CN109975033B - 一种自动驾驶动态测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶动态方法及装置，该方法包括根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容；将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景；根据复杂场景测试内容，向测试组和自动驾驶车下达测试指令，使自动驾驶车在复杂测试场景中行驶；实时获取自动驾驶车的运行参数及运动轨迹。本方法，在测试场中用4辆测试车动态的组成实际的复杂交通场景来测试被测试的自动驾驶车辆，可以尽可能多的在测试场中复现自动驾驶车路测时遇到的复杂交通场景，且测试元素丰富全面，可灵活变化，大大缩短了路测时间，提高测试效率，使测试过程更加连贯，测试项目更加综合完善，测试结果更具价值。

Description

一种自动驾驶动态测试方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶车测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶动态测试方法及装置。

背景技术

随着智能技术的飞速发展，自动驾驶车的安全性越来越多的受到关注，但是缺乏真实、高效的测试评价方法已经成为了制约自动驾驶发展的瓶颈。工信部、公安部、交通运输部2018年4月12日联合发布《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》，对智能网联汽车道路测试申请、审核、管理以及测试主体、测试驾驶人和测试车辆要求等进行规范。但是该规范主要规定了进行公开道路测试前的必要条件，没有考虑自动驾驶车测试的效率、可重复性等问题。

当前对自动驾驶车的测试基本分为各模块测试、测试场测试及真实道路测试几个部分。其中各模块测试包括汽车室内台架测试及线上模拟测试等。当前的测试场大部分测试模式处于基础测试阶段，即在规定的测试场景下对车辆进行测试，测试元素固定单一，并不灵活。通过基础测试只能证明被测车辆具有面对单一交通状况的能力，但真实路况复杂程度远远高于此。由于道路测试的真实路况复杂多变，可以更近一步的对自动驾驶车进行测试，但要消耗大量的时间及资源，且安全性不能保证。因此，自动驾驶车有必要在测试场进行复杂场景测试。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种自动驾驶动态测试方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶动态测试方法，所述方法包括：

