆待超车的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；将自动驾驶车辆面对两侧车辆待加塞的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；将自动驾驶车辆面对周围车辆别车的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；根据各个匹配结果计算误差结果。误差检测模块能够将车辆实际运行状态与车辆采取应对结果后的理想运行状态进行匹配，得知是否存在误差，进而得到车辆应对加塞与超车以及路怒症车主的测试结果。

在本实施例中：误差结果的具体计算过程为：若各个匹配结果中存在三个异常，则输出误差结果为100％；若各个匹配结果中存在两个异常，则输出误差结果为60％；若各个匹配结果中存在一个异常，则输出误差结果为30％；若各个匹配结果中不存在异常，则输出误差结果为零。该设置将存在的误差具体化，让工作人员能够更直观的了解自动驾驶车辆在应对加塞与超车以及路怒症车主采取的措施与车辆实际运行的措施的误差程度。

在本实施例中：预警分级模块在接到误差结果时进行分级，具体为：误差结果为100％时发出三级预警；误差结果为60％时发出二级预警；误差结果为30％时发出一级预警；误差结果为零时不发出预警。预警分级模块能够方便工作人员更好更快的了解误差程度。

在本实施例中：报警模块包括声光报警器，当报警模块接到三级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且红灯与黄灯交替闪烁；当报警模块接到二级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且亮起红灯；当报警模块接到一级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且亮起黄灯。报警模块能够根据不同的误差程度发出不同的警报，方便工作人员识别。

在本实施例中：车辆控制模块控制自动驾驶车辆的运行状态包括车速、鸣笛、停车。

在本实施例中：信息导入模块包括设置在自动驾驶车辆中控台上的数据接口。

本发明能够在自身车辆安全与符合交通规章的前提下主动避让超车与加塞的车辆，以此减少路怒症，而对于因未避让而前来别车的车辆，采取相应的措施以提高车辆在道路测试中的安全性，最后将车辆实际运行状态与车辆采取应对结果后的理想运行状态进行匹配，得知是否存在误差，进而得到车辆应对加塞与超车以及路怒症车主的测试结果，此外，为防止随意避让加塞的车辆导致的不公平，自动驾驶车辆发出鸣笛警告并在安全距离内前移靠近前方车辆不给违章加塞的机会，以此保证正常行驶车辆的公平。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括声音采集模块、图像采集模块、雷达测距模块、车速采集模块、信息处理模块、存储模块、信息导入模块、车辆控制模块、误差检测模块、预警分级模块以及报警模块；

所述声音采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的音源，筛分其中的鸣笛声并定位鸣笛声的来源；所述图像采集模块用以采集自动驾驶车辆周围的图像信息；所述雷达测距模块用于采集自动驾驶车辆与周围车辆、护栏以及障碍物的间距；所述信息处理模块用以构建怒路应对模型，将采集到的信息以及预设值信息输入怒路应对模型，输出应对结果；所述存储模块用以存储导入的预设值信息以及应对结果，并在需要时将预设值信息输送给信息处理模块、将应对结果输送给误差检测模型；所述信息导入模块用以导入预设值信息给存储模块；所述车辆控制模块用以控制自动驾驶车辆的运行状态；所述误差检测模块用以检测自动驾驶车辆的运行状态与应对结果之间是否匹配，若不匹配，计算误差结果；所述预警分级模块用以在自动驾驶车辆的运行状态与应对结果之间不匹配时进行预警，并根据误差结果将预警进行分级；所述报警模块用以根据分级结果发出对应级别的警报；

所述怒路应对模型的具体构建过程如下：

步骤一：构建超车应对子模型，输出自动驾驶车辆被后方车辆超车的应对结果；

步骤二：构建加塞应对子模型，输出自动驾驶车辆被两侧车辆加塞的应对结果；

步骤三：构建别车应对子模型，输出自动驾驶车辆被周围车辆别车的应对结果。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述超车应对子模型的具体构建过程为：

S101：通过采集的图像检测后方车辆是否开启左转向灯，若开启则进入下一步骤，若未开启，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；

