CN112631313B - 无人驾驶设备的控制方法、装置及无人驾驶系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种无人驾驶设备的控制方法、装置及无人驾驶系统，方法通过当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型；将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。以此，当无人驾驶设备出现异常时，可以通过路边单元根据无人驾驶设备的运行环境数据生成无人驾驶设备的控制信息并以此指导无人驾驶设备进行自动驾驶。提高了无人驾驶设备驾驶过程中的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶设备的控制方法、装置及无人驾驶系统。
背景技术
自动驾驶，又称为无人驾驶，是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动地操作交通工具。
近年来，无人驾驶技术得到了长足的发展，在不久的将来，无人驾驶设备有望进入人们日常的生活之中。
然而，目前无人驾驶技术中对无人驾驶设备的突发异常缺乏有效的异常处理措施，当运行中的无人驾驶设备出现异常时，会使得道路交通中的安全风险大大增加。
发明内容
本发明提供一种无人驾驶设备的控制方法、装置及无人驾驶系统，该方法提高了无人驾驶设备控制的效率和准确性，可以提高无人驾驶设备运行的安全性。
本申请第一方面提供一种无人驾驶设备的控制方法，包括：
当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取所述无人驾驶设备的异常类型；
将所述异常类型发送至目标路边单元，以使得所述目标路边单元结合所述异常类型以及所述无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，所述目标路边单元设置于所述无人驾驶设备行驶范围附近；
接收所述目标路边单元返回的所述控制信息，并根据所述控制信息对所述无人驾驶设备进行控制。
本申请第二方面还提供一种无人驾驶设备的控制方法，所述方法应用于路边单元，所述路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近，包括：
接收无人驾驶设备发送的异常信息，所述异常信息包括所述无人驾驶设备的异常类型；
结合所述异常类型与所述无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息；
将所述控制信息发送给所述无人驾驶设备，以使得所述无人驾驶设备根据所述控制信息进行控制。
相应的，本申请第三方面提供一种无人驾驶设备的控制装置，包括：
第一获取单元，用于当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取所述无人驾驶设备的异常类型；
发送单元，用于将所述异常类型发送至目标路边单元，以使得所述目标路边单元结合所述异常类型以及所述无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，所述目标路边单元设置于所述无人驾驶设备行驶范围附近；
第一控制单元，用于接收所述目标路边单元返回的所述控制信息，并根据所述控制信息对所述无人驾驶设备进行控制。
可选地，所述发送单元，包括：
获取子单元，用于获取所述无人驾驶设备的定位信息；
确定子单元，用于确定与所述定位信息对应的目标路边单元；
发送子单元，用于与所述目标路边单元建立通信连接并将所述异常类型发送给所述目标路边单元。
可选地，所述确定子单元，包括：
第一确定模块，用于确定通信信号覆盖所述定位信息的多个路边单元；
获取模块，用于获取所述多个路边单元中每个路边单元当前接入的无人驾驶设备数量；
第二确定模块，确定当前接入的无人驾驶设备数量最少的路边单元为目标路边单元。
可选地，所述装置还包括：
第二获取单元，用于当检测到所述异常类型为通信异常时，获取所述无人驾驶设备附近的维修站的距离信息；
确定单元，用于根据所述距离信息确定距离所述无人驾驶设备最近的目标维修站；
第二控制单元，用于控制所述无人驾驶设备开往所述目标维修站。
本申请第四方面还提供一种无人驾驶设备的控制装置，所述装置应用于路边单元，所述路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近，包括：
接收单元，用于接收无人驾驶设备发送的异常信息，所述异常信息包括所述无人驾驶设备的异常类型；
生成单元，用于结合所述异常类型与所述无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息；
发送单元，用于将所述控制信息发送给所述无人驾驶设备，以使得所述无人驾驶设备根据所述控制信息进行控制。
可选地，所述异常类型为感知功能异常，所述生成单元，包括：
第一获取子单元，用于基于所述异常信息，获取所述无人驾驶设备的运行状态数据以及运行环境数据；
第一生成子单元，用于结合所述运行状态数据与所述运行环境数据，生成指导所述无人驾驶设备运行的控制信息。
可选地，所述异常类型为控制功能异常，所述生成单元，包括：
第二获取子单元，用于基于所述第一控制信息，获取所述无人驾驶设备的运行状态数据以及所述无人驾驶设备的定位数据；
第二生成子单元，用于结合所述运行状态数据与所述定位数据，生成提示信息；
发送子单元，用于将所述提示信息发送至通信网络覆盖范围内的其他无人驾驶设备，以提示所述其他无人驾驶设备进行避让；
确定子单元，用于确定所述无人驾驶设备的控制信息，所述控制信息用于指示所述无人驾驶设备关闭电源。
本申请第五方面还提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本申请第一方面或第二方面所提供的无人驾驶设备的控制方法中的步骤。
本申请第六方面提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可以在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请第一方面或第二方面所提供的无人驾驶设备的控制方法中的步骤。
