CN115610346B - 汽车风险控制方法、汽车、计算机设备和存储介质 - Google Patents
汽车风险控制方法、汽车、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及一种汽车风险控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。采用本方法能够提升汽车的安全可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及整车控制技术领域，特别是涉及一种汽车风险控制方法、汽车、计算机设备和存储介质。
背景技术
在当前新能源汽车中，一些汽车零部件基本是以单接的方式直连整车控制器或域控制器。若控制器发生故障导致相关软硬件所支持的功能失效时，整车则可能出现动力中断等情况，无法保持正常工作状态，对驾乘人员的行驶安全造成威胁，汽车安全可靠性低。
发明内容
基于此，提供一种汽车风险控制方法、汽车、计算机设备和存储介质，解决现有技术中因控制器故障导致动力中断而威胁行车安全的问题。
一方面，提供一种汽车风险控制方法，所述方法应用于车端，所述车端包括第一控制器和第二控制器，所述方法包括：所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
在其中一个实施例中，第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据，包括：
若所述第一控制器处于异常状态，则所述第一控制器将所述功能迁移请求和所述汽车运行数据同步发送至所述第二控制器。
在其中一个实施例中，获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略，包括：所述第二控制器获取与所述汽车运行数据对应的所述风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述防抖防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：若所述第二控制器接收到所述电力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述电力限制策略对所述汽车功能进行功率控制，其中，所述电力限制策略包括对未参与功能迁移的所述汽车功能进行功率限制，以使所述汽车保持更长时间的可运行状态，并根据限制后的功率控制所述汽车行驶。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：若所述第二控制器接收到所述部件状态数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述部件状态继承策略对所述汽车功能进行状态接管控制，其中，所述部件状态继承策略包括所述第二控制器接管所述第一控制器中存储的所述汽车的部件状态数据，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在其中一个实施例中，在所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略之后，还包括：所述第二控制器对所述第一控制器进行复位和/或重启，并根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制。
另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括：
第一控制器和第二控制器；
所述第一控制器针对汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取用于控制汽车行驶的风险控制策略；所述第二控制器根据所述风险控制策略对汽车行驶过程进行风险控制。
再一方面，提供了一种汽车风险控制装置，所述装置包括：
发送模块，用于将待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
迁移模块，用于根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；
风险控制模块，用于所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；
所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；
所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
上述汽车风险控制方法、汽车、装置、计算机设备和存储介质，通过所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据，以使第一控制器向第二控制器转移汽车功能的控制权；通过所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略，以使第二控制器能够接管从第一控制器中迁移来的汽车功能；通过所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，以实现通过第二控制器在功能迁移过程中根据风险控制策略对汽车行驶过程进行风险控制，进而保障功能迁移过程的驾驶安全。通过上述汽车风险控制方法，将第一控制器所负责控制的汽车功能迁移到第二控制器进行控制，并在功能迁移过程中进行相应地风险控制，提升了汽车的安全可靠性。
附图说明
图1为一个实施例中汽车风险控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中汽车风险控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中汽车风险控制装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的汽车风险控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车端101中的第一控制器102和第二控制器103通过网络进行通信，并分别与车端的其它部件104(如动力部件105、功率部件106等)通过冗余双接的方式进行连接和通信。其中，冗余双接指的是其它部件通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)和CANFD(Controller Area Network with Flexible Data rate，带灵活可变的数据波特率的控制器局域网络)的通信方式，分别接入第一控制器和第二控制器，可参考图1中实线为CAN信号的传输路径，虚线为CANFD信号的传输路径。第一控制器针对汽车功能的信息向第二控制器发送迁移请求和汽车运行数据；第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种汽车风险控制方法，以该方法应用于图1中的车端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤201，所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据。
