CN114604262B - 智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片，涉及智能驾驶技术领域，其方法用于智能驾驶系统中带冗余的双域控制器，包括：通过第一控制单元控制智能驾驶系统执行相应操作；通过第三控制单元监测第一控制单元的运行状态，当第一控制单元的运行状态出现异常时，由第三控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第四控制单元监测第三控制单元的运行状态，当第三控制单元的运行状态出现异常时，由第四控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第二控制单元监测第一控制单元和第四控制单元的运行状态，当二者均出现异常时，由第二控制单元接管智能驾驶系统的控制权。本申请能够实现自动热备切换，显著提升了智能车的安全性能。

Description

智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片。

背景技术

随着人工智能技术的普及和发展，智能驾驶已成为国内外研究的热点。智能驾驶车辆的应用，将降低司机的安全风险，缓解交通拥堵现状，同时也能大幅降低运输成本，推动产业的高质量发展。智能驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置以及障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

智能驾驶系统的安全稳定性是智能驾驶过程中最重要的问题，目前对于智能驾驶系统的安全性的研究更多的集中在单一车辆电子控制器以及驾驶策略的安全性能的提升上，虽然这能够一定程度上提升智能驾驶系统的安全性。但是现有技术中，通常采用单一的控制链路，如果控制器或者通信连接发生故障，没有可行的热备方法，无法保障智能车继续安全行驶。

需要说明的是，这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。

发明内容

本申请实施例针对上述情况，提出了一种智能驾驶系统的控制方法、装置、介质、设备及芯片，该控制方法通过智能驾驶系统中具有带冗余的、可双机热备的双域控制器实现，能够在某一控制器件发生故障时，自动切换至热备机，保障智能车的安全行驶，以克服或部分克服现有技术的不足之处。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能驾驶系统的控制方法，所述方法用于智能驾驶系统中带冗余的双域控制器，所述双域控制器包括相互连接的第一域控制器和第二域控制器，所述方法包括：

在所述第一域控制器中设置第一控制单元和第二控制单元；在所述第二域控制器中设置第三控制单元和第四控制单元；

控制所述第一控制单元、所述第三控制单元、所述第四控制单元和所述第二控制单元依次向后者发送自身的运行状态信息，且控制所述第一控制单元向所述第二控制单元发送自身的运行状态信息；

通过所述第一控制单元控制所述智能驾驶系统执行相应操作，并通过所述第三控制单元监测所述第一控制单元的运行状态，当所述第一控制单元的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

通过所述第四控制单元监测所述第三控制单元的运行状态，当所述第三控制单元的运行状态出现异常时，由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

通过所述第二控制单元监测所述第一控制单元和所述第四控制单元的运行状态，当所述第一控制单元和所述第四控制单元的运行状态均出现异常时，由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权。

第二方面，本申请实施例还提供了一种智能驾驶系统的控制装置，所述装置包括互相冗余的双域控制器，所述双域控制器包括相互连接的第一域控制器和第二域控制器，所述第一域控制器设有第一控制单元和第二控制单元；所述第二域控制器设有第三控制单元和第四控制单元；所述装置能够实现前述的智能驾驶系统的控制方法。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述任一方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，实现如前述任一方法的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如前任一所述的智能驾驶系统的控制方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种终端，所述终端包括如前所述的一种智能驾驶系统的控制装置。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本申请设计了一套用于智能驾驶系统的带冗余的双域控制器，在每个域控制器内设置双重控制单元，并使在前的各控制单元按照预设顺次发送自身的运行状态信息至在后的控制单元，使得各控制单元能够监测对应的控制单元的运行状态，基于此智能驾驶系统，设计智能驾驶系统的控制方法，当双域控制器的某一或某一些控制功能模块出现问题以致无法正常工作时，能够实现自动热备切换，在完全不影响智能车辆正常行驶的前提下，显著提升了车辆的安全性能，且该热备切换过程无需人工参与，极大的提高了用户的驾驶感受，适用场景和范围广泛。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一个实施例的智能驾驶系统的结构示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的基于图1所示的智能驾驶系统的控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的运行状态信息监听逻辑关系的示意图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的智能驾驶系统与云服务器的连接关系的示意图；

图5示出了根据本申请的另一个实施例的智能驾驶系统与云服务器的连接关系的示意图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的智能驾驶系统的控制装置的结构示意图；

图7示出了根据本申请一个实施例的一种计算机可读存储介质的结构示意图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的一种计算机设备的结构示意图；

图9示出了根据本申请的一个实施例的一种芯片的结构示意图；

图10示出了根据本申请的一个实施例的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请的构思在于，设计了一种双机热备的智能驾驶控制系统，在此基础上结合故障控制切换策略，使得智能车在行驶的过程中，若一个或一些控制功能模块出现异常，能够按照预设的车辆控制权的次序，依次接管智能驾驶系统，保障智能车的正常和安全行驶。

本申请的智能驾驶系统装载于智能车中，用于控制智能车的行驶，本申请的智能驾驶系统的控制方法应用于智能驾驶系统中带冗余的双域控制器，图1示出了根据本申请的一个实施例的智能驾驶系统的结构示意图，从图1可以看出，智能驾驶系统1000包括带冗余的域控制器1100和数据采集设备1200。其中，带冗余的控制器1100包括第一域控制器1110和第二域控制器1120，第一域控制器1110和第二域控制器1120相互连接且相互冗余，第一域控制器1110和第二域控制器1120分别连接数据采集设备1200。其中，数据采集设备1200可以包括多种设备，包含但不限于摄像机、组合惯导装置、毫米波雷达、激光雷达等等，且每种数据采集设备可以设有若干个。

图2示出了根据本申请的一个实施例的基于图1所示的智能驾驶系统的控制方法的流程示意图，从图2可以看出，本申请的方法至少包括步骤S210~步骤S250：

步骤S210：在所述第一域控制器1110中设置第一控制单元1111和第二控制单元1112；在所述第二域控制器1120中设置第三控制单元1121和第四控制单元1122。