本申请第七方面提供一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在存储介质中。计算机设备的处理器从存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行第一方面或第二方面提供的无人驾驶设备的控制方法中的步骤。
本申请第八方面提供一种无人驾驶设备，所述无人驾驶设备包括第三方面所述的无人驾驶设备控制装置。
本申请第九方面提供一种无人驾驶系统，所述无人驾驶系统包括至少一个无人驾驶设备以及至少一个路边单元，
所述无人驾驶设备包括第三方面所述的无人驾驶设备控制装置；
所述路边单元包括第四方面所述的无人驾驶设备控制装置。
本申请提供的无人驾驶设备的控制方法，通过当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型；将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。以此，当无人驾驶设备出现异常时，可以通过路边单元根据无人驾驶设备的运行环境数据生成无人驾驶设备的控制信息并以此指导无人驾驶设备进行自动驾驶。提高了无人驾驶设备驾驶过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的无人驾驶设备的控制的场景示意图；
图2是本申请提供的无人驾驶设备的控制方法的流程示意图；
图3是本申请提供的无人驾驶设备的控制方法的另一流程示意图；
图4是本申请提供的无人驾驶设备的控制方法的又一流程示意图；
图5是本申请提供的无人驾驶设备的控制装置的结构示意图；
图6是本申请提供的无人驾驶设备的控制装置的另一结构示意图；
图7是本申请提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种无人驾驶设备的控制方法、装置及无人驾驶系统。其中，该无人驾驶设备的控制方法可以使用于无人驾驶设备的控制装置中，该无人驾驶设备的控制装置可以集成在无人驾驶设备中。
请参阅图1，为本申请提供的无人驾驶设备的控制方法使用的场景示意图；如图所示，当无人驾驶设备的控制装置检测到无人驾驶设备A存在异常时，无人驾驶设备的控制装置获取无人驾驶设备A的异常类型，并将该异常类型发送至路边单元B。路边单元B在接收到无人驾驶设备的控制装置发送的异常类型后，根据该异常类型和路边单元获取到的无人驾驶设备A附近的运行环境数据生成对无人驾驶设备A的控制信息，路边单元B再将该控制信息发送给无人驾驶设备控制装置，无人驾驶设备控制装置接收到控制信息后，根据该控制信息对无人驾驶设备A进行控制。
需要说明的是，图1所示的无人驾驶设备的控制方法使用的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的无人驾驶设备的控制方法使用的场景是为了更加清楚地说明本申请的技术方案，并不构成对于本申请提供的技术方案的限定。本领域普通技术人员可知，随着无人驾驶设备的控制方法的演变和新业务场景的出现，本申请提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
基于上述实施场景以下分别进行详细说明。
实施例一
本申请实施例将从无人驾驶设备的控制装置的角度进行描述，该无人驾驶设备的控制装置可以集成在无人驾驶设备中。如图2所示，为本申请提供的无人驾驶设备的控制方法的流程示意图，该方法包括：
步骤101，当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型。
其中，无人驾驶设备可以是无人驾驶小汽车、无人驾驶公交车、无人驾驶摩托车、无人驾驶外卖机器人或者无人驾驶飞行器等，此处不作具体限制。本申请提供的无人驾驶设备的控制方法可以应用于任意依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作以实现电脑控制自动驾驶的设备中。本实施例中可以以无人驾驶小汽车为例进行说明。
为保证无人驾驶设备能够安全、稳定地运行，需要给无人驾驶设备配备相应的功能模块。这些功能模块包括但不限于感知功能模块、定位功能模块、预测功能模块、规划功能模块、控制功能模块、监控功能模块以及通讯功能模块。其中，感知功能模块一般设置有激光雷达、毫米波雷达以及相机等感知装置，用于感知无人驾驶设备运行范围内的环境数据。感知装置可以实现二维感知或三维感知，并将感知得到的环境数据进行融合输出。感知环境数据包括但不限于运行轨道数据和障碍物类别、大小、位置、朝向以及移动速度等信息。定位功能模块可以为搭载全球定位系统（Global Positioning System，GPS）、北斗定位系统或伽利略定位系统等任意定位系统的定位装置，用于对无人驾驶设备的定位信息进行确定。预测功能模块用于根据感知到的环境数据以及从互联网等渠道获取的历史运行数据对运行环境进行风险预测以及提前警示。规划功能模块用于根据行驶的起点和终点位置进行路线规划，以及用于根据感知功能模块感知到的环境数据和预测功能模块的预测数据规划对无人驾驶设备进行控制的控制指令。控制功能模块用于根据控制指令对无人驾驶设备进行驾驶控制。监控功能模块用于对无人驾驶设备的自身状态进行监控，以确定各个功能模块是否正常运行。通信功能模块用于与移动终端、其他无人驾驶设备以及路边单元等通信设备进行信息交互，信息交互包括但不限于将自身的状态信息发送出去以及接收其他通信设备返回的感知信息和控制指令等数据。
无人驾驶设备在运行过程中，监控功能模块实时对无人驾驶设备的各功能模块的运行情况进行监控。无人驾驶设备的控制装置实时获取监控功能模块的监控结果。当无人驾驶设备的控制装置获取到的监控结果为无人驾驶设备存在异常时，对无人驾驶设备的异常类型进行进一步确定。可以理解的是，无人驾驶设备的异常可能是任意功能模块出现异常，每一功能模块的异常对应一种异常类型。每一异常类型也可以对应不同的异常项目，例如当无人驾驶设备为无人驾驶小汽车，其控制功能模块异常可能是发动机异常、胎压异常或者刹车制动异常等。