其中，汽车功能指的是通过汽车部件的单独运行或组合运行而提供的一系列功能，如：动力功能、制冷功能、导航功能、门窗升降功能等；功能迁移请求包括信号中的迁移请求标志位，用于使接收到功能迁移请求的第二控制器响应于第一控制器的数据迁移(如功能迁移)。
具体地，第一控制器根据需要迁移的汽车功能，将与汽车功能对应的功能迁移请求和汽车运行数据发送到第二控制器。
可选地，第一控制器可以是主控制器，第二控制器可以是备份控制器，在一些特殊场景下，可以通过迁移请求将主控制器中的若干汽车功能的控制数据迁移至备份控制器中，以使备份控制器从主控制器中接收与汽车功能相应的控制权，接管从主控制器中迁出的汽车功能，并通过第二控制器对迁移的汽车功能进行实现和控制。
步骤202，所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略。
其中，风险控制策略用于控制功能迁移过程中可能产生的风险，风险控制策略包括但不限于防抖处理、状态继承、滤波处理、动力限制等措施中的一项或多项，风险控制策略可以与汽车功能的类型相对应，根据迁移的汽车功能的类型不同可以适应性地选择不同风险控制策略。
示例性地说明，在迁移汽车的动力功能时，若接收到汽车运行数据中的扭矩数据，则可以进行扭矩防抖。
可以理解的是，若在汽车行驶过程中进行功能迁移，则很可能会影响到汽车的正常行驶，进而产生安全隐患，因此在功能迁移过程中，通过合适的风险控制策略来降低因汽车功能迁移所带来的负面影响。
步骤203，所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
具体地，第二控制器在接受到第一控制器发来的功能迁移请求和汽车运行数据之后，根据功能迁移请求接管原本由第一控制器控制的汽车功能，并根据风险控制策略在车辆行驶过程中进行风险控制，以降低在功能迁移过程中的安全威胁，使汽车在功能迁移过程中得到平滑过渡，提高汽车的安全可靠性。
上述汽车风险控制方法中，通过所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据，以使第一控制器向第二控制器转移汽车功能的控制权；通过所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略，以使第二控制器能够接管从第一控制器中迁移来的汽车功能；通过所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，以实现通过第二控制器在功能迁移过程中根据风险控制策略对汽车行驶过程进行风险控制，进而保障功能迁移过程的驾驶安全。通过上述汽车风险控制方法，将第一控制器所负责控制的汽车功能迁移到第二控制器进行控制，并在功能迁移过程中进行相应地风险控制，提升了汽车的安全可靠性。
在其中一个实施例中，第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据，包括：
若所述第一控制器处于异常状态，则所述第一控制器将所述功能迁移请求和所述汽车运行数据同步发送至所述第二控制器。
其中，异常状态包括但不限于第一控制器出现硬件故障、软件故障、运行失控以及复位等情况中的一种或多种。
具体地，若第一控制器处于异常状态，则第一控制器会将需要迁移的功能的迁移请求和与该功能对应的汽车运行数据同步发送至第二控制器，以使第二控制器能够代替第一控制器接管被迁移的汽车功能。
其中，可以根据功能的类型信息判断是否为需要迁移的功能，例如汽车功能中有动力功能、制冷功能、导航功能、门窗升降功能等，而在功能迁移时首先需要保证迁移的功能是能够使汽车正常且安全行驶的需求功能，如汽车的动力功能，为便于理解，可以认为需要迁移的功能是保证车辆能够正常且安全行驶的功能的最小合集。
通过将汽车功能进行筛选再迁移，使需要迁移的数据量明显减少，第二控制器的接管速度更快、功能部署也更快，能够及时减少因第一控制器故障和/或功能迁移过程中所带来的对行车过程中的影响，增加了汽车风险控制的效率。
需要说明的是，对于每类功能的检测可以根据运行实现数据所体现出功能实现情况，和/或负责实现功能的各系统或部件的实际运行情况进行判断。
示例性地说明，可通过对第一控制器进行状态检测以判断第一控制器的状态，其中，可以是第一控制器对其本身进行状态检测，也可以是第二控制器对第一控制器进行状态检测，还可以是车端里另外的元件对第一控制器进行状态检测，在此不做限定。
若第一控制器处于正常状态，可以保持由第一控制器对汽车进行主控的正常行驶，也可以根据从第一控制器发起的功能迁移请求进行功能迁移。
可选的，第二控制器可以备份有汽车制动功能，若在第一控制器处于异常状态，在需要进行功能迁移时，检测到第一控制器与第二控制器的数据传输失败，则可以通过第二控制器对汽车进行制动。
在其中一个实施例中，获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略，包括：
所述第二控制器获取与所述汽车运行数据对应的所述风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略。
其中，动力数据包括但不限于扭矩、扭矩请求、转速等数据，电力数据包括但不限于电池电压、汽车部件功率等数据，部件状态数据包括但不限于部件状态位、热管理部件状态、档位状态、故障状态信息等数据。
示例性地说明，动力功能主要由动力域部件实现，如电池管理系统(BatteryManagement System，BMS)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、发电机控制设备(Generator Control Unit、GCU)、智能集成制动系统(Integrated Power Brake，IPB)、冗余制动装置(Redundant Brake Unit，RBU)、电动助力转向系统(Electric PowerSteering，EPS)等系统部件，而对于动力功能的检测，可以对其输出的转速、扭矩等数值进行检测，也可以根据动力域部件中的一个或多个部件的实际运行情况进行检测；若数值和/或实际运行情况出现异常，则可认为对应的功能出现异常，进而判断部件与该功能关联，根据该异常功能由第一控制器向第二控制器发起功能迁移。即当检测到支持汽车功能部件中的一个或多个部件存在异常时，也可发起相应的功能迁移。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述防抖防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
