CN118068678A - 遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉车辆泊车技术领域，特别涉及一种遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前远程泊车请求指令，基于当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收目标控制器的自检结果，若自检结果满足预设泊车条件，则控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车。由此，解决了相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题，有效减低研发成本，提高功能执行的安全性。

Description

遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆泊车技术领域，特别涉及一种遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

当前具备智能驾驶配置的汽车多数可实现遥控泊车功能RPA(Remote ParkingAsist，远程遥控泊车辅助系统)，其功可以在驾驶员距离车辆一定范围内通过远程终端设备(如手机)启动，实现车辆自动从车位泊入/泊出，解决极窄车位新手驻车困难的问题。

然而，因功能激活期间驾驶员不再车内，若车辆控制系统发生故障，驾驶员无法第一时间接管车辆，车辆在失控状态下可能发生事故，因此，为避免安全事故的发生，车辆需要配置另外一套冗余控制系统来实现功能失效后的备份保障，提高功能实现的安全性。

然而，该冗余控制系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题，有效减低研发成本，提高功能执行的安全性。

本申请第一方面实施例提供一种遥控泊车控制方法，包括以下步骤：获取当前远程泊车请求指令；基于所述当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收所述目标控制器的自检结果；若所述自检结果满足预设泊车条件，则控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车。

可选地，所述控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车，包括：判断所述车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作；若所述车辆在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送完成泊车信息至远程终端设备。

可选地，在控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车时，还包括：若所述车辆未在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送电机反拖指令至所述车辆的动力系统，并利用最低碰撞代价策略控制所述车辆减速至目标速度。

可选地，在判断所述车辆在所述预设时效时间内是否完成所述远程泊车动作之后，包括：若所述车辆在所述预设时效时间内未完成所述远程泊车动作，则发送重新启动泊车提醒信息至所述远程终端设备。

可选地，在控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行所述远程泊车时，还包括：显示所述车辆的当前泊车状态和所述预设时效时间的倒计时界面；若所述预设时效时间的倒计时时间结束，则退出所述倒计时界面，并显示倒计时结束提醒信息。

本申请第二方面实施例提供一种遥控泊车控制装置，包括：获取模块，用于获取当前远程泊车请求指令；自检模块，用于基于所述当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收所述目标控制器的自检结果；泊车模块，用于若所述自检结果满足预设泊车条件，则控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车。

可选地，所述泊车模块，还用于：判断所述车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作；若所述车辆在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送完成泊车信息至远程终端设备。

可选地，所述泊车模块，还用于：若所述车辆未在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送电机反拖指令至所述车辆的动力系统，并利用最低碰撞代价策略控制所述车辆减速至目标速度。

可选地，在判断所述车辆在所述预设时效时间内是否完成所述远程泊车动作之后，所述泊车模块，还用于：若所述车辆在所述预设时效时间内未完成所述远程泊车动作，则发送重新启动泊车提醒信息至所述远程终端设备。

可选地，所述泊车模块，还用于：显示所述车辆的当前泊车状态和所述预设时效时间的倒计时界面；若所述预设时效时间的倒计时时间结束，则退出所述倒计时界面，并显示倒计时结束提醒信息。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的遥控泊车控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的遥控泊车控制方法。

本申请通过获取当前远程泊车请求指令，基于当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收目标控制器的自检结果，若自检结果满足预设泊车条件，则控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车。由此，解决了相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题，有效减低研发成本，提高功能执行的安全性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为相关技术中的车辆冗余控制系统的架构示意图；

图2为相关技术中的车辆冗余控制方法的流程图；

图3为根据本申请实施例提供的一种遥控泊车控制方法的流程图；

图4为根据本申请一个实施例的非冗余控制系统的架构示意图；

图5为根据本申请一个实施例的遥控泊车控制方法的流程图；

图6为根据本申请实施例的遥控泊车控制装置的示例图；

图7为根据本申请实施例的车辆结构的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题，本申请提供了一种遥控泊车控制方法，在该方法中，通过获取当前远程泊车请求指令，基于当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收目标控制器的自检结果，若自检结果满足预设泊车条件，则控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车。由此，解决了相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题，有效减低研发成本，提高功能执行的安全性。

