CN116279546B - 一种智能驾驶系统的整车域控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请的一些实施例提供了一种智能驾驶系统的整车域控制系统及方法，该系统包括：交换机，用于实时监控和检测主智能驾驶域系统的驾驶状态，在确认所述驾驶状态异常时，启动系统控制模块；所述系统控制模块，用于对获取的摄像设备采集的摄像数据进行处理，得到第一数据；微控制单元，用于对第一雷达信号和第二雷达信号进行处理，得到第二数据和第三数据；所述微控制单元，还用于对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合分析，确定车辆信息，并基于所述车辆信息生成控制车辆控制单元的控制信号，所述控制信号用于改变车辆的行驶状态。本申请实施例可以在主智能驾驶域系统故障时由整车域控制系统及时接管车辆确保车辆驾驶的安全性。

Description

一种智能驾驶系统的整车域控制系统及方法

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种智能驾驶系统的整车域控制系统及方法。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，智能驾驶的安全性问题成为当前备受关注的热点之一。

目前，主流的智能驾驶域控制器整合了多项功能，如：驾驶员监控系统、智能行车功能和智能泊车功能等等。随着智能驾驶的安全需求越来越高，冗余架构变得尤为重要，但在原有的主流的智能驾驶域控制器上可以做到软件进行冗余，但使用的是同样的硬件平台和架构，当硬件发生故障造成某些硬件失效时，软件冗余也毫无意义，同样无法提升智能驾驶的安全性。

因此，如何提供一种安全性较高的智能驾驶系统的整车域控制系统的技术方案成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请的一些实施例的目的在于提供一种智能驾驶系统的整车域控制系统及方法，通过本申请的实施例的技术方案可以在主智能驾驶域系统故障时，整车域控制系统可以实现对车辆的安全控制，确保了智能驾驶的安全性。

第一方面，本申请的一些实施例提供了一种智能驾驶系统的整车域控制系统，包括：交换机，用于实时监控和检测主智能驾驶域系统的驾驶状态，在确认所述驾驶状态异常时，启动系统控制模块；所述系统控制模块，用于对获取的摄像设备采集的摄像数据进行处理，得到第一数据；微控制单元，用于对第一雷达信号和第二雷达信号进行处理，得到第二数据和第三数据；所述微控制单元，还用于对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合分析，确定车辆信息，并基于所述车辆信息生成控制车辆控制单元的控制信号，其中，所述控制信号用于改变车辆的行驶状态。

本申请的一些实施例通过在整车域控制系统部署交换机、系统控制模块和微控制单元，可以使得整车域控制系统对车辆进行控制。本申请的一些实施例可以将主智能驾驶域系统的冗余功能集成在整车域控制系统中，形成新的包含主智能驾驶域系统功能的整车域控制系统 ，在主智能驾驶域控制器故障时，及时的接管车辆，减少了主智能驾驶功能和冗余安全功能之间的耦合度，增加智能驾驶的安全性能。

在一些实施例，所述系统包括：视频解串模块，所述视频解串模块通过接口模块与摄像设备连接；其中，所述系统控制模块，用于通过所述视频解串模块获取所述摄像设备采集的所述摄像数据。

本申请的一些实施例的系统控制模块通过视频解串模块可以得到摄像数据，为后续车辆的安全控制提供数据支持。

在一些实施例，所述系统包括：毫米波雷达通讯模块和超声波雷达通讯模块，所述毫米波雷达通讯模块和超声波雷达通讯模块通过接口模块分别与毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器连接；其中，所述微控制单元，用于通过所述毫米波雷达通讯模块获取所述毫米波雷达传感器的所述第一雷达信号；以及通过所述超声波雷达通讯模块获取所述超声波雷达传感器的所述第二雷达信号。

本申请的一些实施例的系统还通过设置毫米波雷达通讯模块和超声波雷达通讯模块，可以实现雷达信号的有效获取。

在一些实施例，所述车辆信息包括：整车状态和车身所处环境信息；其中，所述微控制单元还用于：生成与所述整车状态和所述车身所处环境信息对应的所述控制信号，并通过对外通讯模块向所述车辆控制单元发送所述控制信号；所述车辆控制单元用于：执行所述控制信号，对所述车辆进行刹车并停车，其中，所述刹车和所述停车均属于所述行驶状态。

