CN114838949B - 一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法和系统，结合机场的特殊环境，将自动驾驶引导车的测试环境氛围分为有干扰测试环境和无干扰测试环境，并对驾驶模式切换时主控端与自动驾驶引导车的通讯效率和抗干扰能力进行测试，测试结果快速、准确，保证机场自动驾驶引导车在实际的远程遥控过程中切换平稳、控制顺畅。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法和系统。
背景技术
随着移动互联网的流量天花板逐渐见顶，互联网与实体行业如农业、工业、建筑行业和服务行业等传统行业的数字融合将成为新的趋势，产业互联网结合5G和云计算等技术将加快实体经济转型。汽车作为产业互联网场景下必不可少的智能移动设备，随着新一代的汽车技术革命如新能源、智能网联、自动驾驶的创新，将结合不同落地场景打造可复制循环的商业模式闭环。
自动驾驶是指智能汽车通过安装配备在车上的传感器设备（包括2D摄影视觉感知、激光雷达、毫米波雷达等）感知汽车周围的驾驶环境，结合导航的高精度地图，进行快速的运算与分析，在不断模拟和深度学习潜在的路况环境并作出判断，进一步借助算法规划汽车最理想或最合适的行驶路线及方式，再通过芯片反馈给控制系统进行刹车、方向盘控制等实际操作动作。
目前，在民航领域，机场内的自动驾驶引导车包括无人引导车、无人牵引车、无人摆渡车等等，因此，在特定功能的封闭区域内安全高效地运行这些引导车，必须充分利用云控系统。特别是，迄今为止，还没有将基于车路云一体化控制系统的交通管控技术应用于民航领域机场中的自动驾驶引导车引导中的实例。众所周知，机场作为一个特殊的相对封闭环境，高精度、严时效是其基本要求。在这样一种要求高安全性、高时效性、高精度性的机场中急需基于高可靠性智能网联对自动驾驶引导车进行精确管控，且为了保证自动驾驶引导车在引导过程中零失误，且能够应对各种突发状况，必要时还能够进行人为远程遥控，然而目前针对自动驾驶测试的方法都只是对自动驾驶引导车本身对于各种突发状况的应对处理以及自动寻路功能的测试，还未有针对远程遥控的测试方法，尤其是远程遥控模式切换成功前提下的时延测试方法。
发明内容
本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法和系统，用以解决现有技术中自动驾驶引导车缺乏远程遥控测试手段的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，应用于主控端，主控端远程连接至少一个自动驾驶引导车，方法包括：
在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列，以控制所述自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，并生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻；
接收所述第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延。
作为优选的，根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延，具体为：
将所述第一远程遥控指令序列中最先执行的第一远程遥控指令作为目标远程遥控指令，获取所述目标远程遥控指令对应的执行时长；
根据预设时延计算公式计算所述第一远程遥控时延，所述预设时延计算公式为：
Y=X1-X2-X3，其中Y为第一远程遥控时延，X1为第一执行结果中所述目标远程遥控指令对应的执行完成时刻，X2为所述目标远程遥控指令对应的执行时长，所述X3为所述第一时刻。
作为优选的，获取所述目标远程遥控指令对应的执行时长具体为：获取所述目标远程遥控指令对应的指令类型和指令内容，并查询预设指令执行表生成所述目标远程遥控指令对应的执行时长。
作为优选的，主控端根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延，具体为：
生成多个第一远程遥控指令序列，每个第一远程遥控指令序列包括指令相同、执行顺序不同的多个第一远程遥控指令，并将所述模式切换指令和每个第一远程遥控指令序列分别打包生成对应的第一远程测试指令发送至自动驾驶引导车；
接收所述自动驾驶引导车针对每个第一远程测试指令发送的第一执行结果，并计算生成每个第一远程遥控指令对应的平均执行时长，形成实时指令执行表；
查询所述实时指令执行表，并根据所述预设时延计算公式计算生成每个第一远程测试指令对应的第一远程遥控时延；
求取所有第一远程遥控时延的平均值。
作为优选的，还包括以下步骤：获取每个第一执行结果中目标远程遥控指令对应的实际执行时长，判断所述实际执行时长是否小于对应的预设阈值，若是，则保留所述第一执行结果，若否，则删除所述第一执行结果。
作为优选的，还包括以下步骤：
在预设信号干扰测试环境下，向自动驾驶引导车发送第二远程测试指令，记录发送所述第二远程测试指令对应的第二时刻，所述第二远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第二远程遥控指令序列，以控制自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第二远程遥控指令序列中的至少一个第二远程遥控指令，且生成第二执行结果，所述第二执行结果包括每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻；
接收所述第二执行结果，根据所述第二时刻和所述第二执行结果中每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第二远程遥控时延；
