CN111505965A - 自动驾驶车辆仿真测试的方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆仿真测试的方法，方法包括：获取包括真实车辆传感器和轨迹的源数据，根据源数据构建仿真场景，控制虚拟车辆在仿真场景中进行仿真测试；每间隔预设时间检测虚拟车辆行驶的虚拟轨迹；计算虚拟车辆与真实车辆所在位置的差异；若差异超过预设值，修正虚拟车辆的感知信息，然后控制虚拟车辆利继续进行仿真测试，并重新执行每间隔预设时间检测虚拟车辆的虚拟轨迹。此外，本发明还提供应用该自动驾驶车辆仿真测试方法的装置、计算机设备及存储介质。本发明能够在当虚拟车辆轨迹偏离真实轨迹时，通过及时修正虚拟车辆的感知信息的方法，解决仿真轨迹变化带来的问题，从而使得仿真测试继续顺利进行。

Description

自动驾驶车辆仿真测试的方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆仿真测试的方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
在自动驾驶车辆中，为了解系统的性能及所存在的潜在问题，需要对系统的可靠性、安全性、稳定性等进行测试。目前对系统的测试主要有真实路测和虚拟仿真两种方法。然而，真实路测方法对人力、物力、财力的要求都比较高，且存在潜在的安全风险。
另外，在虚拟仿真方法中，当虚拟车辆的行驶轨迹偏离真实轨迹时，周围的环境数据会发生改变，从而影响虚拟车辆感知信息的获取，结果可能导致虚拟车辆无法正常完成仿真测试。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种自动驾驶车辆仿真测试的方法、装置、计算机设备及存储介质。在仿真测试中，当虚拟车辆轨迹偏离真实轨迹时，及时修正虚拟车辆的感知信息，解决轨迹变化带来的问题，从而使得仿真测试继续顺利进行。
第一方面，本发明提供一种自动驾驶车辆仿真测试的方法，所述方法包括：
获取源数据，所述源数据包括真实车辆的传感器数据和真实轨迹。
根据所述源数据构建仿真场景。
控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试。
每间隔预设时间检测所述虚拟车辆行驶的虚拟轨迹。
计算第一位置和第二位置之间的差异，所述第一位置为当前检测时刻所述真实车辆在所述真实轨迹的位置，所述第二位置为当前检测时刻所述虚拟车辆在所述虚拟轨迹的位置。
若所述差异超过第一预设值，将所述第一位置的坐标下的感知信息调整为所述第二位置的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息。
控制所述虚拟车辆利用所述修正后的感知信息进行仿真测试，并重新执行每间隔所述预设时间检测所述虚拟车辆的所述虚拟轨迹。
在一些可行的实施例中，所述预设时间包括第一预设时间和第二预设时间，所述第二预设时间比所述第一预设时间短，所述方法还包括：
若所述差异超过第二预设值，将所述预设时间设置为第二预设时间，所述第二预设值大于所述第一预设值；或者
若所述差异超过第一预设值但未超过第二预设值，将所述预设时间设置为第一预设时间；或者
若所述差异小于所述第一预设值，将所述预设时间设置为第一预设时间。
在一些可行的实施例中，控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试之前，所述方法还包括：
控制所述虚拟车辆在预设场景中进行仿真行驶。
若所述虚拟车辆在所述预设场景中仿真行驶结束，控制所述虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试。
在一些可行的实施例中，构建仿真场景具体包括：
根据所述源数据和预设的环境模式生成不同环境模式的多个所述仿真场景，和/或手动或自动添加纯虚拟的物体以生成虚实结合的混合仿真场景，和/或从同一路段或地图形状类似的路段，复制其它真实车辆采集到的真实数据以生成混合多个真实车辆采集到的真实数据的仿真场景。
