CN112116226B - 仿真车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仿真车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：显示仿真交通场景，仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口；当仿真车辆驶入仿真交通路口的反应区域时，生成与仿真车辆对应的通行令牌；将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级，高于后存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级；按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口。本申请提供的方案能够控制仿真车辆依次通过无控制的仿真交通路口，保证通行安全及通行效率。

Description

仿真车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种仿真车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

交通仿真是随着计算机技术的进步而发展起来的采用计算机数字模型来反映复杂道路交通现象的交通分析技术和方法，它是计算机技术在交通工程领域的一个重要应用，可以动态地、逼真地仿真交通流等各种交通现象。

在交通仿真中，对于交通路口的通行，通常会在交通路口设置一些交通控制装置或者路标，比如交通信号灯、停车标志或者可以不停车的让路标志，以确保在车辆到达路口时可以根据这些控制装置及路标对应的通行规则通过交通路口，以避免与其他仿真车辆发生碰撞。

然而，对于未定义任何控制装置或通行标志的交通路口，则没有规则来保证仿真车辆的安全，仿真车辆可能在无控制交叉路口发生碰撞，无法安全地通过交通路口。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使仿真车辆安全地通过无控制的仿真交通路口的仿真车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种仿真车辆的控制方法，所述方法包括：

显示仿真交通场景，所述仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口；

当仿真车辆驶入所述仿真交通路口的反应区域时，生成与所述仿真车辆对应的通行令牌；

将所述仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级，高于后存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级；

按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口。

一种仿真车辆的控制装置，所述装置包括：

显示模块，用于显示仿真交通场景，所述仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口；

令牌生成模块，用于当仿真车辆驶入所述仿真交通路口的反应区域时，生成与所述仿真车辆对应的通行令牌；

令牌存放模块，用于将所述仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级，高于后存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级；

控制模块，用于按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

显示仿真交通场景，所述仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口；

当仿真车辆驶入所述仿真交通路口的反应区域时，生成与所述仿真车辆对应的通行令牌；

将所述仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级，高于后存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级；

按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

显示仿真交通场景，所述仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口；

当仿真车辆驶入所述仿真交通路口的反应区域时，生成与所述仿真车辆对应的通行令牌；

将所述仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级，高于后存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级；

按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口。

上述仿真车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过控制仿真车辆在仿真交通场景中通行，当仿真车辆驶入无控制的仿真交通路口的反应区域时，为该仿真车辆发放相应的通行令牌，并将通行令牌存入与该仿真交通路口对应的队列中，该队列用于存放驶入该仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的通行令牌，该队列为一个先进先出队列，即先存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过该仿真交通路口的优先级高于后存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆，这样，就可以按照各仿真车辆对应的通行令牌在该队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过该无控制的仿真交通路口，保证通行安全及通行效率。

附图说明

图1为一个实施例中仿真车辆的控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中仿真车辆的控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中仿真交通路口的反应区域的示意图；

图4为一个实施例中两辆仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点的示意图；

图5为另一个实施例中两辆仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点的示意图；

图6为一个实施例中两辆仿真车辆的虚拟行驶轨迹不存在交叉点的示意图；

图7为一个实施例中为驶入反应区域的仿真车辆生成相应的通行令牌的流程示意图；

图8为一个实施例中控制驶入反应区域的仿真车辆通过仿真交通路口的流程示意图；

图9为一个实施例中仿真车辆的控制装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

交通仿真是智能交通运输系统的一个重要组成部分，是计算机技术在交通工程领域的一个重要应用，它可以动态地、逼真地仿真交通流和交通事故等各种交通现象，复现交通流的时空变化，深入地分析车辆、驾驶员和行人、道路以及交通的特征，有效地进行交通规划、交通组织与管理、交通能源节约与物资运输流量合理化等方面的研究。

本申请提供的仿真车辆的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与交通仿真服务器104进行通信。具体地，终端102可以显示包括无控制的仿真交通路口的仿真交通场景，当仿真车辆驶入仿真交通路口的反应区域时，生成与仿真车辆对应的通行令牌；将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级，高于后存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级；按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口。

在该仿真过程中，终端102可以根据仿真交通服务器104提供的数据显示仿真交通场景，终端102还可以根据仿真车辆自身所在位置和感知范围从交通仿真服务器104获取该仿真交通场景中在该仿真车辆感知范围内中的仿真交通信息，包括该仿真车辆周围的仿真车辆的信息、车道信息、障碍物信息、仿真车辆的虚拟行驶轨迹、仿真车辆的方位信息，等等。