请参考图1，其中，在第一域控制器1110中设置第一控制单元1111和第二控制单元1112，在第二域控制器1120中设置第三控制单元1121和第四控制单元1122，且第一控制单元1111分别与第二控制单元1112和第三控制单元1121通信连接，第三控制单元1121还与第四控制单元1122通信连接，第四控制单元1122还与第二控制单元1112通信连接。

需要说明的是，第一控制单元1111和第二控制单元11112可以是虚拟处理器，也可以是物理处理器，同理，第三控制单元1121和第四控制单元1122可以是虚拟的处理器，也可以是物理处理器。

第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112均有独立的控制能力，能够根据从数据采集设备采集的数据，控制智能驾驶系统执行相应的操作，即控制智能车进行智能驾驶模式的行驶。

步骤S220：控制所述第一控制单元1111、所述第三控制单元1121、所述第四控制单元1122和所述第二控制单元1112依次向后者发送自身的运行状态信息，且控制所述第一控制单元1111向所述第二控制单元1112发送自身的运行状态信息。

在智能车行驶的过程中，第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112保持通信连接，例如第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112能够依次向后者发送自身的运行状态信息，且第一控制单元1111能够向第二控制单元1112发送自身的运行状态信息，使得第三控制单元1121能够获知第一控制单元1111的运行状态，第四控制单元1122能够获知第三控制单元1121的运行状态，且第二控制单元1112能够同时获知第一控制单元1111和第四控制单元1122的运行状态。

其中，运行状态信息可以通过特定的电平信号传递，如GPIO上升沿电平信号或者下降沿电平信号等；也可以通过报文信息传递，例如心跳包。

步骤S230：通过所述第一控制单元1111控制所述智能驾驶系统执行相应操作，并通过所述第三控制单元1121监测所述第一控制单元1111的运行状态，当所述第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统1000的控制权。

在智能车行驶过程中，若其智能驾驶系统中的一个或多个控制功能模块出现问题，可以根据故障控制切换策略进行自动热备切换。故障控制切换策略是提前制定好的，可以在软件层面形成一套策略，集成于智能驾驶系统中，以使第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112，在智能车行驶的过程中，依据该故障控制切换策略，在某一或者某一些控制功能模块出现问题时，按照预设的控制权次序，依次接管智能驾驶系统的控制权。

可以理解为控制权次序在后的控制功能模块可以根据控制权次序监测在前的控制功能模块的运行状态信息，若确定在前的控制功能模块存在异常，则接替在前的控制功能模块的工作，继续控制智能车。这里的控制功能模块指的是上述控制单元，包括但不限于第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112。在本申请的一些实施例中，设定了车辆控制权的依次切换顺序为：第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112。

在本申请的一些实施例中，智能驾驶系统还通信连接云服务器，如图1所示，智能驾驶系统1000还通信连接云服务器2000，在智能车行驶过程中，云服务器2000对智能驾驶系统1000进行管理，如将自动驾驶任务下发至智能驾驶系统1000，智能驾驶系统1000根据云服务器2000下发的自动驾驶任务控制智能车行驶。需要说明的是，自动驾驶任务不局限于由云服务器2000下发至智能驾驶系统1000的，也可以是驾驶人员在智能车的终端设置的；还可以是通过V2X通信技术(Vehicle To Everything，车用无线通信技术)与周围车辆交互信息形成的, 其中，所谓V2X即为车对外界的信息交换技术，外界信息包括但不限于环境信息、周围车辆信息等等。V2X是Vehicle to X的意思，X代表基础设施（Infrastructure）、车辆（Vehicle）、人（Pedestrian）等，X也可以是任何可能的“人或物”（Everything）。V2X交互的信息模式包括：车与车之间（Vehicle to Vehicle，V2V）、车与路之间（Vehicle to Infrastructure，V2I）、车与人之间（Vehicle to Pedestrian，V2P)、车与网络之间（Vehicle to Network，V2N）的交互。

在智能车在智能驾驶过程中，智能驾驶系统1000在接收到上述自动驾驶任务后，首先由其带冗余的域控制器1100的第一域控制器1110的第一控制单元1111控制所述智能驾驶系统执行相应操作，即完成自动驾驶任务。需要说明的是，“智能车”的定义为本领域通俗的理解，可以理解为具有智能驾驶（无人驾驶）模式的智能车，本申请的方法主要适用于智能车处于智能驾驶模式下的各种场景。

其中，第一控制单元1111可以理解为首选的控制功能模块，在其正常的情况下，由其控制所述智能驾驶系统执行相应操作，如加速、减速、停车等。同时通过所述第三控制单元1121监测所述第一控制单元1111的运行状态，当所述第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统的控制权。同时还根据各控制功能模块的运行状态，执行步骤S240和步骤S250：

步骤S240：通过所述第四控制单元1122监测所述第三控制单元1121的运行状态，当所述第三控制单元1121的运行状态出现异常时，由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统1000的控制权。

步骤S250：通过所述第二控制单元1112监测所述第一控制单元1111和所述第四控制单元1122的运行状态，当所述第一控制单元1111和所述第四控制单元1122的运行状态均出现异常时，由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统1000的控制权。

也就是说，第三控制单元1121监测第一控制单元1111的运行状态，若第一控制单元1111处于正常状态，则第一控制单元1111继续执行对所述智能驾驶系统1000的控制权；若第三控制单元1121根据第一控制单元1111发送的运行状态信息，确定第一控制单元1111处于异常状态，第三控制单元1121则接管智能驾驶系统1000的控制权。

