CN112558494B - 一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置。该方法包括：按设定的时间间隔，查找标识区域所存储的当前标识；在容器中查找当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据当前道路元素的当前行为状态，以及自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的行驶参数。应用本发明实施例提供的方案，能够在标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，由于标识区域每个时刻均只存储一个标识，从而可以快速准确的查找到当前对自动驾驶车辆行驶可能产生影响的道路元素，在容器中查找上述道路元素对应的当前行为状态，基于该道路元素的当前行为状态确定自动驾驶车辆的行驶参数，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶仿真测试技术领域，具体而言，涉及一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置。
背景技术
目前，对自动驾驶车辆所设置的自动驾驶算法的测试一般采用驾驶仿真技术。在使用驾驶仿真技术对自动驾驶算法进行测试的过程中，测试场景中通常存在大量的人、车、标志物等道路元素。
然而，在测试场景中存在的各道路元素的行为状态是不断变化的，且各道路元素的行为状态将直接影响自动驾驶车辆的行驶参数，进而影响自动驾驶车辆的测试精度。因此，如何快速的感知各道路元素的行为状态，进而提高自动驾驶车辆的测试精度，是亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置，以提高自动驾驶车辆的测试精度。具体的技术方案如下。
第一方面，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法，所述方法应用于自动驾驶仿真软件，所述自动驾驶仿真软件包括一容器以及一标识区域，所述容器中存储有每个道路元素的标识以及对应的当前行为状态，各所述道路元素均对应一按钮，所述标识区域存储有当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识；所述方法包括：
按设定的时间间隔，查找所述标识区域所存储的当前标识；
在所述容器中查找所述当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据所述当前道路元素的当前行为状态，以及所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的行驶参数；所述行驶参数至少包括：加速度、角速度；
其中，所述标识区域所存储的当前标识，以及所述容器中各道路元素的当前行为状态根据以下方式确定：
依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在待传入按钮；所述待传入按钮为由非点击状态转变为点击状态的道路元素对应的按钮；
当确定存在待传入按钮时，判断所述标识区域是否为空；
当所述标识区域不为空时，确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识，根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新；
当所述标识区域为空时，将所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至所述标识区域，并在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。
可选的，所述根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新的步骤包括：
判断所述当前标识与所述候选标识是否相同；
当所述当前标识和所述候选标识相同时，在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
当所述当前标识和所述候选标识不同时，在所述容器中修改所述当前标识和所述候选标识对应的道路元素的当前行为状态，并在所述标识区域删除所述当前标识，将所述候选标识添加至所述标识区域。
可选的，所述在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态的步骤包括：
根据预设的各道路元素的行为算法，确定所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
使用所确定的所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态，对所述容器中存储的该道路元素的当前行为状态进行更新。
可选的，所述方法还包括：
依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在处于点击状态的按钮；
当不存在处于点击状态的按钮时，删除所述标识区域所存储的当前标识。
可选的，所述方法还包括：
在预设显示区域显示所述标识区域所存储的当前标识。
第二方面，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的仿真测试装置，所述装置应用于自动驾驶仿真软件，所述自动驾驶仿真软件包括一容器以及一标识区域，所述容器中存储有每个道路元素的标识以及对应的当前行为状态，各所述道路元素均对应一按钮，所述标识区域存储有当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识；所述装置包括：
当前标识查找模块，用于按设定的时间间隔，查找所述标识区域所存储的当前标识；
行驶参数确定模块，用于在所述容器中查找所述当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据所述当前道路元素的当前行为状态，以及所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的行驶参数；所述行驶参数至少包括：加速度、角速度；
标识状态确定模块，用于确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述容器中各道路元素的当前行为状态；
所述标识状态确定模块包括：
待传入按钮检测子模块，用于依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在待传入按钮；所述待传入按钮为由非点击状态转变为点击状态的道路元素对应的按钮；
标识区域判断子模块，用于当确定存在待传入按钮时，判断所述标识区域是否为空；
第一更新子模块，用于当所述标识区域不为空时，确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识，根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新；
第二更新子模块，用于当所述标识区域为空时，将所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至所述标识区域，并在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。
可选的，所述第一更新子模块，包括：
标识判断子单元，用于判断所述当前标识与所述候选标识是否相同；
