CN108733032B - 车辆的自检方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆的自检方法，包括：BCM获取供电数据、轮速传感器运行数据，通过CAN总线发送至MCU；CPU获取供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载APP通信数据、GPS运行数据，并通过CAN总线发送至MCU；MCU获取超声波雷达运行数据、EPS运行数据、电池系统运行数据、PCU运行数据；MCU判断BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、APP通信数据、GPS运行数据、超声波雷达运行数据、EPS运行数据、电池系统运行数据、PCU运行数据是否全部正常；如果是，则分别向BCM、CPU发送第一通知消息；BCM生成第一提示信息；CPU跳转到车辆待机模式。

Description

车辆的自检方法

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆的自检方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶车辆在初始化状态下或者在行驶过程中都需要对各个部分进行自检，出现异常状态或者故障及时将故障信息上报服务器或者终端设备，便于及时进行故障维修和应急处理。因此，车辆各部分如何进行有效自检成为需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的问题，提供一种车辆的自检方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆的自检方法，包括：

车身控制器BCM获取BCM供电数据、轮速传感器运行数据，并通过控制器局域网络CAN总线发送至车辆控制单元AVCU的微控制单元MCU；

所述AVCU的中央处理器CPU获取CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据，并通过CAN总线发送至所述MCU；

所述MCU获取超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据；

所述MCU判断BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据是否全部正常；

如果是，则分别向所述BCM、CPU发送第一通知消息；

所述BCM根据所述第一通知消息生成第一提示信息；

所述CPU根据所述第一通知消息跳转到车辆待机模式。

所述方法还包括：

所述MCU判断BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据中至少一项异常时，根据异常数据确定故障级别。

进一步的，所述方法还包括：

当所述故障级别为初级时，所述MCU分别向所述BCM、CPU发送第二通知消息；

所述BCM根据所述第二通知消息生成第二提示信息；

所述CPU根据所述第二通知消息跳转到车辆待机模式，并显示第一故障信息。

进一步的，所述方法还包括：

当所述故障级别为高级时，所述MCU分别向所述BCM、CPU发送第三通知消息；

所述BCM根据所述第三通知消息生成第三提示信息；

所述CPU根据所述第三通知消息跳转到车辆故障模式，并显示第二故障信息。

进一步的，所述方法还包括：

车辆将所述第一故障信息发送至控制所述车辆的服务器和/或终端设备。

进一步的，所述方法还包括：

车辆将所述第二故障信息发送至控制所述车辆的服务器和/或终端设备。

进一步的，所述方法还包括：

当车辆关机时，如果所述第一故障信息或第二故障信息存在，则存储所述第一故障信息或第二故障信息；

当车辆开机时，显示所述第一故障信息或第二故障信息。

本发明提供的车辆的自检方法，BCM和CPU获取对应各个部分的运行数据发送至MCU，MCU将BCM、CPU发送的各个部分的运行数据以及自身各个部分的运行数据进行自检，判断各个部分数据是否正常，并将自检结果通知BCM和CPU，从而实现了车辆的自检。本发明提供的方法，能够实现车辆在初始状态下和运行过程中的自检，便于针对车辆故障及时采取应急措施以及及时进行维修。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆的自检方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明技术方案中的自动驾驶车辆具体包括智能清扫设备，能够在特定和封闭环境中感知周围环境并实现低速自动驾驶，自动驾驶过程中实现对指定区域的自动清扫任务。

图1为本发明实施例提供的车辆的自检方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：

步骤101，车身控制器BCM获取BCM供电数据、轮速传感器运行数据，并通过CAN总线发送至车辆控制单元AVCU的微控制单元MCU。

车辆整体系统的主要软件逻辑以及控制算法运行在车辆控制单元(AutomatedVehicle Control Unit,AVCU)和车身控制器(Body Control Module,BCM)两个子系统中。AVCU用于处理自动驾驶算法，实现业务层功能和车辆的运动控制。AVCU由两个处理器构成，包括微控制单元(Micro-controller Unit,MCU)和中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，BCM用于车辆底层控制，例如，灯光系统、轮速传感器、喇叭等。BCM、CPU、MCU通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线进行通信。