在另一些实施例中，当仿真车辆驶入仿真交通路口的反应区域时，也可以由交通仿真服务器104生成与仿真车辆对应的通行令牌；将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级，高于后存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级；并由该交通仿真服务器104按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口。

在一个实施例中，终端102上可以运行有交通仿真客户端，通过交通仿真客户端执行本申请提供的仿真车辆的控制方法，该交通仿真客户端显示的仿真交通场景用于对车辆在交通环境中的行驶行为进行仿真。

在另一个实施例中，终端102上可以运行有支持交通仿真场景的客户端，该客户端可以是车辆竞技类应用程序，例如车辆竞技类游戏客户端，该客户端执行本申请提供的仿真车辆的控制方法时所显示的交通仿真场景，用于至少一个虚拟对象或虚拟对象构成的至少两个虚拟阵营之间使用仿真车辆进行虚拟竞技。

其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，交通仿真服务器104可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种仿真车辆的控制方法，以该方法应用于图1中的计算机设备(例如终端102或服务器104)为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，显示仿真交通场景，仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口。

其中，仿真交通场景是虚拟的交通场景，该仿真交通场景可以是真实交通场景的模拟场景，例如可以是根据真实交通道路数据生成的模拟场景，该仿真交通场景也可以是虚构场景、真实场景的模拟场景融合得到的虚拟场景，也可以是纯虚构的场景。该仿真交通场景中可以包括仿真道路、仿真交通路口、仿真桥墩、仿真高架桥、绿化带、隔离带、道路标识，等等，该仿真交通场景中还可以包括仿真车辆。该仿真交通场景可以用于对车辆在交通环境中的行驶行为进行仿真，具体可以用于宏观交通仿真、微观交通仿真等。

无控制的仿真交通路口，是没有交通控制装置或通行标识的仿真交通路口。控制装置，例如可以是交通信号灯、停车标志和让路标志等等。仿真交通场景中的仿真交通路口可以是没有任何交通控制装置的路口，因此需要设置一些通行规则保证车辆的通行安全。

计算机设备可以获取建立仿真交通场景所需要的场景设置参数，根据该参数生成并显示仿真交通场景。场景设置参数包括车道数、车道宽度、路段长度、交通路口的位置、交通路口反应区域的长度等等。在一个实施例中，可以通过对真实交通场景进行视频拍摄从而获取到用于模拟该真实交通场景所需的场景设置参数。计算机设备搭建好仿真交通场景后，还可以根据为仿真车辆配置的车辆参数在该仿真交通场景中显示仿真车辆，车辆参数包括车辆类型、车辆的启动时间、启动起点、启动终点、行驶路径等等。在启动交通仿真过程之后，在每个仿真步长内，计算机设备就会根据仿真交通环境更新每一辆仿真车辆的行驶状态。

步骤204，当仿真车辆驶入仿真交通路口的反应区域时，生成与仿真车辆对应的通行令牌。

本申请实施例中，仿真交通路口是无控制的交通路口，对于该无控制的仿真交通路口，设置一个反应区域，仿真车辆在进入此反应区域后，对其他仿真车辆进行反应，来确定通过该仿真交通路口的顺序。在一个实施例中，反应区域可以是以仿真交通路口中各个来车方向的停止线前方的一段反应距离，本申请实施例对该反应距离的长度不作限定，可以根据实际需要进行设置。例如，计算机设备可以根据不同的道路等级、不同驾驶员可以接受的舒适加速度、不同的路口视距来为不同的仿真交通路口或为仿真交通路口的不同方向的道路设置不同的反应距离。

如图3所示，为一个实施例中仿真交通路口的反应区域的示意图，参照图3，仿真交通路口有四个来车方向，对于每个来车方向(右车道)的停止线前方，都设置了反应区域，反应区域的反应距离即长度为D。