S102：通过采集的声音检测后方车辆是否鸣笛，若鸣笛则进入下一步骤，若未鸣笛，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；

S103：检测自动驾驶车辆与右侧车辆或护栏或障碍物的间距，标记为A，再将自动驾驶车辆与右侧车辆或护栏或障碍物的安全间距预设值标记为B；

S104：计算自动驾驶车辆安全右移距离C＝A-B，若C小于等于零，则输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果，若C大于零，则输出自动驾驶车辆向右侧移动C距离的应对结果；

S105：若后方车辆超车时与自动驾驶车辆之间的间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆继续向右侧移动0.5B距离并减速慢行的应对结果。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述加塞应对子模型的具体构建过程为：

S201：通过采集的图像检测两侧车辆是否开启转向灯，若开启则进入下一步骤，若未开启，输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；

S202：通过采集的图像检测两侧车辆的前轮胎是否转向自动驾驶车辆所在车道，若是则进入下一步骤，若否则输出自动驾驶车辆维持在道路上的行驶位置的应对结果；

S203：通过采集的图像检测当前车道是否为虚线，若当前车道为虚线则输出自动驾驶车辆减速慢行避让加塞车辆的应对结果，否则输出自动驾驶车辆前进到与前方车辆达到预设值的应对结果；

S204：若自动驾驶车辆前进到与前方车辆达到预设值后，两侧车辆继续向自动驾驶车辆的车道靠拢，则输出自动驾驶车辆鸣笛的应对结果；

S205：鸣笛后若两侧车辆未停止向自动驾驶车辆的车道靠拢，则输出自动驾驶车辆停车避让加塞车辆的应对结果。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述别车应对子模型的具体构建过程为：

S301：检测自动驾驶车辆与前方车辆、两侧车辆的间距，若间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆减速慢行的应对结果；

S302：检测自动驾驶车辆与后方车辆的间距，若间距小于预设值，则输出自动驾驶车辆在限速范围内提速远离的应对结果；

S303：若自动驾驶车辆减速慢行或提速远离后仍旧与周围车辆处于预设值间距内，识别周围预设间距内车辆的车辆信息；

S304：将识别的车辆信息与以往一个小时内未避让的超车车辆、加塞车辆进行匹配，若匹配则输出自动驾驶车辆靠边停车的应对结果并向报警模块发送最高级别的预警，若不匹配则输出自动驾驶车辆鸣笛的应对结果；

S305：若鸣笛后周围车辆仍未离去并与自动驾驶车辆的间距处于预设值之内，则输出自动驾驶车辆靠边停车的应对结果并向报警模块发送最高级别的预警。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述误差检测模块的具体检测过程为：

将自动驾驶车辆面对后方车辆待超车的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；

将自动驾驶车辆面对两侧车辆待加塞的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；

将自动驾驶车辆面对周围车辆别车的应对结果与自动驾驶车辆接收该应对结果后的运行状态进行匹配，若匹配则输出匹配结果为正常，若不匹配则输出匹配结果为异常；

根据各个匹配结果计算误差结果。

6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述误差结果的具体计算过程为：若各个匹配结果中存在三个异常，则输出误差结果为100％；若各个匹配结果中存在两个异常，则输出误差结果为60％；若各个匹配结果中存在一个异常，则输出误差结果为30％；若各个匹配结果中不存在异常，则输出误差结果为零。

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述预警分级模块在接到误差结果时进行分级，具体为：

误差结果为100％时发出三级预警；

误差结果为60％时发出二级预警；

误差结果为30％时发出一级预警；

误差结果为零时不发出预警。

8.根据权利要求7所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述报警模块包括声光报警器，当报警模块接到三级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且红灯与黄灯交替闪烁；当报警模块接到二级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且亮起红灯；当报警模块接到一级预警时，声光报警器发出蜂鸣声且亮起黄灯。

9.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述车辆控制模块控制自动驾驶车辆的运行状态包括车速、鸣笛、停车。

10.根据权利要求1所述的一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述信息导入模块包括设置在自动驾驶车辆中控台上的数据接口。