CN114838948A - 一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统，结合机场的特殊环境，通过将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆，根据待测自动驾驶引导车的并道数据，对变道合理性进行判断，并对并道结果进行评分，弥补了现有技术中缺乏并道测试的缺陷。

Description

一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统。

背景技术

随着移动互联网的流量天花板逐渐见顶，互联网与实体行业如农业、工业、建筑行业和服务行业等传统行业的数字融合将成为新的趋势，产业互联网结合5G和云计算等技术将加快实体经济转型。汽车作为产业互联网场景下必不可少的智能移动设备，随着新一代的汽车技术革命如新能源、智能网联、自动驾驶的创新，将结合不同落地场景打造可复制循环的商业模式闭环。

自动驾驶是指智能汽车通过安装配备在车上的传感器设备(包括 2D摄影视觉感知、激光雷达、毫米波雷达等)感知汽车周围的驾驶环境，结合导航的高精度地图，进行快速的运算与分析，在不断模拟和深度学习潜在的路况环境并作出判断，进一步借助算法规划汽车最理想或最合适的行驶路线及方式，再通过芯片反馈给控制系统进行刹车、方向盘控制等实际操作动作。

目前，在民航领域，机场内飞机引导的方式主要方式有灯光引导、人工引导、有人驾驶车辆引导等。其中，灯光引导的方式稳定性不够，灯光引导的改造需要开道破路，造价高昂，施工完成后具有不可逆性。人工引导的方式基本靠对讲机与塔台的沟通，容易误读误听，可靠性不高。有人驾驶车辆引导的方式，交通安全过分依赖驾驶员的状态及反应，不可控因素太多。另外，这几种引导方式受天气影响较为严重。

因此，在特定功能的封闭区域内安全高效地运行内部车辆，必须充分利用云控系统。特别是，迄今为止，还没有将基于车路云一体化控制系统的交通管控技术应用于民航领域机场中的自动驾驶车辆引导中的实例。众所周知，机场作为一个特殊的相对封闭环境，高精度、严时效是其基本要求。在这样一种要求高安全性、高时效性、高精度性的机场中急需基于高可靠性智能网联对自动驾驶飞机引导车的精确管控，现有技术中的自动驾驶方法还能够对控制车辆改变车辆行驶车道，以进行并道行驶，但是，目前并没有针对并道行驶的测试方法。

发明内容

本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统，用以解决现有技术中自动驾驶牵引车缺乏并道测试手段的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，包括：

将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/ 或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

作为优选的，所述警示区域包括待测自动驾驶引导车的正前方区域、左前方区域、右前方区域、左后方区域、左方区域和右方区域中至少之一。

作为优选的，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第一参考车辆至于与所述第一车道相邻的第二车道，所述第一参考车辆与所述待测自动驾驶引导车并行行驶。

作为优选的，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第二参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车前方行驶。

作为优选的，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第三参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车后方行驶。

作为优选的，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：

基于并道时的行驶数据判断所述待测自动引导车在变道前是否有开启变道信号灯，若否，则判断变道不符合要求，测试不合格。

作为优选的，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：

若判断待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量与实际车辆数不符，则判断测试不合格。

第二方面，本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道系统，包括：

场景设定模块，用于将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

并道数据提取模块，提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

测试分析模块，基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述机场自动驾驶引导车自动并道测试方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述机场自动驾驶引导车自动并道测试方法的步骤。

本发明实施例提供的一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和系统，结合机场的特殊环境，通过将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆，根据待测自动驾驶引导车的并道数据，对变道合理性进行判断，并对并道结果进行评分，弥补了现有技术中缺乏并道测试的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法流程框图；

图2为根据本发明实施例的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的系统、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图1为本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，包括：

将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/ 或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

本实施例中，并道动作包括在分开的车道内行驶的至少一个车辆，其中待测自动驾驶引导车必须并入单个行驶车道内。待测自动驾驶引导车可加速以便在道路上的车辆前方并入，或者减速以便在道路上的车辆后方并入。即在识别到有车辆正在并入本车道或者有并入本车道信号时，还可进行减速操作。待测自动驾驶引导车在并道时，需要向预警区域内的车辆发送并道信号，以便根据目标的相对速度和距离，并根据相对速度和距离计算预警区域内车辆与待测自动驾驶引导车的接近时间，进而判断是否能够并道。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，所述警示区域包括待测自动驾驶引导车的正前方区域、左前方区域、右前方区域、左后方区域、左方区域和右方区域中至少之一。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第一参考车辆至于与所述第一车道相邻的第二车道，所述第一参考车辆与所述待测自动驾驶引导车并行行驶。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第二参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车前方行驶。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第三参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车后方行驶。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：

