CN112489522A - 一种仿真场景数据的播放方法、设备、介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了一种仿真场景数据的播放方法、设备、介质及电子设备，包括：监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置；确定模拟车辆从第一位置到达目标位置所使用的时长，作为模拟车辆到达目标位置对应的时长；确定采集仿真场景数据时，真实车辆从第一位置到达目标位置时所使用的时长，作为真实车辆到达目标位置对应的时长；根据模拟车辆到达目标位置对应的时长和真实车辆到达目标位置对应的时长，调整仿真场景数据的播放速度。在仿真模拟环境中，通过监测模拟车辆的行驶位置来调整仿真场景数据的播放速度，实现模拟车辆的行驶轨迹与仿真场景数据中真实车辆的行驶轨迹一致，提升仿真场景数据使用率。
Description
技术领域
本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种仿真场景数据的播放方法、设备、介质及电子设备。
背景技术
随着人工智能技术、计算机技术以及车联网技术的发展，无人驾驶技术应运而生。而随着无人驾驶技术产生的无人驾驶车辆也受到人们的广泛关注。
为了保证自动驾驶车辆的行车安全，在无人驾驶车辆的自动驾驶计算模块(该自动驾驶计算模块包含预测单元、规划单元和控制单元)开发的过程中，需要大量的仿真场景数据支持，以实现对自动驾驶算法的设计、开发和验证。
目前获取仿真场景数据的方法是：首先，在真实车辆(可为无人驾驶车辆，也可以为传统有人驾驶车辆)上安装的各种传感器，并实时采集该真实车辆在真实道路上行驶时产生的各种数据，包括环境数据、驾驶数据和路况数据等。其次，对采集到的这些数据进行处理。具体地，提取出该真实道路上的障碍物数据，这里的障碍物数据可理解为除了车辆的驾驶数据之外的其他所有数据。最后，基于提取出的障碍物数据生成仿真场景数据。
对于获取到的仿真场景数据，在实际仿真模拟应用的过程中，通过连续地向自动驾驶计算模块推送该仿真场景数据，以在仿真模拟环境中还原真实道路上的路况以及障碍物情况。但是，在仿真模拟的过程中，由于模拟车辆无法准确模拟真实车辆的行驶状态，导致模拟过程中与仿真场景数据中包含的障碍物之间容易发生行驶异常(例如：跟车场景下不能实现跟车等)进而使得模拟失败，这就降低了仿真场景数据的使用率。那么如何提高仿真场景数据的使用率成为亟需解决的一个问题。
发明内容
本说明书提供一种仿真场景数据的播放方法、设备、介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供的一种仿真场景数据的播放方法，在真实车辆的行驶过程中采集场景数据，作为仿真场景数据；所述方法包括：
监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置；
确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；
确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；
根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
可选的，确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，具体包括：
根据所述仿真场景数据中预先建立的所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，确定所述真实车辆到达所述第一位置时的第一采集时间和所述真实车辆到达所述目标位置时的第二采集时间；
根据所述第一采集时间和所述第二采集时间，确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长。
可选的，预先建立所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，具体包括：
按照所述仿真场景数据在被采集时的采集速度，播放所述仿真场景数据；
从播放的所述仿真场景数据中，按照所述真实车辆的行驶轨迹，依次提取所述真实车辆在行驶过程中到达指定位置的位置坐标以及到达该指定位置时对应的采集时间；
建立该指定位置的位置坐标与对应的采集时间之间的映射关系。
可选的，在调整所述仿真场景数据的播放速度之前，所述方法还包括：
测量所述模拟车辆的行驶速度；
根据所述模拟车辆到达所述行驶位置对应的时长和所述真实车辆到达所述行驶位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度，具体包括：
若所述行驶速度不为0，则根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，确定时间变化系数，所述时间变化系数用于表征在所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长内，所述仿真场景数据的播放时间的变化量；根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度。
可选的，根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度，具体包括：
确定所述仿真场景数据在被采集时的采集速度；
根据所述时间变化系数和所述采集速度，确定所述仿真场景数据在仿真模拟环境中的播放速度，其中，若所述时间变化系数大于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的增加而加快；若所述时间变化系数小于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的减小而变慢；
按照所述播放速度，播放所述仿真场景数据。
可选的，在测量所述模拟车辆的行驶速度之后，所述方法还包括：
若所述行驶速度为0，则按照所述仿真场景数据在被采集时的采集速度，播放所述仿真场景数据。