通行令牌决定了驶入该反应区域中的仿真车辆通过该交通仿真路口的顺序，通行令牌是与驶入该反应区域的仿真车辆对应的编号，可以用来区分此时驶入该反应区域的仿真车辆。

具体地，对于每个驶入该仿真交通路口的反应区域中的仿真车辆，计算机设备都会为其分配一个通行令牌，并将生成的通行令牌按一定的规则依次存入一个与该仿真交通路口对应的队列中。可以理解的是，仿真交通路口虽然包括多个反应区域，但该多个反应区域对应了同一个队列，也就是说，对于驶入该仿真交通路口的不同反应区域中的仿真车辆，其对应的通行令牌会存入同一个队列中，这样可以全面地考虑从各个方向驶入到该仿真交通路口的仿真车辆的通行。

步骤206，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级，高于后存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级。

具体地，该队列用于存放驶入该仿真交通路口的各个反应区域的仿真车辆的通行令牌，该队列可以是一个先进先出(FIFO，First-In First-Out)的队列结构，计算机设备为驶入该反应区域的仿真车辆赋予了通行令牌之后，将按照一定的规则将仿真车辆对应的通行令牌存入该队列中，先存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级，高于后存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆，即该队列中靠近队列的头部的通行令牌所对应的仿真车辆拥将优先于其他仿真车辆通过该仿真交通路口。

在一个实施例中，上述方法还包括：

获取仿真车辆驶入反应区域时的行驶速度；

根据反应区域的长度及行驶速度确定仿真车辆对应的时距。

具体地，对于驶入反应区域的仿真车辆，计算机设备将会以驶入反应区域时的行驶速度以及该反应区域的长度计算该仿真车辆到前方本车道停止线时的时距，驶入反应区域的行驶速度可以是该仿真车辆驶入时的瞬时速度。例如，反应区域的反应距离为D，仿真车辆i驶入反应区域时的瞬时速度为Vi，则该仿真车辆i到达前方的时距Ti＝D/Vi。对于驶入各个反应区域的各个仿真车辆，计算机设备都会计算相应的时距。

在一个实施例中，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中，包括：

若当前驶入仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为一个，则将当前驶入的仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部。

计算机设备可以获取当前仿真步长内驶入该仿真交通路口的各个反应区域的仿真车辆的数量，若该数量为一个，则计算机设备直接将该仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部。

在一个实施例中，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中，包括：

若当前驶入仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为多于一个，则按照当前驶入的多个仿真车辆对应的时距的升序，将对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

具体地，若当前驶入仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为多于一个，则计算机设备控制时距较小的仿真车辆优先于其他仿真车辆通行，即将时距最小的仿真车辆对应的通行令牌先插入队列的尾部，其他车辆按时距的升序依次将其对应的通行令牌存入队列的尾部。例如，仿真车辆1、仿真车辆2和仿真车辆3同时驶入该仿真交通路口的反应区域，且T3＜T1＜T2，则按照仿真车辆3、仿真车辆1、仿真车辆2的顺序依次将其对应的通行令牌存入队列的尾部。

在一个实施例中，仿真交通路口包括多个反应区域，上述方法还包括：

获取多个反应区域中的每个反应区域对应的通行优先级别；

若当前驶入的多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照时距相同的仿真车辆所在反应区域所对应的通行优先级别的高低顺序，将时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

具体地，仿真交通路口包括多个不同方向的反应区域，计算机设备可以为每个反应区域设置相应的通行优先级别，这样，当多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆时，可以按照所在反应区域的通行优先级别进一步对时距相同的仿真车辆排序后将其对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

计算机设备可以按照反应区域所在方向设置相应的通行优先级别，例如，反应区域按照东南西北东的顺序设置通行优先级，即位于东侧反应区域的仿真车辆优先于位于南侧反应区域的仿真车辆通行，位于南侧反应区域的仿真车辆优先于位于西侧反应区域的仿真车辆通行，位于西侧反应区域的仿真车辆优先于位于北侧反应区域的仿真车辆通行，位于北侧反应区域的仿真车辆优先于位于东侧反应区域的仿真车辆通行，这样，可以让每一个仿真车辆前进方向的右侧反应区域的仿真车辆优先通行。

例如，仿真车辆1、仿真车辆2和仿真车辆3同时驶入该仿真交通路口的反应区域，且T3＝T1<T2，仿真车辆1来自北侧反应区域而仿真车辆3来自东侧反应区域，即仿真车辆1在仿真车辆3的右侧，则计算机设备则将按照仿真车辆1、仿真车辆3、仿真车辆2的顺序依次将其对应的通行令牌插入队列的尾部。当然，计算机设备也可以按照其他规则设置各个反应区域的通行优先级别，例如，可以让每一个仿真车辆前进方向的左侧反应区域的仿真车辆优先通行。