基于并道时的行驶数据判断所述待测自动引导车在变道前是否有开启变道信号灯，若否，则判断变道不符合要求，测试不合格。车转向灯(变道信号灯)作为汽车信号灯的一种，在行车安全中起着重要作用，转向灯能够判断待测自动引导车的意图，可为待测自动引导车前后车辆及目标车道内车辆提供示警。

在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：

若判断待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量与实际车辆数不符，则判断测试不合格。驾驶环境识别也是并道测试的一个重要考核项，是后续变道判断的重要依据，若对环境识别不准或识别错误，则可能会导致变道事故，因此，也需要对待测自动驾驶引导车的环境感知能力也进行考核评估。

第二方面，本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车自动并道系统，基于上述各实施例中的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，包括：

场景设定模块，用于将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

并道数据提取模块，提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

测试分析模块，基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

本实施例中，并道动作包括在分开的车道内行驶的至少一个车辆，其中待测自动驾驶引导车必须并入单个行驶车道内。待测自动驾驶引导车可加速以便在道路上的车辆前方并入，或者减速以便在道路上的车辆后方并入。即在识别到有车辆正在并入本车道或者有并入本车道信号时，还可进行减速操作。待测自动驾驶引导车在并道时，需要向预警区域内的车辆发送并道信号，预警区域为以待测自动驾驶引导车的左后方区域、后方区域和右后方区域，以便根据目标的相对速度和距离，并根据相对速度和距离计算预警区域内车辆与待测自动驾驶引导车的接近时间，进而判断是否能够并道。

本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种电子设备，如图2 所示，该设备包括：处理器(processor)810、通信接口 (Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830上并可在处理器810上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，例如包括：

将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/ 或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，例如包括：

将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/ 或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

综上所述，本发明实施例提供的一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法和装置，结合机场的特殊环境，通过将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆，根据待测自动驾驶引导车的并道数据，对变道合理性进行判断，并对并道结果进行评分，弥补了现有技术中缺乏并道测试的缺陷。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，包括：

将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；

向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号,所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；基于参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

2.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，所述警示区域包括待测自动驾驶引导车的正前方区域、左前方区域、右前方区域、左后方区域、左方区域和右方区域中至少之一。

3.根据权利要求1或2所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第一参考车辆至于与所述第一车道相邻的第二车道，所述第一参考车辆与所述待测自动驾驶引导车并行行驶。

4.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第二参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车前方行驶。

5.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上放置至少一辆参考车辆，具体包括：

将第三参考车辆置于与所述第一车道相邻的第二车道，并在所述待测自动驾驶引导车后方行驶。

6.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：

基于并道时的行驶数据判断所述待测自动引导车在变道前是否有开启变道信号灯，若否，则判断变道不符合要求，测试不合格。

7.根据权利要求1所述的机场自动驾驶引导车自动并道测试方法，其特征在于，基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分前，还包括：

若判断待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量与实际车辆数不符，则判断测试不合格。

8.一种机场自动驾驶引导车自动并道测试系统，其特征在于，包括：

场景设定模块，用于将待测自动驾驶引导车设定于第一车道上，在所述第一车道和/或与所述第一车道相邻的第二车道上设定至少一辆参考车辆；向所述待测自动驾驶引导车发送并道信号；所述并道信号用于使所述待测自动驾驶引导车并道至所述第二车道行驶；

并道数据提取模块，提取进行并道时的行驶数据，所述行驶数据包括待测自动驾驶引导车车速、参考车辆位置识别结果、参考车辆车速识别结果以及完成并道所需的时间；

测试分析模块，基于待测自动驾驶引导车车速、任一参考车辆车速识别结果确定待测自动驾驶引导车与警示区域内任一所述参考车辆的相对车速；基于参考车辆位置识别结果确定并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内任一参考车辆的相对距离；基于参考车辆位置识别结果确定位于待测自动驾驶引导车警示区域内的车流量；基于并道后与最近参考车辆的相对车速、相对距离、车流量和完成并道的时间进行自动并道评分：

上式中，Q为自动并道评分，L为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对距离值；N为预先设置的变更一个车道的过程中所述车辆所需行驶的路程的参考值，x为第二车道的车流量；v为并道后待测自动驾驶引导车与警示区域内最近参考车辆的相对车速值，t为完成并道所需的时间值，β为预设的调整因子。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述机场自动驾驶引导车自动并道测试方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机场自动驾驶引导车自动并道测试方法的步骤。

Images