基于所述第一远程遥控时延和所述第二远程遥控时延确定抗干扰系数；
基于所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数确定所述自动驾驶引导车的通讯有效性，以生成对应的远程遥控驾驶方案。
作为优选的，基于所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数确定所述自动驾驶引导车的通讯有效性，具体包括：
将所述第一远程遥控时延与预设的第一时延阈值范围进行对比，将所述第二远程遥控时延与预设的第二时延阈值范围进行对比，将所述抗干扰系数与预设的抗干扰阈值范围进行对比；
若判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数均在对应的阈值范围内，则判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯有效；
若判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数中任一值不在对应的阈值范围内，则判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯无效。
第二方面，本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试系统，包括主控端以及与所述主控端远程连接的至少一个自动驾驶引导车，所述主控端包括第一指令发送模块和第一时延计算模块，
所述第一指令发送模块用于在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列；
所述第一时延计算模块用于接收所述自动驾驶引导车根据所述第一远程测试指令生成的第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延；
所述自动驾驶引导车用于接收所述第一远程测试指令，根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法的步骤。
本发明实施例提供的一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法和系统，结合机场的特殊环境，将自动驾驶引导车的测试环境氛围分为有干扰测试环境和无干扰测试环境，并对驾驶模式切换时主控端与自动驾驶引导车的通讯效率和抗干扰能力进行测试，在确保远程遥控模式切换成功的前提下测试结果快速、准确，从而保证机场自动驾驶引导车在实际的远程遥控过程中切换平稳、控制顺畅。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本发明实施例的机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法流程框图；
图2为根据本发明实施例的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列部件或单元的系统、产品或设备没有限定于已列出的部件或单元，而是可选地还包括没有列出的部件或单元，或可选地还包括对于这些产品或设备固有的其它部件或单元。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在民航领域，机场内飞机引导的方式主要方式有灯光引导、人工引导、有人驾驶引导车引导等。其中，灯光引导的方式稳定性不够，灯光引导的改造需要开道破路，造价高昂，施工完成后具有不可逆性。人工引导的方式基本靠对讲机与塔台的沟通，容易误读误听，可靠性不高。有人驾驶引导车引导的方式，交通安全过分依赖驾驶员的状态及反应，不可控因素太多。另外，这几种引导方式受天气影响较为严重。
因此，在特定功能的封闭区域内安全高效地运行内部引导车，必须充分利用云控系统。特别是，迄今为止，还没有将基于车路云一体化控制系统的交通管控技术应用于民航领域机场中的自动驾驶引导车引导中的实例。众所周知，机场作为一个特殊的相对封闭环境，高精度、严时效是其基本要求。在这样一种要求高安全性、高时效性、高精度性的机场中急需基于高可靠性智能网联对自动驾驶引导车进行精确管控，且为了保证自动驾驶引导车在引导过程中零失误，且能够应对各种突发状况，必要时还能够进行人为远程遥控，然而目前针对自动驾驶测试的方法都只是对自动驾驶引导车本身对于各种突发状况的应对处理以及自动寻路功能的测试，还未有针对远程遥控的测试方法。
因此，本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法和系统，用以解决现有技术中自动驾驶引导车缺乏远程遥控测试手段的问题。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明实施例提供一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，包括：
步骤1，在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列，以控制所述自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，并生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻；
步骤2，接收所述第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延。
