CN113343425B - 一种仿真测试的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种仿真测试的方法及装置，确定仿真测试数据以及仿真场景数据，构建仿真场景以及仿真场景中对应的仿真设备。然后，根据仿真测试数据，确定仿真设备在仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹以及仿真控制量。最后，根据仿真控制量，控制仿真设备在仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的仿真设备在仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定仿真设备在仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹。本方法能够将规划轨迹对应的算法模块以及仿真控制量对应的算法模块相结合进行仿真测试，以此来提高仿真测试的效率。

Description

一种仿真测试的方法及装置

技术领域

本说明书涉及仿真测试技术领域，尤其涉及一种仿真测试的方法及装置。

背景技术

目前，无人驾驶设备在进行道路测试之前，需要在仿真测试环境中进行大量的、针对优化不同算法模块的仿真测试。

在现有技术中，通过采集到的行驶数据生成场景测试用例，对各个算法模块进行单独仿真测试，验证问题是否得到解决。即，在实际应用中，根据场景测试用例对修改后的轨迹规划算法模块(规划无人驾驶设备的轨迹)进行仿真测试，得到新的规划轨迹，但是，只能验证该规划轨迹是否符合预期，无法与修改后的控制算法模块(控制无人驾驶设备的运动)联合进行仿真测试。而各算法模块单独进行仿真测试，导致仿真测试的效率较低。

因此，如何有效地提高仿真测试的效率，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种仿真测试的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种仿真测试的方法，包括：

确定仿真测试数据以及仿真场景数据；

根据所述仿真场景数据，构建仿真场景以及所述仿真场景中对应的仿真设备；

根据所述仿真测试数据，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数；

按照所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量；

根据所述仿真控制量，控制所述仿真设备在所述仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹。

可选地，确定仿真测试数据以及仿真场景数据，具体包括：

获取指定设备在行驶过程中的实际行驶数据以及实际环境数据；

根据所述实际行驶数据，确定仿真测试数据，以及根据所述实际环境数据，确定仿真场景数据。

可选地，根据所述实际行驶数据，确定仿真测试数据，以及根据所述实际环境数据，确定仿真场景数据，具体包括：

根据所述实际行驶数据，确定所述指定设备在行驶过程中出现的异常行驶事件；

将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际行驶数据，确定为仿真测试数据，以及将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际环境数据，确定为仿真场景数据。

可选地，根据所述仿真测试数据，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹之前，所述方法还包括：

确定在所述异常行驶事件发生时所述指定设备所采用的轨迹规划算法以及控制量算法；

获取调整后的所述轨迹规划算法，作为第一目标算法，以及获取调整后的所述控制量算法，作为第二目标算法；

根据所述仿真测试数据，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，具体包括：

根据所述仿真测试数据以及所述第一目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹；

按照所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量，具体包括：

根据所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹以及所述第二目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量。

可选地，所述方法还包括：

若根据所述仿真设备在所述仿真场景中各仿真时刻对应的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备未发生所述异常行驶事件，确定所述指定设备发生所述异常行驶事件时所处的路段，作为目标路段；

根据所述实际行驶数据以及所述实际环境数据，确定所述指定设备在行驶过程中所经过的所述目标路段的前一路段，作为第一校验路段，以及经过的所述目标路段的后一路段，作为第二校验路段；

根据所述指定设备在所述第一校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第一校验路段对应的第一校验仿真场景，以及根据所述指定设备在所述第二校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第二校验路段对应的第二校验仿真场景；