步骤102，将异常类型发送至目标路边单元。
其中，在相关技术中，无人驾驶设备的监控功能模块监控到存在某个功能模块出现异常时，一般都是发出警示音或者提示音以提示无人驾驶设备内的乘客将无人驾驶设备切换为人工驾驶模式，如此将会大大降低乘客的乘坐体验。而且，在自动驾驶模式切换为人工驾驶模式期间，乘坐无人驾驶设备的乘客需要有一定的反应时间，该反应时间内为无人驾驶设备操作的真空期，容易发生交通意外，行驶风险较大。
在本申请实施例中，可以在无人驾驶设备的行驶范围附近设置路边单元。路边单元具有感知功能模块、计算功能模块以及通信功能模块。感知功能模块可以感知周边的环境数据，环境数据包括但不限于感知范围内的无人驾驶车辆、障碍物等的运动速度、轨迹等数据。计算功能模块用于对感知到的数据进行计算处理。通信功能模块用于与处于其通信信号覆盖范围内的无人驾驶设备之间进行通信。在一些实施例中，路边单元可以设置于路边的路灯杆上，如此可以避免额外增加建造成本，而且可以借助路灯杆的高度感知到更大范围的环境数据，另外还可以借助路灯电网供电获取到支持路边单元进行感知、计算和通信所需的电能。
在获取到无人驾驶设备的异常类型后，将该异常类型发送给目标路边单元。目标路边单元接收到该异常类型后，对无人驾驶设备周边的运行环境数据进行感知。然后结合感知到的运行环境数据和接收到的异常类型生成控制信息。该控制信息为用于对无人驾驶设备进行驾驶指导的控制信息。
在一些实施例中，该方法还包括：
a、当检测到异常类型为通信异常时，获取无人驾驶设备附近的维修站的距离信息；
b、根据距离信息确定距离无人驾驶设备最近的目标维修站；
c、控制无人驾驶设备目标维修站。其中，将异常类型发送至目标路边单元的前提是无人驾驶设备的通信功能模块未出现异常。即当异常类型不是通信异常时，才将异常类型发送至目标路边单元。当异常类型是通信异常时，控制无人驾驶设备获取附近的维修站的距离信息，然后根据该距离信息确定距离无人驾驶设备最近的目标维修站，，并将无人驾驶设备开往目标维修站位置进行维修。在一些实施例中，当检测到异常类型是通信异常时，可以进一步确定无人驾驶设备的感知功能模块、控制功能模块等其他功能模块是否存在异常。若其他功能模块并未存在异常时，则可以确定无人驾驶设备仍然可以安全进行无人驾驶，通信功能异常并不影响无人驾驶设备的运行。如此可以发出提示消息以提示乘客通信功能发生异常，是否立即开往最近的维修站进行维修。乘客可以选择立即前往最近的维修站进行维修，也可以选择暂不前往维修站进行维修，另外选择其他空闲时间前往维修站进行维修。
在一些实施例中，将异常类型发送至目标路边单元，包括：
1、获取无人驾驶设备的定位信息；
2、确定与定位信息对应的目标路边单元；
3、与目标路边单元建立通信连接并将异常类型发送给目标路边单元。
其中，无人驾驶设备在行驶过程中，在不同的位置所对应的路边单元也不同。无人驾驶设备在发送异常类型之前需先确定发送的对象，即目标路边单元。具体地，先获取无人驾驶设备的定位信息，然后根据无人驾驶设备的定位信息确定与该定位信息对应的目标路边单元。确定了目标路边单元后，与目标路边单元建立通信连接，然后再将异常类型发送给该目标路边单元。
在一些实施例中，确定与定位信息对应的目标路边单元，包括：
确定通信信号覆盖定位信息的多个路边单元；
获取多个路边单元中每个路边单元当前接入的无人驾驶设备数量；
确定当前接入的无人驾驶设备数量最少的路边单元为目标路边单元。
其中，在一些情况下，路边单元的通信信号覆盖范围可能存在交叉，类似于手机通信信号。当获取到的无人驾驶设备的定位信息处于多个路边单元的通信信号覆盖范围交叉区域时，则与定位信息对应的路边单元可以为通信信号覆盖该定位信息的多个路边单元。此时可以将这多个路边单元中的任意一个确定为目标路边单元。在本申请实施例中，当定位信息对应的路边单元为多个路边单元时，可以分别对每个路边单元当前接入的无人驾驶设备的数量进行确定。路边单元接入的无人驾驶设备的数量为与路边单元通信连接的无人驾驶设备的数量。然后，将当前接入无人驾驶设备数量最少的路边单元确定为目标路边单元。由于目标路边单元接入的无人驾驶设备数量较少，其数据处理速度较快，从而可以提高确定无人驾驶设备控制信息的效率。
步骤103，接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。
其中，在将异常类型发送至目标路边单元后，实时检测目标路边单元是否返回相应数据。目标路边单元在接收到异常类型数据后，立即确定发送该异常类型的无人驾驶设备的位置，并对该无人驾驶设备周边的运行环境数据进行获取，然后结合异常类型计算确定无人驾驶设备的控制信息，之后再将该控制信息发送给无人驾驶设备的控制装置。该控制信息可以包括对无人驾驶设备的具体的操控，包括但不限于驾驶指导和电源开关控制。
在一些实施例中，还可以对无人驾驶设备前往目的地的路径中路边单元的覆盖程度进行确定。若前往目的地的路径中路边单元可以实现全覆盖，那么便可以依靠路边单元提供的控制信息对无人驾驶设备进行控制，直到无人驾驶设备到达目的地。若前往目的地的路径中路边单元不能实现全覆盖，那么可以向无人驾驶设备中的乘客发出提示，以提示某些路段可能需要切换为人工驾驶，请做好驾驶准备。或者控制无人驾驶设备自动靠边停车，又或者向乘客建议是否切换线路前往最接近的维修站进行维修。
在一些实施例中，方法还包括：
向无人驾驶设备附近的目标无人驾驶设备发送异常信息，异常信息包括异常类型；
接收目标无人驾驶设备返回的运行环境数据；
根据运行环境数据对无人驾驶设备进行控制。
当无人驾驶设备的异常类型不是通讯异常时，该异常无人驾驶设备还可以与其附近的其他无人驾驶设备建立通信连接，并向与其建立通信连接的目标无人驾驶设备发送异常信息，该异常信息包含了异常类型。以此，当目标无人驾驶设备接收到异常信息时将其自身感知到的运行环境数据发送给异常无人驾驶设备，异常无人驾驶设备可以根据目标无人驾驶设备发送的运行环境数据进行紧急避险控制，例如根据目标无人驾驶设备提供的运行环境数据制定靠边驻停的控制指令，然后进行靠边驻停。如此，即使无人驾驶设备在没有布置路边单元的区域发生异常时，也可以根据周围的其他无人驾驶设备共享的运行环境数据进行避险控制。进一步提高了无人驾驶设备运行的安全性。