本申请的一些实施例的微控制单元通过对第一数据、第二数据和第三数据融合分析后生成对应的控制信号给到车辆控制单元，以便于车辆控制单元可以及时对车辆采取相关措施，提升智能驾驶的安全性能。

第二方面，本申请的一些实施例提供了一种智能驾驶系统的整车域控制方法，包括：交换机实时监控和检测主智能驾驶域系统的驾驶状态，在确认所述驾驶状态异常时，启动系统控制模块；所述系统控制模块对获取的摄像设备采集的摄像数据进行处理，得到第一数据；微控制单元对第一雷达信号和第二雷达信号进行处理，得到第二数据和第三数据；对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合分析，确定车辆信息，并基于所述车辆信息生成控制车辆控制单元的控制信号，其中，所述控制信号用于改变车辆的行驶状态。

在一些实施例，所述摄像数据是通过如下方法获取的：所述系统控制模块通过视频解串模块获取所述摄像设备采集的所述摄像数据。

在一些实施例，所述第一雷达信号和所述第二雷达信号是通过如下方法获取的：所述微控制单元通过毫米波雷达通讯模块获取毫米波雷达传感器的第一雷达信号；以及通过超声波雷达通讯模块获取超声波雷达传感器的所述第二雷达信号。

在一些实施例，所述车辆信息包括：整车状态和车身所处环境信息；其中，所述微控制单元生成与所述整车状态和所述车身所处环境信息对应的所述控制信号，并通过对外通讯模块向所述车辆控制单元发送所述控制信号；所述车辆控制单元执行所述控制信号，对所述车辆进行刹车并停车，其中，所述刹车和所述停车均属于所述行驶状态。

第三方面，本申请的一些实施例提供了一种智能驾驶系统，包括：应用于智能交通工具，包括：第一方面任一实施例的整车域控制系统和主智能驾驶域系统。

第四方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。

第五方面，本申请的一些实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。

第六方面，本申请的一些实施例提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的一些实施例的技术方案，下面将对本申请的一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请的一些实施例提供的一种智能驾驶系统的整车域控制系统图；

图2为本申请的一些实施例提供的一种智能驾驶系统的整车域控制方法流程图；

图3为本申请的一些实施例提供的一种电子设备示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请的一些实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

相关技术中，目前主流的智能驾驶域控制器（与下文中的主智能驾驶域系统相同）整合了多项功能。如：驾驶员监控系统、智能行车功能和智能泊车功能，通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达和超声波雷达的多传感器的感知融合实现辅助驾驶功能。但随着智能驾驶的安全需求越来越高，冗余架构变得尤为重要，但在原有的域控制器上可以做到软件冗余，比如摄像头信号进行多路采集，进行交互验证，但软件冗余使用的是同样的硬件平台和架构。当硬件的某些构件或功能发生失效，不可用时，软件冗余也毫无意义。另外，也可以在当前的主流的智能驾驶域控制器上加额外的电路来实现冗余。但是电路间存在较大的耦合度，如电源之间的耦合，线束之间的耦合等等，可能会使冗余功能同时失效。

由上述相关技术可知，现有技术中高级驾驶辅助系统（Advanced DrivingAssistance System，简称ADAS）冗余架构的耦合度较高，在智能驾驶安全性方面存在缺陷。

鉴于此，本申请的一些实施例提供了一种智能驾驶系统的整车域控制系统，该整车域控制系统与传统的整车域控制器的区别在于，本申请的一些实施例提供的整车域控制系统的交换机可以对主智能驾驶域系统的驾驶状态进行监控和检测，在确认其存在异常时启动系统控制模块。通过系统控制模块可以获取第一数据，之后微控制单元可以对第一数据、第一雷达信号和第二雷达信号进行处理和分析，确定车辆信息，实现对车辆的控制，改变车辆的行驶状态，确保车辆安全驾驶和停靠。

本申请的一些实施例为了满足ADAS冗余架构的低耦合度，将部分的ADAS功能放在整车域控制系统上，和主驾驶域控制器（作为主智能驾驶域系统的一个具体示例）硬件完全独立，在主驾驶域控制器发生故障时，启动整车域控制系统的基础视觉感知，并结合雷达数据进行轨迹规划和车辆控制，将车辆刹停至安全状态，提升了智能驾驶的安全性。

