CN116225010A - 车辆自动驾驶域控制器的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法及装置，其中，方法包括：识别车辆的当前所处模式；基于最佳控制模式确定自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和至少一个传感器的最佳工作参数；按照最佳运行参数控制至少一个软件模块运行的同时，按照最佳工作参数控制至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。本申请实施例可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法及装置。
背景技术
随着自动驾驶行业的飞速发展，自动驾驶的控制器不断往更高的算力水平发展，更多的功能集成度进化，当前汽车行业都几乎在研发同时具备自动驾驶和自动泊车功能的域控制器，由于不同功能所应用的场景不同，导致域控制器在不同功能模式下，控制器内部需要运行不同状态的软件模块，控制器对外部传感器也有不同的感知要求。
相关技术中，专利CN113147740A，主要通过自动驾驶域控制器发送默认信号到数据转换模块进行信号转换以控制可控开关模块处于默认状态，在车辆处于静止状态且自动驾驶模式激活后，自动驾驶域发送开关切换控制信号到数据转换模块控制对应功能进入自动模式。该方案在对自动驾驶域控制车辆时进入自动模式时，未考虑运行参数和工作参数，控制器的设计算力需求高，导致成本高，无法保证自动驾驶域控制器在不同功能模式下的性能优化。
专利CN111497872A，主要通过应用一种汽车自动驾驶监测系统获取环境参数和车辆参数，将所获取的参数导入对应的修正函数，得出修正后的轨迹运行过程，自动驾驶漂移控制算法控制车辆。该方案未进行模式区分，增加算力资源需求。
然而，相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求，亟待改善。
发明内容
本申请提供一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法及装置，以解决相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求等问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法，包括以下步骤：识别车辆的当前所处模式；根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数；以及按照所述最佳运行参数控制所述至少一个软件模块运行的同时，按照所述最佳工作参数控制所述至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。
根据上述技术手段，本申请实施例可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，包括：在所述当前所处模式为自动驾驶模式时，所述最佳控制模式为行车控制模式；在所述当前所处模式为自动泊车模式时，所述最佳控制模式为泊车控制模式。
根据上述技术手段，本申请实施例可以将自动驾驶和自动泊车在不同功能运行时设定相应的模式，从而更好的利用域控制器的算力资源和各个传感器的感知结果，有效满足车辆的性能需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，在至少实现所述自动驾驶功能和所述自动泊车功能之前，还包括：在车辆上电时进行自检，以判断所述车辆是否满足预设上电自检条件；如果不满足所述预设上电自检条件，则进行故障提醒的同时，退出所述最佳控制模式，否则激活所述自动驾驶功能或者所述自动泊车功能。
根据上述技术手段，本申请实施例可以在车辆上电时进行自检，当不满足一定上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出最佳控制模式，否则激活自动驾驶功能或者自动泊车功能，提高了车辆的智能性，提升用户的使用体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数，包括：基于所述行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别所述车辆目标和所述道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数；基于所述泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。
根据上述技术手段，本申请实施例可以基于行车控制模式，确定第一最佳工作参数和第二最佳工作参数，基于泊车控制模式，确定第三最佳工作参数和第四最佳工作参数，从而根据不同功能种类，进行模式区分，降低算力资源的需求，降低硬件成本，有效满足车辆的性能需求。
本申请第二方面实施例提供一种车辆自动驾驶域控制器的控制装置，包括：识别模块，用于识别车辆的当前所处模式；确定模块，用于根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数；以及第一控制模块，用于按照所述最佳运行参数控制所述至少一个软件模块运行的同时，按照所述最佳工作参数控制所述至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定模块包括：第一确定单元，用于在所述当前所处模式为自动驾驶模式时，所述最佳控制模式为行车控制模式；第二确定单元，用于在所述当前所处模式为自动泊车模式时，所述最佳控制模式为泊车控制模式。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：判断模块，用于在至少实现所述自动驾驶功能和所述自动泊车功能之前，在车辆上电时进行自检，以判断所述车辆是否满足预设上电自检条件；第二控制模块，用于当不满足所述预设上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出所述最佳控制模式，否则激活所述自动驾驶功能或者所述自动泊车功能。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定模块还包括：第三确定单元，用于基于所述行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别所述车辆目标和所述道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数；第四确定单元，用于基于所述泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。