车辆在初始化状态下或者运行过程中都需要进行自检。车辆进行自检时，首先BCM收集自检数据发送至MCU；其次是CPU收集自检数据发送至MCU；最后MCU收集自身运行数据并且接收BCM和CPU发送的数据汇总后进行综合判断。

BCM通过通用输入/输出(General Purpose Input Output，GPIO)接口获取灯光系统、轮速传感器、喇叭等BCM控制的所有模块的供电数据，轮速传感器运行数据通过CAN总线发送至MCU，目的是由MCU对BCM控制的各个部分的运行数据进行判断。

步骤102，AVCU的中央处理器CPU获取CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据，并通过CAN总线发送至MCU。

CPU用于控制激光雷达、摄像头通信、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块、车载应用程序APP通信，CPU通过GPIO接口获取CPU各个部分的供电数据，激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据，通过CAN总线发送至MCU，目的是由MCU对CPU控制的各个部分的运行数据进行判断。

其中，激光雷达用于扫描车辆周围环境数据，以获取周围障碍物距离数据，便于车辆绕行避免撞击障碍物。摄像头用于采集车辆周围视音频数据，进行视音频监控。4G通信模块、WIFI通信模块用于与服务器进行通信，接收服务器发送的控制指令；还用于车辆的Web端与手机客户端的远程监控和操作。车载应用程序APP通信模块用于用户通过手机客户端对车辆进行控制。GPS用于获取车辆当前位置信息，便于服务器或者终端设备对车辆进行位置监控。

步骤101和步骤102的执行可以不按照时间先后顺序，可以同时进行。

步骤103，MCU获取超声波雷达运行数据、EPS运行数据、电池系统运行数据、PCU运行数据。

MCU用于控制超声波雷达、电动助力转向系统(Electric Power steering，EPS)、电池系统、电源控制单元(Power Ccontrol Unit，PCU)。超声波雷达用于车辆倒车时测量周围障碍物距离。EPS用于车辆转向时进行助力。PCU用于控制车辆自动驾驶系统供电。

MCU通过GPIO接口获取超声波雷达运行数据、EPS运行数据、电池系统运行数据、PCU运行数据，并将接收到的BCM发送的BCM供电数据、轮速传感器运行数据，CPU发送的CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载APP通信数据、GPS运行数据进行汇总。

步骤104，MCU判断BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、EPS运行数据、电池系统运行数据、PCU运行数据是否全部正常；如果是，则执行步骤105；否则执行步骤108。

MCU对自身获取到自检数据、BCM发送的自检数据、CPU发送的自检数据综合进行判断，判断车辆的各个部分是否运行正常，如果全部正常运行，则执行步骤105；否则执行步骤108。

步骤105，分别向BCM、CPU发送第一通知消息。

如果MCU判断各个部分运行全部正常，则通知BCM和CPU自检成功。第一通知消息为自检成功通知消息。

步骤106，BCM根据第一通知消息生成第一提示信息。

BCM接收到MCU通过CAN总线发送的自检成功通知消息后，通过闪灯等方式进行提示，第一提示信息是自检成功提示信息。

步骤107，CPU根据第一通知消息跳转到车辆待机模式。

CPU接收到MCU通过CAN总线发送的自检成功通知消息后，进行状态跳转，跳转到车辆待机模式。

需要说明的是，在状态跳转过程中，由CPU、MCU、BCM共同完成，以MCU作为中心，完成车辆系统的整体跳转。

步骤108，当BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据中至少一项异常时，根据异常数据确定故障级别。

当MCU判断BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据中一项或多项数据异常时，根据预设的数据的重要程度确定故障级别，如果异常数据为不影响车辆正常完成清扫任务的部分，则故障级别为初级。如果异常数据为影响车辆的正常运行的部分，则故障级别为高级。

步骤109，当故障级别为初级时，MCU分别向BCM、CPU发送第二通知消息。

当故障级别为初级时，车辆进行待机模式。MCU分别向BCM、CPU发送车辆进入待机模式通知消息。第二通知消息为进入待机模式通知消息。

例如，摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据数据异常，则不影响车辆行驶，故障级别为初级，进入待机模式。

