CN113885402A - 远程遥控驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种远程遥控驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，应用于无人驾驶领域。该方法包括：获取通信链路的通信参数，所述通信链路是所述远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路，所述通信参数包括网络注册类型、RSRP、网络延时中的至少一种；基于所述通信参数确定所述通信链路的网络有效等级；基于所述通信链路的所述网络有效等级确定所述远程遥控驾驶车辆的通信质量，所述通信质量用于描述所述远程遥控驾驶车辆与所述远程控制设备进行通信的优劣程度；基于所述通信质量控制所述远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。该方法可以提高远程遥控驾驶车辆的安全性。

Description

远程遥控驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，特别涉及一种远程遥控驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着网络技术以及互联网的发展，智能化的远程遥控驾驶车辆渐渐被人们所熟知。

在无人配送车自动驾驶和远程遥控业务中，为了节省无人配送车近场安全人员，相关技术将自动驾驶和远程遥控融合，通过多4G/5G网络通信链路，在远程坐席系统中实时显示无人配送车周围环境及自动驾驶环境，并可通过远程坐席系统控制无人配送车行驶。

相关技术中的方法，由于采用了4G/5G移动网络，其网络信号不稳定。在网络信号较差时，坐席系统无法实时控制无人配送车，导致无人配送车行驶异常，易引发安全事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种远程遥控驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，可以提高远程遥控驾驶车辆的安全性。所述技术方案如下：

根据本申请的一个方面，提供了一种远程遥控驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

获取通信链路的通信参数，所述通信链路是所述远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路，所述通信参数包括网络注册类型、参考信号接收功率RSRP、网络延时中的至少一种；

基于所述通信参数确定所述通信链路的网络有效等级；

基于所述通信链路的所述网络有效等级确定所述远程遥控驾驶车辆的通信质量，所述通信质量用于描述所述远程遥控驾驶车辆与所述远程控制设备进行通信的优劣程度；

基于所述通信质量控制所述远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

根据本申请的另一方面，提供了一种远程遥控驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取通信链路的通信参数，所述通信链路是所述远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路；

确定模块，用于基于所述通信参数确定所述通信链路的网络有效等级；

所述确定模块，用于基于所述通信链路的所述网络有效等级确定所述远程遥控驾驶车辆的通信质量，所述通信质量用于描述所述远程遥控驾驶车辆与所述远程控制设备进行通信的优劣程度；

控制模块，用于基于所述通信质量控制所述远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上方面所述的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上方面所述的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述可选实现方式中提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

基于远程遥控驾驶车辆与远程控制设备之间的通信链路的通信参数，来实时评估远程遥控驾驶车辆的通信质量，基于远程遥控驾驶车辆的通信质量来调整其最高行驶速度，在通信质量较差时，降低远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度，在通信质量较好时，提高远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。当远程遥控人员无法良好地控制远程遥控驾驶车辆的行驶状态时，远程遥控驾驶车辆自动限制自身的行驶速度，防止在车辆失控状态下，车辆高速行驶引发安全事故，提高远程遥控驾驶车辆在网络信号较差时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个示例性实施例提供的实施环境的框图；

图2是本申请另一个示例性实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是本申请另一个示例性实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法的界面示意图；

图4是本申请另一个示例性实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制装置的示意图；

图5是本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本申请实施例所涉及的一种实施环境的示意图。该实施环境包括：远程遥控驾驶车辆120和远程控制设备140。

远程遥控驾驶车辆120是具有无线通信功能的车辆，可以响应于远程控制设备发送的控制信号进行遥控驾驶。示例性的，远程遥控驾驶车辆可以具有遥控模式和自动驾驶模式，在遥控驾驶模式下，远程遥控驾驶车辆接收远程控制设备发送的控制信号，根据控制信号控制远程遥控驾驶车辆行驶。在自动驾驶模式下，远程遥控驾驶车辆由车载计算机控制远程遥控驾驶车辆自动行驶，示例性的，车载计算机运行自动驾驶算法控制远程遥控驾驶车辆自动行驶。