根据上述描述可知，本申请提供的无人驾驶设备的控制方法，通过当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型；将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。如此，当无人驾驶设备出现异常时，可以通过路边单元根据无人驾驶设备的运行环境数据生成无人驾驶设备的控制信息并以此指导无人驾驶设备进行自动驾驶。提高了无人驾驶设备驾驶过程中的安全性。
实施例二
相应地，本申请实施例将从无人驾驶设备的角度进一步对本申请提供的无人驾驶设备的控制方法进行详细的描述。如图3所示，为本申请提供的无人驾驶设备的控制方法的另一流程示意图，该方法包括：
步骤201，当检测到无人驾驶设备存在异常时，无人驾驶设备确定异常类型。
其中，无人驾驶设备在运行过程中，其具有的监控功能模块实时对无人驾驶设备的各功能模块的运行状态进行监控以确保无人驾驶设备的各功能模块处于正常运行状态。当无人驾驶设备的监控模块检测到无人驾驶设备中某个功能模块存在异常时，监控功能模块确定异常类型并在无人驾驶设备的交互显示区域显示检测到的异常类型。该异常类型可以为感知功能异常、定位功能异常、预测功能异常、规划功能异常、控制功能异常、通讯功能异常中的任意一种。
步骤202，当异常类型不是通信功能异常时，无人驾驶设备确定目标路边单元。
其中，无人驾驶设备确定检测到的异常类型是否为通信功能异常。当异常类型为通信功能异常时，无人驾驶设备进一步确定是否存在其他异常，若无人驾驶设备确定不存在其他异常，且该通信功能异常不影响无人驾驶设备正常行驶到目的地时。无人驾驶设备保持正常行驶并向无人驾驶设备中的乘客反馈该通信功能异常以便乘客决定何时安排无人驾驶设备前往维修站进行维修。
当异常类型不是通信功能异常时，无人驾驶设备确定与无人驾驶设备建立通信连接的目标路边单元。其中，路边单元设置在无人驾驶设备行驶范围附近，路边单元具有感知功能、计算功能以及通信功能。可以理解的是，在无人驾驶设备的运行路径中，可以设置有多个路边单元，每个路边单元的通信信号的覆盖范围有限，路边单元可以对其通信信号覆盖范围内的环境数据进行准确感知。当无人驾驶设备从路边单元A的通信信号覆盖范围行驶到路边单元B的通信信号覆盖范围时，与无人驾驶设备建立通信连接的路边单元也从路边单元A切换为路边单元B。为保证在无人驾驶设备的行驶过程中能够持续与路边单元进行通信，相邻路边单元的网络覆盖范围之间可能存在重叠部分。在该重叠部分对应的区域，无人驾驶设备可以自行确定其通信连接的路边单元。在本申请实施例中，当无人驾驶设备处于多个路边单元的通信信号覆盖范围的重叠区域时，无人驾驶设备对通信信号覆盖该区域的多个路边单元当前接入的无人驾驶设备的数量进行获取，并将当前接入无人驾驶设备数量最少的路边单元确定为目标路边单元。
步骤203，无人驾驶设备将异常类型发送给目标路边单元。
其中，无人驾驶设备确定了目标路边单元后，将异常类型发送给目标路边单元。以使得目标路边单元结合异常类型和无人驾驶设备附近的环境数据生成控制信息。该控制信息可以对无人驾驶设备的驾驶行为进行指导。
其中，针对不同的异常类型，目标路边单元会作出不同的处理并生成不同的控制信息。当无人驾驶设备的异常类型为感知功能异常时，无人驾驶设备可以通过与目标路边单元通信，获取到目标路边单元的感知功能模块获取到的无人驾驶设备附近的运行环境数据。再根据该运行环境数据确定无人驾驶设备的控制策略。当然，目标路边单元可以直接接入电网，具有强大的电能支持，也可以拥有强大的计算能力。目标路边单元获取到无人驾驶设备附近的运行环境数据以及无人驾驶设备的运行数据后，计算生成无人驾驶设备的控制信息，然后将该控制信息发送给无人驾驶设备。无人驾驶设备接收到控制信息后直接根据该控制信息进行驾驶控制。
当无人驾驶设备的异常类型为控制功能异常时，为减小无人驾驶设备运行风险，需要降低无人驾驶设备的速度。而由于无人驾驶设备控制功能异常后无法进行刹车等操作以主动降低运行速度，因此需要控制关闭无人驾驶设备的电源以使其失去动力而逐渐降低运行速度。另一方面，为避免无人驾驶设备降低速度时被其他无人驾驶设备追尾的风险，目标路边单元对无人驾驶设备的运行状态数据和无人驾驶设备附近的运行环境数据进行感知获取，以确定无人驾驶设备合适的关闭电源的时机。然后根据该时机生成控制信息发送至无人驾驶设备，无人驾驶设备接收到该控制信息后在合适的时机关闭电源。当无人驾驶设备中的乘客感知到无人驾驶设备电源关闭后，可以重新启动电源并人工控制无人驾驶设备靠边停下以进一步降低风险，或者也可以人工控制无人驾驶设备前往附近的维修站进行维修。
在一些实施例中，当无人驾驶设备的异常类型为控制功能异常时，目标路边单元还可以向其通信连接的其他无人驾驶设备发送提示信息，以提示其他无人驾驶设备该异常无人驾驶设备将关闭电源并降速，请其他无人驾驶设备注意避让，从而进一步提高无人驾驶设备运行的安全性。
步骤204，无人驾驶设备接收目标路边单元发送的控制信息，并根据控制信息进行运行控制。
其中，当无人驾驶设备接收到的控制信息为对无人驾驶设备的驾驶指导信息时，无人驾驶设备按照该驾驶知道信息进行自动驾驶。当无人驾驶设备接收到的控制信息是在预设时间后关闭电源时，无人驾驶设备在接收到控制信息后的预设时间点关闭无人驾驶设备的电源。在关闭电源之前，无人驾驶设备还可以发出提示消息：“存在控制功能异常，将在一定时间后关闭电源”。当然，在这段时间内，若无人驾驶设备中的乘客接收到该提示消息后，也可以取消无人驾驶设备的关闭电源控制指令，将无人驾驶设备切换为人工驾驶模式以人工控制无人驾驶设备靠边驻停以降低无人驾驶设备运行风险。
根据上述描述可知，本申请实施例提供的无人驾驶设备的控制方法，通过当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型；将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。如此，当无人驾驶设备出现异常时，可以通过路边单元根据无人驾驶设备的运行环境数据生成无人驾驶设备的控制信息并以此指导无人驾驶设备进行自动驾驶。提高了无人驾驶设备驾驶过程中的安全性。
