CN109808682B

CN109808682B - 无人车停靠方法、装置和终端

Info

Publication number: CN109808682B
Application number: CN201910127400.1A
Authority: CN
Inventors: 朱振广; 李洪业; 付骁鑫; 陈至元
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-02-20
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2020-12-11
Anticipated expiration: 2039-02-20
Also published as: CN109808682A

Abstract

本发明提出一种无人车停靠方法、装置和终端，所述方法包括：获取无人车的故障信息；根据故障信息判断是否控制所述无人车停靠，若是，则获取无人车周围的环境信息；根据无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略；根据停靠策略控制无人车停靠在目的区域。保证了在复杂环境下的停靠安全性。提升了乘客的安全性，也保证了交通的畅通。

Description

无人车停靠方法、装置和终端

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种无人车停靠方法、装置和终端。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中，可能出现传感器损坏、线路损坏、上位机故障、驾驶运行出错等问题。为了不影响交通以及保证乘客的安全，需要有故障备份系统将无人车驾驶到路边的安全位置进行停靠，等待其他救援车辆的到来进行换乘。目前，自动驾驶车辆在出现故障时，只能停在故障点，给乘客带来风险，给交通带来巨大不便。或者，在自动驾驶车辆中安装由多路传感器和上位机构成的多路备份系统，然而，添加冗余的传感器和冗余的上位机不仅增加了成本，成本明显增要高，耗电也会增加很多。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车停靠方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车停靠方法，包括：

获取无人车的故障信息；

根据所述故障信息判断是否控制所述无人车停靠，若是，则获取所述无人车周围的环境信息；

根据所述无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略；

根据所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域。

在一种实施方式中，获取所述无人车周围的环境信息，包括：

根据所述故障信息判断是否启动所述无人车的备用传感器，若是，则利用所述备用传感器获取所述无人车周围的环境信息。

在一种实施方式中，根据所述无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略，包括：

当所述故障信息的等级低于阈值时，根据所述无人车周围的环境信息生成初步停靠建议。

在一种实施方式中，根据所述无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略，还包括：

将所述用户停靠建议的优先级设置为大于所述初步停靠建议的优先级；

如果获取到用户停靠建议，则将用户停靠建议作为所述停靠策略；

如果没有获取到用户停靠建议，则将初步停靠建议作为所述停靠策略。

在一种实施方式中，根据所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域，包括：

所述无人车向所述目的区域行进的过程中，实时获取所述无人车周围的环境信息；

根据实时获取的所述无人车周围的环境信息调整所述停靠策略；

利用调整后的所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域。

第二方面，本发明还提供了一种无人车停靠装置，包括：

故障信息获取模块，用于获取无人车的故障信息；

环境信息获取模块，用于根据所述故障信息判断是否控制所述无人车停靠，若是，则获取所述无人车周围的环境信息；

停靠策略生成模块，用于根据所述无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略；

停靠控制模块，用于根据所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域。

在一种实施方式中，所述环境信息获取模块包括：

停靠判断单元，用于根据所述故障信息判断是否控制所述无人车停靠；

传感器启动判断单元，用于根据所述故障信息判断是否启动所述无人车的备用传感器；

备用传感器，用于获取所述无人车周围的环境信息。

在一种实施方式中，所述停靠策略生成模块包括：

初步停靠建议生成单元，用于当所述故障信息的等级低于阈值时，根据所述无人车周围的环境信息生成初步停靠建议。

在一种实施方式中，所述停靠策略生成模块还包括：

优先级设置单元，用于将所述用户停靠建议的优先级设置为大于所述初步停靠建议的优先级；

停靠建议选择单元，用于如果获取到用户停靠建议，则将用户停靠建议作为所述停靠策略，如果没有获取到用户停靠建议，则将初步停靠建议作为所述停靠策略。

在一种实施方式中，所述环境信息获取模块还用于所述无人车向所述目的区域行进的过程中，实时获取所述无人车周围的环境信息，所述停靠控制模块包括：

停靠策略调整单元，用于根据实时获取的所述无人车周围的环境信息调整所述停靠策略；

控制停靠单元，用于利用调整后的所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人车停靠终端，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，无人车停靠终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持无人车停靠终端执行上述第一方面中无人车停靠方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述无人车停靠终端还可以包括通信接口，用于无人车停靠终端与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储无人车停靠装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中无人车停靠方法为无人车停靠装置所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：在无人车上设置停靠装置，在正常驾驶过程中，关闭停靠装置，只有当无人车发生故障时，且对故障进行判断之后才开启备份停靠装置，停靠装置包括获取环境信息的低成本传感器，降低停靠成本，且提高无人车在停靠过程中的安全性。此外，停靠装置还根据故障信息以及环境信息自动生成初步的停靠策略，同时也可以获取用户根据环境信息提供的停靠策略，并设置用户提供的停靠建议优选选择，保证了在复杂环境下的停靠安全性。提升了乘客的安全性，也保证了交通的畅通。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例提供的一种无人车停靠方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人车停靠方法流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人车停靠方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种无人车停靠挖掘装置框图；