根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法。

可选地，根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法，具体包括：

若确定所述目标路段所对应的环境场景类型与所述第一校验路段对应的环境场景类型不同，确定所述目标路段与所述第一校验路段之间的场景过渡路段，作为第一过渡路段；

确定所述第一过渡路段在所述第一校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第一仿真过渡路段；

在所述第一仿真过渡路段上对所述第一目标算法以及所述第二目标算法进行仿真测试。

可选地，根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法，具体包括：

若确定所述目标路段所对应的环境场景类型与所述第二校验路段对应的环境场景类型不同，确定所述目标路段与所述第二校验路段之间的场景过渡路段，作为第二过渡路段；

确定所述第二过渡路段在所述第二校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第二仿真过渡路段；

在所述第二仿真过渡路段上对所述第一目标算法以及所述第二目标算法进行仿真测试。

本说明书提供了一种仿真测试的装置，包括：

确定模块，用于确定仿真测试数据以及仿真场景数据；

构建模块，用于根据所述仿真场景数据，构建仿真场景以及所述仿真场景中对应的仿真设备；

规划模块，用于根据所述仿真测试数据，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数；

控制模块，用于按照所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量；

测试模块，用于根据所述仿真控制量，控制所述仿真设备在所述仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述对仿真测试的方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述对仿真测试的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的对仿真测试的方法中，确定仿真测试数据以及仿真场景数据，根据所述仿真场景数据，构建仿真场景以及所述仿真场景中对应的仿真设备。然后，根据所述仿真测试数据，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数，并按照所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量。最后，根据所述仿真控制量，控制所述仿真设备在所述仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹。

从上述对仿真测试的方法中可以看出，本方法可以根据仿真测试数据，确定仿真设备的规划轨迹，并根据仿真设备的规划轨迹，确定仿真控制量以控制仿真设备在仿真场景中行驶，得到仿真设备在仿真场景中的实际仿真轨迹，再根据实际仿真轨迹，重新规划仿真设备的规划轨迹，使得仿真设备可以根据仿真设备的仿真控制量得到的实际仿真轨迹，不断调整仿真设备的规划轨迹。相比于现有技术中需要对轨迹规划算法模块以及控制算法模块进行单独仿真测试，本方法能够将规划轨迹对应的算法模块以及仿真控制量对应的算法模块相结合进行仿真测试，以此来提高仿真测试的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种仿真测试的方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种仿真测试的装置的示意图；

图3为本说明书提供的对应于图1的电子设备的示意结构图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中一种仿真测试的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S100：确定仿真测试数据以及仿真场景数据。

本说明书中涉及的仿真测试的方法的执行主体可以是诸如台式电脑、笔记本电脑等终端设备，也可以是服务器。为了便于描述，下面将仅以终端设备是执行主体为例，对本说明书实施例中的仿真测试的方法进行说明。

在本说明书实施例中，终端设备可以确定仿真测试数据以及仿真场景数据。这里提到的仿真测试数据可以是指对仿真设备在仿真场景中的位姿以及速度、仿真设备周围的障碍物在仿真场景中的位姿以及速度等数据。仿真场景数据可以是指仿真设备所在区域的道路信息，例如，红绿灯信息、道路交通线、建筑物信息等。

上述提到的仿真测试数据以及仿真场景数据可以是测试人员根据实际的仿真测试需求输入到终端设备中的，终端设备也可以获取指定设备在行驶过程中的实际行驶数据以及实际环境数据，根据实际行驶数据，确定仿真测试数据，以及根据实际环境数据，确定仿真场景数据。

指定设备可以是装配有轨迹规划算法、控制量算法的无人驾驶设备，该指定设备上装备有多种传感器，例如，摄像机、激光雷达、毫米波雷达等，用来在行驶过程中感知指定设备周围的环境，获取生成仿真场景所需的所有数据，即指定设备在行驶过程中的实际行驶数据以及实际环境数据。所以，在本说明书中，终端设备可以获取到无人驾驶设备(即指定设备)在实际行驶过程中所采集到的数据，来构建仿真测试环境以及仿真测试用例，这样可以保证最终执行的仿真测试能够更为的接近实际的道路测试，从而提高了仿真测试结果的合理性以及真实性。

在本说明书实施例中，终端设备获取到的指定设备在行驶过程中的实际行驶数据以及实际环境数据对应的数据量非常大，因此，终端设备可以根据实际行驶数据，确定指定设备在行驶过程中出现的异常行驶事件，将发生异常行驶事件时指定设备所对应的实际行驶数据，确定为仿真测试数据，以及将发生异常行驶事件时指定设备所对应的实际环境数据，确定为仿真场景数据。