当由第三控制单元1121控制智能车行驶的过程中，第四控制单元1122监测第三控制单元1121的运行状态，若第三控制单元1121处于正常状态，则第三控制单元1121继续执行对所述智能驾驶系统1000的控制权；若第四控制单元1122根据第三控制单元1121发送的运行状态信息，确定第三控制单元1121处于异常状态，第四控制单元1122则接管智能驾驶系统1000的控制权。

在智能车行驶的过程中，第二控制单元1112同时监测第一控制单元1111和第四控制单元1122的运行状态，当由第四控制单元1122接管智能驾驶系统的控制权后，若第二控制单元1112发现第一控制单元1111和第四控制单元1122的运行状态均出现异常时，由第二控制单元1112接管智能驾驶系统1000的控制权。之所以第二控制单元1112在第一控制单元1111和第四控制单元1122的运行状态均出现问题的情况下才接管智能驾驶系统的控制权，是因为可能会出现下述情景：第四控制单元1122出现异常，第一控制单元1111处于正常情况，第三控制单元1121还没有接管智能驾驶系统1000的控制权，此时，若第二控制单元1112直接接管智能驾驶系统1000的控制权，则造成了误判。

需要说明的是，第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112在接管智能驾驶系统1000的控制权后，均可采取多种的控制手段控制智能车行驶，不再一一赘述。

由图2所示的方法可以看出，本申请设计了一套用于智能驾驶系统的带冗余的双域控制器，在每个域控制器内设置双重控制单元，并使在前的各控制单元按照预设顺次发送自身的运行状态信息至在后的控制单元，使得各控制单元能够监测对应的控制单元的运行状态，基于此智能驾驶系统，设计智能驾驶系统的控制方法，当双域控制器的某一或某一些控制功能模块出现问题以致无法正常工作时，能够实现自动热备切换，在完全不影响智能车辆正常行驶的前提下，显著提升了车辆的安全性能，且该热备切换过程无需人工参与，极大的提高了用户的驾驶感受，适用场景和范围广泛。

在本申请的一些实施例中，所述第一域控制器1110中的第二控制单元1112与所述智能驾驶系统1000中的整车控制器1300连接；所述方法还包括：通过所述整车控制器1300监测所述第二控制单元1112的运行状态，当所述第二控制单元1112的运行状态出现异常时，所述整车控制器1300接管所述智能驾驶系统1000的控制权。

请再参考图1示出的智能驾驶系统，从图1可以看出，在本申请的一些实施例中，第一域控制器1110中的第二控制单元1112还与智能驾驶系统1000中的整车控制器1300连接。其中，整车控制器1300也具有独立驾驶的能力，当整车控制器1300监测到第二控制单元1112的运行状态出现异常时，则由整车控制器1300接管智能驾驶系统1000的控制权。这样的设置进一步提高了智能车的安全性。

在本申请的一些实施例中，各控制功能模块的运行状态信息可以为但不限于心跳包或者喂狗信息。具体的，通过第一控制单元1111发送心跳包至第二控制单元1112和第三控制单元1121，通过第三控制单元1121发送心跳包至第四控制单元1122；通过第四控制单元1122发送喂狗信息至第二控制单元1112。也就是说第一控制单元1111、第三控制单元1121发送的自身运行状态信息为心跳包；第四控制单元1122发送的自身状态信息为喂狗信息。

在本申请的一些实施例中，所述心跳包包括有人心跳包和无人心跳包，所述有人心跳包对应有人驾驶模式，所述无人心跳包对应无人驾驶模式。在本申请的一些实施例中，为了方便阐述，将第一域控制器1110中第一控制单元1111发送的心跳包记为主机心跳包，主机心跳包包括主机有人心跳包和主机无人心跳包，主机有人心跳包对应有人驾驶模式，主机无人心跳包对应无人驾驶模式；将第二域控制器1120中第三控制单元1121发送的心跳包记为从机心跳包，从机心跳包包括从机有人心跳包和从机无人心跳包，从机有人心跳包对应有人驾驶模式，从机无人心跳包对应无人驾驶模式。

图3示出了根据本申请的一个实施例的运行状态信息监听逻辑关系的示意图，从图3可以看出，在智能车行驶过程中，第一控制单元1111发送主机心跳包至第三控制单元1121和第二控制单元1112，其中，主机心跳包包括主机有人心跳包或主机无人心跳包；第三控制单元1121向第四控制单元1122发送从机心跳包，其中从机心跳包包括从机有人心跳包或从机无人心跳包。若第四控制单元1122接收到从机无人心跳包，则向第二控制单元1112发送喂狗信号。

其中，主机心跳包是指第一域控制器1110上电后，第一控制单元1111持续发送的心跳信号，在有人驾驶模式下，第一控制单元1111发送的是主机有人心跳包，在无人驾驶模式下，第一控制单元1111发送的是主机无人心跳包。

从机心跳包是指第二域控制器1120上电后，第三控制单元1121持续发送的心跳信号，在有人驾驶模式下，第三控制单元1121发送的是从机有人心跳包，在无人驾驶模式下，第三控制单元1121发送的是从机无人心跳包。

喂狗信号是指第二域控制器1120的第四控制单元1122收到心跳包后，开始持续对第二控制单元1112发送的GPIO电平信号（GPIO电平信号包括下降沿信号或者上升沿信号）。

基于图3示出的运行状态信息监听逻辑关系，在智能车行驶的过程中，各功能模块的主要状态的判定和动作触发包括但不限于，若所述第三控制单元1112未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包，则判定所述第一控制单元1111出现异常，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统1000的控制权；若所述第四控制单元1122未接收到所述第三控制单元1121发送的心跳包，则判定所述第三控制单元1121出现异常，由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统1000的控制权；若所述第二控制单元1112未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包和所述第四控制单元1122发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元1122出现异常，由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统1000的控制权。