在一些可行的实施例中，自动驾驶车辆仿真测试的方法还包括，若在所述虚拟轨迹上距离所述虚拟车辆预设范围内存在障碍物，对所述仿真场景中的所述障碍物进行删除。
在一些可行的实施例中，自动驾驶车辆仿真测试的方法还包括，若在所述虚拟轨迹上距离所述虚拟车辆预设范围内存在障碍物，为所述仿真场景中的所述障碍物配置一个由仿真器控制仿真的运动和规划模型。
第二方面，本发明还提供一种使用实际路测数据进行自动驾驶车辆仿真测试的装置。自动驾驶仿真测试装置包括：
获取模块，获取源数据，所述源数据包括真实车辆的传感器数据和真实轨迹；
场景构建模块，根据所述源数据构建仿真场景；
第一仿真模块，用于控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试；
检测模块，用于每隔预设时间检测所述虚拟车辆行驶的虚拟轨迹；
差异计算模块，计算第一位置和第二位置之间的差异，所述第一位置为当前检测时刻所述真实车辆在所述真实轨迹的位置，所述第二位置为当前检测时刻所述虚拟车辆在所述虚拟轨迹的位置；
第二仿真模块，若所述差异超过第一预设值，将所述第一位置的坐标下的感知信息调整为所述第二位置的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息，并控制所述虚拟车辆利用所述修正后的感知信息进行仿真测试并发送检测信号给所述检测模块以控制所述检测模块工作。
在一些可行的实施例中，所述预设时间包括第一预设时间和第二预设时间，所述第二预设时间比所述第一预设时间短，所述自动驾驶仿真测试装置还包括：
第一设置模块，若所述差异超过第二预设值，所述第一设置模块用于将所述预设时间设置为第二预设时间，所述第二预设值大于所述第一预设值；若所述差异超过第一预设值但未超过第二预设值，将所述预设时间设置为第一预设时间；或者
第二设置模块，若所述差异小于所述第一预设值，所述第二设置模块用于将所述预设时间设置为第一预设时间。
第三方面，本发明还提供一种使用实际路测数据进行自动驾驶车辆仿真测试的计算机设备及存储介质。所述计算机设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述仿真测试的程序指令，所述存储器用于存储所述程序指令，以实现自动驾驶车辆仿真测试的方法，所述方法包括：
获取源数据，所述源数据包括真实车辆的传感器数据和真实轨迹。
根据所述源数据构建仿真场景。
控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试。
每间隔预设时间检测所述虚拟车辆行驶的虚拟轨迹。
计算第一位置和第二位置之间的差异，所述第一位置为当前检测时刻所述真实车辆在所述真实轨迹的位置，所述第二位置为当前检测时刻所述虚拟车辆在所述虚拟轨迹的位置。
若所述差异超过第一预设值，将所述第一位置的坐标下的感知信息调整为所述第二位置的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息。
控制所述虚拟车辆利用所述修正后的感知信息进行仿真测试，并重新执行每间隔所述预设时间检测所述虚拟车辆的所述虚拟轨迹。
第四方面，本发明还提供一种使用实际路测数据进行自动驾驶车辆仿真测试的存储介质。所述存储介质用于存储计算机可执行程序，所述计算机可执行程序由处理器执行以实现自动驾驶车辆仿真测试的方法，所述方法包括：
获取源数据，所述源数据包括真实车辆的传感器数据和真实轨迹。
根据所述源数据构建仿真场景。
控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试。
每间隔预设时间检测所述虚拟车辆行驶的虚拟轨迹。
计算第一位置和第二位置之间的差异，所述第一位置为当前检测时刻所述真实车辆在所述真实轨迹的位置，所述第二位置为当前检测时刻所述虚拟车辆在所述虚拟轨迹的位置。
若所述差异超过第一预设值，将所述第一位置的坐标下的感知信息调整为所述第二位置的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息。
控制所述虚拟车辆利用所述修正后的感知信息进行仿真测试，并重新执行每间隔所述预设时间检测所述虚拟车辆的所述虚拟轨迹。