可选的，确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，具体包括：
确定所述模拟车辆到达所述仿真模拟环境中的第一位置的第一时刻，以及确定所述模拟车辆到达所述仿真模拟环境中的所述目标位置的第二时刻；
根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述模拟车辆从所述仿真模拟环境中的第一位置行驶至所述仿真模拟环境中的目标位置时所使用的时长。
本说明书实施例提供了一种仿真场景数据的播放设备，所述播放设备包括：
监测单元，用于监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置，其中，在真实车辆的行驶过程中采集场景数据，作为仿真场景数据；
第一确定单元，用于确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；
第二确定单元，用于确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；
处理单元，用于根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的仿真场景数据的播放方法。
本说明书提供的一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述记载的仿真场景数据的播放方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本说明书提供的仿真场景数据的播放方法，在真实车辆的行驶过程中采集场景数据，作为仿真场景数据；监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置；确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。在仿真模拟环境中，通过监测模拟车辆的行驶位置来判断模拟车辆与真实车辆的行驶轨迹的差异，以此调整仿真场景数据的播放速度，实现模拟车辆的行驶轨迹与仿真场景数据中真实车辆的行驶轨迹一致，有效提升仿真场景数据使用率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书实施例提供的一种仿真场景数据的播放的流程示意图；
图1(a)为本说明书实施例提供的真实车辆所在位置与采集时间的示意图；
图1(b)为本说明书实施例提供的真实车辆对应的采集时间与模拟车辆对应的仿真时间的示意图；
图2为本说明书实施例提供的一种仿真场景数据的播放设备的结构示意图；
图3为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
基于此，本说明书提供一种仿真场景数据的播放方法，在真实车辆的行驶过程中采集场景数据，作为仿真场景数据；监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置；确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
在仿真模拟环境中，通过监测模拟车辆的行驶位置来判断模拟车辆与真实车辆的行驶轨迹的差异，以此调整仿真场景数据的播放速度，实现模拟车辆的行驶轨迹与仿真场景数据中真实车辆的行驶轨迹一致，有效提升仿真场景数据使用率。
需要说明的是，本说明书中记载的仿真场景数据是在真实车辆的行驶过程中采集的场景数据。
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书实施例提供的一种仿真场景数据的播放方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。
步骤101：监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置。
在本说明书提供的实施例中，模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中行驶，通过监测手段可以实时确定该模拟车辆的行驶位置，这里的行驶位置称之为目标位置。
步骤103：确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长。
在本说明书提供的实施例中，确定所述模拟车辆到达所述仿真模拟环境中的第一位置的第一时刻，以及确定所述模拟车辆到达所述仿真模拟环境中的所述目标位置的第二时刻；根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述模拟车辆从所述仿真模拟环境中的第一位置行驶至所述仿真模拟环境中的目标位置时所使用的时长。
这里记载的第一位置可以是模拟车辆的在所述仿真模拟环境中的起始位置。
可选的，当模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中开始模拟行驶时，触发计时器记录当前时刻的时间，作为第一时间；当模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中持续行驶时，每次所行驶的位置发生变化，触发计时器再次记录位置发生变化时的时间，作为第二时间；根据第一时间和第二时间，可以确定模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中行驶到某一个位置所使用的时长。
例如：模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中模拟行驶时，记录所行驶位置的位置序列为：L1、L2、L3、......、Ln；在记录位置的同时计时器记录的时间序列为：T1、T2、T3、......、Tn；如果目标位置为Ln，第一位置为L1，那么确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长为Tn-T1。
步骤105：确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长。