也就是说，若智能车可以正常进入无人驾驶状态，则第一域控制器1110的第一控制单元1111运行正常，当智能车进入无人驾驶状态之后，第一控制单元1111发送主机无人心跳包给第三控制单元1121和第二控制单元1112，第三控制单元1121和第二控制单元1112根据主机无人心跳包监测第一控制单元1111的运行状态，若第一控制单元1111正常运行，则第三控制单元1121和第二控制单元1112保持当前状态，若第一控制单元1111存在异常，第三控制单元1121则接管智能驾驶系统1000的控制权，第二控制单元1112得知第一控制单元1111出现异常但是第三控制单元1121正常运行，第二控制单元1112则继续执行智能控制系统1000的控制权。

第二控制单元1112根据主机心跳包监测第一控制单元1111的运行状态，主要是根据心跳包的接收情况判定第一控制单元1111的运行状态，若第二控制单元1112能够接收第一控制单元1111的心跳包，说明第一控制单元1111运行正常，能够正常向外发送信号，则判定第一控制单元1111正常运行，若第二控制单元1112如果接收不到心跳包，则说明第一控制单元1111存在异常，已经不能够正常向外发送信号，则判定第一控制单元1111出现异常。

第三控制单元1121接管智能驾驶系统的控制权后，进入无人驾驶模式，并发送从机无人心跳包给第四控制单元1122，第四控制单元1122根据从机无人心跳包监测第三控制单元1121的运行状态，若第三控制单元1121运行正常，则第四控制单元1122则继续执行智能控制系统1000的控制权，若第三控制单元1121存在异常，第四控制单元1122则接管智能驾驶系统的控制权。同时，在第四控制单元1122接到从机无人心跳包后，说明第二域控制器1120已经进入无人驾驶模式，为了使第二控制单元1112得知第二域控制器1120的运行状态，具体为第四控制单元1122的运行状态，第四控制单元1122开始向第二控制单元1112进行喂狗，即发送喂狗信号。

第二控制单元1112根据喂狗信号监督第四控制单元1122的运行状态，若确定第四控制单元1122正常运行，则第二控制单元1112则继续执行智能控制系统1000的控制权，若确定第四控制单元1122存在异常，则第二控制单元1112接管智能驾驶系统1000的控制权。

在本申请的一些实施例中，通过所述第一控制单元1111按照第一预设频率发送心跳包至所述第二控制单元1112和所述第三控制单元1121；通过所述第三控制单元1121按照第二预设频率发送心跳包至所述第四控制单元1122；通过所述第四控制单元1122按照第三预设频率发送喂狗信息至所述第二控制单元1112；若所述第三控制单元1121在第一预设时长内未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包，则判定所述第一控制单元1111出现异常，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统1000的控制权；若所述第四控制单元1122在第二预设时长内未接收到所述第三控制单元1121发送的心跳包，则判定所述第三控制单元1121出现异常，由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统1000的控制权；若所述第二控制单元1112在第三预设时长内未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包且在第四预设时长内未接收到所述第四控制单元1122发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元1122出现异常，由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统1000的控制权。

即在本申请的一些实施例中，“持续发送心跳包或者喂狗信号”中“持续”可以理解为按照预设频率，在每一个频率对应的周期起始或者结束的时候发送，这里的预设频率是比较高的，如100Hz，宏观上看就形成了一种“持续”发送的状态。

以第一控制单元1111发送心跳包到第二控制单元1112和第三控制单元1121为例，第一控制单元1111以第一预设频率发送心跳包，假设第一预设频率为100Hz，即每10ms发送一次心跳包，也就是说，第二控制单元1112和第三控制单元1121每10ms即会接到一个第一控制单元1111发送的心跳包，因此，可以将第一预设时长设置为第一预设频率对应的周期，即第一预设频率的倒数，即10ms，当第二控制单元1112和第三控制单元1121超过若干个周期（例如3个周期，30ms）未接收到第一控制单元1111发送的心跳包，则可以判定第一控制单元1111出现异常，此时第三控制单元1121即可执行接管动作。

第四控制单元1122判断第三控制单元1121是否出现异常，以及第二控制单元1112判断第四控制单元1122是否出现异常的方法同上，不再一一赘述。需要说明的是，第一预设频率、第二预设频率和第三预设频率可以相同，也可以不同，本申请对三个预设频率的设定不作进一步限定。第一预设时长是第一预设频率对应周期的倍数，第二预设时长是第二预设频率对应周期的倍数，第三预设时长是第三预设频率对应周期的倍数，第一预设时长、第二预设时长和第三预设时长可以相同，也可以不同，本申请对三个预设时长的设定不作进一步限定。

在本申请的一些实施例中，在对智能车进行控制的时候，第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112均可以直接控制智能驾驶系统的工作；在本申请的另一些实施例中，若设有整车控制器1300，第一控制单元1111、第三控制单元1121、第四控制单元1122和第二控制单元1112均可以通过CAN总线向整车控制器1300发送CAN指令，以对智能车进行控制，若整车控制器1300在预计的时长内，如500ms，没有接到CAN指令，就说明第二控制单元1112也出现了异常，则由整车控制器1300来接管智能驾驶系统1000的控制权。

在本申请的一些实施例中，在上述方法中，还通过所述第一控制单元1111实时接收云服务器2000下发的第一控制信息，并根据所述第一控制信息控制所述智能驾驶系统1000执行相应操作，同时将所述第一控制信息发送至所述第三控制单元1121，实现第一域控制器1110和第二域控制器1120的信息同步；当所述第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统1000的控制权，并按照所述第一控制信息控制所述智能驾驶系统1000执行相应操作。