状态修改子单元，用于当所述当前标识和所述候选标识相同时，在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
标识更新子单元，用于当所述当前标识和所述候选标识不同时，在所述容器中修改所述当前标识和所述候选标识对应的道路元素的当前行为状态，并在所述标识区域删除所述当前标识，将所述候选标识添加至所述标识区域。
可选的，所述状态修改子单元，具体用于：
根据预设的各道路元素的行为算法，确定所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
使用所确定的所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态，对所述容器中存储的该道路元素的当前行为状态进行更新。
可选的，所述装置还包括：
按钮检测模块，用于依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在处于点击状态的按钮；
标识删除模块，用于当不存在处于点击状态的按钮时，删除所述标识区域所存储的当前标识。
可选的，所述装置还包括：
标识显示模块，用于在预设显示区域显示所述标识区域所存储的当前标识。
由上述内容可知，本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置，可以在标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，由于标识区域每个时刻均只存储一个标识，从而可以快速准确的查找到当前对自动驾驶车辆行驶可能产生影响的道路元素，进而通过在容器中查找上述道路元素对应的当前行为状态，可以基于该道路元素的当前行为状态确定自动驾驶车辆的行驶参数，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
本发明实施例的创新点包括：
1、在标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，由于标识区域每个时刻均只存储一个标识，从而可以快速准确的查找到当前对自动驾驶车辆行驶可能产生影响的道路元素，进而通过在容器中查找上述道路元素对应的当前行为状态，可以基于该道路元素的当前行为状态确定自动驾驶车辆的行驶参数，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。
2、将各按钮设置为互斥模式，也就是说，每个时刻只能有一个按钮处于点击状态，能够逐一对各道路元素对自动驾驶车辆的行驶影响进行测试，简化算法的复杂度，提高自动驾驶车辆测试的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中标识区域所存储的当前标识以及容器中各道路元素的当前行为状态确定流程示意图；
图2为本发明实施例的用于自动驾驶车辆的仿真测试方法的一种流程示意图；
图3为本发明实施例的用于自动驾驶车辆的仿真测试装置的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
本发明实施例公开了一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置，能够提高自动驾驶车辆的测试精度。下面对本发明实施例进行详细说明。
本发明实施例提供的方法可以应用于自动驾驶仿真软件。具体的，为了快速确定各道路元素的当前行为状态，从而确定自动驾驶车辆的行驶参数，可以通过一容器存储各道路元素的标识以及对应的当前行为状态，并可以将各道路元素与各按钮一一对应，通过一标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识。
其中，各道路元素的标识可以为数字、字母、字符中一种或多种，只要确保不同的道路元素的标识不同即可。任一道路元素的当前行为状态可以包括该道路元素当前的行驶速度和方向，或者，其他可以表示该道路元素与自动驾驶车辆相对位置的参数，这都是可以的。
在一种实现方式中，如图1所示，上述标识区域所存储的当前标识，以及容器中各道路元素的当前行为状态根据以下方式确定。
S110：依次检测各道路元素对应的按钮，确定是否存在待传入按钮；待传入按钮为由非点击状态转变为点击状态的道路元素对应的按钮。
在本发明实施例中，可以设定仿真软件中有多种道路元素，每个道路元素对应一个按钮，如果按常规方式设置，n个按钮，当前按钮设置可用，n-1个按钮设置不可用。也就是说，当前可能有一个按钮为点击状态，或者全部的按钮均为非点击状态。
当任一按钮被按下时，也即其状态由非点击状态转变为点击状态时，表明该按钮对应的道路元素为对自动驾驶车辆行驶参数产生影响的道路元素，这种情况下，可以对该道路元素的当前行为状态进行检测，进而对容器中该道路元素的当前行为状态进行更新。
S120：当确定存在待传入按钮时，判断标识区域是否为空；如果否，执行步骤S130，如果是，执行步骤S140。
在本发明实施例中，由于标识区域仅存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的当前标识，因此，当检测到存在待传入按钮时，可以判断标识区域是否为空，以根据判断结果，对标识区域进行更新。
S130：当标识区域不为空时，确定标识区域所存储的当前标识，以及待传入按钮对应的道路元素的候选标识，根据当前标识和候选标识，对容器和标识区域进行更新。
当判断得到标识区域不为空，也即标识区域存储有道路元素的标识时，可以确定标识区域所存储的当前标识，以及待传入按钮对应的道路元素的候选标识，进而根据当前标识和候选标识，对容器和标识区域进行更新。
在一种实现方式中，对容器和标识区域进行更新时，可以首先判断当前标识与候选标识是否相同；进而根据判断结果，采用对应的方法对容器和标识区域进行更新。
一种情况下，当前标识和候选标识相同时，表明标识区域存储的当前区域即为待传入按钮对应的道路元素的标识，这种情况下，可以不对标识区域存储的当前标识进行更改，仅在容器中修改待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态即可。
具体的，在容器中修改待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态时，可以根据预设的各道路元素的行为算法，确定待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；使用所确定的待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态，对容器中存储的该道路元素的当前行为状态进行更新。
及时对处于点击状态的按钮对应的道路元素的当前行为状态进行更新，可以确保该道路元素的当前行为状态的准确性和实时性，进而提高自动驾驶车辆检测的准确性。
另一种情况下，当前标识和候选标识不同时，可以对容器和标识区域均进行更新。具体的，可以在容器中修改当前标识和候选标识对应的道路元素的当前行为状态，并在标识区域删除当前标识，将候选标识添加至标识区域。
在容器中修改当前标识和候选标识对应的道路元素的当前行为状态时，可以根据预设的各道路元素的行为算法，分别计算并更新容器中存储的当前标识和候选标识对应的道路元素的当前行为状态。
S140：当标识区域为空时，将待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至标识区域，并在容器中修改待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。
