CN108369774A - 用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的方法以及机动车 - Google Patents

用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的方法以及机动车 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于借助于驾驶员辅助系统(9)在即将进行的超车动作方面辅助机动车(8)的驾驶员的方法,其中,面向路段地将从超车信息确定的、关于超车动作的超车适合性输出给驾驶员,其中,为了确定所述超车信息:‑在多个数据接收机动车(5,6,7)方,在沿着路线行驶时,至少部分地确定涉及路段(20‑25)的、对在路段(20‑25)上的超车适合性的评价产生影响的路线数据,并将其传输给机动车外部的中央计算装置(2),‑分别对不同机动车(5,6,7)的配置给路段(20‑25)的路线数据进行统计学分析处理以确定涉及所述路段(20‑25)的超车信息,并且,‑将所述超车信息提供给所有具有用于在即将进行的超车动作方面辅助驾驶员的驾驶员辅助系统(9)的机动车(8)。

Description

用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的方法 以及机动车
技术领域
[0001]本发明涉及一种用于借助于驾驶员辅助系统在即将进行的超车动作方面辅助机 动车的驾驶员的方法,其中,面向路段地将从超车信息求得的、关于超车动作的超车适合性 输出给驾驶员。此外,本发明涉及一种机动车。
背景技术
[0002]在公路上行驶时估计超车可能性常常被证实为对于计划超车过程的驾驶员来说 是非常困难的任务。因此,不仅可出现,驾驶员基本上害怕超车动作,而且也可设想,驾驶员 作出错误决定,所述错误决定可导致危险的驾驶情况、特别是中断超车动作。特别是,机动 车的驾驶员在对于其未知的路线上缺乏这样的了解,g卩,哪个路段特别适合于超车。因此可 出现,尽管在不久的将来出现更加适合超车过程的路段,还是执行了更有风险的超车动作。 [0003]即使驾驶员在此借助于机动车的导航系统的地图图示例如断定下一个“长直道”, 这也解决不了所述问题,因为长直路段可能是极其起伏的,从而尽管道路是直线形状但视 野是受限的,并且,如果在路面旁边没有建筑并且由此可良好地看清弯道,尽管是弯曲形状 但长的弯道也可很好地适合于超车。
[0004]在现有技术中,己经提出了驾驶员辅助系统,其在此应辅助驾驶员选择超车动作 的适宜时刻。在此,例如已知的是,对已经在机动车中求得的描述当前行驶情况的行驶情况 数据进行分析处理,以便生成超车推荐。此外已经提出,从车辆自身的导航系统求得并输出 超车指示或者路段适合超车的信息。由此,例如DE 10 2010 008 071 A1提出,确定具有对 于超车过程重要的属性的位于机动车之前的路段,并且将关于至少一个具有对于超车过程 重要的属性的路段的信息输出给车辆驾驶员。在此,可如此选择输出信息的时刻,使得及时 地通知驾驶员超车可能性。
[0005] 然而在此有问题的是,待分析处理的导航数据不允许说明随后的路段是否更适合 于超车动作。因为在导航系统的数字地图数据中缺少用于正确评价路段的重要信息,因为 最后下意识进行分析,就如同通过驾驶员“看向”地图所进行的那样。
发明内容
[0006] 因此,本发明的目的是,提供一种用于辅助超车动作的驾驶员辅助系统的更好的 信息基础。
[0007] 为了实现该目的,在开头所述类型的方法中,根据本发明提出,为了求得超车信 息:
[0008] -在多个数据接收机动车方,在沿着路线行驶时,求得至少部分地涉及路段的、对 在路段上的超车适合性的评价产生影响的路线数据,并将其传输给机动车外部的中央计算 装置,
[0009] -分别对不同机动车的配置给同一条路段的路线数据进行统计学分析处理以求得 涉及该路段的超车信息,并且
[0010] _将超车信息提供给所有具有用于在即将进行的超车动作方面辅助驾驶员的驾驶 员辅助系统的机动车。