根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容；

将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景；

根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶；

实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹。

优选地，所述将4辆测试车锁定为一个测试组，包括：

根据测试场上测试车的当前状态及位置，获得空闲及状态良好且距测试点距离最近的4辆测试车；

向所述4辆测试车下达编组指令并控制所述4辆测试车到达所述测试点。

优选地，所述根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容，包括：

构建测试环境和测试项目；

将所述测试环境和测试项目融合，生成所述复杂场景测试内容。

优选地，构建测试环境的步骤包括：

确定道路类型，添加测试环境。

优选地，构建测试项目的步骤包括：

从预设的复杂场景测试库中选取测试项目。

优选地，所述根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶，包括：

向所述测试组和所述自动驾驶车分别下达控制指令，控制所述测试组的各测试车根据所述复杂场景测试内容自动更换车载配套模型，并编队行驶；

实时获取所述测试组的各测试车反馈的结果；

根据所述结果及所述测试项目对应的测试标准和测试路线，调整各测试车的行驶参数，以使各测试车按照所述测试标准和测试路线行驶。

优选地，所述方法还包括：

测试完毕后，生成测试报告；

向所述测试组的各测试车发布测试组解散指令。

第二方面，本发明实施例还提供一种自动驾驶动态测试装置，包括：

复杂场景测试内容生成模块，用于根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容；

测试组锁定模块，用于将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景；

测试模块，用于根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶；

数据获取模块，用于实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹。

优选地，所述测试组锁定模块包括：

测试车确定单元，用于根据测试场上测试车的当前状态及位置，获得空闲及状态良好且距测试点距离最近的4辆测试车；

编组单元，用于向所述4辆测试车下达编组指令并控制所述4辆测试车到达所述测试点。

优选地，所述测试模块包括：

指令下达单元，用于向所述测试组和所述自动驾驶车分别下达控制指令，控制所述测试组的各测试车根据所述复杂场景测试内容自动更换车载配套模型，并编队行驶；

结果反馈单元，用于实时获取所述测试组的各测试车反馈的结果；

调整单元，用于根据所述结果及所述测试项目对应的测试标准和测试路线，调整各测试车的行驶参数，以使各测试车按照所述测试标准和测试路线行驶。

本发明实施例提供的一种自动驾驶动态方法及装置，该方法包括根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容；将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景；根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶；实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹。本发明实施例提供的方法，在测试场中用4辆测试车动态的组成实际的复杂交通场景来测试被测试的自动驾驶车辆。本方法可以尽可能多的在测试场中复现自动驾驶车路测时遇到的复杂交通场景，且测试元素丰富全面，可灵活变化，大大缩短了路测时间，提高测试效率，使测试过程更加连贯，测试项目更加综合完善，测试结果更具价值。本方法为在复杂交通场景的下的自动驾驶测试提供更加可靠完善的测试方式及测试数据，提高测试结果的安全性，可重复性及测试效率。本方法为自动驾驶测试提供更加全面及具有代表性的测试场景，为自动驾驶车辆上路试行提供更加可靠的依据。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶动态测试方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种测试项目的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的步骤S300的一种具体实施方式的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种测试配合其他车辆加入脱离车队场景示意图；

图5为本发明实施例提供的一种双向行驶道路测试样例示意图；

图6为本发明实施例提供的一种十字路口的正常与非正常会车场景样例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供的一种自动驾驶动态测试方法及装置，基于控制中心、测试车和自动驾驶车构成的自动驾驶测试系统，测试车和自动驾驶车分别与控制中心通讯，在具体实施过程中，测试车可以有多辆。测试车位装载不同交通测试元素的底盘，如卡车、轿车、自行车等。通过更换车载交通元素以及调整相应速度，可模仿不同的交通元素。通过更换交通元素的颜色或者模拟反光、发光体检测自动驾驶车(被测车辆)识别的有效性及安全性。通过在底盘周围安装防撞气垫，从而保证测试车的防撞性能。在一种可能的实施例中，该自动驾驶测试系统还可以包括测试配套设备，测试配套设备可以与控制中心通讯，在具体实施过程中，测试配套设备可以包括造雾器、洒水装置等。测试配套设备受控制中心控制以配合不同的环境因素，尽可能多的为被测车辆提供完整多变的路面情况。

本发明实施例提供一种自动驾驶动态测试方法，如图1所示，包括：

步骤S100：根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容。

步骤S100中生成的复杂场景测试内容为自动驾驶车最终的测试内容。

在一种可能的实施例中，步骤S100的具体实施方式包括：

步骤S110：构建测试环境和测试项目。

在一种可能的实施方式中，构建测试环境的方法为：

确定道路类型，添加环境因素。

在具体实施过程中，根据测试需求，来确定道路类型，并添加测试环境。道路类型包括直道、匝道、弯道(弧度)、收费口、十字路口、叉路口、T型路口等。

在一种可能的实施方式中，构建测试项目的方法为：

从预设的复杂场景测试库中选取测试项目。

在复杂场景测试中，包括测试环境及预设的复杂场景测试库，根据测试需求，从复杂场景测试库中提取测试项目，其中，每个测试项目对应有测试标准和测试路线。在一种可能的实施例中，测试环境可以只包括道路环境因素，道路环境包括：高速公路、城市公路、乡镇公路、野外等；在另一种可能的实施例中，测试环境可以包括道路环境因素和天气环境因素，天气环境包括雨、雪、雾、大风等天气。复杂场景测试库包括了基于道路类型的各种测试项目及测试路线、测试标准。在具体实施过程中，复杂场景测试库中包含不同道路类型下的不同测试场景，每种测试场景都会有不同的测试组成员的测试路线及测试标准，测试标准指测试组的各测试车配合被测车辆测试的行驶参数，每种测试场景对应一个测试项目，测试组成员为测试组的各辆测试车。如图2所示，为构建的一种测试项目。