在上述仿真测试中，当虚拟车辆轨迹偏离真实轨迹时，通过及时修正虚拟车辆的感知信息的方法，解决仿真轨迹变化带来的问题，从而使得仿真测试继续顺利进行。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆仿真测试方法的流程示意图。
图2a和图2b为本发明实施例提供的自动驾驶车辆运行仿真测试方法的行驶轨迹示意图。
图3为本发明实施例提供的自动驾驶仿真测试装置的结构框架示意图。
图4为本发明实施例提供的第一仿真模块的子单元结构框架示意图。
图5为本发明实施例提供的计算机设备的内部结构示意图。
图6为本发明实施例提供的安装有感测设备的自动驾驶真实车辆示意图。
图7为本发明实施例提供的自动驾驶仿真测试示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其它内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产 品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
请结合参看图1、图2a和图2b，分别为本发明实施例提供的自动驾驶车辆仿真测试方法的流程示意图和行驶轨迹示意图。该仿真测试方法包括以下步骤。
步骤S101，获取源数据，源数据包括真实车辆传感器数据和真实轨迹A 1。具体地，源数据是通过装备在真实车辆C0（如图6所示）上的感测设备S（如图6所示）和计算平台系统（图未示）记录下来的真实车辆C0在真实道路上行驶过程中的环境数据以及真实车辆C0行驶的路径信息。其中，该环境数据即真实车辆C0的传感器数据，路径信息即真实车辆C0行驶的真实轨迹A 1。该真实车辆是指在采集源数据的时候，该源数据里的真实的车辆，也同时指在数据回放过程中，原来采集到这些源数据的车。该真实车辆的行驶为自动驾驶或手动驾驶，或自动驾驶有特殊状况下的手动介入的人机混合驾驶。
感测设备S包括但不限于激光雷达、毫米波雷达及摄像机。源数据还包括真实车辆在行驶过程中产生的数据，包括但不限于真实车辆在行驶过程中的定位信息、感知信息及原始行驶轨迹；原始行驶轨迹亦可根据设置于真实车辆C0的定位系统产生的数据获得；定位信息、感知信息及原始行驶轨迹在同一坐标系中。
步骤S103，根据源数据构建仿真场景。具体地，在仿真平台中播放真实车辆C0录制下来的传感器数据，将仿真平台中的待测自动驾驶系统，模拟为针对真实感知到的传感器数据，可以执行待测自动驾驶系统的定位、感知、预测、决策、规划、控制等整个流程的全部模块，得到最终控制的结果。然后将这些结果，通过车辆动力模型，仿真计算出虚拟车辆在这种控制情况下，在下一帧的时间点，会产生什么样的位移、朝向、速度和加速度等。将这个仿真出来的状态，赋予到虚拟车辆上，从而形成闭环控制的仿真场景。
其中，仿真场景包括但不限于场景对象和对象的属性信息；场景对象包括道路对象、交通标识对象、行驶车辆对象、行人对象。场景对象的属性信息包括行进方向、行进速度、行进状态、拓扑结构。
此外，仿真场景还包括根据源数据和预设的环境模式生成不同环境模式的多个仿真场景。具体地，环境模式包括但不限于雨天模式、雪天模式、雾霾模式、沙尘暴模式、夜间模式等。在一些可行的实施例中，也可以手动或系统自动添加一些纯虚拟的物体，从而生成虚实结合的混合仿真场景。也可以是从同一路段或地图形状类似的路段，复制一些其它真实车辆采集到的真实数据，从而生成混合多个真实车辆采集到的真实数据的仿真场景，提高路面交通流的复杂度。
步骤S105，控制虚拟车辆C1(如图7所示)在仿真场景中进行仿真测试。其中，虚拟车辆C1通过定位、感知、预测、规划、决策、控制等步骤生成对应的仿真控制指令，控制虚拟车辆C1在仿真场景中行驶。其中：
定位步骤具体包括：利用真实车辆的传感器数据并结合仿真平台中已有的或源数据中包含的高精地图获得虚拟车辆C1的定位信息。