[°011]因此根据本发明提出,在一队机动车本身、即数据接收机动车内部,在所述机动车 行驶期间收集现实的有用的信息,这些信息以路线数据的形式被传输给中央计算装置、特 别是服务器,在那里在中央收集,并且用于求得极其准确的且实际的超车信息、特别是用于 单个路段的超车适合性值。在此,特别是可提出,所有具有用于在即将进行的超车动作方面 辅助机动车驾驶员的驾驶员辅助系统的机动车都用作数据接收机动车,和/或数据接收机 动车全部具有用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的驾驶员辅助系统。换 句话说,用作数据接收机动车以及存在用于辅助超车动作的驾驶员辅助系统可彼此结合; 然而也可设想这样的实施例,在这些实施例中,当在数据接收机动车中存在相应的用于接 收路线数据的设备时,本身未配备有这种驾驶员辅助系统的机动车也收集路线数据。例如, 制造商的全部具有合适的数据接收设备的机动车等都可用作数据接收机动车。
[0012] 在此,路线数据不言而喻包含允许其配置给路段的信息,其中,例如可提出,将数 据接收机动车的当前位置、例如通过GPS传感器确定的位置包括在内地传输路线数据。此 夕卜,本发明的特别适宜的改进方案提出,此外,将行驶方向包括在内地传输路线数据,其中, 优选地面向行驶方向地求得超车信息。这基于这样的认识,g卩,在不同的行驶方向上,超车 条件常常可能不同。
[0013] 因此,总地可以说,在也可称为后台的中央计算装置上将路线数据配置给相应的 路段。现在,如果将来自不同数据接收机动车的、用于确定的路段的路线数据进行统计学分 析处理,则产生关于超车适合性的信息,因为路线数据当然允许评估在路段上的超车适合 性。优选的是,对不同的路段求得超车适合性值作为超车信息。例如,这种超车信息可特别 简单地存储在数字地图数据中,从而本发明的优选的设计方案提出,超车信息在配置给路 段的情况下存储在机动车的导航系统的数字地图数据中。特别是当在数字地图数据中的不 同路线本来就己经划分成路段时,这是适宜的,其中,不言而喻也可进行不同的/其它的划 分,尽管如此,其可作为配置存储在数字地图数据中,例如作为在数字地图材料中定义的路 线长度的附加属性将路线长度划分成路段。
[00M]在每次更新时和/或定期地,将当前的超车信息传送给具有用于在即将进行的超 车动作方面辅助驾驶员的驾驶员辅助系统的机动车,从而所述信息可在那里相应使用。于 是,最终在机动车中存在这样的路线资料,基于该路线资料例如为驾驶员输出推荐。
[0015]以这种方式,整体提尚了在超车过程时的安全性并且降低了事故风险。通过由驾 驶员辅助系统实现的更好的辅助,驾驶员感觉环境熟悉且更安全。这特别是也导致减缓紧 张并且由此减少冒险进行超车动作的数量。
[0016]在这里还应注意的是,除了在驾驶员辅助系统中使用之外,超车信息也可以其它 方式应用,例如用于在合理的、新的政府超车禁令等方面进行分析。
[0017]根据本发明的方法的第一设计方案提出,作为路线数据,从环境传感器的传感器 数据求得视距信息,所述视距信息描述数据接收机动车的指向车前区的环境传感器沿着路 线的视距。因此检验,路线可通过机动车的特别是光学的或需要直接视距传播的环境传感 器检测、即因此看清到何程度,这也是希望估计用于起车过程的路线、特别是逆向车道的驾 驶员的可见性的度量。在此,作为环境传感器,优选考虑光学传感器、例如摄像机;然而也可 设想,考虑作为环境传感器的雷达传感器、激光扫描器等的传感器数据并且在视距方面予 以分析处理。
[0018]在此可设想不同的设计方案,以便从传感器数据导出视距并且因此确定视距信 息。在本发明的范围内可提出,在考虑融合有多个环境传感器的传感器数据的环境模型的 情况下和/或根据最远可见的对象和/或根据最大距离求得视距信息,在所述最大距离内可 从传感器数据导出路线走向,特别是在逆向车道方面的路线走向。原则上适宜的是,使用传 感器数据融合,以便能够整体上正确地配置通过环境传感器探测的特征。最终,对于超车适 合性问题重要的是,在行驶该路线时,可看清路线走向、特别是逆向车道。因此,最终也优选 的是,考虑最大距离,在所述最大距离内可从传感器数据导出路线走向、具体地逆向车道。 在此,最终可使用任意复杂的分析处理算法,例如也可使用这样的分析处理算法,所述分析 处理算法使路线走向或逆向车道走向的可识别性不仅基于相应的道路覆盖物的可识别性, 而且基于较高伸出的对象、例如在逆向车道上行驶的交通参与者等。