在本申请的一些实施例中，请参考图1和图4，智能驾驶系统1000与云服务器2000通信连接，具体的连接方式为智能驾驶系统1000中的第二域控制器1200通过第一域控制器1100连接云服务器2000，更加具体的，第一控制单元1111通信连接云服务器2000，第一控制单元1111还通信连接第三控制单元1121。在智能车行驶过程中，云服务器2000下发的第一控制信息至第一域控制器1100，第一域控制器1100根据第一控制信息控制智能驾驶系统执行相应操作，同时第一域控制器1100将第一控制信息发送至第三控制单元1121。第一控制信息包括但不限于下述的任意一项：行驶任务、模式切换信息（例如有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换）、行驶轨迹、协同作业任务（例如挖机作业任务、电铲作业任务或者推土机作业任务等）、地图信息等信息。

当第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由第三控制单元1121接管智能驾驶系统1000的控制权，由于第三控制单元1121同步有第一控制信息，则可根据第一控制信息继续控制智能驾驶系统1000执行相应操作，实现了在第一域控制器1110出现异常的情况下，智能驾驶系统的任务不间断，在一定程度上，可以保证智能驾驶系统的工作效率。

在图4示出的智能驾驶系统1000与云服务器2000通信连接方式下，在智能车进入无人驾驶模式后，第一域控制器1110，具体为第一域控制器1110的第一控制单元1111，首先建立与云服务器2000的通信连接；同时向第二域控制器1120，具体为第三控制单元1121，发送主机无人心跳包；然后第一控制单元1111接收云服务器2000下发的第一控制信息，第一控制单元1111将第一控制信息同步给第三控制单元1121。在智能车在无人驾驶模式下行驶过程中，若第一控制单元1111发生宕机，第三控制单元1121接管第一控制单元1111的工作后，按照第一控制信息继续控制智能驾驶系统进行相应操作。

进一步的，第三控制单元1121可建立与云服务器2000之间的通信连接，并将第一控制单元1111的故障码返回云服务器2000，从而第三控制单元1121与云服务器2000实现交互。其他控制功能模块在热备切换过程与，与云服务器的交互过程与该过程类似，不再一一赘述。

在本申请的一些实施例中，在上述方法中，还通过所述第三控制单元1121实时接收云服务器2000下发的第二控制信息，也就是说，第三控制单元1121可以直接与云服务器2000进行数据通信；当所述第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元1121接管所述智能控制系统1000的控制权，并按照所述第二控制信息控制所述智能驾驶系统1000执行相应操作。

在本申请的另一些实施例中，请参考图1和图5，智能驾驶系统1000与云服务器2000通信连接，具体的连接方式为智能驾驶系统1000中的第一域控制器1110和第二域控制器1120分别通信连接云服务器2000，具体的，第一控制单元1111和第三控制单元1121分别通信连接云服务器2000。在智能车行驶过程中，云服务器2000分别下发的第二控制信息至第一域控制器1110和第三控制单元1121，当第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由第三控制单元1121接管智能驾驶系统1000的控制权，第三控制单元1121接管智能驾驶系统1000的控制权后，由第三控制单元1121直接与云服务器2000继续进行信息交互，具体的，云服务器2000将第二控制信息下发至第三控制单元1121，以使第三控制单元1121根据第二控制信息继续执行相应的操作。其中第二控制信息可能与第一控制信息相同，也可不同，本申请不作限制。

在本申请的一些实施例中，所述由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统1000的控制权包括：通过所述第三控制单元1121将所述第一控制单元1111的故障信息上报至云服务器2000和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统1000进行降速处理直至停车并启动所述智能驾驶系统1000中的异常报警装置，或者控制所述智能驾驶系统1000行驶至备停区，或者控制所述智能驾驶系统1000继续执行相应操作。所述由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统1000的控制权包括：通过所述第四控制单元1122将所述第一控制单元1111和所述第三控制单元1121的故障信息上报至云服务器2000和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统1000进行停车处理；所述由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统1000的控制权包括：通过所述第二控制单元1121将所述第一控制单元1111、所述第三控制单元1121和所述第四控制单元1122的故障信息上报至云服务器2000和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统1000进行停车处理。

第三控制单元1121在接管智能驾驶系统1000的控制权后，可以采取多种方式控制智能车，以满足不同的场景需求。首先可以将自身的接管行为以及第一控制单元1111的故障信息上报至云服务器2000，故障信息包括但不限于故障类型代码等，以使云服务器2000了解到第一控制单元1111的故障详情；另外，同时也可以将第一控制单元1111的故障信通过V2X通信技术广播到周边车辆，以请求周边车辆的救援。且还可以根据场景需要或者故障等级对应的预设的应急策略控制智能车，如若故障等级比较高，则可以直接控制所述智能驾驶系统进行降速处理直至停车，同时启动所述智能驾驶系统中的异常报警装置，异常报警方式可以为发出蜂鸣声或者蜂鸣声与闪灯结合的方式；为了方便维修，也可以控制所述智能驾驶系统执行行驶至较近的备停区并等待维修的指令；若故障等级比较低，则可以控制所述智能驾驶系统继续执行相应操作，即继续根据自动驾驶任务行驶，直到到达目的地，等待交接班时再对智能车进行维修。

第四控制单元1122在接管智能驾驶系统1000的控制权后，也可以采取多种方式控制智能车，如可以将自身的接管行为、第一控制单元1111的故障信息以及第三控制单元1111的故障信息上报云服务器2000，同时也将第一控制单元1111的故障信息以及第三控制单元1111的故障信息广播至周边车辆，以请求救援；若第一控制单元1111以及第三控制单元1111均出现故障，说明智能车的控制系统出现了较为严重的故障，这时可以直接下发紧急停车指令，使得智能车尽快停车。

在第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统1000的控制权后，也可以采取多种方式控制智能车，第二控制单元1112可以将自身的接管行为以及第一控制单元1111、第三控制单元1121和第四控制单元1122的故障信息上报至云服务器2000，同时也将第一控制单元1111、第三控制单元1121和第四控制单元1122的故障信息广播至周边车辆，若第一控制单元1111、第三控制单元1121和第四控制单元1122均出现故障，说明智能车的控制系统出现了较为严重的故障，这时可以直接下发紧急停车指令，使得智能车尽快停车。