感知步骤具体包括：利用虚拟车辆C1中的感知单元计算出虚拟车辆C1周围的感知信息。可以理解地，感知信息通过前融合方式或后融合方式得到。其中，前融合方式，具体为，根据虚拟车辆C1上的前融合算法对真实车辆的各种传感器采集到的传感器数据进行融合，再根据虚拟车辆C1上预设的感知单元进行计算，得到感知信息。后融合方式，具体为，虚拟车辆C1上的各种模拟传感器各自利用自身的感知单元计算出感知数据，然后再利用虚拟车辆C1上的后融合算法对该感知数据进行融合得到感知信息。
预测步骤具体包括：根据定位信息和感知信息预测虚拟车辆C1周围障碍物的数量、位置、速度、外表形状等参数的变化，然后利用这些参数，计算出障碍物可能的运动轨迹。
规划步骤具体包括：根据障碍物的可能的运动轨迹和虚拟车辆C1当前的状态，规划若干合理的行驶路线。
决策步骤具体包括：从若干合理的行驶路线中选择最佳行驶路线。
控制步骤具体包括：根据选择的最佳行驶路线产生控制指令，用于控制虚拟车辆C1行驶。控制指令包括虚拟车辆C1在下一帧的时间点的位移、朝向、速度和加速度的状态，控制虚拟车辆C1在仿真场景中行驶。
步骤S107，每间隔预设时间T检测虚拟车辆行驶的虚拟轨迹A 2。其中，预设时间T为30秒。检测并记录虚拟车辆的位置，形成虚拟车辆的行驶的轨迹A 2。
在一些可行的实施例中，预设时间T包括第一预设时间T 1和第二预设时间T 2，第二预设时间T 2比第一预设时间T 1短。在一些具体的实施例中，第一预设时间T 1为30秒，第二预设时间T 2为5秒。
步骤S109，计算第一位置P 1和第二位置P 2之间的差异V，第一位置P 1为当前检测时刻真实车辆在真实轨迹A 1的位置，第二位置P 2为当前检测时刻虚拟车辆在虚拟轨迹A 2的位置。若差异V超过第一预设值V 1，执行步骤S111。反之，执行步骤S107。其中，第一预设值V 1包括垂直于真实车辆前进方向的预设值和平行于真实车辆前进方向的预设值。具体地，第一预设值V 1在垂直于真实车辆前进方向上为0.3米，在真实车辆前进方向上为5米。
步骤S111，将第一位置P 1的坐标下的感知信息调整为第二位置P 2的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息。具体地，虚拟车辆C1上的模拟传感器将接收到的第一位置P 1处的真实传感器数据传送给虚拟车辆C1上的感知单元；感知单元对真实传感器数据进行感知处理，得到第一位置P 1的坐标下的感知信息；将第一位置P 1的坐标下的感知信息调整为第二位置P 2的坐标下的感知信息。在一些可行的实施例中，如果自动驾驶系统中的各个模块产生的结果采取了世界坐标（或绝对坐标，而非相对坐标）的表示，则感知信息无需任何调整。
步骤S113，控制虚拟车辆利用修正后的感知信息进行仿真测试，并重新执行步骤S107。
在一些可行的实施例中，该仿真测试方法还包括以下步骤。
步骤S121，若差异V超过第二预设值V 2，将预设时间T设置为第二预设时间T 2，第二预设值V 2大于第一预设值V 1。其中，第二预设值V 2在垂直于虚拟车辆前进方向上为0.5米，在虚拟车辆前进方向上为15米。
步骤S122，若差异V超过第一预设值V 1但未超过第二预设值V 2，将预设时间T设置为第一预设时间T 1。
在自动驾驶仿真系统里，很多模块的结果都是依赖于以前多帧的数据，即车辆无法直接在某一帧就开始运行，必须有多帧数据的初始化。具体地，在本实施例中，将虚拟车辆开始进行仿真的帧的点称为“带入点”：即需要确认虚拟车辆开始仿真测试的“带入点”，例如真实数据中的任意时间点。为了将待测自动驾驶系统进行初始化，以确保各个模块状态可以开始正常仿真，具体办法为：控制虚拟车辆C1在仿真场景中进行仿真测试之前，控制虚拟车辆C1在预设场景中行驶，预设场景为仿真场景中的一部分。具体地，获取真实车辆在当前位置、当前帧的行驶状态数据，转化为虚拟车辆C1对应位置、对应帧的行驶状态数据，状态数据包括速度、定位/位置、加速度、朝向及转向等，通过真实车辆的控制指令赋予虚拟车辆C1，进行预设场景中的行驶。在预设场景中行驶时，不启用仿真测试方法。当虚拟车辆C1结束预设场景中的仿真行驶时，启动仿真测试方法，控制虚拟车辆C1在仿真场景中进行仿真测试，即无论虚拟车辆的控制决策是什么、导致虚拟车辆的状态是什么，都按照原始真实车辆的位置“拽着虚拟车辆走”，直到到达所述“带入点”，再让待测自动驾驶系统来自主决定虚拟车辆的位置和其它状态。