在介绍本申请实施例之前，简单阐述相关技术中的车辆泊车时的冗余控制方案，如图1所示，在图1中，车辆冗余控制系统主要部件包括：1：PBM(Policy-Based Management，主控制器)，2：SBM(Simple Boot Manager，冗余控制器)，3：主电源BAT1(BATTERY，电源)，4：冗余电源BAT2，5：CAN(Controller Area Network，控制器局域网总网)网络信号BUS，6：WSSFL(Wheel Speed Sensor FRONT LEFT，左前轮速传感器)，7：WSS FR(Wheel SpeedSensor FRONT RIGHT，右前轮速传感器)，8：WSS RL(Wheel Speed Sensor REAR LEFT，左后轮速传感器)，9：WSS RR(Wheel Speed Sensor REAR RIGHT，右后轮速传感器)，10：硬线束，11：左前卡钳CALIPER FL，12：右前卡钳CALIPER FR，13：左后卡钳CALIPER RL，14：右后卡钳CALIPER RR，15：液压管路；

上述各部件的连接关系为，主电源BAT1通过硬线束10连接主控制器1进行供电，冗余电源4通过硬线束10连接冗余控制器2进行供电，轮速传感器6、7、8、9通过硬线束10连接主控制器1提供轮速信号，轮速传感器6、7通过硬线束10连接冗余控制器2提供轮速信号，主控制器1与冗余控制器2通过CAN网络信号5实现相互通讯，主控制器1通过液压管路15控制卡钳11、12、13、14实现制动，冗余控制器2通过液压管路15控制卡钳11、12实现制动。

利用相关技术中的冗余控制系统控制车辆远程泊车的冗余控制流程如图2所示，驾驶员在移动端启动远程泊车RPA功能，上位机接收驾驶员远程泊车请求后向主控制器发送执行请求，主控制器在非故障状态下控制4个卡钳进行制动，最终实现RPA功能，在车辆泊车期间若主控制器发生故障，冗余控制器接收上位机请求及主控制器故障信号，控制2个前卡钳进行制动，最终也实现RPA功能，冗余方案设计在主控制器故障的情况下，通过系统的备份设计保证功能的正常执行，确保功能安全，其中，制动扭矩控制、制动扭矩冗余控制及主控制器和冗余控制器的通信状态的信号值外发状态描述如表1所示。

表1

进一步，本申请实施例针对相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题提出了一种遥控泊车控制方法。

具体而言，图3为本申请实施例所提供的一种遥控泊车控制方法的流程示意图。

在该实施例中，本申请实施例的遥控泊车非冗余控制方法的系统架构图如图4所示，主要部件包括：1：控制器(PBM)，2：电源(BAT)，3：左前轮速传感器(WSS FL)，4：右前轮速传感器(WSS FR)，5：左后轮速传感器(WSS RL)，6：右后轮速传感器(WSS RR)，7：硬线束，8：左前卡钳(CALIPER FL)，9：右前卡钳(CALIPER FR)，10：左后卡钳(CALIPER RL)，11：右后卡钳(CALIPER RR)，12：液压管路；

上述各部件的连接关系为，电源2通过硬线束7连接控制器1进行供电，轮速传感器3、4、5、6通过硬线束7连接控制器1提供轮速信号，控制器1通过液压管路12控制卡钳11、12、13、14实现制动。

由此可得，本申请实施例的非冗余架构相比相关技术中的冗余架构减少冗余电源、冗余控制器、控制器间的CAN网络。

具体地，如图3所示，该遥控泊车控制方法包括以下步骤：

在步骤S301中，获取当前远程泊车请求指令。

其中，当前远程泊车请求指令包括远程泊入请求指令和远程泊出请求指令，当前远程泊车请求指令由用户使用远程智能终端设备发出。

具体地，如图5所示，本申请实施例增加上位机，上位机用于接收远程智能终端设备发出的当前远程泊车请求指令。

需要说明的是，远程智能终端设备包括并不限于智能手机、平板电脑、PDA以及其他具有数据处理功能的终端设备。通常，智能终端设备是指具有独立的操作系统，可以由用户自行安装软件、游戏等第三方服务商提供的程序，通过此类程序来不断对手持设备的功能进行扩充，并可以通过移动通讯网络来实现无线网络接入的这样一类终端设备。