远程遥控驾驶车辆120与远程控制设备140通过至少一个通信链路进行通信。该通信链路可以是移动通信链路、无线通信链路和蓝牙通信链路中的至少一种。例如，该通信链路是3G(第三代移动通信)、4G(第四代移动通信)、5G(第五代移动通信)、6G(第六代移动通信)、WiFi(无线网络通信技术)、蓝牙的通信链路。

在一种可选的实施例中，远程遥控驾驶车辆120包括通信模组设备121、网络质量权重模块122和车辆控制模块123。其中，通信模组设备121包括网络管理模块124以及每个通信链路的通信模组，例如，通信模组包括模组1(4G)、模组2(4G)、模组3(5G)、模组4(5G)。远程遥控驾驶车辆120通过多个通信模组与远程控制设备140建立多个通信链路的通信。示例性的，每个通信模组中包括一个SIM(Subscriber Identification Module，用户身份识别)卡，使用SIM卡拨号上网，通过运营商网络与远程控制设备140进行网络通信。

远程控制设备140是具有无线通信功能的计算机设备。远程控制设备可以是电脑、平板电脑(Pad)、笔记本电脑、服务器、手机(Mobile Phone)、虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备、增强现实(Augmented Reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线设备、机顶盒、无人驾驶(self driving)中的无线设备、车载通信设备、运输安全(transportation safety)中的无线设备、智慧城市(smart city)中的无线设备或智慧家庭(smart home)中的无线设备、无线通信芯片/ASIC/SOC/等。

远程控制设备140用于通过通信链路向远程遥控驾驶车辆发送控制信号，该控制信号用于控制远程遥控驾驶车辆行驶。

在一种可选的实施例中，远程控制设备140具有显示器，显示器用于显示远程遥控驾驶车辆的网络质量、行驶速度、最高行驶速度、警示信息中的至少一种。

在一种可选的实施例中，远程遥控驾驶车辆可以是无人车、无人配送车、无人运输车等。示例性的，远程遥控驾驶车辆可以应用于无人运输场景。例如，远程遥控驾驶车辆是无人驾驶运输系统中的一个车辆。

图2示出了本申请一个示例性实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于如图1所示的远程遥控驾驶车辆上。该方法包括如下步骤：

步骤210：获取通信链路的通信参数，通信链路是远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路，通信参数包括网络注册类型、参考信号接收功率、网络延时中的至少一种。

通信链路包括移动通信链路、无线通信链路和蓝牙通信链路中的至少一种。

通信参数包括网络注册类型、RSRP(Reference Signal Receiving Power，参考信号接收功率)、RSRQ(Reference Signal Receiving Quality，参考信号接收质量)、网络延时中的至少一种。

示例性的，远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间存在一个通信链路。

示例性的，远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间存在至少两个通信链路。每个通信链路对应一组通信参数。示例性的，远程遥控驾驶车辆和远程控制设备可以通过该至少两个通信链路中的至少一个通信链路进行通信；当部分通信链路信号较差时，可以选用其他通信链路进行通信。

通信参数可以是由远程遥控驾驶车辆监测得到的。

通信参数也可以是由其他远程遥控驾驶车辆向本实施例中的远程遥控驾驶车辆转发的，例如，当其他远程遥控驾驶车辆监测到某个通信链路的信号较差时，可以向周围的远程遥控驾驶车辆转发信号较差的提示信息，该提示信息中包含了该通信链路的通信参数，进而提醒附近的远程遥控驾驶车辆该通信链路的信号较差。示例性的，远程遥控驾驶车辆之间可以通过移动网络、无线网络或蓝牙建立通信连接，也可以通过V2X(Vehicle ToEverything，车对一切)通信技术、V2V(Vehicle To Vehicle，车对车)通信技术等车用无线通信技术建立通信连接。

示例性的，远程遥控驾驶车辆处于行驶状态，或，处于高速行驶状态，该状态下的远程遥控驾驶车辆一旦脱离控制将会有较大的安全隐患。示例性的，行驶状态是指远程遥控驾驶车辆的速度高于阈值。示例性的，行驶状态区别与泊车状态，行驶状态下的远程遥控驾驶车辆被允许执行高速行驶的控制指令，泊车状态下的远程遥控驾驶车辆不能执行高速行驶的控制指令。