上述实施例中，该第一远程遥控时延为主控端向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令以及自动驾驶引导车切换远程驾驶模式成功时的时间差。现有技术通常是自动驾驶引导车接收到模式切换指令后直接向主控端返回执行结果，但是此时自动驾驶引导车是否真正处于远程遥控模式，即是否能够正确执行远程遥控指令尚未可知，因此难以保证远程测试结果的准确性。而本发明是直接将模式切换指令和远程遥控指令打包发给自动驾驶引导车，根据自动驾驶引导车反馈的执行结果中首个远程遥控指令的执行时长先判断自动驾驶引导车是否处于正常远程遥控状态，即模式切换是否成功，然后再计算该第一远程遥控时延，从而得到准确测试结果。
具体来说，一个优选实施例中，根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延，具体为：
将所述第一远程遥控指令序列中最先执行的第一远程遥控指令作为目标远程遥控指令，获取所述目标远程遥控指令对应的执行时长；
根据预设时延计算公式计算所述第一远程遥控时延，所述预设时延计算公式为：Y=X1-X2-X3，其中Y为第一远程遥控时延，X1为第一执行结果中所述目标远程遥控指令对应的执行完成时刻，X2为所述目标远程遥控指令对应的执行时长，所述X3为所述第一时刻。
这里目标远程遥控指令对应的执行时长可以有两种计算方式。一个实施例中，可以先设定指令类型和指令内容，比如向右转弯、前行19米等等，并进行测试，根据历史测试结果建立预设指令执行表。然后获取所述目标远程遥控指令对应的指令类型和指令内容，并查询预设指令执行表生成所述目标远程遥控指令对应的执行时长。这种方案实现比较简单，但是凭借的是历史测试值或者经验值，对于实际情况复杂多变的机场环境存在不够准确的问题。
另一优选实施例中，主控端根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延，具体包括以下步骤：
生成多个第一远程遥控指令序列，每个第一远程遥控指令序列包括指令相同、执行顺序不同的多个第一远程遥控指令，并将所述模式切换指令和每个第一远程遥控指令序列分别打包生成对应的第一远程测试指令发送至自动驾驶引导车；
接收所述自动驾驶引导车针对每个第一远程测试指令发送的第一执行结果，并计算生成每个第一远程遥控指令对应的平均执行时长，形成实时指令执行表；
查询所述实时指令执行表，并根据所述预设时延计算公式计算生成每个第一远程测试指令对应的第一远程遥控时延；
求取所有第一远程遥控时延的平均值。
举例来说，可以生成三个指令相同、执行顺序不同的第一远程遥控指令序列，比如分别为A1A2A3、A2A3A1、A3A1A2，每个第一远程遥控指令序列均包括三个不同类型的第一远程遥控指令，即A1、A2、A3。这样返回的第一执行结果就包括三个第一远程遥控指令分别对应的执行完成时刻。自动驾驶引导车接收到第一远程测试指令后，执行顺序为：切换成远程驾驶模式、执行第一个第一远程遥控指令（即目标远程遥控指令）、执行第二个第一远程遥控指令、执行第三个第一远程遥控指令，因为成功切换成远程驾驶模式的时间节点难以认定，根据返回的第一执行结果难以直接计算出第一个第一远程遥控指令的实际执行时长，只可以准确计算第二个第一远程遥控指令和第三个第一远程遥控指令的实际执行时长。比如可以计算出A1A2A3指令中A2、A3的实际执行时长T2和T3；A2A3A1指令中A3、A1的实际执行时长T33和T1；以及A3A1A2指令中A1和A2的实际执行时长T11和T22。而三个第一远程遥控指令序列的指令相同，只是执行顺序不同，因此综合考虑三个第一执行结果，就可以计算出每个第一远程遥控指令分别对应的平均执行时长，例如A1的平均执行时长为(T1+T11)/2, A2的平均执行时长为(T2+T22)/2, A3的平均执行时长为(T3+T33)/2，从而得到每个第一远程遥控指令序列中首个第一远程遥控指令，即目标远程遥控指令的实际执行时长。再套用上述公式即可计算出每个第一远程测试指令对应的第一远程遥控时延，从而计算出该多个第一远程遥控时延的平均值，得到更加准确的时延测试结果。
另一个优选实施例中，还包括以下步骤：获取每个第一执行结果中目标远程遥控指令对应的实际执行时长，判断所述实际执行时长是否小于或者等于对应的预设阈值，若是，则保留所述第一执行结果，若否，则删除所述第一执行结果。该优选实施例中，根据目标远程遥控指令的实际执行时长过长判断远程模式切换是否正常或者顺滑，比如能否满足具体应用场景的时间要求，当实际执行时长大于对应的预设阈值时，说明测试结果不准确，应该放弃该测试结果。
另一个优选实施例中，该机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法还包括以下步骤
在预设信号干扰测试环境下，向自动驾驶引导车发送第二远程测试指令，记录发送所述第二远程测试指令对应的第二时刻，所述第二远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第二远程遥控指令序列，以控制自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第二远程遥控指令序列中的至少一个第二远程遥控指令，且生成第二执行结果，所述第二执行结果包括每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻；
接收所述第二执行结果，根据所述第二时刻和所述第二执行结果中每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第二远程遥控时延；
基于所述第一远程遥控时延和所述第二远程遥控时延确定抗干扰系数，所述抗干扰系数为第一远程遥控时延和第二远程遥控时延的比值；
基于所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数确定所述自动驾驶引导车的通讯有效性，以生成对应的远程遥控驾驶方案。