在本说明书提供的实施例中，根据所述仿真场景数据中预先建立的所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，确定所述真实车辆到达所述第一位置时的第一采集时间和所述真实车辆到达所述目标位置时的第二采集时间；根据所述第一采集时间和所述第二采集时间，确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长。
其中，预先建立所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，具体包括：
按照所述仿真场景数据在被采集时的采集速度，播放所述仿真场景数据；
从播放的所述仿真场景数据中，按照所述真实车辆的行驶轨迹，依次提取所述真实车辆在行驶过程中到达指定位置的位置坐标以及到达该指定位置时对应的采集时间；建立该指定位置的位置坐标与对应的采集时间之间的映射关系。
可选的，将建立的该指定位置的位置坐标与对应的采集时间之间的映射关系存储在仿真场景数据中。
需要说明的是，这里的采集时间可以是以仿真场景数据的采集行为发生之时为起始时间开始计时得到的，即当仿真场景数据作为视频数据播放时的播放进度对应的时间；也可以是仿真场景数据被采集时的物理时间，这里对于采集时间的形式不做具体限定。
具体地，在采集到仿真场景数据后，对仿真场景数据进行预处理。即按照仿真场景数据的采集速度，播放仿真场景数据。在播放仿真场景数据的过程中，每间隔设定距离(例如：10米)提取一个真实车辆在行驶过程中的所在位置，并确定该位置的位置坐标，同时记录真实车辆在到达该位置时的播放进度(即采集时间)，如图1(a)所示，为本说明书实施例提供的真实车辆所在位置与采集时间的示意图。
从图1(a)中可以看出，沿着真实车辆的行驶轨迹可以建立道路坐标系(即SL坐标系)，其中，“位置：100.00；20.00”可以理解为真实车辆到道路中心线的距离为20.00，为L轴上的点到S轴的距离；真实车辆所在位置距离道路坐标系原点的距离为100.00，为S轴上的点到L轴的距离。
这里“确定该位置的位置坐标”可以通过以下方式实现：
确定所述真实车辆在行驶过程中到达指定位置(即该位置)的世界坐标；根据世界坐标系与所述真实车辆所行驶道路对应的道路坐标系之间转换参数，得到所述真实车辆在行驶过程中到达的指定位置对应在所述道路坐标系中的坐标，作为提取出的所述真实车辆在行驶过程中到达指定位置的位置坐标。
步骤107：根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
在本说明书提供的实施例中，由于在实际仿真环境中，模拟车辆的行车速度与真实车辆的行车速度很难一致，为了保证模拟车辆能够持续在仿真场景下行驶，需要对仿真场景数据的播放速度进行控制。也就是说，在按照采集速度播放仿真场景数据时，有可能会出现模拟车辆的行驶状态与仿真场景数据中真实车辆的行驶状态不一致的情况，所以为了避免这种情况，需要对仿真场景数据的播放速度进行动态调整。
具体地，在对所述仿真场景数据的播放速度进行调整之前，测量模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的行驶速度，如果模拟车辆的行驶速度不为0，则根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，确定时间变化系数，所述时间变化系数用于表征在所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长内，所述仿真场景数据的时间变化量；进而根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度。
需要说明的是，本说明书中记载的时间变化系数可以表示为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长与所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长的比值。也就是说，通过所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长之间的比较，来确定模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真场景中的行驶状态与真实车辆行驶状态的差异，根据该差异，来确定用于消除该差异的时间变化系数，即通过时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度。具体地，如果模拟车辆到达某一位置的时长短于真实车辆到达该某一位置的时长，此时需要加快仿真场景数据的播放速度，意味着相同单位时间内仿真场景数据的时间变化量大于采集时单位时间内仿真场景数据的时间变化量；如果模拟车辆到达某一位置的时长长于真实车辆到达该某一位置的时长，此时需要放慢仿真场景数据的播放速度，意味着相同单位时间内仿真场景数据的时间变化量小于采集时单位时间内仿真场景数据的时间变化量。
例如：假设采集时仿真场景数据1s内播放12帧数据，如果模拟车辆到达某一位置的时长短于真实车辆到达该某一位置的时长，此时需要加快仿真场景数据的播放速度，意味着1s内播放帧数据将大于12；如果模拟车辆到达某一位置的时长长于真实车辆到达该某一位置的时长，此时需要放慢仿真场景数据的播放速度，意味着1s内播放帧数据将小于12。
可选的，为了保证仿真场景数据不出现播放倒退，本说明书实施例中记载的时间变化系数大于0。
可选的，根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度，具体包括：
确定所述仿真场景数据在被采集时的采集速度；
根据所述时间变化系数和所述采集速度，确定所述仿真场景数据在仿真模拟环境中的播放速度，其中，若所述时间变化系数大于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的增加而加快；若所述时间变化系数小于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的减小而变慢；进而按照所述播放速度，播放所述仿真场景数据。