在本实施例中，若在虚拟轨迹A 2上距离虚拟车辆预设范围内存在障碍物，部分障碍物可能会因为无视虚拟车辆而无交互，从而产生主动碰撞虚拟车辆等不真实的仿真情况，针对该情况，可对仿真场景中的部分障碍物进行删除。其中，可以通过仿真算法对障碍物进行自动删除，也可以通过手动编辑仿真场景进行删除。具体地，在本实施例中，预设范围规定为垂直于虚拟车辆行驶方向左右两侧0.3米的范围，虚拟车辆行驶方向前方10米的范围。在一些可行的实施例中，也可以为部分障碍物的运动行为配置一个由仿真器控制仿真的运动和规划模型，在某一时间点检测到可能开始有不真实的无交互操作后，让部分障碍物的运动行为切换成有交互的仿真。
请结合参看图3和图4，其为本发明实施例提供的自动驾驶车辆仿真测试方法的装置120的结构框架示意图和第一仿真模块123的子单元结构框架示意图。该仿真测试方法的装置120包括以下模块：获取模块121、场景构建模块122、第一仿真模块123、检测模块124、差异计算模块125、第二仿真模块126、第一设置模块128和第二设置模块129。
获取模块121，获取源数据，源数据包括真实车辆传感器数据和真实轨迹A 1。具体地，源数据是通过装备在真实车辆C0（如图6所示）上的感测设备S（如图6所示）和计算平台系统（图未示）记录下来的真实车辆C0在真实道路上行驶过程中的环境数据以及真实车辆C0行驶的路径信息。其中，该环境数据即真实车辆C0的传感器数据，路径信息即真实车辆C0行驶的真实轨迹A 1。该真实车辆是指在采集源数据的时候，该源数据里的真实的车辆，也同时指在数据回放过程中，原来采集到这些源数据的车。该真实车辆的行驶为自动驾驶或手动驾驶，或自动驾驶有特殊状况下的手动介入的人机混合驾驶。
感测设备S包括但不限于激光雷达、毫米波雷达及摄像机。源数据还包括真实车辆在行驶过程中产生的数据，包括但不限于真实车辆在行驶过程中的定位信息、感知信息及原始行驶轨迹；原始行驶轨迹亦可根据设置于真实车辆C0的定位系统产生的数据获得；定位信息、感知信息及原始行驶轨迹在同一坐标系中。
场景构建模块122，根据源数据构建仿真场景。具体地，在仿真平台中播放真实车辆C0录制下来的传感器数据，将仿真平台中的待测自动驾驶系统，模拟为针对真实感知到的传感器数据，可以执行待测自动驾驶系统的定位、感知、预测、决策、规划、控制等整个流程的全部模块，得到最终控制的结果。然后将这些结果，通过车辆动力模型，仿真计算出虚拟车辆在这种控制情况下，在下一帧的时间点，会产生什么样的位移、朝向、速度和加速度等。将这个仿真出来的状态，赋予到虚拟车辆上，从而形成闭环控制的仿真场景。
其中，仿真场景包括但不限于场景对象和对象的属性信息。在一些可行的实施例中，场景对象包括道路对象、交通标识对象、行驶车辆对象、行人对象。场景对象的属性信息包括行进方向、行进速度、行进状态、拓扑结构。
此外，仿真场景还包括根据源数据和预设的环境模式生成不同环境模式的多个仿真场景。具体地，环境模式包括但不限于雨天模式、雪天模式、雾霾模式、沙尘暴模式、夜间模式等。在一些可行的实施例中，也可以纯手工或系统自动添加一些纯虚拟的物体，从而生成虚实结合的混合仿真场景。也可以是从同一路段或地图形状类似的路段，复制一些其它真实车辆采集到的真实数据，从而生成混合多个真实车辆采集到的真实数据的仿真场景，提高路面交通流的复杂度。
第一仿真模块123，控制虚拟车辆C1(如图7所示)在仿真场景中进行仿真测试。其中，第一仿真模块123包括6个子单元：定位单元131、感知单元132、预测单元133、规划单元134、决策单元135、控制单元136。
定位单元131：利用真实车辆的传感器数据并结合仿真平台中已有的或源数据中包含的高精地图获得虚拟车辆C1的定位信息。
感知单元132：利用虚拟车辆C1中的感知单元132计算出虚拟车辆C1周围的感知信息。可以理解地，感知信息通过前融合方式或后融合方式得到。其中，前融合方式，具体为，根据虚拟车辆C1上的前融合算法对真实车辆的各种传感器采集到的传感器数据进行融合，再根据虚拟车辆C1上预设的感知单元132并结合高精地图进行计算，得到感知信息。后融合方式，具体为，虚拟车辆C1上的各种模拟传感器各自利用自身的感知单元132并结合高精地图计算出感知数据，然后再利用虚拟车辆C1上的后融合算法对该感知数据进行融合得到感知信息。