具体的，由于无人机的广泛普及，机场的周边区域常常会出现飞行爱好者操控无人机。这些无人机通常是商业无人机或者自制无人机，商业无人机生产厂家提供的无人机禁飞区很容易被破解，而自制无人机尤其是使用开源化的无人机控制器制作的无人机，其没有官方设定的禁飞区，飞行更是肆无忌惮。近年来，无人机干扰民航客机事件在国内外呈上升趋势，这对机场造成了极大的安全隐患。由于机场对无线电环境的敏感性，一般市面上的无人机干扰设备易对机场设施、客机通信产生影响。因此，为了保障飞机的飞行安全，机场内通常设有无人机干扰仪，通过干扰无人机信号来干扰使其断开与操纵者的通讯连接进而迫停或者坠落，因此干扰信号的存在可能会对自动驾驶引导车及主控端的通讯造成影响，因此必须要预先测试其通讯效率。通过在预设干扰环境下和无干扰环境下的遥控时延来测试所述自动驾驶引导车的通讯有效性，可以更好的使自动驾驶引导车能够时时处于监控及控制下。
在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，基于所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数确定所述自动驾驶引导车的通讯有效性，具体包括：
将所述第一远程遥控时延与预设的第一时延阈值范围进行对比，将所述第二远程遥控时延与预设的第二时延阈值范围进行对比，将所述抗干扰系数与预设的抗干扰阈值范围进行对比；
若判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数均在对应的阈值范围内，则判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯有效；
若判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数中任一值不在对应的阈值范围内，则判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯无效。
在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，还包括：
在预设信号干扰测试环境下，若所述主控端在预设响应时间内，未接收到所述自动驾驶引导车反馈的第一执行结果或者第二执行结果，则判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯无效，从而进一步提高测试效率和测试结果稳定性。
在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，还包括：
确定所述自动驾驶引导车切换驾驶模式前后的行驶速度变化量和行驶方向变化量，基于所述行驶速度变化量和所述行驶方向变化量评价所述自动驾驶引导车的模式转换平稳等级。
在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，确定所述自动驾驶引导车切换驾驶模式前后的行驶速度变化量和行驶方向变化量，具体包括：
确定切换前驾驶模式下车载控制器记录的最终行驶速度和最终行驶方向，以及在切换后驾驶模式下车载控制器记录的初始行驶速度和初始行驶方向，基于切换前驾驶模式下的最终行驶速度、切换后驾驶模式下的初始行驶速度确定行驶速度变化量；基于切换前驾驶模式下的最终行驶方向、切换后驾驶模式下的初始行驶方向确定行驶方向变化量。
在上述实施例的基础上，作为一种优选的实施方式，基于所述行驶速度变化量和所述行驶方向变化量评价所述自动驾驶引导车的模式转换平稳等级，具体包括：
基于所述行驶速度变化量和所述行驶方向变化量，以及预先设定的平稳等级标准，确定自动驾驶引导车的模式转换平稳等级。
本发明实施例还提供一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试系统，包括主控端以及与所述主控端远程连接的至少一个自动驾驶引导车，主控端执行基于上述各实施例中的机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，所述主控端包括第一指令发送模块和第一时延计算模块，
所述第一指令发送模块用于在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列；
所述第一时延计算模块用于接收所述自动驾驶引导车根据所述第一远程测试指令生成的第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延；
所述自动驾驶引导车用于接收所述第一远程测试指令，根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻。
一个优选实施例中，所述第一时延计算模块包括获取单元和第一计算单元，
所述获取单元用于将所述第一远程遥控指令序列中最先执行的第一远程遥控指令作为目标远程遥控指令，获取所述目标远程遥控指令对应的执行时长；
所述第一计算单元用于根据预设时延计算公式计算所述第一远程遥控时延，所述预设时延计算公式为：
Y=X1-X2-X3，其中Y为第一远程遥控时延，X1为第一执行结果中所述目标远程遥控指令对应的执行完成时刻，X2为所述目标远程遥控指令对应的执行时长，所述X3为所述第一时刻。
一个优选实施例中，所述获取单元具体用于获取所述目标远程遥控指令对应的指令类型和指令内容，并查询预设指令执行表生成所述目标远程遥控指令对应的执行时长。
一个优选实施例中，所述第一指令发送模块还包括第一生成单元，所述第一时延计算模块还包括第二计算单元、第三计算单元和第四计算单元，
第一生成单元，用于生成多个第一远程遥控指令序列，每个第一远程遥控指令序列包括指令相同、执行顺序不同的多个第一远程遥控指令，并将所述模式切换指令和每个第一远程遥控指令序列分别打包生成对应的第一远程测试指令发送至自动驾驶引导车；
第二计算单元，用于接收所述自动驾驶引导车针对每个第一远程测试指令发送的第一执行结果，并计算生成每个第一远程遥控指令对应的平均执行时长，形成实时指令执行表；