本申请实施例的有益效果：
(1)本申请实施例可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。
(2)本申请实施例可以在车辆上电时进行自检，当不满足一定上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出最佳控制模式，否则激活自动驾驶功能或者自动泊车功能，提高了车辆的智能性，提升用户的使用体验。
(3)本申请实施例可以基于行车控制模式，确定第一最佳工作参数和第二最佳工作参数，基于泊车控制模式，确定第三最佳工作参数和第四最佳工作参数，从而根据不同功能种类，进行模式区分，降低算力资源的需求，降低硬件成本，有效满足车辆的性能需求。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制方法的流程图；
图3为根据本申请一个实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制方法的原理示意图；
图4为根据本申请一个实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制方法的原理示意图；
图5为根据本申请实施例提供的一种车辆自动驾驶域控制器的控制装置的结构示意图；
图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
其中，10-车辆自动驾驶域控制器的控制装置：100-识别模块、200-确定模块、300-第一控制模块。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求的问题，本申请提供了一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法，在该方法中，可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。由此，解决了相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求等问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆自动驾驶域控制器的控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，识别车辆的当前所处模式。
可以理解的是，本申请实施例可以识别车辆的当前所处模式，如通过传感器识别，其中，传感器包括但不限于毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等。
在实际执行过程中，本申请实施例可以识别车辆的当前所处模式，如通过毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器识别车辆的当前所处模式，本申请实施例可以通过识别车辆的当前所处模式，为后续根据不同模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式提供依据，从而有效利用域控制器的算力资源和传感器的感知结果，有效满足车辆的性能需求，保证不同功能模式下的性能优化。
在步骤S102中，根据当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于最佳控制模式确定自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数。
可以理解的是，本申请实施例中的自动驾驶域控制器为智能驾驶汽车控制的核心所在，可以但不限于具备多传感器融合、定位、路径规划、无线通讯、决策控制、高速通讯等能力，本申请实施例中的最佳控制模式可以根据车辆当前所处模式匹配获得，最佳运行参数可以根据自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的运行条件获得，至少一个软件模块如横向控制模块，可以判断在行车控制模式与泊车控制模式时驾驶员接管的扭矩值大小，本申请实施例中的至少一个传感器的最佳工作参数可以但不限于通过传感器识别动态车辆目标、栏杆、柱子等获得，其中，传感器包括但不限于毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等，毫米波雷达和超声波雷达的工作参数包括但不限于频率、功率、噪声温度、信噪比等，摄像头的工作参数包括但不限于像素、色深、调节、噪点和数据传输速度等。