步骤220：基于通信参数确定通信链路的网络有效等级。

示例性的，网络有效等级用于描述通信链路的通信质量/信号强度。

例如，基于通信链路的至少一个通信参数将通信链路分为优、良、差三个网络有效等级。再如，基于通信链路的至少一个通信参数将通信链路分为网络无效、网络有效一级、网络有效二级、网络有效三级四个网络有效等级。

步骤230：基于通信链路的网络有效等级确定远程遥控驾驶车辆的通信质量，通信质量用于描述远程遥控驾驶车辆与远程控制设备进行通信的优劣程度。

当远程遥控驾驶车辆与远程控制设备之间存在一个通信链路时，根据该通信链路的通信参数来评价远程遥控驾驶车辆的通信质量。基于该通信链路的通信参数确定该通信链路的网络有效等级，根据远程遥控驾驶车辆上所有通信链路各自的网络有效等级，来评价远程遥控驾驶车辆整体的网络通信质量。

当远程遥控驾驶车辆与远程控制设备之间存在多个通信链路时，根据通信链路的通信参数来评价该通信链路的网络有效等级，根据多个通信链路的网络有效等级来评价远程遥控驾驶车辆整体的通信质量。基于多个通信链路的通信参数分别确定每个通信链路的网络有效等级，根据远程遥控驾驶车辆上所有通信链路各自的网络有效等级，来评价远程遥控驾驶车辆整体的网络通信质量。

步骤240：基于通信质量控制远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

示例性的，在远程遥控驾驶车辆的通信质量较差的情况下，降低远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度；在远程遥控驾驶车辆的通信质量较好的情况下，提高远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

远程遥控驾驶车辆的行驶速度不得超过最高行驶速度。示例性的，若远程遥控驾驶车辆的行驶速度高于最高行驶速度，则控制远程遥控驾驶车辆减速至最高行驶速度以下；若远程遥控驾驶车辆的行驶速度不高于最高行驶速度，则无需额外控制远程遥控驾驶车辆的行驶速度。即，响应于远程遥控驾驶车辆的当前速度高于最高行驶速度，控制远程遥控驾驶车辆的行驶速度减速至最高行驶速度以下。

示例性的，还可以基于通信质量控制远程遥控驾驶车辆的行驶状态，在远程遥控驾驶车辆的通信质量较差的情况下，控制远程遥控驾驶车辆停车。或，在远程遥控驾驶车辆的通信质量较差的情况下，控制远程遥控驾驶车辆禁止转向或倒车。

示例性的，远程遥控驾驶车辆向远程控制设备发送远程遥控驾驶车辆的通信质量和最高行驶速度。以便远程控制设备根据远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度下达行驶速度指令。

若远程控制设备未能及时接收到远程遥控驾驶车辆发送的最高行驶速度，远程控制设备下达了高于最高行驶速度的速度指令时，远程遥控驾驶车辆接收远程控制设备发送的速度指令；响应于速度指令中所指示的速度高于最高行驶速度，不执行速度指令。

综上所述，本实施例提供的方法，基于远程遥控驾驶车辆与远程控制设备之间的通信链路的通信参数，来实时评估远程遥控驾驶车辆的通信质量，基于远程遥控驾驶车辆的通信质量来调整其最高行驶速度，在通信质量较差时，降低远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度，在通信质量较好时，提高远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。当远程遥控人员无法良好地控制远程遥控驾驶车辆的行驶状态时，远程遥控驾驶车辆自动限制自身的行驶速度，防止在车辆失控状态下，车辆高速行驶引发安全事故，提高远程遥控驾驶车辆在网络信号较差时的安全性。

示例性的，给出一种在远程遥控驾驶车辆与远程控制设备存在多条通信链路的情况下，评估远程遥控驾驶车辆的通信质量的方法。

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于如图1所示的远程遥控驾驶车辆上。基于图2所示的示例性实施例，步骤220还包括步骤221，步骤230还包括步骤步骤231：

步骤210：获取通信链路的通信参数，通信链路是远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路。

步骤221：基于第i个通信链路的通信参数确定第i个通信链路的网络有效等级，共得到n个通信链路的n个网络有效等级，i为不大于n的正整数。

示例性的，远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间存在n个通信链路，n为乘整数。分别基于每个通信链路所对应的通信参数，确定该通信链路的网络有效等级，得到n个通信链路分别对应的n个网络有效等级。