在步骤S302中，基于当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收目标控制器的自检结果。

其中，预检查指令包括但不限于车辆的各个系统之间的通信状态的检查、电池状态的检查、电机运行状态的检查、电机转速和温度的检查、控制器的输入电压和电机的电流检查等等。

目标控制器的自检结果包括可执行泊车功能的自检结果和不可执行泊车功能的自检结果。

具体地，如图5所示，上位机基于当前远程泊车请求指令发送一个预检查指令(即Pre-check)至目标控制器，目标控制器在2S时间内完成目标控制器的自检过程，例如，对电机的运行状态包括电机是否过流、过压、短路进行检测，对电机的输入电压是否在规定电压范围内进行检测，以及通过CAN总线等通信协议对各个车辆的系统是否正常传输和交互进行检测等等，从而得到目标控制器的自检结果。

在步骤S303中，若自检结果满足预设泊车条件，则控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车。

可以理解的是，若电机的运行状态处于正常状态，车辆的各个系统之间正常传输数据和交互，控制器的输入电压处于规定电压范围等等均处于正常运行状态，则得到目标控制器的自检结果为可执行当前远程泊车请求指令的结果，判定目标控制器的自检结果满足预设泊车条件，否则，得到目标控制器的自检结果为不可执行当前远程泊车请求指令的结果，判定自检结果不满足预设泊车条件，同时将目标控制器的自检结果返回至上位机，控制器不控制卡钳执行远程泊车动作。

其中，本申请实施例利用车辆上的多个传感器，包括前视摄像头、环视摄像头等摄像头，以及激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达采集车辆周围的环境信息，包括障碍物。

进一步地，若自检结果满足预设泊车条件，上位机接收车辆上的多个传感器采集的车辆周围的环境信息，并发送至目标控制器，目标控制器接收车辆周围的环境信息后，控制4个卡钳对车辆进行泊车。

可选地，在一些实施例中，控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车，包括：判断车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作；若车辆在预设时效时间内完成远程泊车动作，则发送完成泊车信息至远程终端设备。

其中，预设时效时间可以是用户预先设定的阈值，可以是通过有限次实验获取的阈值，也可以是通过有限次计算机仿真得到的阈值，优选地，预设时效时间设置可10min，具体指为控制器在完成一轮自检后可支持最长10分钟内功能不失效。

具体地，若车辆在10min内完成远程泊车动作，上位机则发送车辆已完成泊车信息至远程终端设备提醒用户车辆已经完成泊车。

可选地，在一些实施例中，在控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车时，还包括：若车辆未在预设时效时间内完成远程泊车动作，则发送电机反拖指令至车辆的动力系统，并利用最低碰撞代价策略控制车辆减速至目标速度。

其中，最低碰撞代价策略可以理解为当控制器在泊车过程中出现失效时，控制车辆减速，若车辆发生碰撞，则以最小的碰撞速度(即目标速度)与障碍物碰撞。

可以理解的是，在车辆在远程泊车的过程中，可能出现由于控制器失效，而导致车辆未在10min内完成泊车，若车辆未在10min内完成远程泊车动作，则上位机发送电机反拖指令至车辆的动力系统，动力系统控制车辆减速至目标速度。

进一步地，在一些实施例中，在判断车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作之后，包括：若车辆在预设时效时间内未完成远程泊车动作，则发送重新启动泊车提醒信息至远程终端设备。

可以理解的是，若车辆在10min内未完成远程泊车动作，上位机则控制目标控制器结束本次的远程泊车，并发送重新启动泊车提醒信息至远程终端设备，提醒用户重新启动远程泊车功能。

可选地，在一些实施例中，在控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车时，还包括：显示车辆的当前泊车状态和预设时效时间的倒计时界面；若预设时效时间的倒计时时间结束，则退出倒计时界面，并显示倒计时结束提醒信息。

其中，当前泊车状态包括正在泊车状态和已完成泊车状态。

具体地，远程终端设备上显示车辆的当前泊车状态，以及车辆当前的泊车场景界面，同时在远程终端设备上显示预设时效时间的倒计时界面，提醒用户有效泊车时间，当预设时效时间的倒计时结束，则自动关闭倒计时界面，并弹出倒计时结束的弹窗提醒用户有效泊车时间结束。