具体地，计算时间变化系数和所述采集速度的积值，按照该积值，确定所述仿真场景数据在仿真模拟环境中的播放速度。
如图1(b)所示，为本说明书实施例提供的真实车辆对应的采集时间与模拟车辆对应的仿真时间的示意图。从图1(b)中可以看出，为了保证障碍物和模拟车辆的相对空间位置关系与真实车辆和障碍物的相对空间位置关系一致，确定出的时间变化系数为0.8，此时通过调整仿真场景数据的播放速度，使得障碍物的行驶速度由原来的15米/秒调整为12米/秒。这样，比较准确的复现实采时周边情况，提升仿真场景数据对模拟车辆速度变化的兼容性，提高仿真场景数据的利用率。
可选的，如果测量结果是模拟车辆的行驶速度为0，则说明模拟车辆此时处于静止状态，那么按照仿真场景数据的采集速度正常播放即可。
通过本说明书提供的方法，监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置；确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
在仿真模拟环境中，通过监测模拟车辆的行驶位置来判断模拟车辆与真实车辆的轨迹差异，以此调整仿真场景数据的播放速度，实现模拟车辆的行驶轨迹与仿真场景数据中真实车辆的行驶轨迹一致，有效提升仿真场景数据使用率。
以上为本说明书实施例提供的仿真场景数据的播放方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的设备、存储介质和电子设备。
图2为本说明书实施例提供的一种仿真场景数据的播放设备的结构示意图。所述播放设备包括：监测单元201、第一确定单元202、第二确定单元203和处理单元204，其中：
监测单元201，用于监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置，其中，在真实车辆的行驶过程中采集场景数据，作为仿真场景数据；
第一确定单元202，用于确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；
第二确定单元203，用于确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；
处理单元204，用于根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述第二确定单元203确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，具体包括：
根据所述仿真场景数据中预先建立的所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，确定所述真实车辆到达所述第一位置时的第一采集时间和所述真实车辆到达所述目标位置时的第二采集时间；
根据所述第一采集时间和所述第二采集时间，确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述第二确定单元203预先建立所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，具体包括：
按照所述仿真场景数据在被采集时的采集速度，播放所述仿真场景数据；
从播放的所述仿真场景数据中，按照所述真实车辆的行驶轨迹，依次提取所述真实车辆在行驶过程中到达指定位置的位置坐标以及到达该指定位置时对应的采集时间；
建立该指定位置的位置坐标与对应的采集时间之间的映射关系。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述播放设备还包括：测量单元205，其中：
所述测量单元205，用于在调整所述仿真场景数据的播放速度之前，测量所述模拟车辆的行驶速度；
所述处理单元204根据所述模拟车辆到达所述行驶位置对应的时长和所述真实车辆到达所述行驶位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度，具体包括：
若所述行驶速度不为0，则根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，确定时间变化系数，所述时间变化系数用于表征在所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长内，所述仿真场景数据的播放时间的变化量；根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元204根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度，具体包括：
确定所述仿真场景数据在被采集时的采集速度；
根据所述时间变化系数和所述采集速度，确定所述仿真场景数据在仿真模拟环境中的播放速度，其中，若所述时间变化系数大于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的增加而加快；若所述时间变化系数小于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的减小而变慢；
按照所述播放速度，播放所述仿真场景数据。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元204，还用于在测量所述模拟车辆的行驶速度之后，若所述行驶速度为0，则按照所述仿真场景数据在被采集时的采集速度，播放所述仿真场景数据。
需要说明的是，本说明书实施例提供的仿真场景数据播放设备可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。所述播放设备监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的行驶速度；根据所述行驶速度，预测所述模拟车辆从所述仿真模拟环境中的第一位置行驶至所述仿真模拟环境中的目标位置时所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