实施例三
本申请实施例将从路边单元的角度进行描述，该路边单元可以通过与无人驾驶设备进行通信连接以对无人驾驶设备进行控制。如图4所示，为本申请提供的无人驾驶设备的控制方法的又一流程示意图，该方法包括：
步骤301，接收无人驾驶设备发送的异常信息。
其中，路边单元可以设置在道路附近，具体地可以设置在路灯杆中。此处设置位置只是一个示例，并不对路边单元的具体设置位置造成限制。路边单元可以设置在任意可以感知无人驾驶设备运行数据以及无人驾驶设备附近的运行环境数据的位置。路边单元可以自带供电的电源，也可以接入电网以实现供电。路边单元具有通信功能，可以跟与其建立网络连接的设备进行通信，其中设备可以但不限于无人驾驶设备。路边单元还具有数据处理功能。
当无人驾驶设备行驶到路边单元的通信信号覆盖范围内时，可以与路边单元建立通信连接以进行通信，一个路边单元可以同时与多个无人驾驶设备建立通信连接。一般情况下，为避免过多无效通信数据导致的能量损失和通信资源的占用，当无人驾驶设备正常行驶时，不会向与其进行通信连接的路边单元发送信息。当无人驾驶设备检测到存在异常时，向与其建立通信连接的路边单元发送异常信息。路边单元可以根据该异常信息识别异常无人驾驶设备，路边单元也可以根据异常信息中包含的异常类型确定异常无人驾驶设备的具体异常情况。
步骤302，结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息。
其中，路边单元接收到异常无人驾驶设备发送的异常信息后，确定异常无人驾驶设备的具体位置，并对该异常无人驾驶设备附近的运行环境数据进行获取。然后再结合获取到的运行环境数据和异常无人驾驶设备的异常类型生成控制信息。该控制信息包含了对异常无人驾驶设备的控制策略。
在一些实施例中，当异常无人驾驶设备的异常类型为感知功能异常时，结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，包括：
1、基于异常信息，获取无人驾驶设备的运行状态数据以及运行环境数据；
2、结合运行状态数据与运行环境数据，生成指导无人驾驶设备运行的控制信息。
其中，当路边单元根据异常无人驾驶设备发送的异常信息中包含的异常类型确定该无人驾驶设备的异常类型为感知功能异常时。路边单元对该异常无人驾驶设备的运行状态数据以及附近的运行环境数据进行获取，再结合运行环境数据与运行状态数据生成指导异常无人驾驶设备运行的控制信息。
步骤303，将控制信息发送给无人驾驶设备。
其中，路边单元根据获取到的异常无人驾驶设备的运行状态数据与异常无人驾驶设备附近的运行环境数据生成指导异常无人驾驶设备运行的控制信息后，将该控制信息发送给异常无人驾驶设备，以使得异常无人驾驶设备根据该控制信息进行自动控制。在一些实施例中，路边单元也可以直接将获取到的异常无人驾驶设备附近的运行环境数据发送给异常无人驾驶设备，再由异常无人驾驶设备自行根据其附近的运行环境数据计算其控制策略并进行自动驾驶。
在一些实施例中，当路边单元识别到异常无人驾驶设备的异常类型为控制功能异常时，结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，包括：
1、基于异常信息，获取无人驾驶设备的运行状态数据以及无人驾驶设备的定位数据；
2、结合运行状态数据与定位数据，生成提示信息；
3、将提示信息发送至通信网络覆盖范围内的其他无人驾驶设备，以提示其他无人驾驶设备进行避让；
4、确定无人驾驶设备的控制信息，控制信息用于指示无人驾驶设备关闭电源。
其中，当路边单元获取到异常无人驾驶设备的异常类型为控制功能异常时，路边单元对异常无人驾驶设备的运行状态数据以及异常无人驾驶设备附近的运行环境数据进行获取。同时，路边单元也获取异常无人驾驶设备的定位数据，再结合运行状态数据与定位数据生成提示其他无人驾驶设备的提示信息。路边单元将生成的提示信息发送给与其建立通信连接的其他无人驾驶设备，以提示与其建立通信连接的其他无人驾驶设备对异常无人驾驶设备进行避让。同时，路边单元生成对异常无人驾驶设备进行控制指导的控制信息，该控制信息用于指示异常无人驾驶设备在一个适当的时机关闭无人驾驶设备的电源。
在一些实施例中，当路边单元同时接收到多个无人驾驶设备发送的异常信息时，路边单元可以根据无人驾驶设备的异常类型确定无人驾驶设备的异常处理紧急程度，从而对不同的无人驾驶设备发出的异常信息确定不同的处理顺序。或者，路边单元可以同时获取通信信号覆盖范围内的多个无人驾驶设备附近的运行环境数据，并综合计算向路边单元发送异常信息的多个异常无人驾驶设备分别对应的控制信息。以使得这些异常无人驾驶设备之间相互避让，从而进一步提高了无人驾驶设备运行的安全性。
在一些实施例中，当路边单元的感知模块感知到无人驾驶设备处于路边单元的通信信号的覆盖范围内，但无人驾驶设备并未能与路边单元建立通信连接时，通信单元可以确定该无人驾驶设备的通信功能存在异常，此时路边单元还可以主动获取该异常无人驾驶设备的运行状态信息和附近的运行环境信息，然后根据该异常无人驾驶设备的运行状态信息和附近的运行环境信息生成提示信息并将该提示信息发送给与路边单元通信连接的其他无人驾驶设备，以向这些无人驾驶设备提示驾驶风险，注意避让存在通信功能异常的无人驾驶设备。
在一些实施例中，当异常无人驾驶设备根据目标路边单元进行自动驾驶的过程中，目标路边单元还可以根据异常无人驾驶设备的运行规划预估异常无人驾驶设备离开目标路边单元的通信信号覆盖范围后将会连接的下一个路边单元，然后将其接收到的异常无人驾驶设备的异常信息以及其获取到的无人驾驶设备的运行状态数据和计算得到的控制信息发送给异常无人驾驶设备将会连接的下一个路边单元。如此，当异常无人驾驶设备进入到下一个路边单元的信号覆盖范围时，无需主动向路边单元发送异常信息，路边单元便可提前获取异常无人驾驶设备的相关信息并实时生成对异常无人驾驶设备进行驾驶指导的控制信息，从而提高了异常无人驾驶设备与路边单元之间的通信效率，进一步提高了异常无人驾驶设备在运行时的安全性。