预测单元133：根据定位信息和感知信息，并结合仿真平台中已有的或源数据中包含的高精地图预测虚拟车辆C1周围障碍物的数量、位置、速度、外表形状等参数的变化，然后根据利用这些参数，计算出障碍物可能的运动轨迹。
规划单元134：根据障碍物的可能的运动轨迹和虚拟车辆C1当前的状态，规划若干合理的行驶路线。
决策单元135：从若干合理的行驶路线中选择最佳行驶路线。
控制单元136：根据选择的最佳行驶路线产生控制指令，用于控制虚拟车辆C1行驶。控制指令包括虚拟车辆C1在下一帧的时间点的位移、朝向、速度和加速度的状态，控制虚拟车辆C1在仿真场景中行驶。
检测模块124，用于每隔预设时间T检测虚拟车辆行驶的虚拟轨迹A 2。其中，预设时间T为30秒。检测并记录虚拟车辆的位置，形成虚拟车辆的行驶的轨迹A 2。
在一些可行的实施例中，预设时间T包括第一预设时间T 1和第二预设时间T 2，第二预设时间T 2比第一预设时间T 1短。在一些具体的实施例中，第一预设时间T 1为30秒，第二预设时间T 2为5秒。
差异计算模块125，计算第一位置P 1和第二位置P 2之间的差异V，第一位置P 1为当前检测时刻真实车辆在真实轨迹A 1的位置，第二位置P 2为当前检测时刻虚拟车辆在虚拟轨迹A 2的位置。若差异V超过第一预设值V 1，运行第二仿真模块126。反之，运行检测模块124。其中，第一预设值V 1包括垂直于虚拟车辆前进方向的预设值和平行于虚拟车辆前进方向的预设值。具体地，第一预设值V 1在垂直于虚拟车辆前进方向上为0.3米，在虚拟车辆前进方向上为5米。
第二仿真模块126，将第一位置的坐标下的感知信息调整为第二位置的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息，然后控制虚拟车辆利用修正后的感知信息中进行仿真测试，并发送检测信号给检测模块124，继续运行检测模块124。具体地，虚拟车辆C1上的模拟传感器将接收到的第一位置P 1处的真实传感器数据传送给虚拟车辆C1上的感知单元132；感知单元132对真实传感器数据进行感知处理，得到第一位置P 1的坐标下的感知信息；将第一位置P 1的坐标下的感知信息调整为第二位置P 2的坐标下的感知信息。在一些可行的实施例中，如果自动驾驶系统中的各个模块产生的结果采取了世界坐标（或绝对坐标，而非相对坐标）的表示，则感知信息无需任何调整。
第一设置模块128，若差异V超过第二预设值V 2，将预设时间T设置为第二预设时间T 2，第二预设值V 2大于第一预设值V 1。在一些具体的实施例中，第二预设值V 2在垂直于虚拟车辆前进方向上为0.5米，在虚拟车辆前进方向上为15米。
第二设置模块129，若差异V超过第一预设值V 1但未超过第二预设值V 2，将预设时间T设置为第一预设时间T 1。
在本实施例中，控制所述虚拟车辆在仿真场景中进行仿真测试之前，控制虚拟车辆在预设场景中行驶，预设场景为仿真场景中的一部分。具体地，获取真实车辆在当前位置、当前帧的行驶状态数据，转化为虚拟车辆对应位置、对应帧的行驶状态数据，状态数据包括速度、定位/位置、加速度、朝向及转向等，通过真实车辆的控制指令赋予虚拟车辆，进行预设场景中的行驶。在预设场景中行驶时，不启用仿真测试方法。当虚拟车辆结束预设场景中仿真行驶时，启动仿真测试方法，控制虚拟车辆在仿真场景中进行仿真测试，即无论虚拟车辆的控制决策是什么、导致虚拟车辆的状态是什么，都按照原始真实车辆的位置“拽着虚拟车辆走”，直到到达所述“带入点”，再让待测自动驾驶系统来自主决定虚拟车辆的位置和其他状态。
在本实施例中，若在虚拟轨迹A 2上距离虚拟车辆预设范围内存在障碍物，部分障碍物可能会因为无视虚拟车辆而无交互，从而产生主动碰撞虚拟车辆等不真实的仿真情况，针对该情况，可对仿真场景中的障碍物进行删除。在一些可行的实施例中，可以通过仿真算法对障碍物进行自动删除，也可以通过手动编辑仿真场景进行删除。在本实施例中，预设范围规定为垂直于虚拟车辆行驶方向左右两侧0.3米的范围，虚拟车辆行驶方向前方10米的范围。在一些可行的实施例中，也可以为所述部分障碍物的运动行为配置一个由仿真器控制仿真的运动和规划模型，在某一时间点检测到可能开始有不真实的无交互操作后，让部分障碍物的运动行为切换成有交互的仿真。