需要说明的是，在第三控制单元1121、第四控制单元1122或者第二控制单元1112接管智能驾驶系统1000的控制权后，可以将自身所监测控制单元的故障信息以及自身的接管行为发送至服务器2000，也可以将自身所监测控制单元的故障信息以及自身的接管行为发送至周边车辆，当然也可以将自身所监测控制单元的故障信息以及自身的接管行为同时发送至服务器2000和周边车辆，可以根据实际需要设置故障信息的发送对象，本申请对故障信息的发送对象不作进一步限定。

在本申请的一些实施例中，在上述方法中，所述整车控制器1300接管所述智能驾驶系统1000的控制权包括：通过所述整车控制器1300控制所述智能驾驶系统1000进行停车处理，并启动所述智能驾驶系统1000中的异常报警装置。

当第一域控制器1110、第二域控制器1120均出现问题后，说明智能驾驶系统1000整体出现较大问题，此时最好进行停车处理，具体的，由整车控制器1300接管智能驾驶系统1000的控制权后，可控制所述智能驾驶系统进行停车处理，停车的同时可启动异常报警装置，发出异常警报，如可以蜂鸣声与闪烁灯结合的方式，以给其他的车辆发出警示，也可以指示维修人员快速寻找到异常车辆。

在本申请的一些实施例中，在上述方法中，第三控制单元1121接管智能驾驶系统的控制权时，具体执行的操作可以为但不限于：拉低引脚电平，以断开所述第一控制单元1111的CAN总线；使能所述第三控制单元1121的CAN下发，进入智能驾驶控制状态，以接管智能驾驶系统1000的控制权。其中，拉低引脚电平，是为了断开第一控制单元1111的CAN总线，从而触发第二控制单元1122禁用第一控制单元1111的CAN 总线的接收端（receiver）；然后使能第三控制单元1121的CAN下发，进入智能驾驶控制状态，即第三控制单元1121的CAN程序使能下发，从而实现了对以智能驾驶系统1000的控制权，即第二域控制器1120的第三控制单元1121进入无人驾驶模式。

在本申请的一些实施例中，在上述方法中，第四控制单元1122智能驾驶系统1000的控制权时，具体执行的操作可以为但不限于：禁用所述第三控制单元1121的CAN总线；使能所述第四控制单元1122的CAN下发；触发第四控制单元1122内置的停车程序。

第四控制单元1122在接管第三控制单元1121时，具体可以执行但不限于以下步骤：第一、禁用第三控制单元1121的CAN总线，具体的，第四控制单元1122通过GPIO禁用第三控制单元1121的CAN总线的接收端（ receiver）；第二、使能第四控制单元1122自身的CAN下发，具体的使能第四控制单元1122的CAN receiver引脚。

在本申请的一些实施例种，第一控制单元1111和第三控制单元1121作为主要的控制智能驾驶系统1000的功能模块，若二者均出现问题，则继续完成行驶任务可能存在较大隐患，这时，可触发第四控制单元1122内置的停车程序，使得无人车紧急停车。

在本申请的一些实施例中，第二控制单元1112接管智能驾驶系统1000的控制权，具体可以执行但不限于以下步骤：禁用所述第四控制单元1122的CAN总线；使能所述第二控制单元1112的CAN下发；触发第二控制单元1112内置的停车程序。

图6示出了根据本申请的一个实施例的智能驾驶系统的控制装置的结构示意图，所述装置6000包括互相冗余的双域控制器1100，所述双域控制器1100包括相互连接的第一域控制器1110和第二域控制器1120，所述装置6000可用于实现前述任一所述的智能驾驶系统的控制方法，具体的，所述装置6000，用于在所述第一域控制器1110中设有第一控制单元1111和第二控制单元1112；在所述第二域控制器1120中设有第三控制单元1121和第四控制单元1122；

还用于控制所述第一控制单元1111、所述第三控制单元1121、所述第四控制单元1122和所述第二控制单元1112依次向后者发送自身的运行状态信息，且控制所述第一控制单元1111向所述第二控制单元1112发送自身的运行状态信息；其中，所述第一控制单元1111用于控制所述智能驾驶系统执行相应操作；所述第三控制单元1121用于监测所述第一控制单元1111的运行状态，当所述第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统的控制权；所述第四控制单元1122用于监测所述第三控制单元1121的运行状态，当所述第三控制单元1121的运行状态出现异常时，由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统的控制权；所述第二控制单元1112用于监测所述第一控制单元1111和所述第四控制单元1122的运行状态，当所述第一控制单元1111和所述第四控制单元1122的运行状态均出现异常时，由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统的控制权。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述第一域控制器1110中的第二控制单元1112与所述智能驾驶系统中的整车控制器1300连接；