其中，动力防抖策略包括对汽车最小转速和最大转速的限制，限制最小转速以保证汽车能够持续行驶，限制最大转速以防止汽车出现飞车等动力机械超速事故。
可选的，防抖处理还包括对BMS状态位、GCU状态位、MCU状态位以及DCDC状态位进行防突变、防跳变限制。
可选的，防抖处理还包括对电机转速进行防抖滤波设计，通过采用一阶滤波、高通滤波、PID控制(Proportional Integral Derivative Control，比例积分微分控制)等进行滤波防抖。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述电力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述电力限制策略对所述汽车功能进行功率控制，其中，所述电力限制策略包括对未参与功能迁移的所述汽车功能进行功率限制，以使所述汽车保持更长时间的可运行状态，并根据限制后的功率控制所述汽车行驶。
其中，电力限制策略包括对一些汽车部件的功率进行限制，以使汽车电量尽量提供给第二控制器中迁移后的汽车功能，而非将电量提供给一些车辆基本行驶过程中不必要的功能模块。即电力限制策略可认为是将汽车部件的功率进行限制，以保证能够使汽车正常且安全行驶的功能的最小合集中的汽车功能能够有足够的功率使用，例如需要保证BMS、DCDC、热管理功耗计算模块等功能的正常使用功率。
可选的，可以对汽车功能模块的属性信息进行预先设置，或根据实际汽车运行数据和/或功能迁移请求对汽车功能模块进行筛选，将汽车功能模块分类为行驶必要模块集合和行驶非必要模块集合，对行驶非必要模块集合中的功能模块进行功率限制，以使行驶必要模块集合中的功能模块能够收到有效的功率支持。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述部件状态数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述部件状态继承策略对所述汽车功能进行状态接管控制，其中，所述部件状态继承策略包括所述第二控制器接管所述第一控制器中存储的所述汽车的部件状态数据，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
其中，部件状态数据包括汽车中的各部件或元件的状态，例如BMS状态、GCU状态、MCU状态、DCDC状态以及档位状态等。
当需要检测到部件状态数据迁移时，则由第二控制器从第一控制器将对应的部件状态数据进行继承，以相同的部件状态数据对汽车功能模块继续进行接管控制。
在其中一个实施例中，在所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略之后，还包括：
所述第二控制器对所述第一控制器进行复位和/或重启，并根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制。
当功能迁移完成，且第二控制器能够按照风险控制策略来控制汽车进行正常行驶后，则可由第二控制器控制第一控制器进行复位和/或重启，以尝试恢复第一控制器的正常状态。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，包括：
获取与汽车功能的类型信息对应的迁移风险值；
判断所述迁移风险值是否大于风险阈值；
若是，则根据所述风险控制策略对所述汽车进行风险控制。
其中，迁移风险值与类型信息对应，迁移风险值指的是汽车功能在迁移过程中可能产生的风险的数值等级，也是体现相应功能对于汽车行驶的重要性，迁移风险值和/或风险阈值可以是预设并存储于第一控制器和/或第二控制器和/或云端数据库中。
具体地，根据与汽车功能的类型信息对应的迁移风险值，判断该功能迁移所带来的风险，将迁移风险值和风险阈值进行对比，则可判断该功能的迁移是否需要通过风险控制策略来应对可能产生的风险。
示例性地说明，如门窗升降功能的迁移风险值为1，动力功能的迁移风险值为8，风险阈值为5；则只对门窗升降功能进行迁移时，通常不需要做出风险控制；而对动力功能进行迁移时，则需要获取对应的风险控制策略以进行风险控制。
还需说明的是，可以将迁移风险值和风险阈值更换为汽车功能的优先级信息，通过拟定汽车功能的优先级信息和汽车功能模块的优先级信息，来判断功能迁移过程中的迁移顺序。
在其中一个实施例中，在第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制之后，还包括：
获取所述汽车的行驶环境信息；
提取行驶环境信息中含有的交通特征；
根据所述行驶环境信息对完成功能迁移的汽车进行控制，以使所述汽车安全行驶。
为防止汽车出现动力中断、动力降级等情况而导致行车危险，需要对完成功能迁移的汽车进行控制，以使汽车能够行驶到安全地带。
示例性地说明，可以通过获取汽车当前的行驶环境信息，根据行驶环境信息对完成功能迁移的汽车进行如速度限制、功率限制等控制。
其中，获取行驶环境信息的方式包括但不限于通过图像采集、毫米波采集、雷达采集等方式，并提取行驶环境信息中的如道路信息、周围车辆信息、路标信息等交通特征。还可以将获取到的行驶环境信息和预设的安全环境信息模版进行匹配，以判断汽车是否到达安全地带。
应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种车辆，所述车辆包括：
第一控制器和第二控制器；
所述第一控制器针对汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取用于控制汽车行驶的风险控制策略；
所述第二控制器根据所述风险控制策略对汽车行驶过程进行风险控制。
在一个实施例中，第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据，包括：
若所述第一控制器处于异常状态，则所述第一控制器将所述功能迁移请求和所述汽车运行数据同步发送至所述第二控制器。