在测试项目生成中，根据测试需求，可人工针对性的选择或随机选择组合各种环境。使用添加元素的方法可条理清晰且针对性的对各种环境因素进行组合，如可模拟雨后阳光照射路面积水，造成的普遍路面反光及光晕现象，环境生成更趋于灵活。

步骤S120：将所述测试环境和测试项目融合，生成所述复杂场景测试内容。

控制中心将步骤S110里构建的测试环境与测试项目融合在一块，即可获得复杂场景测试内容。

步骤S200：将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景。

在实际行驶中，本发明人认为最多4辆测试车足以涵盖大部分复杂的交通场景，一次测试自动驾驶车(被测车辆)在道路正常行驶时，遇到的所有正常及非正常路况。控制中心将4辆测试车通过通讯功能锁定为一个测试组，在复杂场景测试库的基础上测试组将为被测车辆提供不同测试场景，该测试组针对一辆被测车辆进行测试。

在一种可能的实施方式中，步骤S200中所述将4辆测试车锁定为一个测试组的具体实施方式，包括：

步骤S210：根据测试场上测试车的当前状态及位置，获得空闲及状态良好且距测试点距离最近的4辆测试车。

在具体实施过程中，每辆测试车都设置唯一身份编号，控制中心根据测试场上测试车的当前状态及距测试点的位置，找到空闲及状态良好且距离测试点最近的4辆测试车。

具体实施过程中，正式测试之前一般需要进行信号对接与调试，以保证测试过程的正常进行及测试结果的连续性及有效性。控制中心确定测试车并锁定分组，测试成员识别被测车辆，准备就绪后，测试车等待控制中心开始指令。

步骤S220：向所述4辆测试车下达编组指令并控制所述4辆测试车到达所述测试点。

在具体实施过程中，控制中心锁定分组后，会测试与测试组内的测试车和自动驾驶车(被测车辆)的通信状况，同时，进行测试准备，测试准备包括控制中心给测试组成员编组指令、测试组各成员到达测试点位置进行等待、锁定自动驾驶车(被测车辆)命令。测试组的各测试车接收并回复测试准备指令。各测试成员之间通过通信系统互联，也可以与自动驾驶车(被测车辆)建立通信，同时与控制中心实时交互。测试组成员编组指令确认并到达测试点，识别被测车辆，测试通信无误后向控制中心发送准备就绪信号。

步骤S300：根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶。

在具体实施过程中，控制中心可以对测试组成员进行单独干预及测试组的整体干预，使测试组基本以编队方式行驶，控制中心可以不断调整各测试组成员在测试车队中的状况及角色，以此复现复杂交通状况。

在一种可能的实施方式中，步骤S300的具体实施方式，如图3所示，包括：

步骤S310：向所述测试组和所述自动驾驶车分别下达控制指令，控制所述测试组的各测试车根据所述复杂场景测试内容自动更换车载配套模型，并编队行驶。

在具体实施过程中，控制中心接收到各测试车准备就绪信号后，向该组测试车下达开始指令，并发送第一条测试内容，其中，第一条测试内容包括测试元素，测试元素为交通场景中可遇到的元素模型，如不同类型的机动车、非机动车等。控制中心根据复杂场景测试内容确定测试组各成员的测试元素。测试组接收到开始指令，各测试车根据接收到的不同的测试元素自动更换车载配套模型，并根据测试内容编队行驶进行测试，并及时向控制中心反馈测试进程及测试结果。

步骤S320：实时获取所述测试组的各测试车反馈的结果。

在具体实施过程中，控制中心实时获取测试组的各测试车反馈的结果。

步骤S330：根据所述结果及所述测试项目对应的测试标准和测试路线，调整各测试车的行驶参数，以使各测试车按照所述测试标准和测试路线行驶。

在本发明实施例中，控制中心控制与接收数据。控制中心通过不同的测试场景调整测试队形及测试组各成员的车速，接收测试组各成员的反馈信息、测试进程及测试结果，并根据测试组各成员的反馈信息，对各成员位置进行微调，如与被测车辆的距离、速度、航向角等，并作为测试结果的参考数据。在一种可能的实施方式中，控制中心发送的指令以及测试组的反馈信息可以都在控制屏幕上输出显示。