[0019]优选在此适用的是,在求取超车信息时,将较高的视距分析处理为表明较好的超 车适合性。如己经阐述的那样,环境传感器的更大的视距也意味着在估计超车情况时驾驶 员具有更大的视距。
[0020]根据特别优选地可与刚才描述的第一构造方案一起应用的根据本发明的方法的 第二构造方案提出,作为路线数据,求得数据接收机动车的在数据接收机动车的超车动作 期间求得的运行数据和/或由其导出的动作数据。该设计方案因此提出,通过一队数据接收 机动车记录超车动作并且将其传送给后台、因此传送给中央计算装置。由此,例如可求得特 别频繁进行超车的路段。就此而言特别有利的是,不仅对于完成的而且对于中断的超车动 作求得路线数据。这意味着,也记录中断的超车过程,并且作为路线数据传送给中央计算装 置。这种路线数据例如意味着特别危险的超车位置,例如在高坡之前的直线道路上。因此, 最终观察、分析多个数据接收机动车的超车行为,并且用于求得特别现实且适合于辅助驾 驶员的超车信息。
[0021] 具体地在此可提出,通过包括一次车道变换、另一次车道变换和机动车以比超车 动作之前高的速度继续行驶的加速阶段来识别完成的超车动作,和/或将中断的超车动作 识别成具有至少已经着手的车道变换、跟着一个强的制动阶段和机动车以与超车动作之前 相似的速度继续行驶的加速阶段。总体也通过考察转向信号灯的操纵给出用于识别超车动 作的特别明确的指示。因此,特别是结合行驶环境,即特别是在具有两个相反行驶的车道的 公路中,有利地可考虑闪烁过程。例如,可如下分析潜在的超车动作,g卩,是否左闪烁后跟着 右闪烁。然而优选也考虑已经阐述的其它运行数据,并且用于实现用于超车动作的一般分 类器,特别是按照完成的超车动作和中断的超车动作进行分类整理。
[0022] 与此结合的一个有利的改进方案提出,作为超车信息,根据从包括成功的和/或中 断的超车尝试的相对和/或绝对数量、在超车动作期间的最大速度和超车动作的持续时间 的组中选择的至少一个分析处理参量求得超车适合性值。因此可提出,对于路段,考虑不成 功的超车尝试的数量和成功完成的超车动作的数量,因为特别是在考察相对数量时,得到 对路段的超车适合性的明确指示。在超车过程中的最大速度和/或超车过程的持续时 间 特别是分别经平均地考察,最终也描述每个路段的超车质量。各个分析处理参量可 经不同加权地引入到超车适合性值中。此外应指出的是,通常在对路线数据进行统计学考 察时,也可考虑配置给所述路线数据的可靠性值、例如估计的误差,以便更强地加权一些路 线数据等。
[0023]为了输出超车信息,存在多种可能性。由此,例如可设想,在地图图示中显示超车 信息,特别是通过根据超车适合性值为路段上色。在此可提出,超车适合性值超过第一阈值 的路段以绿色显示,超车适合性值低于第二阈值的路段以红色显示,并且具有其它超车适 合性值的路段以黄色显示。由此,实现三色方案(红色、黄色、绿色),即,在地图中允许反映 超车适合性。现在,驾驶员可自我负责地评价超车情况并且以此为基础更好地决定其应何 时超车。
[0024]附加地或备选地,也可提出,从机动车的当前运行数据求得超车概率,并且根据超 车概率输出在确定的路段上的超车推荐。例如,如果驾驶员在允许100km/h的看不清楚的路 线上行驶,但是例如从进行纵向引导的驾驶员辅助系统的数据和/或行驶的速度识别出,驾 驶员跟随具有较低速度、例如70km/h速度的较慢交通参与者,则得到期望的超车过程的高 概率。因此存在的风险是,尽管在该路段中难以看清道路,驾驶员还是尝试超车。然而,如果 基于超车信息已知:例如两个弯道之后出现长的、可良好看清的、能够可靠超车的直道,则 例如可将相应的指示输出给驾驶员:“在200m后存在允许可靠超车的直路段”。在此,在这一 点应指出的是,用于求得超车概率或超车意图的算法在现有技术中己经基本上是己知的, 例如在评价在高速公路等上的车道变换方面,所述算法相应地可在根据本发明的方法中使 用。