所述第二控制单元1112用于发送自身的运行状态信息至所述整车控制器1300，当所述第二控制单元1112的运行状态出现异常时，所述整车控制器1300接管所述智能驾驶系统的控制权。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述第一控制单元1111用于发送心跳包至所述第二控制单元1112和所述第三控制单元1121，所述第三控制单元1121用于发送心跳包至所述第四控制单元1122；所述第四控制单元1122用于发送喂狗信息至所述第二控制单元1112；若所述第三控制单元1121未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包，则判定所述第一控制单元1111出现异常，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第四控制单元1122未接收到所述第三控制单元1121发送的心跳包，则判定所述第三控制单元1121出现异常，由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第二控制单元1112未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包和所述第四控制单元1122发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元1122出现异常，由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统的控制权。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述第一控制单元1111用于按照第一预设频率发送心跳包至所述第二控制单元1112和所述第三控制单元1121；所述第三控制单元1121用于按照第二预设频率发送心跳包至所述第四控制单元1122；所述第四控制单元1122用于按照第三预设频率发送喂狗信息至所述第二控制单元1112；若所述第三控制单元1121在第一预设时长内未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包，则判定所述第一控制单元1111出现异常，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第四控制单元1122在第二预设时长内未接收到所述第三控制单元1121发送的心跳包，则判定所述第三控制单元1121出现异常，由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统的控制权；若所述第二控制单元1112在第三预设时长内未接收到所述第一控制单元1111发送的心跳包且在第四预设时长内未接收到所述第四控制单元1112发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元1112出现异常，由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统的控制权。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述心跳包包括有人心跳包和无人心跳包，所述有人心跳包对应有人驾驶模式，所述无人心跳包对应无人驾驶模式。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述第一控制单元1111还用于实时接收云服务器2000下发的第一控制信息，并根据所述第一控制信息控制所述智能驾驶系统执行相应操作，同时将所述第一控制信息发送至所述第三控制单元；当所述第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元接1121管所述智能驾驶系统的控制权，并按照所述第一控制信息控制所述智能驾驶系统执行相应操作。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述第三控制单元1121还用于实时接收云服务器下发的第二控制信息；当所述第一控制单元1111的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统的控制权，并按照所述第二控制信息控制所述智能驾驶系统执行相应操作。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述控制信息包括模式切换信息、行驶轨迹信息、协同作业任务信息、地图信息中的一种或者多种。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，由所述第三控制单元1121接管所述智能驾驶系统的控制权时，所述第三控制单元1121还用于将所述第一控制单元1111的故障信息上报至云服务器和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统进行降速处理直至停车并启动所述智能驾驶系统中的异常报警装置，或者控制所述智能驾驶系统行驶至备停区，或者控制所述智能驾驶系统继续执行相应操作；由所述第四控制单元1122接管所述智能驾驶系统的控制权时，所述第四控制单元1122还用于将所述第一控制单元1111和所述第三控制单元1121的故障信息上报至云服务器和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统进行停车处理；由所述第二控制单元1112接管所述智能驾驶系统的控制权时，所述第二控制单元1112还用于将所述第一控制单元1111、所述第三控制单元1121和所述第四控制单元1122的故障信息上报至云服务器和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统进行停车处理。

在本申请的一些实施例中，在上述的装置中，所述整车控制器1300接管所述智能驾驶系统的控制权包括：通过所述整车控制器1300控制所述智能驾驶系统进行停车处理，并启动所述智能驾驶系统中的异常报警装置。

需要说明的是，上述的智能驾驶系统的控制装置的工作过程和功能实现与前述的智能驾驶系统的控制方法一一对应相同，相同内容不再赘述。

图7为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图，如图7所示，一种计算机可读存储介质7000，存储有用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码7100，该用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码7100被处理器执行时，用于实现如前述的智能驾驶系统的控制方法。上文已经对智能驾驶系统的控制方法进行了详细的描述，在此不再赘述。

上述实施例中描述的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。计算机可读介质7000可以包括计算机存储介质和通信介质，还可以包括任何可以将计算机程序从一个地方传送到另一个地方的介质。存储介质可以是可由计算机访问的任何目标介质。

作为一种可能的设计，计算机可读介质7000可以包括紧凑型光盘只读储存器(compact disc read only memory，CD ROM)、RAM、ROM、EEPROM或其它光盘存储器；计算机可读介质可以包括磁盘存储器或其它磁盘存储设备。而且，任何连接线也可以被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术(如红外，无线电和微波)从网站、服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或诸如红外、无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘(CD)，激光盘，光盘，数字通用光盘(digital versatile disc，DVD)，软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。

图8示出了根据本申请的一个实施例的一种计算机设备的结构示意图，如图8所示，该计算机设备8000包括存储器8100、处理器8200及存储在存储器8100上并可被处理器执行的计算机程序，其中处理器8200执行图7示出的计算机可读存储介质7000中存储的用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码7100时执行本发明中方法的各步骤，可以实现智能驾驶系统的控制。上文已经对智能驾驶系统的控制方法进行了详细的描述，在此不再赘述。

存储器8100可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器8100具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码7100的存储程序代码的存储空间8300。用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码7100可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图7所述的计算机可读存储介质。计算机设备可以包括多个处理器，这些处理器中的每一个可以是一个单核(single CPU)处理器，也可以是一个多核(multi CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

图9为本申请实施例提供的一种芯片的结构示意图，如图9所示，芯片9000包括一个或两个以上(包括两个)处理器9100和通信接口9300。所述通信接口9300和所述至少一个处理器9100耦合，所述至少一个处理器9100用于运行计算机程序或指令，以实现如实施例一所述的智能驾驶系统的控制方法。

优选地，存储器9400存储了如下的元素：可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。

本申请实施例中，存储器9400可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器9100提供指令和数据。存储器9400的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。

本申请实施例中，存储器9400、通信接口9300以及存储器9400通过总线系统9200耦合在一起。其中，总线系统9200除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。为了便于描述，在图9中将各种总线都标为总线系统9200。

上述本申请实施例描述的方法可以应用于处理器9100中，或者由处理器9100实现。处理器9100可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器9100中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器9100可以是通用处理器(例如，微处理器或常规处理器)、数字信号处理器(digitalsignal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件，处理器9100可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

图10为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图，如图10所示，终端5000包括如前所述的智能驾驶系统的控制装置6000。

上述终端5000可以通过智能驾驶系统的控制装置6000执行上述实施例所描述的方法。可以理解，终端5000对智能驾驶系统的控制装置6000进行控制的实现方式，可以根据实际应用场景设定，本申请实施例不作具体限定。

所述终端5000包括但不限于：车辆、车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或摄像头，实施本申请提供的方法。本申请中智能车或者车辆包括乘用车和商用车，商用车的常见车型包括但不限于：皮卡、微卡、轻卡、微客，自缷车、载货车、牵引车、挂车、专用车和矿用车辆等。矿用车辆包括但不限于矿卡、宽体车、铰接车、挖机、电铲、推土机等。本申请对智能车的类型不作进一步限定，任何一种车型均在本申请的保护范围内。