当判断得到标识区域为空时，可以直接将待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至标识区域，并在容器中修改待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。
通过上述步骤，可以在按钮发生变化时，及时准确的对容器中各道路元素的当前行为状态和标识区域存储的当前标识进行更新，从而，对自动驾驶车辆进行测试时，可以快速准确的确定当前对自动驾驶车辆存在影响的道路元素的当前行为状态，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。
作为本发明实施例的一种实施方式，自动驾驶仿真软件还可以依次检测各道路元素对应的按钮，确定是否存在处于点击状态的按钮；当不存在处于点击状态的按钮时，删除标识区域所存储的当前标识。
当不存在处于点击状态的按钮时，将标识区域存储的当前标识删除，可以在自动驾驶车辆测试过程中，根据标识区域即可快速的确定当前不存在对其行驶有影响的道路元素，从而提高测试效率。
作为本发明实施例的一种实施方式，自动驾驶仿真软件还可以在预设显示区域显示标识区域所存储的当前标识。如此，操作人员可以直观的看到当前处于点击状态的按钮对应的道路元素，从而可以快速的对自动驾驶车辆的行驶参数的准确性进行测评。
图2为本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的仿真测试方法的一种流程示意图。该方法可以包括以下步骤。
S210：按设定的时间间隔，查找标识区域所存储的当前标识。
上述时间间隔可以根据实际情况设定，如1毫秒、5毫秒、10毫秒等，这都是可以的，本发明实施例不对其具体取值作限定。
S220：在容器中查找当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据当前道路元素的当前行为状态，以及自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的行驶参数；行驶参数至少包括：加速度、角速度。
标识区域存储的当前标识即为当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，也即对自动驾驶车辆的行驶存在影响的道路元素的标识。当查找到标识区域存储的当前标识后，可以在容器中查找当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，进而可以根据当前道路元素的当前行为状态，以及自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的行驶参数。
根据当前道路元素的当前行为状态，以及自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的行驶参数时，可以根据已知的算法来确定，本发明实施例对此不作限定。
例如，当确定当前道路元素与自动驾驶车辆在同一车道，当前道路元素在自动驾驶车辆的后方逐渐靠近自动驾驶车辆时，可以增加自动驾驶车辆的加速度，以增大自动驾驶车辆与当前道路元素之间的间距。当确定当前道路元素与自动驾驶车辆在同一车道，当前道路元素在自动驾驶车辆的前方逐渐靠近自动驾驶车辆时，可以减小自动驾驶车辆的加速度，以增大自动驾驶车辆与当前道路元素之间的间距。
由上述内容可知，本实施例可以在标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，由于标识区域每个时刻均只存储一个标识，从而可以快速准确的查找到当前对自动驾驶车辆行驶可能产生影响的道路元素，进而通过在容器中查找上述道路元素对应的当前行为状态，可以基于该道路元素的当前行为状态确定自动驾驶车辆的行驶参数，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。
图3为本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的仿真测试装置的结构示意图，所述装置应用于自动驾驶仿真软件，所述自动驾驶仿真软件包括一容器以及一标识区域，所述容器中存储有每个道路元素的标识以及对应的当前行为状态，各所述道路元素均对应一按钮，所述标识区域存储有当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识；所述装置包括：
当前标识查找模块310，用于按设定的时间间隔，查找所述标识区域所存储的当前标识；
行驶参数确定模块320，用于在所述容器中查找所述当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据所述当前道路元素的当前行为状态，以及所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的行驶参数；所述行驶参数至少包括：加速度、角速度；
标识状态确定模块330，用于确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述容器中各道路元素的当前行为状态；
所述标识状态确定模块330包括：
待传入按钮检测子模块，用于依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在待传入按钮；所述待传入按钮为由非点击状态转变为点击状态的道路元素对应的按钮；
标识区域判断子模块，用于当确定存在待传入按钮时，判断所述标识区域是否为空；
第一更新子模块，用于当所述标识区域不为空时，确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识，根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新；
第二更新子模块，用于当所述标识区域为空时，将所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至所述标识区域，并在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。
可选的，所述第一更新子模块，包括：
标识判断子单元，用于判断所述当前标识与所述候选标识是否相同；
状态修改子单元，用于当所述当前标识和所述候选标识相同时，在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
标识更新子单元，用于当所述当前标识和所述候选标识不同时，在所述容器中修改所述当前标识和所述候选标识对应的道路元素的当前行为状态，并在所述标识区域删除所述当前标识，将所述候选标识添加至所述标识区域。
可选的，所述状态修改子单元，具体用于：
根据预设的各道路元素的行为算法，确定所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
使用所确定的所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态，对所述容器中存储的该道路元素的当前行为状态进行更新。
可选的，所述装置还包括：
按钮检测模块，用于依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在处于点击状态的按钮；
标识删除模块，用于当不存在处于点击状态的按钮时，删除所述标识区域所存储的当前标识。
可选的，所述装置还包括：
标识显示模块，用于在预设显示区域显示所述标识区域所存储的当前标识。