异常行驶事件可以是指定设备在实际行驶过程中时出现的行驶事故，如，指定设备与该指定设备周围的障碍物之间发生碰撞、指定设备在行驶过程中遇到障碍物无法顺利通过、指定设备在行驶过程中出现压线、闯红灯等。为了保证更为有效的仿真测试效果，在本说明书中，指定设备在行驶过程中出现异常行驶事件时，终端设备可以将该指定设备出现异常行驶事件这一时刻的前后一段时间内的实际行驶数据以及实际环境数据，确定为仿真场景数据，以保证通过仿真测试的算法能够更好的规避该异常行驶事件的发生，以及更好的适应发生该异常行驶事件的地点所落入的路段。

需要说明的是，本说明书提供的仿真测试的方法可以用于无人驾驶设备在仿真场景中的仿真测试，其中，无人驾驶设备可以是指无人车、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，应用本说明书提供的仿真测试的方法的无人驾驶设备可以用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

S102：根据所述仿真场景数据，构建仿真场景以及所述仿真场景中对应的仿真设备。

在本说明书实施例中，终端设备可以根据仿真场景数据，构建仿真场景以及仿真场景中对应的仿真设备，这里提到的仿真场景可以是根据指定设备在实际行驶过程中遇到的实际环境数据生成的。例如，交通信号灯发生的变化、行驶路线上的道路交通线、人行横道等，仿真设备可以是指在仿真场景中对应的无人驾驶设备，也就是指定设备在仿真场景中所对应的仿真设备。

S104：根据所述仿真测试数据，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数。

S106：按照所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量。

在本说明书实施例中，终端设备可以根据仿真测试数据，确定仿真设备在仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数。规划轨迹可以是指仿真设备根据仿真测试数据预测出的下一时刻需要行驶行驶的轨迹。终端设备可以按照仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，确定仿真设备在仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量。仿真控制量可以是指仿真设备根据规划轨迹对自身进行控制时所要输出的具体控制量。仿真控制量是指仿真设备转向角的大小、仿真设备油门量大小等。

从上述说明中可以看出，终端设备可以针对每个仿真时刻，根据仿真测试数据，使得仿真设备在该仿真时刻规划下一仿真时刻的规划轨迹，并根据下一仿真时刻的规划轨迹，确定仿真设备在仿真场景中下一仿真时刻的仿真控制量。

在本说明书实施例中，若确定指定设备在行驶过程中出现的异常行驶事件，终端设备可以确定出在异常行驶事件发生时指定设备所采用的轨迹规划算法以及控制量算法，终端设备可以获取调整后的轨迹规划算法，作为第一目标算法，以及获取调整后的控制量算法，作为第二目标算法。而后，终端设备可以根据仿真测试数据以及第一目标算法，确定仿真设备在仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，并根据仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹以及第二目标算法，确定仿真设备在仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量。

也就是说，终端设备在进行用于避免异常行驶事件再次发生的仿真测试时，可以获取第一目标算法以及第二目标算法，用来替换异常行驶事件发生时的轨迹规划算法以及控制量算法，以确定仿真设备在下一仿真时刻的规划轨迹，并根据确定出的下一仿真时刻的规划轨迹，确定仿真设备在仿真场景中下一仿真时刻新的仿真控制量。即，在仿真测试中所确定出的规划轨迹以及仿真控制量，都是基于调整后的算法完成的。

S108：根据所述仿真控制量，控制所述仿真设备在所述仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹。

在本说明书实施例中，终端设备可以根据确定出仿真控制量，控制仿真设备在仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的仿真设备在仿真场景中的实际仿真轨迹，确定仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹。也就是说，终端设备将仿真测试数据输入到轨迹规划算法，得到仿真设备在第N+1个仿真时刻规划轨迹。其次，将该规划轨迹输入到控制量算法，得到仿真控制量，在得到仿真设备按照该仿真控制量行驶后的实际仿真规划后，可以将该实际仿真轨迹输入到轨迹规划算法中，继续预测第N+2个仿真时刻的规划轨迹，从而形成一个循环，将轨迹规划算法的结果输入到控制量算法，再将根据控制量算法得到的仿真设备的实际仿真轨迹输入到轨迹规划算法进行规划轨迹，这样可以保证最终得到的仿真测试结果更为的准确，同时保证了调整后的轨迹规划算法以及调整后的控制量算法能够更好的适应真实的道路情况。