步骤110，BCM根据第二通知消息生成第二提示信息。

BCM根据待机模式通知消息生成不同强度的声信号或光信号提示信息进行提示。

步骤111，CPU根据第二通知消息跳转到车辆待机模式，并显示第一故障信息。

CPU根据待机模式通知消息跳转到车辆待机模式，并且控制车辆的显示模块显示第一故障信息。

可选地，车辆将第一故障信息发送至控制车辆的服务器和/或终端设备，目的是通知用户及时对车辆进行检测以排除故障。

步骤112，当故障级别为高级时，MCU分别向BCM、CPU发送第三通知消息。

当故障级别为高级时，车辆进入故障模式。MCU分别向BCM、CPU发送车辆进入故障模式通知消息。第三通知消息为进入待机模式通知消息。

例如，轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据等出现异常，影响车辆行驶，则故障级别为高级，进入故障模式。

步骤113，BCM根据第三通知消息生成第三提示信息。

BCM根据故障模式通知消息生成不同强度的声信号或光信号提示信息进行提示。

步骤114，CPU根据第三通知消息跳转到车辆故障模式，并显示第二故障信息。

CPU根据故障模式通知消息跳转到车辆故障模式，并且控制车辆的显示模块显示第二故障信息。

可选地，车辆将第二故障信息发送至控制车辆的服务器和/或终端设备，目的是通知用户及时对车辆进行维修，避免出现事故。

另外，本发明技术方案还包括：当车辆关机时，如果第一故障信息或第二故障信息存在，则存储第一故障信息或第二故障信息；当车辆开机时，显示第一故障信息或第二故障信息。

当车辆关机时还存在未处理的故障信息，则下次开机时继续显示故障信息，便于提醒用户及时进行检测和维修。

本发明提供的车辆的自检方法，BCM和CPU获取对应各个部分的运行数据发送至MCU，MCU将BCM、CPU发送的各个部分的运行数据以及自身各个部分的运行数据进行自检，判断各个部分数据是否正常，并将自检结果通知BCM和CPU，从而实现了车辆的自检。本发明提供的方法，能够实现车辆在初始状态下和运行过程中的自检，便于针对车辆故障及时采取应急措施以及及时进行维修。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种车辆的自检方法，其特征在于，所述方法包括：

车身控制器BCM获取BCM供电数据、轮速传感器运行数据，并通过控制器局域网络CAN总线发送至车辆控制单元AVCU的微控制单元MCU；

所述AVCU的中央处理器CPU获取CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据，并通过CAN总线发送至所述MCU；

所述MCU获取超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据；

所述MCU判断BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据是否全部正常；

如果是，则分别向所述BCM、CPU发送第一通知消息；

所述BCM根据所述第一通知消息生成第一提示信息；

所述CPU根据所述第一通知消息跳转到车辆待机模式；

所述方法还包括：

所述MCU判断BCM供电数据、轮速传感器运行数据、CPU供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、电动助力转向系统EPS运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元PCU运行数据中至少一项异常时，根据异常数据确定故障级别；

当所述故障级别为初级时，所述MCU分别向所述BCM、CPU发送第二通知消息；所述BCM根据所述第二通知消息生成第二提示信息；所述CPU根据所述第二通知消息跳转到车辆待机模式，并显示第一故障信息；

当所述故障级别为高级时，所述MCU分别向所述BCM、CPU发送第三通知消息；所述BCM根据所述第三通知消息生成第三提示信息；所述CPU根据所述第三通知消息跳转到车辆故障模式，并显示第二故障信息；

当车辆关机时，如果所述第一故障信息或第二故障信息存在，则存储所述第一故障信息或第二故障信息；

当车辆开机时，显示所述第一故障信息或第二故障信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

车辆将所述第一故障信息发送至控制所述车辆的服务器和/或终端设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

车辆将所述第二故障信息发送至控制所述车辆的服务器和/或终端设备。

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