[0025]最终也可设想的是,当在不合适的、处于较合适的路段之前的路段上识别到超车 意图时,输出超车警报,特别是包含参考随后的较合适的路段。即,如果机动车例如在特别 危险的地点上行驶,例如在具有多次中断的超车动作的路段上,则在识别到超车意图时(或 者也普遍地)输出警报,例如“注意,道路情况危险,不要在此超车”。可将这种输出补充以何 时到达较适合超车的路段的信息。
[0026] 不言而喻,也可设想合适地使驾驶员当前了解超车信息的其它可能性。
[0027]除了所述方法,本发明也涉及一种机动车,其具有用于与机动车外部的中央计算 装置通信的通信装置和用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车的驾驶员的驾驶员辅 助系统,所述驾驶员辅助系统具有控制器,其被构造用于,
[0028]-面向路段地将从计算装置所接收的超车信息求得的关于超车动作的超车适合性 输出给驾驶员,并且
[0029]-在沿着路线行驶时,求得至少部分地涉及路段的、对在路段上的超车适合性的评 价产生影响的路线数据,并且将其传输给计算装置。
[0030]在根据本发明的方法方面涉及机动车的实施方案显然可类似地转用于根据本发 明的机动车。所述机动车因此不仅被配备成用作数据接收机动车,但是另一方面也将在中 央计算装置方求得的超车信息用于更好地辅助驾驶员。有利地,在驾驶员辅助系统的控制 器中实现两种功能。在此,特别是可通过无线移动通信网和/或因特网建立与中央计算装置 的无线通信连接。
附图说明
[0031] 从以下描述的实施例中并且根据附图得到本发明的其它优点和细节。附图表示:
[0032] 图1示出用于求得超车信息的实施例的流程图,
[0033]图2示出用于执行根据本发明的方法的系统,以及
[0034]图3示出超车信息的地图图示。
具体实施方式
[0035]图1以流程图的形式示出了根据本发明的方法的实施例。在此,步骤S1、S2和S3表 示用于在数据接收机动车内部求得允许评价路段的超车适合性的路线数据的步骤。在此, 在数据接收机动车行驶时在当前情况下获得两种类型的路线数据。根据步骤S1,作为路线 数据,连续地、周期地和/或在确定的接收准则下从环境传感器的传感器数据导出视距信 息,所述视距信息描述数据接收机动车的指向数据接收机动车前方区域的环境传感器沿着 路线的视距。为此,特别是将传感器数据函数使用到环境模型中,以便确定,行驶路线的路 线走向在至少一个逆向车道方面可通过环境传感器识别并且由此看清到何程度。在使用环 境模型时,为了可对此进行评价而适合于此的预分析处理大多本来就已经进行了,其中,不 言而喻必须保证,关于路面的继续走向的信息也通过传感器数据描述或可描述,并且不仅 仅从其它源、数字地图数据导出。可设想具体的分析处理算法的不同设计方案。
[0036]在步骤S2中,如下检验数据接收机动车的当前运行数据:所述当前运行数据是否 表明存在(完成的或中断的)超车动作。除了行驶环境,特别是考虑转向信号灯的操纵信号 (先左闪烁,跟着右闪烁),然而附加地也考虑驾驶员的驾驶行为,即是否进行了具有一次车 道变换和跟着的另一次车道变换以及机动车在更高速度下运行的加速阶段(完成的超车动 作),或者是否进行了具有至少一次已经着手的车道变换和跟着的一次较强的制动阶段以 及机动车基本上在先前速度下继续运行的加速阶段(中断的超车动作)。如果在步骤S2中确 定了存在超车动作,则在步骤S3中将描述该超车动作的路线数据汇总作为路线数据,其中, 在简单的情况中,分类为成功超车动作或不成功超车动作作为路线数据可以是足够的,然 而优选地,也可将例如关于速度或经过的路程长度的其它信息作为路线数据总结在相应的 路线数据组中。