图5为本发明实施例提供的另一种无人车停靠装置框图；

图6为本发明实施例提供的另一种无人车停靠装置框图；

图7为本发明实施例提供的一种无人车停靠终端示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

实施例一

在一种具体实施方式中，如图1所示，提供的一种无人车停靠方法流程图，所述方法包括：

步骤S10：获取无人车的故障信息。

步骤S20：根据故障信息判断是否控制无人车停靠，若是，则获取无人车周围的环境信息。

步骤S30：根据无人车周围的环境信息以及故障信息生成停靠策略。

步骤S40：根据停靠策略控制无人车停靠在目的区域。

在一种示例中，首先获取无人车的故障信息。根据故障信息判断无人车是否还具备驾驶能力。若还有驾驶能力，则可以显示故障信息，并给出可以实施停靠方案的结果。也可以显示可以实施停靠方案的结果，便于用户进行参考。同时，获取无人车周围的环境信息，可以初步判断无人车的停靠方向。再根据无人车周围的环境信息和故障信息生成停靠策略，停靠策略可包括停靠目的区域的最优选择。无人车可自动生成停靠策略，也可以获取用户提供的停靠策略，用户可通过按键输入无人车停靠方向。本发明实施例可以提高停靠策略的准确性，以及停靠的行驶过程中的安全性。

举例而言，无人车周围的环境信息可以包括但不限于在无人车行驶的车道中的其它机动车辆以及路障等，距离车道一定距离的人行道中的行人，自行车辆，以及红绿灯等。

此外，在根据停靠策略控制无人车向目的区域行驶的过程中，实时获取周围环境信息。避免复杂交通中突发事件引起的不安全性，提升了乘客的安全性，也保证了交通的畅通。在本实施方式中，周围环境信息可通过额外设置在无人车上的低成本传感器进行获取。传感器安装于无人车车身的各个方位，保证在行驶过程中，能够有效监控来自各个方向的障碍物，为提供准确的停靠策略做出贡献。举例而言，传感器可以包括但不限于倒车雷达、摄像头等。

在一种实施方式中，如图2所示，步骤S20包括：

步骤S201：根据故障信息判断是否控制无人车停靠，若是，则执行步骤S202；

步骤S202：根据故障信息判断是否启动无人车的备用传感器，若是，则利用备用传感器获取无人车周围的环境信息。

根据故障信息的具体内容判断是否启动无人车的备用传感器，其中，备用传感器是基于无人车原有传感器基础上的额外的低成本传感器。例如，原有传感器可包括高清的红外摄像头等，备用传感器可包括普通摄像头，目的是降低成本。是否启动无人车的备用传感器的判断结果以及故障信息可进行显示。也可以通知用户是否启动了备用传感器，防止用户误触发。例如，当故障并没有涉及无人车的行驶驱动以及控制设备，且备用传感器无故障时，则能够驱动无人车停靠，启动备用传感器获取无人车周围的环境信息来判断停靠方向。

在一种实施方式中，如图2所示，步骤S30，包括：

步骤S301：当故障信息的等级低于阈值时，根据无人车周围的环境信息生成初步停靠建议。

在一种示例中，当故障信息为无人车的驾驶的控制系统或驱动系统发生故障时，故障等级最高；当故障信息为无人车的原有传感器发生故障或备用传感器发生故障时，故障等级中等；故障信息为行车记录仪、车灯或者雨刷发生故障时，故障等级最小。本实施方式中可以设置阈值为最高的故障等级，即当检测到的故障小于最高等级的故障时，均可以根据无人车周围的环境信息生成初步停靠建议。

需要指出的是，由于原有传感器的数量有多个，以及备用传感器的数量也有多个，所以，保证通过没有损坏的原有传感器和备用传感器的组合获取无人车周围的环境信息，或者仅通过没有损坏的原有传感器获取无人车周围的环境信息，或者仅通过没有损坏的备用传感器获取无人车周围的环境信息。

在一种实施方式中，如图2所示，步骤S30，还包括：

步骤S302：将用户停靠建议的优先级设置为大于初步停靠建议的优先级；

步骤S303：如果获取到用户停靠建议，则将用户停靠建议作为停靠策略；

步骤S304：如果没有获取到用户停靠建议，则将初步停靠建议作为停靠策略。

举例而言，由于交通堵塞，用户停靠建议为根据交警的指示暂时停在交警指定的位置处，初步停靠建议为停靠在距离当前位置200米处的路边空地，优先选择用户停靠建议，得到最终停靠策略是暂时停在交警指定的位置处。

鉴于交通情况的复杂性，如果无人车自身根据故障信息以及环境信息得到的初步停靠建议并不能完全考虑各种不安全因素。例如，无人车给出的初步停靠建议是停靠在最左侧车道。但是，经过人的观察和判断发现左侧交通环境更危险，可以优选停靠到最右侧车道上，等待救援安全。因此，无人车能够获取用户停靠建议，能够有效提升停靠安全性。