在仿真模拟环境中，通过调整仿真场景数据的播放速度，实现模拟车辆的行驶轨迹与仿真场景数据中真实车辆的行驶轨迹一致，有效提升仿真场景数据使用率。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的仿真场景数据的播放方法。
基于图1所示的仿真场景数据的播放方法，本说明书实施例还提供了图3所示的电子设备的结构示意图。如图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的仿真场景数据的播放方法。在仿真模拟环境中，通过调整仿真场景数据的播放速度，实现模拟车辆的行驶轨迹与仿真场景数据中真实车辆的行驶轨迹一致，有效提升仿真场景数据使用率。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(Flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种仿真场景数据的播放方法，其特征在于，在真实车辆的行驶过程中采集场景数据，作为仿真场景数据；所述方法包括：
监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置；
确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；
确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；
根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，具体包括：
根据所述仿真场景数据中预先建立的所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，确定所述真实车辆到达所述第一位置时的第一采集时间和所述真实车辆到达所述目标位置时的第二采集时间；
根据所述第一采集时间和所述第二采集时间，确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，预先建立所述真实车辆的行驶位置与采集时间之间的映射关系，具体包括：
按照所述仿真场景数据在被采集时的采集速度，播放所述仿真场景数据；
从播放的所述仿真场景数据中，按照所述真实车辆的行驶轨迹，依次提取所述真实车辆在行驶过程中到达指定位置的位置坐标以及到达该指定位置时对应的采集时间；
建立该指定位置的位置坐标与对应的采集时间之间的映射关系。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整所述仿真场景数据的播放速度之前，所述方法还包括：
测量所述模拟车辆的行驶速度；
根据所述模拟车辆到达所述行驶位置对应的时长和所述真实车辆到达所述行驶位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度，具体包括：
若所述行驶速度不为0，则根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，确定时间变化系数，所述时间变化系数用于表征在所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长内，所述仿真场景数据的播放时间的变化量；根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述时间变化系数，调整所述仿真场景数据的播放速度，具体包括：
确定所述仿真场景数据在被采集时的采集速度；
根据所述时间变化系数和所述采集速度，确定所述仿真场景数据在仿真模拟环境中的播放速度，其中，若所述时间变化系数大于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的增加而加快；若所述时间变化系数小于1，则所述播放速度以所述采集速度为基准，随着时间变化系数的减小而变慢；
按照所述播放速度，播放所述仿真场景数据。
6.权利要求4所述的方法，其特征在于，在测量所述模拟车辆的行驶速度之后，所述方法还包括：
若所述行驶速度为0，则按照所述仿真场景数据在被采集时的采集速度，播放所述仿真场景数据。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，具体包括：
确定所述模拟车辆到达所述仿真模拟环境中的第一位置的第一时刻，以及确定所述模拟车辆到达所述仿真模拟环境中的所述目标位置的第二时刻；
根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述模拟车辆从所述仿真模拟环境中的第一位置行驶至所述仿真模拟环境中的目标位置时所使用的时长。
8.一种仿真场景数据的播放设备，其特征在于，所述播放设备包括：
监测单元，用于监测模拟车辆在仿真场景数据对应的仿真模拟环境中的目标位置，其中，在真实车辆的行驶过程中采集场景数据，作为仿真场景数据；
第一确定单元，用于确定所述模拟车辆从第一位置到达所述目标位置所使用的时长，作为所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长；
第二确定单元，用于确定采集所述仿真场景数据时，所述真实车辆从所述第一位置到达所述目标位置时所使用的时长，作为所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长；
处理单元，用于根据所述模拟车辆到达所述目标位置对应的时长和所述真实车辆到达所述目标位置对应的时长，调整所述仿真场景数据的播放速度。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至7任一项所述的仿真场景数据的播放方法。
10.一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的仿真场景数据的播放方法。
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