在具体实施过程中，测试组的各成员在测试完毕或者测试失败后会向控制中心发送测试完毕信号或者测试失败信号，控制中心接收到测试组该项目测试完毕信号或者测试失败信号后，发布下一项测试内容，直到所有测试项目测试完毕。

步骤S400：实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹。

在本发明实施例中，测试过程中，实时获取所述自动驾驶车(被测车辆)的运行参数及运动轨迹，依次判断被测车辆是否通过该测试项目。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的一种自动驾驶动态测试方法，还包括：

步骤S500：测试完毕后，生成测试报告。

所有测试项目测试完毕后，控制中心接收测试组反馈的测试完毕信号，生成测试报告。

步骤S600：向所述测试组的各测试车发布测试组解散指令。

控制中心在生成完测试报告后，发布解散测试组指令，测试组成员状态恢复空闲状态，行驶至测试等待区等待下一轮测试任务。

以下为可供参考的几个测试样例：附图标记1、2、3、4依次为1号测试车、2号测试车、3号测试车和4号测试车，5为自动驾驶车(被测车辆)：

(1)在直道中，测试指定被测车辆或指定被测车辆配合其他车辆加入脱离车队场景。如图4所示，1号测试车、2号测试车在被测车辆前后，并与被测车辆形成车队，3号测试车位于被测车辆左测对被测车辆进行干扰，4号测试车将要插入被测车辆前方加入车队，插入成功后一段时间驶离车队，以此测试被测车辆是否可以配合其他车辆加入或驶离车队。

(2)在双向行驶道路中，测试被测车辆前方车辆突然故障，反向道路有车辆行驶场景。如图5所示，1号测试车将突然停在被测车辆右前方路测，4号测试车跟随在被测车辆后，2号测试车与3号测试车在左侧反向车道行驶，作为被测车辆的干扰，以测试该测试车是否会在安全的情况下借道驶离。

(3)十字路口的正常与非正常会车场景。如图6所示，被测车辆跟随1号测试车直行通过十字路口，2号测试车将要右转，4号测试车跟随3号测试车直行通过十字路口，测试该种情况下测试车的反应情况。以及主动避让特种车辆或车队场景；测试车对接编队运行保证一致车速，模拟卡车的车体，测试被测车辆是否可以安全脱离卡车盲区能力等。

本发明实施例提供的一种自动驾驶动态方法，包括根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容；将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景；根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶；实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹。本发明实施例提供的方法，在测试场中用4辆测试车动态的组成实际的复杂交通场景来测试被测试的自动驾驶车辆。本方法可以尽可能多的在测试场中复现自动驾驶车路测时遇到的复杂交通场景，且测试元素丰富全面，可灵活变化，大大缩短了路测时间，提高测试效率，使测试过程更加连贯，测试项目更加综合完善，测试结果更具价值。本方法为在复杂交通场景的下的自动驾驶测试提供更加可靠完善的测试方式及测试数据，提高测试结果的安全性，可重复性及测试效率。本方法为自动驾驶测试提供更加全面及具有代表性的测试场景，为自动驾驶车辆上路试行提供更加可靠的依据。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种自动驾驶动态测试装置，包括依次连接的复杂场景测试内容生成模块、测试组锁定模块、测试模块和数据获取模块，其中：