在本说明书实施例中，终端设备可以根据第一目标算法以及第二目标算法，确定仿真设备在仿真场景中各仿真时刻对应的实际仿真轨迹，将各仿真时刻对应的实际仿真轨迹结合，得到仿真设备在仿真场景中的整体实际仿真轨迹，若仿真设备能过顺利通过仿真场景，则确定仿真设备未发生异常行驶事件，从而完成相应的仿真测试。

需要说明的是，在实际应用中，终端设备还需要通过构建出的仿真场景，测试出第一目标算法以及第二目标算法在其他路段的适用性，以避免第一目标算法以及第二目标算法仅能适用于目标路段，在目标路段以外的其他路段出现其他异常行驶事件。

因此，终端设备可以将指定设备发生异常行驶事件时所处的路段，作为目标路段。而后，可以根据实际行驶数据以及实际环境数据，确定指定设备在行驶过程中所经过的目标路段的前一路段，作为第一校验路段，以及经过的目标路段的后一路段，作为第二校验路段。终端设备再根据指定设备在第一校验路段所对应的实际环境数据，构建针对第一校验路段对应的第一校验仿真场景，以及根据指定设备在第二校验路段所对应的实际环境数据，构建针对第二校验路段对应的第二校验仿真场景。然后，终端设备可以根据第一校验仿真场景以及第二校验仿真场景，对第一目标算法以及第二目标算法进行仿真测试。

从这里可以看出，终端设备还可以根据构建出的第一校验仿真场景和第二校验仿真场景来测试调整后的轨迹规划算法以及调整后的控制量算法在第一校验路段以及第二校验路段的适应性，这样不仅能够保证将通过仿真测试的调整后的轨迹规划算法和调整后的控制量算法部署到无人驾驶设备上后，无人驾驶设备在实际行驶时可以有效地的避免同种异常行驶事件的再次发生，还能够保证在第一校验路段和第二校验路段能够正常、平稳的安全行驶。

在实际应用中，不同的环境场景类型对应的轨迹规划算法可能不同，指定设备在从一个环境场景类型进入到另一个环境场景类型的过程中会涉及到轨迹规划算法切换的问题。例如，指定设备需要从城市道路场景进入到高速公路场景，指定设备在进入到高速公路场景时，不会立即将城市道路场景对应的轨迹规划算法切换到高速公路场景对应的轨迹规划算法，而是需要在高速公路场景上先行驶一段路，再对轨迹规划算法进行切换，以避免出现安全问题。因此，一个环境场景类型对应的轨迹规划算法需要对其他环境场景类型对应的轨迹规划算法具有一定的适用性，以通过两个环境场景类型之间的场景过渡路段。

基于此，在本说明书实施例中，终端设备若确定目标路段所对应的环境场景类型与第一校验路段对应的环境场景类型不同，则可以进一步地确定出目标路段与第一校验路段之间的场景过渡路段，作为第一过渡路段，并确定第一过渡路段在第一校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第一仿真过渡路段，进而在第一仿真过渡路段上对第一目标算法以及第二目标算法进行仿真测试。

从这里可以看出，若是将通过仿真测试的第一目标算法(即调整后的轨迹规划算法)以及第二目标算法(即调整后的控制量算法)部署到无人驾驶设备上后，无人驾驶设备可以在第一过渡路段上平稳的行驶，从而保证了无人驾驶设备行驶过程中的安全性。

同样的，终端设备若确定目标路段所对应的环境场景类型与第二校验路段对应的环境场景类型不同，则可以出确定目标路段与第二校验路段之间的场景过渡路段，作为第二过渡路段，并确定第二过渡路段在第二校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第二仿真过渡路段，进而在第二仿真过渡路段上对第一目标算法以及第二目标算法进行仿真测试。所以，若是将通过仿真测试的第一目标算法(即调整后的轨迹规划算法)以及第二目标算法(即调整后的控制量算法)部署到无人驾驶设备上后，也可以保证无人驾驶设备在第二过渡路段上平稳的行驶，从而保证了无人驾驶设备行驶过程中的安全性。