请参看图5，其为本发明实施例提供的计算机设备200的内部结构示意图。计算机设备200包括处理器201、存储器202和总线203。
其中，处理器201在一些实施例中可以是一中央处理器（Central ProcessingUnit, CPU）、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器202中存储的程序代码或处理数据。
存储器202至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器202在一些实施例中可以是计算机设备200的内部存储单元，例如计算机设备200的硬盘。存储器202在另一些实施例中也可以是的外部计算机设备200存储设备，例如计算机设备200上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器202还可以既包括计算机设备200的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器202不仅可以用于存储安装于计算机设备200的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线203可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
进一步地，计算机设备200还可以包括显示组件204。显示组件204可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示组件204也可以适当的称为显示装置或显示单元，用于显示在计算机设备200中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
进一步地，计算机设备200还可以包括通信组件205，通信组件205可选的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件（如WI-FI通信组件、蓝牙通信组件等），通常用于在计算机设备200与其它计算机设备之间建立通信连接。
图5仅示出了具有组件201-205以及计算机设备200，本领域技术人员可以理解的是，图5示出的结构并不构成对计算机设备200的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其它可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机 设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆仿真测试的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取源数据，所述源数据包括真实车辆的传感器数据和真实轨迹；
根据所述源数据构建仿真场景；
控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试；
每间隔预设时间检测所述虚拟车辆行驶的虚拟轨迹；
计算第一位置和第二位置之间的差异，所述第一位置为当前检测时刻所述真实车辆在所述真实轨迹的位置，所述第二位置为当前检测时刻所述虚拟车辆在所述虚拟轨迹的位置；
若所述差异超过第一预设值，将所述第一位置的坐标下的感知信息调整为所述第二位置的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息；
控制所述虚拟车辆利用所述修正后的感知信息进行仿真测试，并重新执行每间隔所述预设时间检测所述虚拟车辆的所述虚拟轨迹。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆仿真测试的方法，其特征在于，所述预设时间包括第一预设时间和第二预设时间，所述第二预设时间比所述第一预设时间短，所述方法还包括：