在一个实施例中，仿真交通路口包括多个反应区域，上述方法还包括：

确定多个反应区域中的每个反应区域中仿真车辆的数量；

若当前驶入的多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照时距相同的仿真车辆所在反应区域中仿真车辆的数量的降序，将时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

具体地，仿真交通路口包括多个不同方向的反应区域，每个反应区域中的仿真车辆是依次通过仿真交通路口的，当车流量较大时，可能会存在多辆仿真车辆在同一个反应区域等待的情况，因此，计算机设备可以确定每个反应区域中正在等待的仿真车辆的数量，当驶入反应区域的多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆时，可以按照所在反应区域中正在等待的车辆数量的降序进一步对时距相同的仿真车辆排序，并根据排序结果将其对应的通行令牌依次存入队列的尾部，这样可以确保有更多车辆等待的反应区域中的车辆可以更快地通过仿真交通路口，尽快缩小在路口等候的车辆的数量。

例如，当仿真车辆i驶入反应区域A时，其所在道路同方向的停止线前已经存在M辆分配了通行令牌的其他仿真车辆，即队列中已经存放了M个驶入该反应区域A的仿真车辆的通行令牌。另一方向同时也有仿真车辆j以相同时距驶入反应区域B，其所在道路同方向的停止线前已经存在N辆分配了通行令牌的其他仿真车辆，即队列中已经存放了N个驶入该反应区域B的仿真车辆的通行令牌。当M>N时，仿真车辆i将被赋予比仿真车辆j更高优先级的通行令牌，即仿真车辆i比仿真车辆j的通行令牌先插入队列的尾部，以尽量减少反应区域A中仿真车辆的排队长度。

在一个实施例中，上述方法还包括：

若当前驶入的多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，且时距相同的仿真车辆所在反应区域中仿真车辆的数量也相同，对于此类仿真车辆，则按照仿真车辆所在反应区域所对应的通行优先级别的高低顺序，将仿真车辆所对应的通行令牌依次存入队列的尾部。例如，在上面的例子中，当M＝N时，则计算机设备可以让仿真车辆前进方向的右侧反应区域的仿真车辆优先通行，也就是进一步按照反应区域的通行优先级确定仿真车辆的通行优先级。

步骤208，按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口。

具体地，计算机设备将按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制相应的仿真车辆依次通过仿真交通路口。靠近队列头部的通行令牌对应的仿真车辆将优先于靠近队列尾部的通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域，以通过该仿真交通路口。

在一个实施例中，上述方法还包括：

当队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域时，则从队列的头部删除仿真车辆对应的通行令牌。

具体地，当位于队列头部的通行令牌驶离反应区域，即通过反应区域前方的停止线后，计算机设备将该通行令牌从队列的头部删除，队列中的下一个通行令牌成为新的头部中的通行令牌，以此类推，队列头部的通行令牌将会不断被删除，而队列的尾部将会不断插入新的通行令牌。

在一个实施例中，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中，包括：当队列为空时，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列的头部；按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口，包括：控制仿真车辆以驶入反应区域时的行驶速度通过仿真交通路口。

本实施例中，队列为空，即该仿真交通路口的反应区域中没有停留其他仿真车辆，则计算机设备直接将当前驶入的仿真车辆对应的通行令牌存入队列的头部，可以理解，此时队列中只有该仿真车辆对应的通行令牌，队列的头部和队列的尾部是同一个值，此种情况下，由于该仿真交通路口没有停留其他仿真车辆，则计算机设备可以控制该仿真车辆以驶入反应区域时的行驶速度直接通过该仿真交通路口，无需减速通过该仿真交通路口。

在一个实施例中，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中，包括：当队列不为空时，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部；按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口，包括：控制仿真车辆暂停于反应区域，直至仿真车辆对应的通行令牌处于队列中的头部时，控制仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口。

本实施例中，队列不为空，即该仿真交通路口的反应区域中停留了其他仿真车辆，则计算机设备将该驶入的仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部，该仿真车辆在驶入反应区域后可以暂时停留在该反应区域中，或者减速后停止于该反应区域前方的停止线前，或者按照一定的跟车算法减速并停止于前车之后，直至前车全部通过反应区域后，也就是队列中前车对应的通行令牌都被删除后，当前驶入的仿真车辆对应的通行令牌位于队列的头部时，再控制该仿真车辆驶离该反应区域后通过该仿真交通路口。