举例而言，本申请实施例可以在当前所处模式为行车模式时，匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式为行车控制模式，根据行车控制模式确定自动驾驶域控制器的横向控制模块的最佳运行参数，横向控制模块在行车控制模式时判断驾驶员接管的扭矩值设置较小，如扭矩值为3000转/分，并通过毫米波雷达、超声波雷达等传感器收到自动驾驶域控制器发出的功能模式，获取识别动态车辆目标的毫米波雷达、超声波雷达的最佳工作参数，如频率为40KHz；又例如，本申请实施例可以在当前所处模式为泊车时，匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式为泊车控制模式，根据泊车控制模式确定自动驾驶域控制器的横向控制模块的最佳运行参数，如横向控制模块在泊车控制模式时判断驾驶员接管的扭矩值，其中，泊车的接管扭矩比行车的稍大，通过摄像头等传感器收到自动驾驶域控制器发出的功能模式，获取识别栏杆、柱子等静态障碍物的摄像头的最佳工作参数，如像素为1080p。
本申请实施例可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，包括：在当前所处模式为自动驾驶模式时，最佳控制模式为行车控制模式；在当前所处模式为自动泊车模式时，最佳控制模式为泊车控制模式。
一些实施例中，可以在车辆的当前所处模式为自动驾驶模式时，最佳控制模式为行车控制模式，开启行车功能，自动驾驶控制器运行形成应用程序，传感器进入行车模式；本申请实施例可以在当前所处模式为自动泊车模式时，最佳控制模式为泊车控制模式，开启泊车功能，自动驾驶控制器运行泊车应用程序，传感器进入泊车控制模式，本申请实施例在行车控制模式下，泊车时使用的模块可以停止运行，在泊车控制模式下，行车时使用的模块可以停止运行，避免所有模块一直都在运行导致算力资源不够、系统繁忙。
本申请实施例可以将自动驾驶和自动泊车在不同功能运行时设定相应的模式，从而更好地利用域控制器的算力资源和各个传感器的感知结果，更加符合功能场景需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，基于最佳控制模式确定自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数，包括：基于行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别车辆目标和道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数；基于泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。
可以理解的是，本申请实施例中的传感器如毫米波雷达、超声波雷达和摄像头可以进入对应功能的工作模式。
举例而言，本申请实施例在行车控制模式下，毫米波雷达和超声波雷达考虑目标的速度较快、距离较远，调整为行车标定好相关参数的感知工作模式，从而确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数，本申请实施例中的摄像头等视觉识别类传感器考虑环境的区分度较大，使用采集大量行车场景数据的神经网络模型，达成行车场景所关注的各类车辆目标(动态)、锥形桶、三角架等障碍物以及车道线的识别效果，从而确定以识别车辆目标和道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数。
进一步地，本申请实施例在泊车控制模式下，毫米波雷达、超声波雷达更多考虑静态和低速、近距离目标，调整为泊车标定好相关参数的感知工作模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数，本申请实施例中的摄像头视觉神经网络使用采集大量泊车场景数据的神经网络模型，达成泊车场景所关注的各类车辆目标(静态)，各类地锁、柱子等障碍物以及车位线的识别效果，从而确定以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。
本申请实施例可以基于行车控制模式，确定第一最佳工作参数和第二最佳工作参数，基于泊车控制模式，确定第三最佳工作参数和第四最佳工作参数，从而根据不同功能种类，进行模式区分，降低算力资源的需求，降低硬件成本，有效满足车辆的性能需求。
在步骤S103中，按照最佳运行参数控制至少一个软件模块运行的同时，按照最佳工作参数控制至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。
可以理解的是，本申请实施例中的至少一个软件模块可以为横向控制模块，至少一个传感器可以但不限于毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等，本申请实施例在行车控制模式下，泊车才会用到的软件模块就停止运行，泊车控制模式下，行车才会使用的软件模块停止运行，本申请实施例中的模式切换避免所有软件模块一直都运行导致缺乏算力资源和系统繁忙。
举例而言，在行车控制模式下，可以按照最佳运行参数控制横向控制模块运行，如驾驶员接管的扭矩值设置为3000转/分，按照最佳扭矩值行车，保证性能最佳，且当至少一个传感器为雷达时，可以考虑车辆目标的速度较快、距离较远等，按照最佳工作参数控制毫米波雷达和超声波雷达，此时，泊车控制模式时需要使用的软件模块如横向控制模块停止运行，本申请实施例当至少一个传感器为摄像头时，可以考虑摄像头等视觉识别类传感器考虑环境的区分度较大，按照最佳工作参数控制摄像头工作，从而实现自动驾驶功能；又例如，本申请实施例在泊车控制模式下，可以按照最佳运行参数控制横向控制模块中的泊车接管扭矩，其中，泊车的接管扭矩比行车的稍大，当至少一个传感器为雷达时，可以考虑静态和低速、近距离目标等，按照泊车模式下的最佳工作参数控制毫米波雷达和超声波雷达，此时，行车模式时需要使用的横向控制模块停止运行，本申请实施例可以当至少一个传感器为摄像头时，采集大量泊车场景数据的神经网络模型，以实现自动泊车功能。
在实际执行过程中，本申请实施例可以按照最佳运行参数控制至少一个软件模块运行的同时，按照最佳工作参数控制至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。