由上述内容可知，本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的仿真测试装置，可以在标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，由于标识区域每个时刻均只存储一个标识，从而可以快速准确的查找到当前对自动驾驶车辆行驶可能产生影响的道路元素，进而通过在容器中查找上述道路元素对应的当前行为状态，可以基于该道路元素的当前行为状态确定自动驾驶车辆的行驶参数，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。
上述装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶仿真软件，所述自动驾驶仿真软件包括一容器以及一标识区域，所述容器中存储有每个道路元素的标识以及对应的当前行为状态，各所述道路元素与各按钮一一对应，所述标识区域存储有当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，各按钮设置为互斥模式，每个时刻只有一个按钮处于点击状态；所述方法包括：
按设定的时间间隔，查找所述标识区域所存储的当前标识；
在所述容器中查找所述当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据所述当前道路元素的当前行为状态，以及所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的行驶参数；所述行驶参数至少包括：加速度、角速度；
其中，所述标识区域所存储的当前标识，以及所述容器中各道路元素的当前行为状态根据以下方式确定：
依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在待传入按钮；所述待传入按钮为由非点击状态转变为点击状态的道路元素对应的按钮；
当确定存在待传入按钮时，判断所述标识区域是否为空；
当所述标识区域不为空时，确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识，根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新；
当所述标识区域为空时，将所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至所述标识区域，并在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新的步骤包括：
判断所述当前标识与所述候选标识是否相同；
当所述当前标识和所述候选标识相同时，在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
当所述当前标识和所述候选标识不同时，在所述容器中修改所述当前标识和所述候选标识对应的道路元素的当前行为状态，并在所述标识区域删除所述当前标识，将所述候选标识添加至所述标识区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态的步骤包括：
根据预设的各道路元素的行为算法，确定所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
使用所确定的所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态，对所述容器中存储的该道路元素的当前行为状态进行更新。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在处于点击状态的按钮；
当不存在处于点击状态的按钮时，删除所述标识区域所存储的当前标识。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在预设显示区域显示所述标识区域所存储的当前标识。
6.一种用于自动驾驶车辆的仿真测试装置，其特征在于，所述装置应用于自动驾驶仿真软件，所述自动驾驶仿真软件包括一容器以及一标识区域，所述容器中存储有每个道路元素的标识以及对应的当前行为状态，各所述道路元素与各按钮一一对应，所述标识区域存储有当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，各按钮设置为互斥模式，每个时刻只有一个按钮处于点击状态；所述装置包括：
当前标识查找模块，用于按设定的时间间隔，查找所述标识区域所存储的当前标识；
行驶参数确定模块，用于在所述容器中查找所述当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据所述当前道路元素的当前行为状态，以及所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的行驶参数；所述行驶参数至少包括：加速度、角速度；
标识状态确定模块，用于确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述容器中各道路元素的当前行为状态；
所述标识状态确定模块包括：
待传入按钮检测子模块，用于依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在待传入按钮；所述待传入按钮为由非点击状态转变为点击状态的道路元素对应的按钮；
标识区域判断子模块，用于当确定存在待传入按钮时，判断所述标识区域是否为空；
第一更新子模块，用于当所述标识区域不为空时，确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识，根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新；
第二更新子模块，用于当所述标识区域为空时，将所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至所述标识区域，并在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一更新子模块，包括：
标识判断子单元，用于判断所述当前标识与所述候选标识是否相同；
状态修改子单元，用于当所述当前标识和所述候选标识相同时，在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
标识更新子单元，用于当所述当前标识和所述候选标识不同时，在所述容器中修改所述当前标识和所述候选标识对应的道路元素的当前行为状态，并在所述标识区域删除所述当前标识，将所述候选标识添加至所述标识区域。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述状态修改子单元，具体用于：
根据预设的各道路元素的行为算法，确定所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；
使用所确定的所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态，对所述容器中存储的该道路元素的当前行为状态进行更新。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
按钮检测模块，用于依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在处于点击状态的按钮；
标识删除模块，用于当不存在处于点击状态的按钮时，删除所述标识区域所存储的当前标识。
10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
标识显示模块，用于在预设显示区域显示所述标识区域所存储的当前标识。
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