根据上述描述可知，本申请实施例提供的无人驾驶设备的控制方法，通过接收无人驾驶设备发送的异常信息，异常信息包括无人驾驶设备的异常类型；结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息；将控制信息发送给无人驾驶设备，以使得无人驾驶设备根据控制信息进行控制。以此，当
路边单元接收到无人驾驶设备的异常信息时，可以给异常无人驾驶设备提供控制信息以辅助异常无人驾驶设备进行安全驾驶，从而提高了无人驾驶设备运行的安全性。
实施例四
为了更好地实施实施例一中提供的方法，本发明实施例还提供一种无人驾驶设备的控制装置，该无人驾驶设备的控制装置可以集成在无人驾驶设备中。
例如，如图5所示，为本申请实施例提供的无人驾驶设备的控制装置的结构示意图，该无人驾驶设备的控制装置可以包括获取单元401、发送单元402、以及控制单元403，如下：
获取单元401，用于当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型；
发送单元402，用于将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；
控制单元403，用于接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。
在一些实施例中，无人驾驶设备的控制装置还包括：
第二获取单元，用于当检测到异常类型为通信异常时，获取无人驾驶设备附近的维修站信息；
确定单元，用于根据距离信息确定距离无人驾驶设备最近的目标维修站；
第二控制单元，用于控制无人驾驶设备开往距离无人驾驶设备最近的维修站。在一些实施例中，发送子单元，包括：
获取模块，用于获取无人驾驶设备的定位信息；
确定模块，用于确定与定位信息对应的目标路边单元；
发送模块，用于与目标路边单元建立通信连接并将异常类型发送给目标路边单元。
在一些实施例中，确定模块，包括：
第一确定子模块，用于确定通信信号覆盖定位信息的多个路边单元；
获取子模块，用于获取多个路边单元中每个路边单元当前接入的无人驾驶设备数量；
第二确定子模块，确定当前接入的无人驾驶设备数量最少的路边单元为目标路边单元。
具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
由以上可知，本实施例提供的无人驾驶设备的控制装置，通过当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取单元401获取无人驾驶设备的异常类型；发送单元402将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；控制单元403接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。以此，当无人驾驶设备出现异常时，可以通过路边单元根据无人驾驶设备的运行环境数据生成无人驾驶设备的控制信息并以此指导无人驾驶设备进行自动驾驶。提高了无人驾驶设备驾驶过程中的安全性。
实施例五
为了更好地实施实施例三中提供的方法，本发明实施例还提供一种无人驾驶设备的控制装置，该无人驾驶设备的控制装置可以集成在路边单元中。
例如，如图6所示，为本申请实施例提供的无人驾驶设备的控制装置的另一结构示意图，该无人驾驶设备的控制装置可以包括接收单元501、生成单元502、以及发送单元503，如下：
接收单元501，用于接收无人驾驶设备发送的异常信息，异常信息包括无人驾驶设备的异常类型；
生成单元502，用于结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息；
发送单元503，用于将控制信息发送给无人驾驶设备，以使得无人驾驶设备根据控制信息进行控制。
在一些实施例中，异常类型为感知功能异常，生成单元，包括：
第一获取子单元，用于基于异常信息，获取无人驾驶设备的运行状态数据以及运行环境数据；
第一生成子单元，用于结合运行状态数据与运行环境数据，生成指导无人驾驶设备运行的控制信息。
在一些实施例中，异常类型为控制功能异常，生成单元，包括：
第二获取子单元，用于基于第一控制信息，获取无人驾驶设备的运行状态数据以及无人驾驶设备的定位数据；
第二生成子单元，用于结合运行状态数据与定位数据，生成提示信息；
发送子单元，用于将提示信息发送至通信网络覆盖范围内的其他无人驾驶设备，以提示其他无人驾驶设备进行避让；
确定子单元，用于确定无人驾驶设备的控制信息，控制信息用于指示无人驾驶设备关闭电源。
具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
由以上可知，本实施例提供的无人驾驶设备的控制装置，通过接收单元501接收无人驾驶设备发送的异常信息，异常信息包括无人驾驶设备的异常类型；生成单元502结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息；发送单元503将控制信息发送给无人驾驶设备，以使得无人驾驶设备根据控制信息进行控制。以此，当路边单元接收到无人驾驶设备的异常信息时，可以给异常无人驾驶设备提供控制信息以辅助异常无人驾驶设备进行安全驾驶，从而提高了无人驾驶设备运行的安全性。
实施例六
本申请实施例还提供一种无人驾驶设备，如图7所示，为本申请提供的无人驾驶设备的结构示意图。具体来讲：
该无人驾驶设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的无人驾驶设备结构并不构成对无人驾驶设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器601是该无人驾驶设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个无人驾驶设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行无人驾驶设备的各种功能和处理数据，从而对无人驾驶设备进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。