本发明实施例中的终端作为一种执行非电变量的控制或调整系统，对车辆的控制系统中的双冗余的双域控制器的各控制功能模块的运行状态等非电变量进行控制或调整，从而使得智能驾驶系统可实现自动热备切换，当双域控制器的某一或某一些控制功能模块出现问题以致无法正常工作时，能够实现自动热备切换，在完全不影响智能驾驶车辆的正常行驶的前提下，显著提升了车辆的安全性能，且该热备切换过程无需人工参与，极大的提高了用户的驾驶感受，适用场景和范围广泛。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个申请方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，申请方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器（DSP）来实现根据本申请实施例的配送线路的生成装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序（例如，计算机程序和计算机程序产品）。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (15)

1.一种智能驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述方法用于智能驾驶系统中带冗余的双域控制器，所述双域控制器包括相互连接的第一域控制器和第二域控制器，所述方法包括：

在所述第一域控制器中设置第一控制单元和第二控制单元；在所述第二域控制器中设置第三控制单元和第四控制单元；

控制所述第一控制单元、所述第三控制单元、所述第四控制单元和所述第二控制单元依次向后者发送自身的运行状态信息，且控制所述第一控制单元向所述第二控制单元发送自身的运行状态信息；

通过所述第一控制单元控制所述智能驾驶系统执行相应操作，并通过所述第三控制单元监测所述第一控制单元的运行状态，当所述第一控制单元的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

通过所述第四控制单元监测所述第三控制单元的运行状态，当所述第三控制单元的运行状态出现异常时，由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

通过所述第二控制单元监测所述第一控制单元和所述第四控制单元的运行状态，当所述第一控制单元和所述第四控制单元的运行状态均出现异常时，由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一域控制器中的第二控制单元与所述智能驾驶系统中的整车控制器连接；所述方法还包括：

通过所述整车控制器监控所述第二控制单元的运行状态，当所述第二控制单元的运行状态出现异常时，所述整车控制器接管所述智能驾驶系统的控制权。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

通过所述第一控制单元发送心跳包至所述第二控制单元和所述第三控制单元，

通过所述第三控制单元发送心跳包至所述第四控制单元；

通过所述第四控制单元发送喂狗信息至所述第二控制单元；

若所述第三控制单元未接收到所述第一控制单元发送的心跳包，则判定所述第一控制单元出现异常，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

若所述第四控制单元未接收到所述第三控制单元发送的心跳包，则判定所述第三控制单元出现异常，由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

若所述第二控制单元未接收到所述第一控制单元发送的心跳包和所述第四控制单元发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元出现异常，由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

通过所述第一控制单元按照第一预设频率发送心跳包至所述第二控制单元和所述第三控制单元；

通过所述第三控制单元按照第二预设频率发送心跳包至所述第四控制单元；

通过所述第四控制单元按照第三预设频率发送喂狗信息至所述第二控制单元；

若所述第三控制单元在第一预设时长内未接收到所述第一控制单元发送的心跳包，则判定所述第一控制单元出现异常，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

若所述第四控制单元在第二预设时长内未接收到所述第三控制单元发送的心跳包，则判定所述第三控制单元出现异常，由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权；

若所述第二控制单元在第三预设时长内未接收到所述第一控制单元发送的心跳包且在第四预设时长内未接收到所述第四控制单元发送的喂狗信息，则判定所述第四控制单元出现异常，由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述心跳包包括有人心跳包和无人心跳包，所述有人心跳包对应有人驾驶模式，所述无人心跳包对应无人驾驶模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

还通过所述第一控制单元实时接收云服务器下发的第一控制信息，并根据所述第一控制信息控制所述智能驾驶系统执行相应操作，同时将所述第一控制信息发送至所述第三控制单元；

当所述第一控制单元的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权，并按照所述第一控制信息控制所述智能驾驶系统执行相应操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

还通过所述第三控制单元实时接收云服务器下发的第二控制信息；

当所述第一控制单元的运行状态出现异常时，由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权，并按照所述第二控制信息控制所述智能驾驶系统执行相应操作。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，

所述控制信息包括模式切换信息、行驶轨迹信息、协同作业任务信息、地图信息中的一种或者多种。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述第三控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权包括：

通过所述第三控制单元将所述第一控制单元的故障信息上报至云服务器和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统进行降速处理直至停车并启动所述智能驾驶系统中的异常报警装置，或者控制所述智能驾驶系统行驶至备停区，或者控制所述智能驾驶系统继续执行相应操作；

所述由所述第四控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权包括：

通过所述第四控制单元将所述第一控制单元和所述第三控制单元的故障信息上报至云服务器和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统进行停车处理；

所述由所述第二控制单元接管所述智能驾驶系统的控制权包括：

通过所述第二控制单元将所述第一控制单元、所述第三控制单元和所述第四控制单元的故障信息上报至云服务器和/或周边车辆，并控制所述智能驾驶系统进行停车处理。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述整车控制器接管所述智能驾驶系统的控制权包括：

通过所述整车控制器控制所述智能驾驶系统进行停车处理，并启动所述智能驾驶系统中的异常报警装置。

11.一种智能驾驶系统的控制装置，其特征在于，所述装置包括互相冗余的双域控制器，所述双域控制器包括相互连接的第一域控制器和第二域控制器，所述第一域控制器设有第一控制单元和第二控制单元；所述第二域控制器设有第三控制单元和第四控制单元；所述装置可实现权利要求1~10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-10任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-10任一项所述方法的步骤。

14.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1-10中任一项所述的智能驾驶系统的控制方法。

15.一种终端，其特征在于，所述终端包括如权利要求11所述的一种智能驾驶系统的控制装置。

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