示例性的，一个通信链路的通信参数包括m个评价参数。例如，第i个通信链路的通信参数包括m个评价参数，m为正整数。

步骤221包括：基于第i个通信链路对应的m个评价参数所满足的网络有效条件，确定第i个通信链路的网络有效等级。

示例性的，每个通信链路的通信参数包括网络注册类型、RSRP和网络延时。针对不同的通信参数设置有不同的网络有效条件。

示例性的，基于通信链路的网络注册类型、RSRP所满足的RSRP阈值、网络延时所满足的延时阈值，确定通信链路的网络有效等级。其中，RSRP阈值可以包括多个阈值，例如，RSRP阈值包括第一阈值；延时阈值可以包括多个阈值，例如，延时阈值包括第二阈值和第三阈值。

则根据每个通信链路的通信参数确定网络有效等级的方法可以是：

响应于第i个通信链路的网络注册类型为第一网络注册类型，确定第i个通信链路的网络有效等级为网络无效；

响应于第i个通信链路的网络注册类型为第二网络注册类型，且RSRP小于第一阈值，确定第i个通信链路的网络有效等级为网络无效；

响应于第i个通信链路的网络注册类型为第二网络注册类型，且RSRP大于第一阈值，且网络延时大于第二阈值，确定第i个通信链路的网络有效等级为网络有效三级；

响应于第i个通信链路的网络注册类型为第二网络注册类型，且RSRP大于第一阈值，且网络延时小于第二阈值大于第三阈值，确定第i个通信链路的网络有效等级为网络有效二级；

响应于第i个通信链路的网络注册类型为第二网络注册类型，且RSRP大于第一阈值，且网络延时小于第三阈值，确定第i个通信链路的网络有效等级为网络有效一级；

其中，第一网络注册类型优于第二网络注册类型，第二阈值大于第三阈值。

其中，第二网络注册类型优于第一网络注册类型。例如，第一网络注册类型可以为3G网络。第一网络注册类型还可以是4G网络或5G网络。第二网络注册类型可以是4G网络或5G网络。第二网络注册类型还可以是5G网络或6G网络。第一阈值、第二阈值、第三阈值可以是任意的自然数。

例如，当网络注册类型为3G时：当前通信链路的网络有效等级为网络无效。

当网络注册类型为4G/5G时：

如果RSRP小于等于-85dBm(分贝毫瓦)时，当前通信链路的网络有效等级为网络无效；

如果RSRP大于-85dBm且小于等于-75dBm且网络延时大于300ms(毫秒)时，当前通信链路的网络有效等级为网络有效三级；

如果RSRP大于-85dBm且小于等于-75dBm、网络延时小于300ms且大于150ms时，当前通信链路的网络有效等级为网络有效二级；

如果RSRP大于-75dBm且网络延时大于300ms时，当前通信链路的网络有效等级为网络有效三级；

如果RSRP大于-75dBm、网络延时小于300ms且大于150ms时，当前通信链路的网络有效等级为网络有效二级；

如果RSRP大于-75dBm、网络延时小于150ms时，当前通信链路的网络有效等级为网络有效一级。

从m个评价参数的m个维度上综合评价通信链路的通信质量，从而更准确真实的得出通信链路的真实网络状况，可以提高对远程遥控驾驶车辆网络状况的评估能力。

步骤231：基于n个通信链路的n个网络有效等级，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量。

示例性的，基于n个通信链路中属于各个网路有效等级的通信链路的数量，可以确定远程遥控驾驶车辆的通信质量。

在一种可选的实施例中，响应于n个通信链路中网络有效等级为网络无效的数量大于第一数量阈值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为D级；

响应于n个通信链路中网络有效等级为网络有效一级的数量大于第二数量阈值小于第三数量阈值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为C级；

响应于n个通信链路中网络有效等级为网络有效一级的数量大于第三数量阈值小于第四数量阈值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为B级；

响应于n个通信链路中网络有效等级为网络有效一级的数量大于第四数量阈值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为A级；