[0037]将在步骤S1至S3中收集的路线数据与在接收允许配置给路段的路线数据时数据 接收机动车的当前位置以及关于在接收路线数据时机动车的行驶方向的方向说明一起传 输给机动车外部的中央计算装置。这在步骤S4中进行。
[0038]在步骤S5中,按照路段分类,对多个数据接收机动车的所收集的路线数据进行统 计学分析处理。在涉及超车动作时的运行数据的路线数据方面,与在完成超车动作时的平 均速度、最大速度以及完成的超车动作的平均持续时间一样,特别是确定成功完成的和中 断的超车动作的绝对和相对的数量作为分析处理参量。所述分析处理参量与统计的视距信 息一起、可能情况下经加权地被总结成用于路段的超车适合性值。理想地,将超车适合性值 标准化,例如限制到确定的区间上,在该区间中,高的值代表高的超车适合性,低的值代表 低的超车适合性。
[0039]在步骤S6中,例如在每次更新后和/或周期地和/或根据询问,将求得的配置给路 段的超车适合性值传送给具有用于在超车动作中辅助驾驶员的驾驶员辅助系统的机动车。 在那里,在步骤S7中相应地使用所述超车适合性值。
[0040]就此而言特别适宜的是,将超车适合性值在配置给路段的情况下增加到导航系统 的数字地图数据,或者说,在更新时取代那里已经存在的超车信息。在那里,可特别简单地 调用超车信息。超车信息用于为驾驶员输出辅助说明、特别是超车推荐和/或超车警报,这 在以下还将详细阐述。
[0041 ]图2示出了系统1,在所述系统中可实现根据本发明的方法。系统1包括已经阐述的 中央计算装置2 (后端),所述中央计算装置包括用于收到的路线数据的存储装置3和用于对 路线数据进行统计学分析处理的分析处理单元4。中央计算装置2与一队数据接收机动车通 信,在此仅仅示例性地示意性地指出了其中的数据接收机动车5、6和7。
[0042]示例性地更详细地示出了数据接收机动车5,该数据接收机动车此外是根据本发 明的机动车8。所述数据接收机动车具有用于在即将进行的超车动作方面辅助驾驶员的驾 驶员辅助系统9。驾驶员辅助系统9配置有控制器10,所述控制器不仅实现路线数据的求得 和传输而且实现辅助功能。为了接收路线数据,控制器10与多个车辆系统相连接,以便能够 求得机动车8的运行数据(在超车动作方面)或者说可能情况下获得环境传感器的预分析处 理的传感器数据,这涉及视距信息的确定。作为环境传感器纯粹示例性地示出了雷达传感 器11和摄像机12。
[0043]通过通信装置I3,可建立与计算装置2的通信连接14,不仅用于将路线数据传送给 计算装置2,而且用于从计算装置2获得超车信息。超车信息可以以配置给路段的形式存储 在机动车的导航系统15的数字地图数据中。
[0044] 此外,控制器10与至少一个输出件16、例如显示装置和/或声学输出装置通信,以 便能够输出面向路段的超车适合性、特别是超车推荐和/或超车警报。
[0045] 通过图3解释用于光学地输出包括超车适合性值的超车信息的可能性。在那里示 出了地图图示17,其示出了机动车18在当前行驶路线上的当前位置,同时示出前方的路线 部分19。可看出,该路线部分I9被划分成路段20至2f5,这些路段以不同的颜色表示,在此通 过不同的阴影示出,所述颜色、在此阴影代表超车适合性。如果超车适合性值超过第一阈 值,则存在高的超车适合性,从而以绿色显示相应的路段,在此为路段2〇和24。尽管是弯道, 路段20不阻碍眺望逆向车道;路段24平直地延伸并且也允许很好地看清逆向车道。
[0046] 如果超车适合性值处于第一阈值与较低的第二阈值之间的区间中,则给出中等的 超车适合性,从而以黄色显示相应的路段,在此为路段22和23。虽然路段22直线地延伸,然 而存在难以看到逆向车道的高坡。
[0047] 如果超车适合性值低于第二阈值,则路段特别差地适合超车,从而以红色表示该 路段,在此为路段21和25,由于弯道以及视线被遮挡,这些路段在当前情况下是不利的。特 别是在此可能记录了多次中断的超车动作。
[0048] 不言而喻也可设想其它输出方案,例如在不适合的路段中识别出超车意图时输出 警报,或者指示何时又到达特别合适超车的路段。

Claims (11)