下面结合附图1示例性阐述本申请的一些实施例提供的智能驾驶系统的整车域控制系统的整体组成结构。

如图1所示，本申请的一些实施例提供了一种智能驾驶系统的整车域控制系统。该整车域控制系统包括：电源模块1，对外通讯模块2，通讯控制模块3，MCU模块4（微控制单元，Microcontroller Unit），前视摄像头传感器5（作为摄像设备的一个具体示例），（视频）解串模块6，SOC模块7（System on Chip，系统级芯片，作为系统控制模块的一个具体示例），座舱域智驾域控制器模块8，交换机9，毫米波雷达传感器10，毫米波雷达通讯模块11，超声波雷达传感器12，超声波雷达通讯模块13，踏板传感器14，模拟信号量采集模块15，充电开关模块16，数字信号采集模块17，驱动模块18，驱动信号输出模块19。其中，踏板传感器14可以包括加速踏板信号传感器和制动踏板信号传感器等与整车相关的模拟量输入的相关传感器。充电开关模块16可以包括：充电开关、空调开关等其他整车数字量输入单元。驱动模块18可以包括：继电器控制和门窗控制等其他整车低压控制单元。

与传统的整车域控制器相比，本申请的一些实施例提供的整车控制域系统通过设置的新增的交换机、视频解串模块、毫米波雷达通讯模块以及超声波雷达通讯模块，以此可以实现对车辆的行驶控制。通过将ADAS冗余功能完全独立于主智能驾驶域控制器，集成在整车域控制系统上。当主智驾域控制失效时，整车域控制系统检测到对应的失效状态后接管控制车辆，启动整车域控制系统的基础视觉感知（例如，通过前视摄像头传感器5采集第一数据），并结合雷达数据进行轨迹规划和车辆控制，将车辆刹停至安全状态。

下面示例阐述图1中新增的各单元的功能。

在本申请的一些实施例中，交换机，用于实时监控和检测主智能驾驶域系统的驾驶状态，在确认所述驾驶状态异常时，启动系统控制模块。

例如，在本申请的一些实施例中，当主驾驶（也就是主智能驾驶域系统）正常的情况下，整车域控制系统为整车控制功能（例如，后期整车相关的模拟量输入或者控制充电开关、空调开关等整车数字量输入单元等与车辆驾驶无关的输入参量）。但是，整车域控制系统会一直通过交换机9和主智能驾驶域系统进行通讯，采集其域控的驾驶状态。当整车域控制系统检测到主智能驾驶域系统的控制存在失效状态后，整车域控制系统接管控制车辆，启动整车域控制系统的基础视觉感知（例如，启动SOC模块7）。例如，在规定的设置时间内，整车域控制系统接收不到主智能驾驶域系统的状态信息时，则认为主智能驾驶域系统处于失效状态。

在本申请的一些实施例中，系统控制模块，用于对获取的摄像设备采集的摄像数据进行处理，得到第一数据。

例如，在本申请的一些实施例中，摄像设备的具体类型在此不作具体限定。SOC模块7可以采集到前视摄像头传感器5采集到的外部摄像头数据并进行处理得到感知数据（作为第一数据的一个具体示例）。

在本申请的一些实施例中，视频解串模块通过接口模块与摄像设备连接；其中，系统控制模块，用于通过所述视频解串模块获取所述摄像设备采集的所述摄像数据。

例如，在本申请的一些实施例中，解串模块6通过接口模块和SOC模块7连接。SOC模块7可以通过解串模块6采集外部摄像头（也就是前视摄像头传感器5）的摄像数据，以便于后续对摄像数据进行分析处理得到感知数据。例如，外部摄像头通过算法感知车辆周边信息，如车道信息，周边车辆信息等，SOC模块7对车辆周边信息进行数据融合处理，得到感知数据，如采用基于卡尔曼滤波的融合算法进行融合处理。

在本申请的一些实施例中，毫米波雷达通讯模块和超声波雷达通讯模块通过接口模块分别与毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器连接；其中，微控制单元，用于通过所述毫米波雷达通讯模块获取所述毫米波雷达传感器的所述第一雷达信号；以及通过所述超声波雷达通讯模块获取所述超声波雷达传感器的所述第二雷达信号。