在一个实施例中，按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口，包括：

获取队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆的虚拟行驶轨迹；

当虚拟行驶轨迹与仿真交通路口中已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹不存在交叉点时，则控制队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口；

当虚拟行驶轨迹与仿真交通路口中已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点时，则控制仿真车辆暂停于反应区域，直至已启动仿真车辆通过交叉点后，控制队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口。

其中，虚拟行驶轨迹是仿真车辆行驶时的虚拟路径，在计算机设备为仿真车辆配置好车辆参数后，就能够根据车辆参数确定仿真车辆的虚拟行驶轨迹。虚拟轨迹的交叉点，也称为冲突点，即两条虚拟行驶轨迹上可能发生潜在的车辆碰撞的点。

具体地，对于每一个位于队列的头部的通行令牌对应的仿真车辆，计算机设备可以获取相应的虚拟行驶轨迹，在前车驶离反应区域后，计算机设备检查当前头部的通行令牌对应的仿真车辆的虚拟行驶轨迹是否与已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点，若不存在，则可以立即控制队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口，这样，可以缩短不存在冲突的仿真车辆在路口等待的时间，从而提高路口通行能力和效率；若存在，则需要等待前车通过该交叉点之后，再控制头部的通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口。

例如，在队列头部中的通行令牌被删除后，对应的仿真车辆k驶离反应区域，同时，队列中的下一个通行令牌成为新的头部中的通行令牌，如果它对应的仿真车辆k+1与仿真车辆k的虚拟行驶轨迹没有交叉点，则可以在下一个仿真步长启动仿真车辆k+1后驶离反应区域。如果存在交叉点，则控制仿真车辆k+1等待仿真车辆k通过冲交叉点之后，再控制仿真车辆k+1启动并驶离反应区域。类似地，当仿真车辆k+1启动后，队列中下一个通行令牌成为新的头部中的通行令牌，计算机设备继续判断其对应的仿真车辆k+2的虚拟行驶轨迹是否与正处于该仿真交通路口中的其他仿真车辆的虚拟行驶轨迹有交叉点，如果有，则继续等待，直到所有与其虚拟行驶轨迹存在交叉点的仿真车辆驶离交叉点之后才可以在下一个仿真步长启动该仿真车辆k+2，以此类推。

如图4所示，为一个实施例中两辆仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点的示意图。参照图4，南向直行的仿真车辆k与北向左转的仿真车辆k+1的虚拟行驶轨迹存在交叉点，仿真车辆k+1需要等待仿真车辆k通过该交叉点之后才能在下一个仿真步长启动。

参照图5，南向直行的仿真车辆k与北向左转的仿真车辆k+1的虚拟行驶轨迹存在交叉点，仿真车辆k通过该交叉点之后，仿真车辆k+1可以在下一个仿真步长启动。

如图6所示，为一个实施例中两辆仿真车辆的虚拟行驶轨迹不存在交叉点的示意图。参照图6，南向直行的仿真车辆k与北向直行的仿真车辆k+1的虚拟行驶轨迹不存在交叉点，仿真车辆k启动之后，仿真车辆k+1无需等待，可以在下一个仿真步长启动。

如图7所示，为一个实施例中为驶入反应区域的仿真车辆生成相应的通行令牌的流程示意图。参照图7，包括以下步骤：

702，仿真车辆i驶入仿真交通路口的反应区域。

704，判断在仿真车辆i驶入反应区域的同时，是否有其他仿真车辆j同时驶入该仿真交通路口的反应区域；若是，则执行步骤706，若否，则执行步骤718。

706，判断仿真车辆i的时距是否小于仿真车辆j的时距；若否，则执行步骤708，若是，则执行步骤718后再执行步骤720。

708，判断仿真车辆i的时距是否等于仿真车辆j的时距；若是，则执行步骤710，若否，则执行步骤720后再执行步骤718。

710，判断仿真车辆i所在反应区域中已等待仿真车辆的数量是否大于仿真车辆j所在反应区域中已等待仿真车辆的数量；若否，则执行步骤712；若是，则执行步骤718后再执行步骤720。

712，判断仿真车辆i所在反应区域中已等待仿真车辆的数量是否等于仿真车辆j所在反应区域中已等待仿真车辆的数量；若是，则执行步骤714；若否，则执行步骤720后再执行步骤718。