在一个实施例中，获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略，包括：
所述第二控制器获取与所述汽车运行数据对应的所述风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略。
在一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述防抖防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述电力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述电力限制策略对所述汽车功能进行功率控制，其中，所述电力限制策略包括对未参与功能迁移的所述汽车功能进行功率限制，以使所述汽车保持更长时间的可运行状态，并根据限制后的功率控制所述汽车行驶。
在一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述部件状态数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述部件状态继承策略对所述汽车功能进行状态接管控制，其中，所述部件状态继承策略包括所述第二控制器接管所述第一控制器中存储的所述汽车的部件状态数据，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在一个实施例中，在所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略之后，还包括：
所述第二控制器对所述第一控制器进行复位和/或重启，并根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制。
关于对一种汽车的具体限定可以参见上文中对于汽车风险控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种汽车风险控制装置，所述装置应用于车端，所述车端包括第一控制器和第二控制器，所述装置包括：发送模块、迁移模块和风控模块，其中：
发送模块，用于针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
迁移模块，用于根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；
风控模块，用于根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
在其中一个实施例中，第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据，包括：
若所述第一控制器处于异常状态，则所述第一控制器将所述功能迁移请求和所述汽车运行数据同步发送至所述第二控制器。
在其中一个实施例中，获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略，包括：
所述第二控制器获取与所述汽车运行数据对应的所述风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述防抖防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述电力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述电力限制策略对所述汽车功能进行功率控制，其中，所述电力限制策略包括对未参与功能迁移的所述汽车功能进行功率限制，以使所述汽车保持更长时间的可运行状态，并根据限制后的功率控制所述汽车行驶。
在其中一个实施例中，第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述部件状态数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述部件状态继承策略对所述汽车功能进行状态接管控制，其中，所述部件状态继承策略包括所述第二控制器接管所述第一控制器中存储的所述汽车的部件状态数据，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在其中一个实施例中，在所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略之后，还包括：
所述第二控制器对所述第一控制器进行复位和/或重启，并根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制。
关于汽车风险控制装置的具体限定可以参见上文中对于汽车风险控制方法的限定，在此不再赘述。上述汽车风险控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储汽车风险控制的相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种汽车风险控制方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种包括第一控制器和第二控制器的计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；
所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述第一控制器处于异常状态，则所述第一控制器将所述功能迁移请求和所述汽车运行数据同步发送至所述第二控制器。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述第二控制器获取与所述汽车运行数据对应的所述风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述防抖防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述第二控制器接收到所述电力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述电力限制策略对所述汽车功能进行功率控制，其中，所述电力限制策略包括对未参与功能迁移的所述汽车功能进行功率限制，以使所述汽车保持更长时间的可运行状态，并根据限制后的功率控制所述汽车行驶。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述第二控制器接收到所述部件状态数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述部件状态继承策略对所述汽车功能进行状态接管控制，其中，所述部件状态继承策略包括所述第二控制器接管所述第一控制器中存储的所述汽车的部件状态数据，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