需要说明的是，不同的环境场景类型对应的轨迹规划算法可能不同，在仿真过渡路段上，不同的环境场景类型对应的轨迹规划算法可以先通过仿真过渡路段，再进行轨迹规划算法的切换，也可以在通过仿真过渡路段之前，提前进行轨迹规划算法的切换，例如，从高速公路场景进入到城市道路场景中，为了避免以较高的速度加入到城市道路场景，仿真设备在进入城市道路场景之前，在第一仿真过渡路段上提前进行轨迹规划算法的切换，而从城市道路场景进入到高速公路场景中，为了避免在城市道路场景中较高的速度可能出现安全问题，先通过第二仿真过渡路段，再进行轨迹规划算法的切换。

从上述方法可以看出，终端设备通过将轨迹规划算法的结果输入到控制量算法，再将根据控制量算法得到的仿真设备的位姿重新输入到轨迹规划算法，重新规划轨迹，从而将规划轨迹算法以及控制量算法相结合，使得在仿真场景中可以对两个算法同时进行仿真测试，有效地提高了仿真测试的效率。并且，终端设备可以根据第一校验仿真场景以及第二校验仿真场景，对第一目标算法以及第二目标算法进行仿真测试，提高了仿真测试的准确性。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的仿真测试的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的仿真测试的装置，如图2所示。

图2为本说明书提供的一种仿真测试的装置的示意图，具体包括：

确定模块200，用于确定仿真测试数据以及仿真场景数据；

构建模块202，用于根据所述仿真场景数据，构建仿真场景以及所述仿真场景中对应的仿真设备；

规划模块204，用于根据所述仿真测试数据，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数；

控制模块206，用于按照所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量；

测试模块208，用于根据所述仿真控制量，控制所述仿真设备在所述仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹。

可选地，所述确定模块200具体用于，获取指定设备在行驶过程中的实际行驶数据以及实际环境数据，根据所述实际行驶数据，确定仿真测试数据，以及根据所述实际环境数据，确定仿真场景数据。

可选地，所述确定模块200具体用于，根据所述实际行驶数据，确定所述指定设备在行驶过程中出现的异常行驶事件，将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际行驶数据，确定为仿真测试数据，以及将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际环境数据，确定为仿真场景数据。

可选地，所述规划模块204具体用于，确定在所述异常行驶事件发生时所述指定设备所采用的轨迹规划算法以及控制量算法，获取调整后的所述轨迹规划算法，作为第一目标算法，以及获取调整后的所述控制量算法，作为第二目标算法，根据所述仿真测试数据以及所述第一目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，根据所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹以及所述第二目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量。

可选地，所述装置还包括：

校验模块210，用于若根据所述仿真设备在所述仿真场景中各仿真时刻对应的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备未发生所述异常行驶事件，确定所述指定设备发生所述异常行驶事件时所处的路段，作为目标路段，根据所述实际行驶数据以及所述实际环境数据，确定所述指定设备在行驶过程中所经过的所述目标路段的前一路段，作为第一校验路段，以及经过的所述目标路段的后一路段，作为第二校验路段，根据所述指定设备在所述第一校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第一校验路段对应的第一校验仿真场景，以及根据所述指定设备在所述第二校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第二校验路段对应的第二校验仿真场景，根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法。

可选地，所述校验模块210具体用于，若确定所述目标路段所对应的环境场景类型与所述第一校验路段对应的环境场景类型不同，确定所述目标路段与所述第一校验路段之间的场景过渡路段，作为第一过渡路段，确定所述第一过渡路段在所述第一校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第一仿真过渡路段，在所述第一仿真过渡路段上对所述第一目标算法以及所述第二目标算法进行仿真测试。

可选地，所述校验模块210具体用于，若确定所述目标路段所对应的环境场景类型与所述第二校验路段对应的环境场景类型不同，确定所述目标路段与所述第二校验路段之间的场景过渡路段，作为第二过渡路段，确定所述第二过渡路段在所述第二校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第二仿真过渡路段，在所述第二仿真过渡路段上对所述第一目标算法以及所述第二目标算法进行仿真测试。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的仿真测试的方法。

本说明书还提供了图3所示的电子设备的示意结构图。如图3所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的仿真测试的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种仿真测试的方法，其特征在于，包括：

获取指定设备在行驶过程中的实际行驶数据以及实际环境数据，根据所述实际行驶数据，确定所述指定设备在行驶过程中出现的异常行驶事件，将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际行驶数据，确定为仿真测试数据，以及将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际环境数据，确定为仿真场景数据；