在一种实施方式中，如图3所示，根据所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域，包括：

步骤S401：无人车向目的区域行进的过程中，实时获取无人车周围的环境信息；

步骤S402：根据实时获取的无人车周围的环境信息调整停靠策略；

步骤S403：利用调整后的停靠策略控制无人车停靠在目的区域。

在一种示例中，在无人车向停靠的目的区域行驶的过程中，考虑到交通状况的突发性事件，无人车在整个停靠过程中实时获取周围的环境信息，根据环境信息不断更新调整停靠策略。当然，在无人车向停靠的目的区域行驶的过程中，还可以随时获取用户提供的停靠建议。考虑到用户存在视野盲区，因此，可结合用户提供的停靠建议以及无人车自动生成的初步停靠建议生成最终的停靠策略，有效提高安全性。

实施例二

在一种具体的实施方式中，如图4所示，提供了一种无人车停靠装置，包括：

故障信息获取模块10，用于获取无人车的故障信息；

环境信息获取模块20，用于根据故障信息判断是否控制无人车停靠，若是，则获取无人车周围的环境信息；

停靠策略生成模块30，用于根据无人车周围的环境信息以及故障信息生成停靠策略；

停靠控制模块40，用于根据停靠策略控制无人车停靠在目的区域。

为了尽可能节省能源，在无人车正常驾驶过程中，不会开启无人车停靠装置，整个装置处于关闭状态。在出现故障时，停靠装置会通知用户目前车辆处于故障状态。停靠装置通过用户激活才能够开启，从而保证无人车在整个驾驶过程中的安全性。

在一种实施方式中，如图5所示，环境信息获取模块20包括：

停靠判断单元201，用于根据所述故障信息判断是否控制所述无人车停靠；

故障判断单元202，用于根据故障信息判断是否启动无人车的备用传感器；

备用传感器203，用于获取无人车周围的环境信息。

备用传感器12选用低成本且能够满足靠边停靠的传感器，例如倒车雷达，摄像头等。鉴于在停靠时一般选择无人车的左侧或者右侧停靠，因此，备用传感器12优先安装在无人车的左侧、右侧、前端，保证在移动过程中备用传感器的获取环境的视野范围。

在一种实施方式中，如图5所示，停靠策略生成模块30包括：

初步停靠建议生成单元301，用于当故障信息的等级低于阈值时，根据无人车周围的环境信息生成初步停靠建议。

在一种实施方式中，如图5所示，停靠策略生成模块30还包括：

优先级设置单元302，用于将用户停靠建议的优先级设置为大于所述初步停靠建议的优先级；

停靠建议选择单元303，用于如果获取到用户停靠建议，则将用户停靠建议作为停靠策略，如果没有获取到用户停靠建议，则将初步停靠建议作为停靠策略。

在一种实施方式中，如图6所示，环境信息获取模块20还用于无人车向目的区域行进的过程中，实时获取无人车周围的环境信息，停靠控制模块40包括：

停靠策略调整单元401，用于根据实时获取的无人车周围的环境信息调整停靠策略；

控制停靠单元402，用于利用调整后的停靠策略控制无人车停靠在目的区域。

实施例三

本发明实施例提供了一种无人车停靠终端，如图7所示，包括：

存储器400和处理器500，存储器400内存储有可在处理器500上运行的计算机程序。处理器500执行所述计算机程序时实现上述实施例中的无人车停靠方法。存储器400和处理器500的数量可以为一个或多个。

通信接口600，用于存储器400和处理器500与外部进行通信。

存储器400可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器400、处理器500以及通信接口600独立实现，则存储器400、处理器500以及通信接口600可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器400、处理器500以及通信接口600集成在一块芯片上，则存储器400、处理器500及通信接口600可以通过内部接口完成相互间的通信。

实施例四

一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如实施例一包括的任一所述的动态场景标注数据挖掘方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种无人车停靠方法，其特征在于，包括：

获取无人车的故障信息；

根据所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域；

获取所述无人车周围的环境信息，包括：

若所述故障信息不涉及无人车的行驶驱动及设备控制，且备用传感器无故障，则利用所述备用传感器获取所述无人车周围的环境信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略，还包括：

将用户停靠建议的优先级设置为大于所述初步停靠建议的优先级；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域，包括：

5.一种无人车停靠装置，其特征在于，包括：

故障信息获取模块，用于获取无人车的故障信息；

停靠控制模块，用于根据所述停靠策略控制所述无人车停靠在目的区域；

所述环境信息获取模块包括：

传感器启动判断单元，用于若所述故障信息不涉及无人车的行驶驱动及设备控制，且备用传感器无故障，则判定利用所述备用传感器获取所述无人车周围的环境信息；

备用传感器，用于获取所述无人车周围的环境信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述停靠策略生成模块包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停靠策略生成模块还包括：

优先级设置单元，用于将用户停靠建议的优先级设置为大于所述初步停靠建议的优先级；

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述环境信息获取模块还用于所述无人车向所述目的区域行进的过程中，实时获取所述无人车周围的环境信息，所述停靠控制模块包括：

9.一种无人车停靠终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。