本申请实施例可以按照最佳工作参数控制至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能，从而有效满足车辆的性能需求，保证不同功能模式下的性能优化。
可选地，在本申请的一个实施例中，在至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能之前，还包括：在车辆上电时进行自检，以判断车辆是否满足预设上电自检条件；如果不满足预设上电自检条件，则进行故障提醒的同时，退出最佳控制模式，否则激活自动驾驶功能或者自动泊车功能。
可以理解的是，本申请实施例中的车辆进行自检可以为车辆启动时，行车电脑检查车辆的某些功能和汽车部件是否正常，排查安全隐患，本申请实施例中的预设上电自检条件可以为满足车辆功能的激活条件。
在一些情况下，本申请实施例可以在至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能之前，在车辆上电时进行自检，从而判断车辆是否满足一定上电自检条件，当不满足车辆功能的激活条件时，判定车辆不满足一定上电自检条件，此时可以进行故障提醒，如通过语音提醒、显示屏文字提醒和/或图标闪烁的方式进行提醒，并退出最佳控制模式，本申请实施例可以当满足车辆功能的激活条件时，判定车辆满足一定上电自检条件，此时可以激活自动驾驶功能或者自动泊车功能。
本申请实施例可以在车辆上电时进行自检，当不满足一定上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出最佳控制模式，否则激活自动驾驶功能或者自动泊车功能，提高了车辆的智能性，提升用户的使用体验。
具体地，结合图2至图4所示，以一个具体实施例对本申请实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制方法的工作原理进行详细阐述。
如图2所示，本申请实施例可以包括以下步骤：
步骤S201：车辆启动。
步骤S202：判断自检有无故障，若有，则执行步骤S203，若无，则执行步骤S204。本申请实施例中的系统上电时可以进行自检，当系统正常时，可以执行步骤S204，自动驾驶控制器进入待机状态，当系统有故障时，可以执行步骤S203，自动驾驶域控制器将故障信息提示驾驶员，系统退出。
步骤S203：系统退出。本申请实施例可以当自检有故障时，系统退出。
步骤S204：自动驾驶域控制器进入待机状态。本申请实施例可以在自检无故障时，自动驾驶域控制器进入待机状态。
步骤S205：判断用户是否开启功能，若开启泊车功能，则执行步骤S206和步骤S207。本申请实施例可以在上电自检满足激活条件时，若为泊车功能激活，则自动驾驶控制器运行泊车应用程序，若开启行车功能，则自动驾驶控制器运行行车应用程序。
步骤S206：自动驾驶域控制器运行泊车应用程序。本申请实施例可以当开启泊车功能时，自动驾驶域控制器运行泊车应用程序。
步骤S207：自动驾驶域控制器运行行车应用程序。本申请实施例可以当开启行车功能时，自动驾驶域控制器运行行车应用程序。
步骤S208：传感器进入泊车模式。本申请实施例可以当泊车功能激活时，传感器启动提前标定好的泊车模式，当泊车功能激活失败时，执行步骤S204，自动驾驶域控制器进入待机状态。
步骤S209：传感器进入行车模式。本申请实施例可以当行车功能激活时，传感器启动提前标定好的行车模式，当行车功能激活失败时，执行步骤S204，自动驾驶域控制器进入待机状态。
接下来，可以通过图3对本申请实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制方法的工作原理进行进一步地详细阐述。
如图3所示，本申请实施例可以测试场景为行车功能的路试场景，车辆行驶在高速公路上，雷达感知识别到车辆目标和道路的护栏，摄像头感知识别车辆目标及道路车道线，感知结果给到自动驾驶域控制器，进行行车功能的规划控制。
如图4所示，本申请实施例可以测试场景为泊车功能的路试场景，车辆行驶在地下车库里，摄像头感知识别静态的车辆、车位线，雷达感知识别到障碍物的距离信息，感知结果给到自动驾驶域控制器，进行泊车功能的规划控制。
对比参考图3和图4，可以得出行车功能和泊车功能应用的环境不同，公共道路和地下停车场的环境有显著区别，故基于行车、泊车的工作模式不同，使用不同的传感器工作模式，可以提升自动驾驶域控制器相应功能的性能。
根据本申请实施例提出的车辆自动驾驶域控制器的控制方法，可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。由此，解决了相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求的问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆自动驾驶域控制器的控制装置。
图5是本申请实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制装置的结构示意图。
如图5所示，该车辆自动驾驶域控制器的控制装置10包括：识别模块100、确定模块200和第一控制模块300。
具体地，识别模块100，用于识别车辆的当前所处模式。
确定模块200，用于根据当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于最佳控制模式确定自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数。
第一控制模块300，用于按照最佳运行参数控制至少一个软件模块运行的同时，按照最佳工作参数控制至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。
可选地，在本申请的一个实施例中，确定模块200包括：第一确定单元和第二确定单元。
其中，第一确定单元，用于在当前所处模式为自动驾驶模式时，最佳控制模式为行车控制模式。