其中，第二数量阈值小于第三数量阈值小于第四数量阈值。

例如，以通信链路的数量为4个为例，如果多个通信链路都是无效，则当前远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别(通信质量)为D级；

如果多个通信链路有4条及以上为网络有效一级，则当前远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别为A级；

如果多个通信链路有3条为网络有效一级，则当前多远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别为B级；

如果多个通信链路有2条或1条为网络有效一级，则当前远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别为C级。

在另一种可选的实施例中，响应于n个通信链路中网络有效等级为网络无效的数量大于第五数量阈值，或，n个通信链路中网络有效等级为网络有效三级的数量等于第一数值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为D级；

响应于n个通信链路中网络有效等级为网络有效一级的数量等于第三数值，或，n个通信链路中网络有效等级为网络有效二级的数量等于第四数值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为C级；

响应于n个通信链路中网络有效等级为网络有效一级的数量等于第五数值，或，n个通信链路中网络有效等级为网络有效二级的数量等于第六数值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为B级；

响应于n个通信链路中网络有效等级为网络有效一级的数量大于第六数量阈值，确定远程遥控驾驶车辆的通信质量为A级。

例如，以通信链路的数量为4个为例，如果多个通信链路都是无效，或者，多个通信链路中有4条为网络有效三级，则当前远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别(通信质量)为D级；

如果多个通信链路有4条及以上为有效一级，则当前远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别为A级；

如果多个通信链路有3条为有效一级，或者，多个通信链路中有4条为网络有效二级，则当前多远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别为B级；

如果多个通信链路有2条或1条为有效一级，或者，多个通信链路中有3条为网络有效二级，则当前远程遥控驾驶车辆的网络质量权重级别为C级。

步骤240：基于通信质量控制远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

示例性的，在对应关系中，查询与通信质量对应的最高速度，对应关系存储了通信质量与最高速度的对应关系；将最高速度设置为远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

示例性的，响应于通信质量为A级，将第一速度设置为远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度；

响应于通信质量为B级，将第二速度设置为远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度；

响应于通信质量为C级，将第三速度设置为远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度；

响应于通信质量为D级，将远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度设置为0；

其中，第一速度高于第二速度高于第三速度。

例如，远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度分为最高行驶速度度S1(20km/h(千米每小时))档、正常速度S2(15km/h)档、安全速度S3(1.8km/h)档、静止速度S4(0km/h)档共4档。

当通信质量为A级时，此时远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度在最高行驶速度S1档，同时将通信质量经过通信链路上报给远程控制设备并在显示界面里显示出来。在S1档，控制人员控制远程遥控驾驶车辆时最高行驶速度可从20km/h到0km/h之间任意切换。

当通信质量为B级时，此时远程遥控驾驶车辆最高行驶速度在正常速度S2档，如果当前远程遥控驾驶车辆的行驶速度大于15km/h，会通知远程遥控驾驶车辆的控制模块将行驶速度降为15km/h或以下，同时将通信质量和此时的最高行驶速度经过通信链路上报给远程控制设备并在显示界面里显示出来。在S2档里，控制人员控制远程遥控驾驶车辆时最高行驶速度为15km/h，行驶速度只能在15km/h和0km/h之间随意切换，提速到大于15km/s时，显示界面会自动提示当前最高行驶速度最大为15km/h，同时远程遥控驾驶车辆在接收到提高行驶速度的指令时做无效处理。当通信质量变为A级时，远程遥控驾驶车辆最高行驶速度恢复到最高20km/h，同时将通信质量和此时的最高行驶速度经过通信链路上报给远程控制设备并在显示界面里显示出来，控制人员控制远程遥控驾驶车辆时最高行驶速度可从20km/h到0km/h之间任意切换。