第三计算单元，用于查询所述实时指令执行表，并根据所述预设时延计算公式计算生成每个第一远程测试指令对应的第一远程遥控时延；
第四计算单元，用于求取所有第一远程遥控时延的平均值。
一个优选实施例中，所述获取模块还用于获取每个第一执行结果中目标远程遥控指令对应的实际执行时长，判断所述实际执行时长是否小于对应的预设阈值，若是，则保留所述第一执行结果，若否，则删除所述第一执行结果。
一个优选实施例中，所述主控端还包括第二指令发送模块、第二时延计算模块、抗干扰系数计算模块和测试结果生成模块，
所述第二指令发送模块用于在预设信号干扰测试环境下，向自动驾驶引导车发送第二远程测试指令，记录发送所述第二远程测试指令对应的第二时刻，所述第二远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第二远程遥控指令序列，以控制自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第二远程遥控指令序列中的至少一个第二远程遥控指令，且生成第二执行结果，所述第二执行结果包括每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻；
所述第二时延计算模块用于接收所述第二执行结果，根据所述第二时刻和所述第二执行结果中每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第二远程遥控时延；
所述抗干扰系数计算模块用于基于所述第一远程遥控时延和所述第二远程遥控时延确定抗干扰系数；
所述测试结果生成模块用于基于所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数确定所述自动驾驶引导车的通讯有效性，以生成对应的远程遥控驾驶方案。
一个优选实施例中，所述测试结果生成模块具体包括：
判断单元，用于将所述第一远程遥控时延与预设的第一时延阈值范围进行对比，将所述第二远程遥控时延与预设的第二时延阈值范围进行对比，将所述抗干扰系数与预设的抗干扰阈值范围进行对比；
结果生成单元，用于当判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数均在对应的阈值范围内时，判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯有效；以及用于当判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数中任一值不在对应的阈值范围内时，判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯无效。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图2所示，该设备包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503上并可在处理器501上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，例如包括：
在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列，以控制所述自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，并生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻；
接收所述第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延。
此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，例如包括：
在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列，以控制所述自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，并生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻；
接收所述第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延。
综上所述，本发明实施例提供的一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法和系统，结合机场的特殊环境，将自动驾驶引导车的测试环境氛围有干扰测试环境和无干扰测试环境，以对驾驶模式切换时，主控端与自动驾驶引导车的通讯效率和抗干扰能力进行测试，同时，对于自动驾驶引导车的模式切换平稳性也进行了测试，以保证引导车的切换平稳、控制的顺畅。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，应用于主控端，所述主控端远程连接至少一个自动驾驶引导车，其特征在于，方法包括以下步骤：
在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列，以控制所述自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，并生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻；
接收所述第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延。
2.根据权利要求1所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，其特征在于，根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延，具体为：