存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及无人驾驶设备的控制。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能以及网页访问等）等；存储数据区可存储根据无人驾驶设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以提供处理器601对存储器602的访问。
无人驾驶设备还包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理系统与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源异常检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该无人驾驶设备还可包括输入单元604，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，无人驾驶设备还可以包括显示单元、感知单元、规划单元、监控单元、通信单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，无人驾驶设备中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型；将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。
或者，接收无人驾驶设备发送的异常信息，异常信息包括无人驾驶设备的异常类型；结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息；将控制信息发送给无人驾驶设备，以使得无人驾驶设备根据控制信息进行控制。
应当说明的是，本申请实施例提供的无人驾驶设备与上文实施例中的无人驾驶设备的控制方法属于同一构思，以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。
本申请实施例还提供一种无人驾驶设备的控制系统，该系统包括至少一个无人驾驶设备以及至少一个路边单元。无人驾驶设备包括实施例四中的无人驾驶设备的控制装置，路边单元包括实施例五中的无人驾驶设备的控制装置。具体地，当无人驾驶设备检测到异常时，将异常信息发送至路边单元，路边单元感知无人驾驶设备附近的运行环境数据、生成控制信息并将控制信息发送给无人驾驶设备，无人驾驶设备再根据控制信息进行自动控制。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本发明实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种无人驾驶设备的控制方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取无人驾驶设备的异常类型；将异常类型发送至目标路边单元，以使得目标路边单元结合异常类型以及无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，目标路边单元设置于无人驾驶设备行驶范围附近；接收目标路边单元返回的控制信息，并根据控制信息对无人驾驶设备进行控制。
或者，接收无人驾驶设备发送的异常信息，异常信息包括无人驾驶设备的异常类型；结合异常类型与无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息；将控制信息发送给无人驾驶设备，以使得无人驾驶设备根据控制信息进行控制。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本发明实施例所提供的任一种无人驾驶设备的控制方法中的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种无人驾驶设备的控制方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在存储介质中。计算机设备的处理器从存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例一或者实施例三的各种可选实现方式中提供的无人驾驶设备的控制方法。
以上对本发明实施例所提供的一种无人驾驶设备的控制方法、装置及无人驾驶系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (7)
1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取所述无人驾驶设备的异常类型；
当所述异常类型为感知功能异常时，获取所述无人驾驶设备的定位信息；
当检测到所述无人驾驶设备处于路边单元的通信覆盖范围内时，确定与所述定位信息对应的目标路边单元；
与所述目标路边单元建立通信连接并将所述异常类型发送给所述目标路边单元，以使得所述目标路边单元获取所述无人驾驶设备附近的运行环境数据并结合所述异常类型以及所述无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，所述目标路边单元设置于所述无人驾驶设备行驶范围附近；
接收所述目标路边单元返回的所述控制信息，并根据所述控制信息对所述无人驾驶设备进行控制；
当检测到所述无人驾驶设备不处于路边单元的通信覆盖范围时，获取所述定位信息附近的目标无人驾驶设备，并与所述目标无人驾驶设备建立通信连接；
向所述目标无人驾驶设备发送异常信息，所述异常信息包括所述异常类型；
接收所述目标无人驾驶设备返回的运行环境数据并根据所述运行环境数据对无人驾驶设备进行控制；
当所述异常类型为通信功能异常时，获取所述无人驾驶设备附近的维修站的距离信息，根据所述距离信息确定距离所述无人驾驶设备最近的目标维修站，控制所述无人驾驶设备开往所述目标维修站。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述定位信息对应的目标路边单元，包括：