若所述差异超过第二预设值，将所述预设时间设置为第二预设时间，所述第二预设值大于所述第一预设值；或者
若所述差异超过第一预设值但未超过第二预设值，将所述预设时间设置为第一预设时间；或者
若所述差异小于所述第一预设值，将所述预设时间设置为第一预设时间。
3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆仿真测试的方法，其特征在于，控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试之前，所述方法还包括：
控制所述虚拟车辆在预设场景中进行仿真行驶；
若所述虚拟车辆在所述预设场景中仿真行驶结束，控制所述虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试。
4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆仿真测试的方法，其特征在于，构建仿真场景具体包括：
根据所述源数据和预设的环境模式生成不同环境模式的多个所述仿真场景，和/或手动或自动添加纯虚拟的物体以生成虚实结合的混合仿真场景，和/或从同一路段或地图形状类似的路段，复制其它真实车辆采集到的真实数据以生成混合多个真实车辆采集到的真实数据的仿真场景。
5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆仿真测试的方法，其特征在于，所述方法还包括，若在所述虚拟轨迹上距离所述虚拟车辆预设范围内存在障碍物，对所述仿真场景中的所述障碍物进行删除。
6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆仿真测试的方法，其特征在于，所述方法还包括，若在所述虚拟轨迹上距离所述虚拟车辆预设范围内存在障碍物，为所述仿真场景中的所述障碍物配置一个由仿真器控制仿真的运动和规划模型。
7.一种自动驾驶仿真测试装置，其特征在于，所述自动驾驶仿真测试装置包括：
获取模块，用于获取源数据，所述源数据包括真实车辆的传感器数据和真实轨迹；
场景构建模块，用于根据所述源数据构建仿真场景；
第一仿真模块，用于控制虚拟车辆在所述仿真场景中进行仿真测试；
检测模块，用于每隔预设时间检测所述虚拟车辆行驶的虚拟轨迹；
差异计算模块，用于计算第一位置和第二位置之间的差异，所述第一位置为当前检测时刻所述真实车辆在所述真实轨迹的位置，所述第二位置为当前检测时刻所述虚拟车辆在所述虚拟轨迹的位置；
第二仿真模块，若所述差异超过第一预设值，所述第二仿真模块用于将所述第一位置的坐标下的感知信息调整为所述第二位置的坐标下的感知信息，得到修正后的感知信息，并控制所述虚拟车辆利用所述修正后的感知信息进行仿真测试并发送检测信号给所述检测模块以控制所述检测模块工作。
8.如权利要求7所述的自动驾驶仿真测试装置，其特征在于，所述预设时间包括第一预设时间和第二预设时间，所述第二预设时间比所述第一预设时间短，所述自动驾驶仿真测试装置还包括：
第一设置模块，若所述差异超过第二预设值，所述第一设置模块用于将所述预设时间设置为第二预设时间，所述第二预设值大于所述第一预设值；若所述差异超过第一预设值但未超过第二预设值，将所述预设时间设置为第一预设时间；或者
第二设置模块，若所述差异小于所述第一预设值，所述第二设置模块用于将所述预设时间设置为第一预设时间。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行仿真测试的程序指令，所述存储器用于存储所述仿真测试的程序指令，以实现如权利要求1-6任意一项所述的自动驾驶车辆仿真测试的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机可执行程序，所述计算机可执行程序由处理器执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的自动驾驶车辆仿真测试的方法。
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