根据所述仿真场景数据，构建仿真场景以及所述仿真场景中对应的仿真设备；

确定在所述异常行驶事件发生时所述指定设备所采用的轨迹规划算法以及控制量算法，获取调整后的所述轨迹规划算法，作为第一目标算法，以及获取调整后的所述控制量算法，作为第二目标算法，根据所述仿真测试数据以及所述第一目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数；

根据所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹以及所述第二目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量；

根据所述仿真控制量，控制所述仿真设备在所述仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹；

所述方法还包括：

若根据所述仿真设备在所述仿真场景中各仿真时刻对应的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备未发生所述异常行驶事件，确定所述指定设备发生所述异常行驶事件时所处的路段，作为目标路段；

根据所述实际行驶数据以及所述实际环境数据，确定所述指定设备在行驶过程中所经过的所述目标路段的前一路段，作为第一校验路段，以及经过的所述目标路段的后一路段，作为第二校验路段；

根据所述指定设备在所述第一校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第一校验路段对应的第一校验仿真场景，以及根据所述指定设备在所述第二校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第二校验路段对应的第二校验仿真场景；

根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法，具体包括：

若确定所述目标路段所对应的环境场景类型与所述第一校验路段对应的环境场景类型不同，确定所述目标路段与所述第一校验路段之间的场景过渡路段，作为第一过渡路段；

确定所述第一过渡路段在所述第一校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第一仿真过渡路段；

在所述第一仿真过渡路段上对所述第一目标算法以及所述第二目标算法进行仿真测试。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法，具体包括：

若确定所述目标路段所对应的环境场景类型与所述第二校验路段对应的环境场景类型不同，确定所述目标路段与所述第二校验路段之间的场景过渡路段，作为第二过渡路段；

确定所述第二过渡路段在所述第二校验仿真场景中对应的仿真过渡路段，作为第二仿真过渡路段；

在所述第二仿真过渡路段上对所述第一目标算法以及所述第二目标算法进行仿真测试。

4.一种仿真测试的装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于获取指定设备在行驶过程中的实际行驶数据以及实际环境数据，根据所述实际行驶数据，确定所述指定设备在行驶过程中出现的异常行驶事件，将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际行驶数据，确定为仿真测试数据，以及将发生所述异常行驶事件时所述指定设备所对应的实际环境数据，确定为仿真场景数据；

构建模块，用于根据所述仿真场景数据，构建仿真场景以及所述仿真场景中对应的仿真设备；

规划模块，用于确定在所述异常行驶事件发生时所述指定设备所采用的轨迹规划算法以及控制量算法，获取调整后的所述轨迹规划算法，作为第一目标算法，以及获取调整后的所述控制量算法，作为第二目标算法，根据所述仿真测试数据以及所述第一目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+1个仿真时刻的规划轨迹，N为正整数；

控制模块，用于根据所述仿真设备在所述第N+1个仿真时刻的规划轨迹以及所述第二目标算法，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的仿真控制量；

测试模块，用于根据所述仿真控制量，控制所述仿真设备在所述仿真场景中行驶，执行仿真测试，并根据得到的所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备在所述仿真场景中第N+1个仿真时刻时所规划的所述仿真设备在第N+2个仿真时刻的规划轨迹；

校验模块，用于若根据所述仿真设备在所述仿真场景中各仿真时刻对应的实际仿真轨迹，确定所述仿真设备未发生所述异常行驶事件，确定所述指定设备发生所述异常行驶事件时所处的路段，作为目标路段；根据所述实际行驶数据以及所述实际环境数据，确定所述指定设备在行驶过程中所经过的所述目标路段的前一路段，作为第一校验路段，以及经过的所述目标路段的后一路段，作为第二校验路段；根据所述指定设备在所述第一校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第一校验路段对应的第一校验仿真场景，以及根据所述指定设备在所述第二校验路段所对应的实际环境数据，构建针对所述第二校验路段对应的第二校验仿真场景；根据所述第一校验仿真场景以及所述第二校验仿真场景，仿真测试所述第一目标算法以及所述第二目标算法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～3任一项所述的方法。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～3任一项所述的方法。

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