将所述第一远程遥控指令序列中最先执行的第一远程遥控指令作为目标远程遥控指令，获取所述目标远程遥控指令对应的执行时长；
根据预设时延计算公式计算所述第一远程遥控时延，所述预设时延计算公式为：
Y=X1-X2-X3，其中Y为第一远程遥控时延，X1为第一执行结果中所述目标远程遥控指令对应的执行完成时刻，X2为所述目标远程遥控指令对应的执行时长，所述X3为所述第一时刻。
3.根据权利要求2所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，其特征在于，获取所述目标远程遥控指令对应的执行时长具体为：获取所述目标远程遥控指令对应的指令类型和指令内容，并查询预设指令执行表生成所述目标远程遥控指令对应的执行时长。
4.根据权利要求2所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，其特征在于，主控端根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延，具体为：
生成多个第一远程遥控指令序列，每个第一远程遥控指令序列包括指令相同、执行顺序不同的多个第一远程遥控指令，并将所述模式切换指令和每个第一远程遥控指令序列分别打包生成对应的第一远程测试指令发送至自动驾驶引导车；
接收所述自动驾驶引导车针对每个第一远程测试指令发送的第一执行结果，并计算生成每个第一远程遥控指令对应的平均执行时长，形成实时指令执行表；
查询所述实时指令执行表，并根据所述预设时延计算公式计算生成每个第一远程测试指令对应的第一远程遥控时延；
求取所有第一远程遥控时延的平均值。
5.根据权利要求4所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，其特征在于，还包括以下步骤：获取每个第一执行结果中目标远程遥控指令对应的实际执行时长，判断所述实际执行时长是否小于对应的预设阈值，若是，则保留所述第一执行结果，若否，则删除所述第一执行结果。
6.根据权利要求1-5任一所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，其特征在于，还包括以下步骤：
在预设信号干扰测试环境下，向自动驾驶引导车发送第二远程测试指令，记录发送所述第二远程测试指令对应的第二时刻，所述第二远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第二远程遥控指令序列，以控制自动驾驶引导车根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第二远程遥控指令序列中的至少一个第二远程遥控指令，且生成第二执行结果，所述第二执行结果包括每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻；
接收所述第二执行结果，根据所述第二时刻和所述第二执行结果中每个第二远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第二远程遥控时延；
基于所述第一远程遥控时延和所述第二远程遥控时延确定抗干扰系数；
基于所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数确定所述自动驾驶引导车的通讯有效性，以生成对应的远程遥控驾驶方案。
7.根据权利要求6所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法，其特征在于，基于所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数确定所述自动驾驶引导车的通讯有效性，具体包括：
将所述第一远程遥控时延与预设的第一时延阈值范围进行对比，将所述第二远程遥控时延与预设的第二时延阈值范围进行对比，将所述抗干扰系数与预设的抗干扰阈值范围进行对比；
若判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数均在对应的阈值范围内，则判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯有效；
若判断所述第一远程遥控时延、所述第二远程遥控时延和所述抗干扰系数中任一值不在对应的阈值范围内，则判断所述自动驾驶引导车与所述主控端通讯无效。
8.一种机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试系统，其特征在于，包括主控端以及与所述主控端远程连接的至少一个自动驾驶引导车，所述主控端包括第一指令发送模块和第一时延计算模块，
所述第一指令发送模块用于在无信号干扰的测试环境下，向自动驾驶引导车发送第一远程测试指令并记录发送所述第一远程测试指令对应的第一时刻，所述第一远程测试指令包括打包后的模式切换指令和第一远程遥控指令序列；
所述第一时延计算模块用于接收所述自动驾驶引导车根据所述第一远程测试指令生成的第一执行结果，并根据所述第一时刻和所述第一执行结果中每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻计算模式切换成功时的第一远程遥控时延；
所述自动驾驶引导车用于接收所述第一远程测试指令，根据所述模式切换指令将当前模式切换为远程驾驶模式并连续执行所述第一远程遥控指令序列中的至少一个第一远程遥控指令，生成第一执行结果，所述第一执行结果包括每个第一远程遥控指令对应的执行完成时刻。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机场自动驾驶引导车远程遥控驾驶测试方法的步骤。
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