复杂场景测试内容生成模块，用于根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容。

在一种可能的实施例中，复杂场景测试内容生成模块包括依次连接的测试内容构建单元和测试内容融合单元，其中，

测试内容构建单元，用于构建测试环境和测试项目。

测试内容融合单元，用于将所述测试环境和测试项目融合，生成所述复杂场景测试内容。

进一步的，测试内容构建单元可以包括测试环境构建子单元，测试环境构建子单元用于确定道路类型，添加测试环境。

进一步的，测试内容构建单元还可以包括测试项目构建子单元，测试项目构建子单元用于从预设的复杂场景测试库中选取测试项目，其中，每个测试项目对应有测试标准和测试路线。

测试组锁定模块，用于将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景。

在一种可能的实施例中，测试组锁定模块包括：

测试车确定单元，用于根据测试场上测试车的当前状态及位置，获得空闲及状态良好且距测试点距离最近的4辆测试车；

编组单元，用于向所述4辆测试车下达编组指令并控制所述4辆测试车到达所述测试点。

测试模块，用于根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶。

在一种可能的实施例中，所述测试模块包括：

指令下达单元，用于向所述测试组和所述自动驾驶车分别下达控制指令，控制所述测试组的各测试车根据所述复杂场景测试内容自动更换车载配套模型，并编队行驶；

结果反馈单元，用于实时获取所述测试组的各测试车反馈的结果；

调整单元，用于根据所述结果及所述测试项目对应的测试标准和测试路线，调整各测试车的行驶参数，以使各测试车按照所述测试标准和测试路线行驶。

数据获取模块，用于实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹。

在一种可能的实施例中，本发明实施例中的自动驾驶动态测试装置还包括；

测试报告生成模块，用于测试完毕后，生成测试报告。

解散指令发布模块，用于向所述测试组的各测试车发布测试组解散指令。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种自动驾驶动态测试方法，其特征在于，所述方法包括：

根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容；

将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景；

根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，控制所述测试组的各测试车根据所述复杂场景测试内容自动更换车载配套模型，并编队行驶，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶；

实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹；

其中，所述根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容的步骤包括：构建测试环境和测试项目，将所述测试环境和测试项目融合，生成所述复杂场景测试内容，构建测试环境的步骤包括：确定道路类型，添加测试环境，测试环境包括道路环境因素和天气环境因素；构建测试项目的步骤包括：从预设的复杂场景测试库中选取测试项目；

所述将4辆测试车锁定为一个测试组，包括：根据测试场上测试车的当前状态及位置，获得空闲及状态良好且距测试点距离最近的4辆测试车；向所述4辆测试车下达编组指令并控制所述4辆测试车到达所述测试点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶，包括：

向所述测试组和所述自动驾驶车分别下达控制指令；

实时获取所述测试组的各测试车反馈的结果；

根据所述结果及所述测试项目对应的测试标准和测试路线，调整各测试车的行驶参数，以使各测试车按照所述测试标准和测试路线行驶。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

测试完毕后，生成测试报告；

向所述测试组的各测试车发布测试组解散指令。

4.一种自动驾驶动态测试装置，其特征在于，包括：

复杂场景测试内容生成模块，用于根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容；

测试组锁定模块，用于将4辆测试车锁定为一个测试组，其中，所述测试组用于实现复杂测试场景；

测试模块，用于根据所述复杂场景测试内容，向所述测试组和自动驾驶车下达测试指令，控制所述测试组的各测试车根据所述复杂场景测试内容自动更换车载配套模型，并编队行驶，使所述自动驾驶车在所述复杂测试场景中行驶；

数据获取模块，用于实时获取所述自动驾驶车的运行参数及运动轨迹；

其中，所述根据自动驾驶车的测试需求，生成复杂场景测试内容的步骤包括：构建测试环境和测试项目，将所述测试环境和测试项目融合，生成所述复杂场景测试内容，构建测试环境的步骤包括：确定道路类型，添加测试环境，测试环境包括道路环境因素和天气环境因素；构建测试项目的步骤包括：从预设的复杂场景测试库中选取测试项目；

所述测试组锁定模块包括：测试车确定单元，用于根据测试场上测试车的当前状态及位置，获得空闲及状态良好且距测试点距离最近的4辆测试车；编组单元，用于向所述4辆测试车下达编组指令并控制所述4辆测试车到达所述测试点。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述测试模块包括：

指令下达单元，用于向所述测试组和所述自动驾驶车分别下达控制指令；

结果反馈单元，用于实时获取所述测试组的各测试车反馈的结果；

调整单元，用于根据所述结果及所述测试项目对应的测试标准和测试路线，调整各测试车的行驶参数，以使各测试车按照所述测试标准和测试路线行驶。

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