确定通信信号覆盖所述定位信息的多个路边单元；
获取所述多个路边单元中每个路边单元当前接入的无人驾驶设备数量；
确定当前接入的无人驾驶设备数量最少的路边单元为目标路边单元。
3.一种无人驾驶设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于当检测到无人驾驶设备存在异常时，获取所述无人驾驶设备的异常类型；
第二获取单元，用于当所述异常类型为感知功能异常时，获取所述无人驾驶设备的定位信息；
确定单元，用于当检测到所述无人驾驶设备处于路边单元的通信覆盖范围内时，确定与所述定位信息对应的目标路边单元；
第一发送单元，用于与所述目标路边单元建立通信连接并将所述异常类型发送给所述目标路边单元，以使得所述目标路边单元获取所述无人驾驶设备附近的运行环境数据并结合所述异常类型以及所述无人驾驶设备附近的运行环境数据生成控制信息，所述目标路边单元设置于所述无人驾驶设备行驶范围附近；
第一控制单元，用于接收所述目标路边单元返回的所述控制信息，并根据所述控制信息对所述无人驾驶设备进行控制;
第三获取单元，用于当检测到所述无人驾驶设备不处于路边单元的通信覆盖范围时，获取所述定位信息附近的目标无人驾驶设备，并与所述目标无人驾驶设备建立通信连接；
第二发送单元，用于向所述目标无人驾驶设备发送异常信息，所述异常信息包括所述异常类型；
第二控制单元，接收所述目标无人驾驶设备返回的运行环境数据并根据所述运行环境数据对无人驾驶设备进行控制；
通信异常处置单元，用于当所述异常类型为通信功能异常时，获取所述无人驾驶设备附近的维修站的距离信息，根据所述距离信息确定距离所述无人驾驶设备最近的目标维修站，控制所述无人驾驶设备开往所述目标维修站。
4.一种无人驾驶系统，其特征在于，所述无人驾驶系统包括至少一个无人驾驶设备以及至少一个路边单元；
所述无人驾驶设备包括如权利要求3所述的无人驾驶设备控制装置。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1或2所述方法中的步骤。
6.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可以在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1或2所述方法中的步骤。
7.一种无人驾驶设备，其特征在于，所述无人驾驶设备包括权利要求3所述的无人驾驶设备控制装置。
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Legal Events
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Effective date of registration: 20211210 Address after: 215000 room 808, 8 / F, building 9a, launch area of Yangtze River Delta International R & D community, No. 286, qinglonggang Road, high speed rail new town, Xiangcheng District, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Tianyi Transportation Technology Co.,Ltd. Address before: 2nd floor, building A3, Hongfeng science and Technology Park, Nanjing Economic and Technological Development Zone, Nanjing, Jiangsu Province 210033 Patentee before: CIIC Technology Co.,Ltd. |
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Application publication date: 20210409 Assignee: Zhongzhixing (Shanghai) Transportation Technology Co.,Ltd. Assignor: Tianyi Transportation Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2022980005387 Denomination of invention: Control method, device and driverless system of driverless equipment Granted publication date: 20210622 License type: Common License Record date: 20220518 |
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Application publication date: 20210409 Assignee: CIIC Technology Co.,Ltd. Assignor: Tianyi Transportation Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2022980005922 Denomination of invention: Control method, device and driverless system of driverless equipment Granted publication date: 20210622 License type: Common License Record date: 20220524 |
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