第二确定单元，用于在当前所处模式为自动泊车模式时，最佳控制模式为泊车控制模式。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆自动驾驶域控制器的控制装置10还包括：判断模块和第二控制模块。
其中，判断模块，用于在至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能之前，在车辆上电时进行自检，以判断车辆是否满足预设上电自检条件。
第二控制模块，用于当不满足预设上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出最佳控制模式，否则激活自动驾驶功能或者自动泊车功能。
可选地，在本申请的一个实施例中，确定模块200还包括：第三确定单元和第四确定单元。
其中，第三确定单元，用于基于行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别车辆目标和道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数。
第四确定单元，用于基于泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。
需要说明的是，前述对车辆自动驾驶域控制器的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆自动驾驶域控制器的控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆自动驾驶域控制器的控制装置，可以根据车辆的当前所处模式确定自动驾驶域控制器的需要运行的软件模块和运行参数，通过工作模式的区分减少不必要的软件模块的使用，降低算力资源的需求，并且以最佳工作参数控制传感器工作，有效满足车辆的性能需求，提升使用体验。由此，解决了相关技术中，自动驾驶域控制器同时具备自动驾驶和自动泊车的功能，功能应用模块不同，同时运行增加了算力资源的需求，且未进行工作模式区分，增加控制器的设计算力难度，增加了硬件成本，无法有效满足车辆的性能需求的问题。
图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆自动驾驶域控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
识别车辆的当前所处模式；
根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数；以及
按照所述最佳运行参数控制所述至少一个软件模块运行的同时，按照所述最佳工作参数控制所述至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，包括：
在所述当前所处模式为自动驾驶模式时，所述最佳控制模式为行车控制模式；
在所述当前所处模式为自动泊车模式时，所述最佳控制模式为泊车控制模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在至少实现所述自动驾驶功能和所述自动泊车功能之前，还包括：
在车辆上电时进行自检，以判断所述车辆是否满足预设上电自检条件；
如果不满足所述预设上电自检条件，则进行故障提醒的同时，退出所述最佳控制模式，否则激活所述自动驾驶功能或者所述自动泊车功能。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数，包括：
基于所述行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别所述车辆目标和所述道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数；
基于所述泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。
5.一种车辆自动驾驶域控制器的控制装置，其特征在于，包括：
识别模块，用于识别车辆的当前所处模式；
确定模块，用于根据所述当前所处模式匹配自动驾驶域控制器的最佳控制模式，并基于所述最佳控制模式确定所述自动驾驶域控制器的至少一个软件模块的最佳运行参数和相应的至少一个传感器的最佳工作参数；以及
第一控制模块，用于按照所述最佳运行参数控制所述至少一个软件模块运行的同时，按照所述最佳工作参数控制所述至少一个传感器工作，以至少实现自动驾驶功能和自动泊车功能。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定单元，用于在所述当前所处模式为自动驾驶模式时，所述最佳控制模式为行车控制模式；
第二确定单元，用于在所述当前所处模式为自动泊车模式时，所述最佳控制模式为泊车控制模式。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
判断模块，用于在至少实现所述自动驾驶功能和所述自动泊车功能之前，在车辆上电时进行自检，以判断所述车辆是否满足预设上电自检条件；
第二控制模块，用于当不满足所述预设上电自检条件时，进行故障提醒的同时，退出所述最佳控制模式，否则激活所述自动驾驶功能或者所述自动泊车功能。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还包括：
第三确定单元，用于基于所述行车控制模式，确定以识别车辆目标和道路的护栏的雷达的第一最佳工作参数和以识别所述车辆目标和所述道路的车道线的摄像头的第二最佳工作参数；
第四确定单元，用于基于所述泊车控制模式，确定以识别障碍物的距离信息的雷达的第三最佳工作参数和以识别静态车辆和车位线的摄像头的第四最佳工作参数。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆自动驾驶域控制器的控制方法。
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