所述第二控制器对所述第一控制器进行复位和/或重启，并根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被具有第一控制器和第二控制器的处理设备执行时实现以下步骤：
所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；
所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述第一控制器处于异常状态，则所述第一控制器将所述功能迁移请求和所述汽车运行数据同步发送至所述第二控制器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
所述第二控制器获取与所述汽车运行数据对应的所述风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述防抖防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述第二控制器接收到所述电力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述电力限制策略对所述汽车功能进行功率控制，其中，所述电力限制策略包括对未参与功能迁移的所述汽车功能进行功率限制，以使所述汽车保持更长时间的可运行状态，并根据限制后的功率控制所述汽车行驶。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述第二控制器接收到所述部件状态数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述部件状态继承策略对所述汽车功能进行状态接管控制，其中，所述部件状态继承策略包括所述第二控制器接管所述第一控制器中存储的所述汽车的部件状态数据，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
所述第二控制器对所述第一控制器进行复位和/或重启，并根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种汽车风险控制方法，其特征在于，所述方法应用于车端，所述车端包括第一控制器和第二控制器，所述方法包括：
所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略；
所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制；
所述获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略，包括：所述第二控制器获取与所述汽车运行数据对应的所述风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略；
所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述动力防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
2.根据权利要求1所述的汽车风险控制方法，其特征在于，所述第一控制器针对待迁移的汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据，包括：
若所述第一控制器处于异常状态，则所述第一控制器将所述功能迁移请求和所述汽车运行数据同步发送至所述第二控制器。
3.根据权利要求1所述的汽车风险控制方法，其特征在于，所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述电力数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述电力限制策略对所述汽车功能进行功率控制，其中，所述电力限制策略包括对未参与功能迁移的所述汽车功能进行功率限制，以使所述汽车保持更长时间的可运行状态，并根据限制后的功率控制所述汽车行驶。
4.根据权利要求1所述的汽车风险控制方法，其特征在于，所述第二控制器根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制，以使汽车行驶过程得到风险控制，包括：
若所述第二控制器接收到所述部件状态数据和所述功能迁移请求，则第二控制器根据所述部件状态继承策略对所述汽车功能进行状态接管控制，其中，所述部件状态继承策略包括所述第二控制器接管所述第一控制器中存储的所述汽车的部件状态数据，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
5.根据权利要求1所述的汽车风险控制方法，其特征在于，在所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取所述汽车功能的控制权和用于控制汽车行驶的风险控制策略之后，还包括：
所述第二控制器对所述第一控制器进行复位和/或重启，并根据所述风险控制策略对迁移后的所述汽车功能进行控制。
6.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括：
第一控制器和第二控制器；
所述第一控制器针对汽车功能向所述第二控制器发送功能迁移请求和汽车运行数据；
所述第二控制器根据接收到的所述功能迁移请求和所述汽车运行数据进行功能迁移，并获取与所述汽车运行数据对应的风险控制策略，其中，所述汽车运行数据包括动力数据、电力数据和部件状态数据，所述风险控制策略包括动力防抖策略、电力限制策略和部件状态继承策略；
若所述第二控制器接收到所述动力数据和所述功能迁移请求，则所述第二控制器根据所述动力防抖策略对所述汽车进行防抖处理，其中，所述动力防抖策略包括对所述动力数据进行转速限制和滤波处理，以使所述汽车在功能迁移过程中稳定行驶。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的汽车风险控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的汽车风险控制方法的步骤。
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