该实施例中，制动扭矩控制模式、制动扭矩需求扭矩和RPA预检查等信号值外发状态如表2所示：

表2

根据本申请实施例提出的遥控泊车控制方法，通过获取当前远程泊车请求指令，基于当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收目标控制器的自检结果，若自检结果满足预设泊车条件，则控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车。由此，解决了相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题，通过将现有成熟的监控策略，结合使用场景及零部件本身的可靠性，有效保证功能实现的安全性，有效减低研发成本，为高级别智能驾驶下的功能安全开发扩宽思路并且提供可行性。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的遥控泊车控制装置。

图6是本申请实施例的遥控泊车控制装置的方框示意图。

如图6所示，该遥控泊车控制装置10包括：获取模块100、自检模块200和泊车模块300。

其中，获取模块100，用于获取当前远程泊车请求指令；自检模块200，用于基于当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收目标控制器的自检结果；泊车模块300，用于若自检结果满足预设泊车条件，则控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车。

可选地，在一些实施例中，泊车模块300，还用于：判断车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作；若车辆在预设时效时间内完成远程泊车动作，则发送完成泊车信息至远程终端设备。

可选地，在一些实施例中，泊车模块300，还用于：若车辆未在预设时效时间内完成远程泊车动作，则发送电机反拖指令至车辆的动力系统，并利用最低碰撞代价策略控制车辆减速至目标速度。

可选地，在一些实施例中，在判断车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作之后，泊车模块300，还用于：若车辆在预设时效时间内未完成远程泊车动作，则发送重新启动泊车提醒信息至远程终端设备。

可选地，在一些实施例中，泊车模块300，还用于：显示车辆的当前泊车状态和预设时效时间的倒计时界面；若预设时效时间的倒计时时间结束，则退出倒计时界面，并显示倒计时结束提醒信息。

需要说明的是，前述对遥控泊车控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的遥控泊车控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的遥控泊车控制装置，通过获取当前远程泊车请求指令，基于当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收目标控制器的自检结果，若自检结果满足预设泊车条件，则控制目标控制器根据车辆的周围环境信息控制车辆进行远程泊车。由此，解决了相关技术中的泊车冗余系统在软/硬件层面均要实现备份控制，架构设计复杂，研发成本高的问题，有效减低研发成本，提高功能执行的安全性。

图7为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。

处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的遥控泊车控制方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。

存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。

存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的遥控泊车控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种遥控泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前远程泊车请求指令；

基于所述当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收所述目标控制器的自检结果；以及

若所述自检结果满足预设泊车条件，则控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车，包括：

判断所述车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作；

若所述车辆在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送完成泊车信息至远程终端设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车时，还包括：

若所述车辆未在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送电机反拖指令至所述车辆的动力系统，并利用最低碰撞代价策略控制所述车辆减速至目标速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述车辆在所述预设时效时间内是否完成所述远程泊车动作之后，包括：

若所述车辆在所述预设时效时间内未完成所述远程泊车动作，则发送重新启动泊车提醒信息至所述远程终端设备。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行所述远程泊车时，还包括：

显示所述车辆的当前泊车状态和所述预设时效时间的倒计时界面；

若所述预设时效时间的倒计时时间结束，则退出所述倒计时界面，并显示倒计时结束提醒信息。

6.一种遥控泊车控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前远程泊车请求指令；

自检模块，用于基于所述当前远程泊车请求指令，发送预检查指令至目标控制器，并接收所述目标控制器的自检结果；

泊车模块，用于若所述自检结果满足预设泊车条件，则控制所述目标控制器根据车辆的周围环境信息控制所述车辆进行远程泊车。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述泊车模块，还用于：

判断所述车辆在预设时效时间内是否完成远程泊车动作；

若所述车辆在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送完成泊车信息至远程终端设备。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述泊车模块，还用于：

若所述车辆未在所述预设时效时间内完成所述远程泊车动作，则发送电机反拖指令至所述车辆的动力系统，并利用最低碰撞代价策略控制所述车辆减速至目标速度。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一所述的遥控泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的遥控泊车控制方法。