714，判断仿真车辆i所在反应区域的通行优先级是否高于仿真车辆j所在反应区域的通行优先级；若是，则执行步骤718后再执行步骤720；若否，则执行步骤720后再执行步骤718。

716，控制队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口，其他仿真车辆需减速暂停于反应区域。

718，将仿真车辆j对应的通行令牌插入队列的尾部。

720，将仿真车辆j对应的通行令牌插入队列的尾部。

可以理解的是，若同时有多辆仿真车辆驶入该仿真交通路口的反应区域，则循环执行上述步骤，以将每个仿真车辆对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

如图8所示，为一个实施例中控制驶入反应区域的仿真车辆通过仿真交通路口的流程示意图。参照图8，包括以下步骤：

802，仿真车辆k对应的通行令牌处于队列的头部。

804，判断仿真车辆k对应的通行令牌是否同时也处于队列的尾部；若否，则执行步骤806，若是，则执行步骤814。

806，判断仿真车辆k的虚拟行驶轨迹是否与已启动且仍处于路口中其他仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点；若是，则执行步骤808；若否，则执行步骤812。

808，判断存在交叉点的其他仿真车辆是否已经通过交叉点，若否，则执行步骤810；若是，则执行步骤812。

810，控制仿真车辆k继续继续在反应区域等待。

812，控制仿真车辆k启动后通过仿真交通路口，并从队列的头部删除仿真车辆k对应的通行令牌。

814，从队列的头部删除仿真车辆k对应的通行令牌后，控制仿真车辆k以驶入反应区域时的速度通过仿真交通路口。

可以理解，若同时有多辆仿真车辆驶入该仿真交通路口的反应区域，则循环执行上述步骤，以控制反应区域中的仿真车辆依次通过该仿真交通路口。

上述仿真车辆的控制方法，通过控制仿真车辆在仿真交通场景中通行，当仿真车辆驶入无控制的仿真交通路口的反应区域时，为该仿真车辆发放相应的通行令牌，并将通行令牌存入与该仿真交通路口对应的队列中，该队列用于存放驶入该仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的通行令牌，该队列为一个先进先出队列，即先存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过该仿真交通路口的优先级高于后存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆，这样，就可以按照各仿真车辆对应的通行令牌在该队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过该仿真交通路口，使得仿真车辆之间能够避免碰撞，保证通行安全及通行效率。

上述仿真车辆的控制方法，可以用于虚拟城市级别交通仿真中，为自动驾驶服务。例如，当自动驾驶车辆驶入无控制的交通路口的反应区域时，生成与自动驾驶车辆对应的通行令牌；将自动驾驶车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入队列中的通行令牌所对应的自动驾驶车辆通过该交通路口的优先级高于后存入该队列中的通行令牌所对应的自动驾驶车辆通过该交通路口的优先级；按照自动驾驶车辆对应的通行令牌在该队列中的优先级顺序，控制自动驾驶车辆依次通过该无控制的交通路口。

应该理解的是，虽然图2、图7及图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图7及图8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种仿真车辆的控制装置900，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分，该装置具体包括：显示模块902、令牌生成模块904、令牌存放模块906和控制模块908，其中：

显示模块902，用于显示仿真交通场景，仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口；

令牌生成模块904，用于当仿真车辆驶入仿真交通路口的反应区域时，生成与仿真车辆对应的通行令牌；

令牌存放模块906，用于将仿真车辆对应的通行令牌存入队列中；其中，先存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级，高于后存入队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过仿真交通路口的优先级；

控制模块908，用于按照仿真车辆对应的通行令牌在队列中的优先级顺序，控制仿真车辆依次通过仿真交通路口。

在一个实施例中，装置还包括：

时距计算模块，用于获取仿真车辆驶入反应区域时的行驶速度；根据反应区域的长度及行驶速度确定仿真车辆对应的时距。

在一个实施例中，令牌存放模块906还包括：

第一获取单元，用于获取仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量；

第一排序单元，用于若当前驶入仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为一个，则将当前驶入的仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部；若当前驶入仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为多于一个，则按照当前驶入的多个仿真车辆对应的时距的升序，将对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