当通信质量为C级时，说明当前通信质量不好，此时远程遥控驾驶车辆最高行驶速度在安全速度S3档，如果当前远程遥控驾驶车辆的行驶速度大于1.8km/h，会通知远程遥控驾驶车辆的控制模块将行驶速度降为1.8km/h或以下，同时将通信质量和此时的最高行驶速度经过通信链路上报给远程控制设备并在显示界面里显示出来，同时在显示界面闪烁红色的通信链路信号不佳标识，警示控制人员时刻保持警惕。在S3档里，控制人员控制远程遥控驾驶车辆时最高行驶速为1.8km/h，行驶速度只能在1.8km/h和0km/h之间随意切换，提速到大于1.8km/s时，显示界面会自动提示当前最高行驶速度为1.8km/h，同时远程遥控驾驶车辆在接收到提高行驶速度的指令时做无效处理。当通信质量变为B级时，最高行驶速度恢复到15km/h，同时将通信质量和此时的最高行驶速度经过通信链路上报给远程控制设备并在显示界面里显示出来，控制人员控制远程遥控驾驶车辆时行驶速度可从15km/h到0km/h之间任意切换。

当通信质量为D级时，说明当前通信质量非常不好或无网，此时远程遥控驾驶车辆最高行驶速度在静止速度S4档，会通知远程遥控驾驶车辆的控制模块将行驶速度降为0km/h，让远程遥控驾驶车辆停止下来。同时将通信质量和此时远程遥控驾驶车辆已停止经过通信链路尽量上报给远程控制设备并在显示界面里显示出来，同时在显示界面闪烁远程遥控驾驶车辆已停止标识，如有必要通知运营人员前去人工处理。当通信质量变为C级时，远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度恢复到最高1.8km/h，同时将通信质量和此时的最高行驶速度经过通信链路上报给远程控制设备并在显示界面里显示出来，控制人员控制远程遥控驾驶车辆时行驶速度可从1.8km/h到0km/h之间任意切换。

在一种可选的实施例中，响应于通信质量满足自动驾驶条件，控制远程遥控驾驶车辆切换为自动驾驶模式。自动驾驶条件可以是通信质量低于某个阈值。例如，响应于通信质量为C级或D级，控制远程遥控驾驶车辆切换为自动驾驶模式。

即，当通信质量较差时，此时通过远程遥控的方式已经无法良好的控制远程遥控驾驶车辆的行驶状况，容易引发安全事故，此时，自动将远程遥控驾驶车辆从遥控模式切换为自动驾驶模式，使远程遥控驾驶车辆自行控制行驶。

综上所述，本实施例提供的方法，对多个通信链路通过算法计算出远程遥控驾驶车辆当前的通信质量；根据通信质量对远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度自动在相应范围内调整，同时会将最高行驶速度的变化上报到远程控制设备。当通信质量由好变差时，会自动调整远程遥控驾驶车辆的最高行驶车速及行驶速度，直至远程遥控驾驶车辆停止；当通信质量由差变好时，会自动调整远程遥控驾驶车辆的行驶速度并限制最高行驶速度，同时上报远程控制设备，让控制人员实时监控车辆并可控制车辆正常、安全行驶。

以下为本申请的装置实施例，对于装置实施例中未详细描述的细节，可以结合参考上述方法实施例中相应的记载，本文不再赘述。

图4示出了本申请的一个示例性实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制装置的结构示意图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为主播终端的全部或一部分，该装置包括：

获取模块401，用于获取所述通信链路的通信参数，所述通信链路是所述远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路，所述通信参数包括网络注册类型、参考信号接收功率RSRP、网络延时中的至少一种；

确定模块402，用于基于所述通信参数确定所述通信链路的网络有效等级；

所述确定模块402，用于基于所述通信链路的所述网络有效等级确定所述远程遥控驾驶车辆的通信质量，所述通信质量用于描述所述远程遥控驾驶车辆与所述远程控制设备进行通信的优劣程度；

控制模块403，用于基于所述通信质量控制所述远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

在一种可选的实施例中，所述通信链路的数量为n个，n为正整数；

所述确定模块402，用于基于第i个通信链路的所述通信参数确定所述第i个通信链路的网络有效等级，共得到n个通信链路的n个网络有效等级，i为不大于n的正整数；

所述确定模块402，用于基于所述n个通信链路的所述n个网络有效等级，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量。

在一种可选的实施例中，所述通信参数包括所述通信链路的m个评价参数，m为正整数；

所述确定模块402，用于基于所述第i个通信链路对应的m个评价参数所满足的网络有效条件，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级。