  1. I. 一种用于借助于驾驶员辅助系统(9)在即将进行的超车动作方面辅助机动车(8)驾 驶员的方法,其中,与路段有关地将从超车信息确定的、关于超车动作的超车适合性输出给 驾驶员,其特征在于, ~ 为了确定所述超车信息: -在多个数据接收机动车(5,6,7)方,在沿着路线行驶时,至少部分地确定涉及路段 (20-25)的、对在路段(2〇-25)上的超车适合性的评价产生影响的路线数据,并将所述路线 数据传输给机动车外部的中央计算装置(2), -分别对不同机动车(5,6,7)的配置给同一条路段(20-25)的路线数据进行统计学分析 处理以确定涉及该路段(20-25)的超车信息,并且 -将所述超车信息提供给所有具有用于在即将进行的超车动作方面辅助驾驶员的驾驶 员辅助系统⑼的机动车(8)。
  2. 2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,从环境传感器的传感器数据确定视距信息 作为路线数据,所述视距信息描述所述数据接收机动车(5,6,7)的指向车前区的环境传感 器沿着所述路线的视距。
  3. 3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在考虑融合有多个环境传感器的传感器数 据的环境模型的情况下和/或根据最远可见的对象和/或根据在其中能从所述传感器数据 导出路线走向的最大距离确定所述视距信息。
  4. 4. 根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,在确定所述超车信息时,将较高的视距 分析处理为表明较好的超车适合性。
  5. 5. 根据上述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,确定所述数据接收机动车(5, 6,7)的在所述数据接收机动车(5,6,7)的超车动作期间确定的运行数据和/或由运行数据 导出的动作数据,作为路线数据。
  6. 6. 根据权利要求5所述的方法,其特征在于,不仅对于完成的超车动作而且对于中断的 超车动作确定路线数据。
  7. 7.根据权利要求5或6所述的方法,其特征在于,为了识别超车动作将至少一个分类器 应用于描述最终经过的轨迹的运行数据,所述运行数据也包括速度数据和加速度数据。
  8. 8. 根据权利要求5至7中任一项所述的方法,其特征在于,根据从以下组中选择的至少 一个分析处理参量确定超车适合性值作为超车信息,该组包括:成功的超车尝试和/或中断 的超车尝试的相对和/或绝对数量、在超车动作期间的最大速度和超车动作的持续时间。
  9. 9. 根据上述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,将所述数据接收机动车(5,6, 7)的当前位置和/或行驶方向包括在内地传输所述路线数据和/或与行驶方向有关地确定 所述超车信息。
  10. 10. 根据上述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,在地图图示(17)中显示所述 超车信息,和/或从机动车(6)的当前运行数据确定超车概率并根据所述超车概率输出在确 定的路段(20-25)上的超车推荐,和/或当在处于较合适的路段(20-25)之前的不合适的路 段(2〇-25)上识别到超车意图时,输出超车警报。 II. 一种机动车(8),其具有用于与机动车外部的中央计算装置(2)通信的通信装置和 用于在即将进行的超车动作方面辅助机动车⑻驾驶员的驾驶员辅助系统(9),所述驾驶员 辅助系统具有控制器(10),该控制器被构造用于, -与路段有关地将从由所述计算装置(2)所接收的超车信息确定的关于超车动作的超 车适合性输出给驾驶员,以及 -在沿着路线行驶时,至少部分地确定涉及路段(20-25)的、对在路段(20-25)上的超车 适合性的评价产生影响的路线数据,并将路线数据传输给所述计算装置(2)。
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