在一个实施例中，仿真交通路口包括多个反应区域，令牌存放模块906，还包括：

第二获取单元，用于获取多个反应区域中的每个反应区域对应的通行优先级别；

第二排序单元，用于若当前驶入的多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照时距相同的仿真车辆所在反应区域所对应的通行优先级别的高低顺序，将时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

在一个实施例中，仿真交通路口包括多个反应区域，令牌存放模,906，还包括：

确定单元，用于确定多个反应区域中的每个反应区域中仿真车辆的数量；

第三排序单元，用于若当前驶入的多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照时距相同的仿真车辆所在反应区域中仿真车辆的数量的降序，将时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入队列的尾部。

在一个实施例中，令牌存放模块906还用于当队列为空时，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列的头部；控制模块908还用于控制仿真车辆以驶入反应区域时的行驶速度通过仿真交通路口。

在一个实施例中，令牌存放模块906还用于当队列不为空时，将仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部；控制模块908还用于控制仿真车辆暂停于反应区域，直至仿真车辆对应的通行令牌处于队列中的头部时，控制仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口。

在一个实施例中，控制模块908还用于获取队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆的虚拟行驶轨迹；当虚拟行驶轨迹与仿真交通路口中已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹不存在交叉点时，则控制队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口；当虚拟行驶轨迹与仿真交通路口中已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点时，则控制仿真车辆暂停于反应区域，直至已启动仿真车辆通过交叉点后，控制队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域后通过仿真交通路口。

在一个实施例中，装置还包括：删除模块，用于当队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离反应区域时，则从队列的头部删除仿真车辆对应的通行令牌。

上述仿真车辆的控制装置900，通过控制仿真车辆在仿真交通场景中通行，当仿真车辆驶入无控制的仿真交通路口的反应区域时，为该仿真车辆发放相应的通行令牌，并将通行令牌存入与该仿真交通路口对应的队列中，该队列用于存放驶入该仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的通行令牌，该队列为一个先进先出队列，即先存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过该仿真交通路口的优先级高于后存入该队列中的通行令牌所对应的仿真车辆，这样，就可以按照各仿真车辆对应的通行令牌在该队列中的顺序，控制仿真车辆依次通过该仿真交通路口，使得仿真车辆之间能够避免碰撞，保证通行安全及通行效率。

关于仿真车辆的控制装置900的具体限定可以参见上文中对于仿真车辆的控制方法的限定，在此不再赘述。上述仿真车辆的控制装置900中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端或服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种仿真车辆的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种仿真车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

显示仿真交通场景，所述仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口，所述无控制的仿真交通路口是没有交通控制装置或通行标识的仿真交通路口；

当仿真车辆驶入所述仿真交通路口的反应区域时，生成与所述仿真车辆对应的通行令牌，所述反应区域是位于所述仿真交通路口中各个来车方向的停止线前方的用于对其他仿真车辆进行反应的区域；

获取所述仿真车辆驶入所述反应区域时的行驶速度；

根据所述反应区域的长度及所述行驶速度确定所述仿真车辆驶入到本车道前方停止线的时距；

若当前驶入所述仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为多于一个，则按照当前驶入的多个仿真车辆对应的时距的升序，依次将所述仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部；其中，先存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级，高于后存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级；所述仿真交通路口的多个反应区域的仿真车辆对应了同一个队列；

对于未处于所述队列头部的通行令牌所对应的仿真车辆，控制所述仿真车辆暂停于所述反应区域；

按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口；

当位于所述队列头部的通行令牌对应的仿真车辆已启动驶离所述反应区域进入所述仿真交通路口后，对于移入所述队列头部的新的通行令牌所对应的目标仿真车辆，若所述目标仿真车辆的虚拟行驶轨迹与驶入了所述仿真交通路口中的仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点，则控制所述目标仿真车辆暂停于所述反应区域，直至所述驶入所述仿真交通路口的仿真车辆通过所述交叉点后，控制所述目标仿真车辆驶离所述反应区域后进入并通过所述仿真交通路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前驶入所述仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为一个，则将当前驶入的仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的尾部。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真交通路口包括多个反应区域，所述方法还包括：

获取所述多个反应区域中的每个反应区域对应的通行优先级别；

若当前驶入的所述多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则

按照所述时距相同的仿真车辆所在反应区域所对应的通行优先级别的高低顺序，将所述时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入所述队列的尾部。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真交通路口包括多个反应区域，所述方法还包括：