在一种可选的实施例中，每个通信链路的所述通信参数包括网络注册类型、RSRP和网络延时；

所述确定模块402，用于响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第一网络注册类型，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络无效；

所述确定模块402，用于响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP小于第一阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络无效；

所述确定模块402，用于响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP大于所述第一阈值，且所述网络延时大于第二阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络有效三级；

所述确定模块402，用于响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP大于所述第一阈值，且所述网络延时小于所述第二阈值大于第三阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络有效二级；

所述确定模块402，用于响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP大于所述第一阈值，且所述网络延时小于所述第三阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络有效一级；

其中，所述第一网络注册类型优于所述第二网络注册类型，所述第二阈值大于所述第三阈值。

在一种可选的实施例中，所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络无效的数量大于第一数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为D级；

所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于第二数量阈值小于第三数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为C级；

所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于所述第三数量阈值小于第四数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为B级；

所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于所述第四数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为A级；

其中，所述第二数量阈值小于所述第三数量阈值小于所述第四数量阈值。

在一种可选的实施例中，所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络无效的数量大于第五数量阈值，或，所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效三级的数量等于第一数值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为D级；

所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量等于第三数值，或，所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效二级的数量等于第四数值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为C级；

所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量等于第五数值，或，所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效二级的数量等于第六数值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为B级；

所述确定模块402，用于响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于所述第六数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为A级。

在一种可选的实施例中，所述控制模块403，用于在对应关系中，查询与所述通信质量对应的最高速度，所述对应关系存储了所述通信质量与所述最高速度的对应关系；

所述控制模块403，用于将所述最高速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度。

在一种可选的实施例中，所述控制模块403，用于响应于所述通信质量为A级，将第一速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度；

所述控制模块403，用于响应于所述通信质量为B级，将第二速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度；

所述控制模块403，用于响应于所述通信质量为C级，将第三速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度；

所述控制模块403，用于响应于所述通信质量为D级，将所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度设置为0；

其中，所述第一速度高于所述第二速度高于所述第三速度。

在一种可选的实施例中，所述控制模块403，用于响应于所述远程遥控驾驶车辆的当前速度高于所述最高行驶速度，控制所述远程遥控驾驶车辆的行驶速度减速至所述最高行驶速度以下。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括：

发送模块404，用于向所述远程控制设备发送所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量和所述最高行驶速度。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括：

接收模块405，用于接收所述远程控制设备发送的速度指令；

所述控制模块403，用于响应于所述速度指令中所指示的速度高于所述最高行驶速度，不执行所述速度指令。

在一种可选的实施例中，所述控制模块403，用于响应于所述通信质量满足自动驾驶条件，控制所述远程遥控驾驶车辆切换为自动驾驶模式。

在一种可选的实施例中，所述通信链路包括移动通信链路、无线通信链路和蓝牙通信链路中的至少一种。

请参考图5，其示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机设备500的结构框图。该计算机设备可以是远程遥控驾驶车辆中的车载计算机。

通常，计算机设备500包括有：处理器501和存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是有形的和非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

在一些实施例中，计算机设备500还可选包括有：外围设备接口503和至少一个外围设备。具体地，外围设备包括：射频电路504、触摸显示屏505、摄像头506、音频电路507、定位组件508和电源509中的至少一种。

外围设备接口503可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器501和存储器502。在一些实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路504用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路504包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路504可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路504还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

定位组件508用于定位计算机设备500的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件508可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对计算机设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请还提供了一种终端，该终端包括：处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述各方法实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

本申请还提供一种计算机设备，该计算机设备包括：处理器和存储器，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述各方法实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述各方法实施例提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述可选实现方式中提供的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种远程遥控驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通信链路的通信参数，所述通信链路是所述远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路，所述通信参数包括网络注册类型、参考信号接收功率RSRP、网络延时中的至少一种；

基于所述通信参数确定所述通信链路的网络有效等级；

基于所述通信链路的所述网络有效等级确定所述远程遥控驾驶车辆的通信质量，所述通信质量用于描述所述远程遥控驾驶车辆与所述远程控制设备进行通信的优劣程度；

基于所述通信质量控制所述远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信链路的数量为n个，n为正整数；