确定所述多个反应区域中的每个反应区域中仿真车辆的数量；

若当前驶入的所述多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照所述时距相同的仿真车辆所在反应区域中仿真车辆的数量的降序，将所述时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入所述队列的尾部。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当队列为空时，将所述仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的头部；

所述按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口，包括：

控制所述仿真车辆以驶入反应区域时的行驶速度通过所述仿真交通路口。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当队列不为空时，将所述仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的尾部；

控制所述仿真车辆暂停于所述反应区域，直至所述仿真车辆对应的通行令牌处于所述队列中的头部时，控制所述仿真车辆驶离所述反应区域后通过所述仿真交通路口。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取移入所述队列的头部中通行令牌对应的目标仿真车辆的虚拟行驶轨迹；

当所述虚拟行驶轨迹与所述仿真交通路口中已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹不存在交叉点时，则控制移入所述队列的头部中通行令牌对应的目标仿真车辆驶离所述反应区域后通过所述仿真交通路口。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离所述反应区域时，则从所述队列的头部删除所述仿真车辆对应的通行令牌。

9.一种仿真车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于显示仿真交通场景，所述仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口，所述无控制的仿真交通路口是没有交通控制装置或通行标识的仿真交通路口；

令牌生成模块，用于当仿真车辆驶入所述仿真交通路口的反应区域时，生成与所述仿真车辆对应的通行令牌，所述反应区域是位于所述仿真交通路口中各个来车方向的用于对其他仿真车辆进行反应的区域；

时距计算模块，用于获取所述仿真车辆驶入所述反应区域时的行驶速度；根据所述反应区域的长度及所述行驶速度确定所述仿真车辆对应的时距；

令牌存放模块，用于若当前驶入所述仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为多于一个，则按照当前驶入的多个仿真车辆对应的时距的升序，依次将所述仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部；其中，先存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级，高于后存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级；所述仿真交通路口的多个反应区域的仿真车辆对应了同一个队列；

控制模块，用于按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口；

所述控制模块，还用于当位于所述队列头部的通行令牌对应的仿真车辆已启动驶离所述反应区域进入所述仿真交通路口后，对于移入所述队列头部的新的通行令牌所对应的目标仿真车辆，若所述目标仿真车辆的虚拟行驶轨迹与驶入了所述仿真交通路口中的仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点，则控制所述目标仿真车辆暂停于所述反应区域，直至所述驶入所述仿真交通路口的仿真车辆通过所述交叉点后，控制所述目标仿真车辆驶离所述反应区域后进入并通过所述仿真交通路口。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述令牌存放模块还用于获取所述仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量；若当前驶入所述仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为一个，则将当前驶入的仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的尾部。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述仿真交通路口包括多个反应区域，所述令牌存放模块还包括：

第二获取单元，用于获取所述多个反应区域中的每个反应区域对应的通行优先级别；

第二排序单元，用于若当前驶入的所述多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照所述时距相同的仿真车辆所在反应区域所对应的通行优先级别的高低顺序，将所述时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入所述队列的尾部。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述仿真交通路口包括多个反应区域，所述令牌存放模块，还用于确定所述多个反应区域中的每个反应区域中仿真车辆的数量；若当前驶入的所述多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照所述时距相同的仿真车辆所在反应区域中仿真车辆的数量的降序，将所述时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入所述队列的尾部。

13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述令牌存放模块还用于当队列为空时，将所述仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的头部；

所述控制模块，还用于控制所述仿真车辆以驶入反应区域时的行驶速度通过所述仿真交通路口。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述令牌存放模块，还用于当队列不为空时，将所述仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的尾部；

所述控制模块，还用于控制所述仿真车辆暂停于所述反应区域，直至所述仿真车辆对应的通行令牌处于所述队列中的头部时，控制所述仿真车辆驶离所述反应区域后通过所述仿真交通路口。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于获取移入所述队列的头部中通行令牌对应的目标仿真车辆的虚拟行驶轨迹；当所述虚拟行驶轨迹与所述仿真交通路口中已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹不存在交叉点时，则控制移入所述队列的头部中通行令牌对应的目标仿真车辆驶离所述反应区域后通过所述仿真交通路口。

16.根据权利要求9至15任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

删除模块，用于当所述队列的头部中通行令牌对应的仿真车辆驶离所述反应区域时，则从所述队列的头部删除所述仿真车辆对应的通行令牌。

17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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