所述基于所述通信参数确定所述通信链路的网络有效等级，包括：

基于第i个通信链路的所述通信参数确定所述第i个通信链路的网络有效等级，共得到n个通信链路的n个网络有效等级，i为不大于n的正整数；

所述基于所述通信链路的所述网络有效等级确定所述远程遥控驾驶车辆的通信质量，包括：

基于所述n个通信链路的所述n个网络有效等级，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通信参数包括所述通信链路的m个评价参数，m为正整数；

所述基于第i个通信链路的所述通信参数确定所述第i个通信链路的网络有效等级，包括：

基于所述第i个通信链路对应的m个评价参数所满足的网络有效条件，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个通信链路的所述通信参数包括所述网络注册类型、所述RSRP和所述网络延时；

所述基于所述第i个通信链路对应的m个评价参数所满足的网络有效条件，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级，包括：

响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第一网络注册类型，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络无效；

响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP小于第一阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络无效；

响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP大于所述第一阈值，且所述网络延时大于第二阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络有效三级；

响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP大于所述第一阈值，且所述网络延时小于所述第二阈值大于第三阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络有效二级；

响应于所述第i个通信链路的所述网络注册类型为第二网络注册类型，且所述RSRP大于所述第一阈值，且所述网络延时小于所述第三阈值，确定所述第i个通信链路的所述网络有效等级为网络有效一级；

其中，所述第一网络注册类型优于所述第二网络注册类型，所述第二阈值大于所述第三阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述n个通信链路的所述n个网络有效等级，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量，包括：

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络无效的数量大于第一数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为D级；

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于第二数量阈值小于第三数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为C级；

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于所述第三数量阈值小于第四数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为B级；

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于所述第四数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为A级；

其中，所述第二数量阈值小于所述第三数量阈值小于所述第四数量阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述n个通信链路的所述n个网络有效等级，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量，包括：

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络无效的数量大于第五数量阈值，或，所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效三级的数量等于第一数值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为D级；

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量等于第三数值，或，所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效二级的数量等于第四数值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为C级；

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量等于第五数值，或，所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效二级的数量等于第六数值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为B级；

响应于所述n个通信链路中所述网络有效等级为所述网络有效一级的数量大于所述第六数量阈值，确定所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量为A级。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述通信质量控制所述远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度，包括：

在对应关系中，查询与所述通信质量对应的最高速度，所述对应关系存储了所述通信质量与所述最高速度的对应关系；

将所述最高速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将与所述通信质量对应的最高速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度，包括：

响应于所述通信质量为A级，将第一速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度；

响应于所述通信质量为B级，将第二速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度；

响应于所述通信质量为C级，将第三速度设置为所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度；

响应于所述通信质量为D级，将所述远程遥控驾驶车辆的所述最高行驶速度设置为0；

其中，所述第一速度高于所述第二速度高于所述第三速度。

9.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述远程遥控驾驶车辆的当前速度高于所述最高行驶速度，控制所述远程遥控驾驶车辆的行驶速度减速至所述最高行驶速度以下。

10.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述远程控制设备发送所述远程遥控驾驶车辆的所述通信质量和所述最高行驶速度。

11.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述远程控制设备发送的速度指令；

响应于所述速度指令中所指示的速度高于所述最高行驶速度，不执行所述速度指令。

12.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述通信质量满足自动驾驶条件，控制所述远程遥控驾驶车辆切换为自动驾驶模式。

13.一种远程遥控驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取通信链路的通信参数，所述通信链路是所述远程遥控驾驶车辆和远程控制设备之间的通信链路，所述通信参数包括网络注册类型、参考信号接收功率RSRP、网络延时中的至少一种；

确定模块，用于基于所述通信参数确定所述通信链路的网络有效等级；

所述确定模块，用于基于所述通信链路的所述网络有效等级确定所述远程遥控驾驶车辆的通信质量，所述通信质量用于描述所述远程遥控驾驶车辆与所述远程控制设备进行通信的优劣程度；

控制模块，用于基于所述通信质量控制所述远程遥控驾驶车辆的最高行驶速度。

14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至12任一项所述的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至12任一项所述的远程遥控驾驶车辆的控制方法。

Images