例如，在本申请的一些实施例中，MCU模块4通过毫米波雷达通讯模块采集毫米波雷达的信号（作为第一雷达信号的一个具体示例）。例如，毫米波雷达通讯模块可以通过感知周边目标类型识别等信息，得到毫米波雷达的信号。MCU模块4通过超声波雷达通讯模块采集超声波雷达的信号（作为第二雷达信号的一个具体示例）。例如，超声波雷达通讯模块可以通过感知周边目标物体的距离等信息，得到超声波雷达的信号。

在本申请的一些实施例中，微控制单元，用于对第一雷达信号和第二雷达信号进行处理，得到第二数据和第三数据；所述微控制单元，还用于对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合分析，确定车辆信息，并基于所述车辆信息生成控制车辆控制单元的控制信号，其中，所述控制信号用于改变车辆的行驶状态。车辆信息包括：整车状态和车身所处环境信息。

例如，在本申请的一些实施例中，MCU模块4可以对毫米波雷达的信号和超声波雷达的信号进行处理，得到毫米波雷达数据（作为第二数据的一个具体示例）和超声波雷达数据（作为第三数据的一个具体示例）。MCU模块4可以对感知数据、毫米波雷达数据和超声波雷达数据进行融合处理，分析车辆的车身的整车状态和所在的环境（作为车身所处环境信息的一个具体示例），MCU模块4通过对外通讯模块2，控制底盘相关的控制单元（如踏板传感器14），进行合理的车辆控制，改变车辆的行驶状态。

在本申请的一些实施例中，微控制单元还用于：生成与所述整车状态和所述车身所处环境信息对应的所述控制信号，并通过对外通讯模块向所述车辆控制单元发送所述控制信号；所述车辆控制单元用于：执行所述控制信号，对所述车辆进行刹车并停车，其中，所述刹车和所述停车均属于所述行驶状态。

具体的，MCU模块4可以生成与整车状态和所在的环境相关的决策信息（作为控制信号的一个具体示例），然后通过对外通讯模块2给到踏板传感器14（作为车辆控制单元的一个具体示例），以使得踏板传感器14可以基于决策信息对车辆执行相关操作。例如，决策信息为制动，此时踏板传感器14可以对车辆进行减速和制动，实现车辆的刹车停车，保证乘客的安全。

通过本申请的整车域控制系统，使得ADAS的冗余功能可以完全独立于主驾驶域控制器，最大程度减少了主驾驶功能和冗余安全功能之间的耦合度，增加智能驾驶的安全性能。

下面结合附图2示例性阐述本申请的一些实施例提供的由图1执行的智能驾驶系统的整车域控制方法的实现过程。

请参见附图2，图2为本申请的一些实施例提供的一种智能驾驶系统的整车域控制方法流程图，智能驾驶系统的整车域控制方法包括：

S210，交换机实时监控和检测主智能驾驶域系统的驾驶状态，在确认所述驾驶状态异常时，启动系统控制模块。S220，系统控制模块对获取的摄像设备采集的摄像数据进行处理，得到第一数据。S230，微控制单元对第一雷达信号和第二雷达信号进行处理，得到第二数据和第三数据；对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合分析，确定车辆信息，并基于所述车辆信息生成控制车辆控制单元的控制信号，其中，所述控制信号用于改变车辆的行驶状态。

下面示例性阐述上述过程。

在本申请的一些实施例中，所述摄像数据是通过如下方法获取的：所述系统控制模块通过视频解串模块获取所述摄像设备采集的所述摄像数据。

在本申请的一些实施例中，所述第一雷达信号和所述第二雷达信号是通过如下方法获取的：所述微控制单元通过毫米波雷达通讯模块获取毫米波雷达传感器的第一雷达信号；以及通过超声波雷达通讯模块获取超声波雷达传感器的所述第二雷达信号。

在本申请的一些实施例中，所述车辆信息包括：整车状态和车身所处环境信息；其中，所述微控制单元生成与所述整车状态和所述车身所处环境信息对应的所述控制信号，并通过对外通讯模块向所述车辆控制单元发送所述控制信号；所述车辆控制单元执行所述控制信号，对所述车辆进行刹车并停车，其中，所述刹车和所述停车均属于所述行驶状态。

本申请的一些实施例提供还提供了一种智能驾驶系统，应用于智能交通工具，包括：图1所提供的任一实施例所述的整车域控制系统和主智能驾驶域系统。

本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的上述方法中的任意实施例所对应方法的操作。

本申请的一些实施例还提供了一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的上述方法中的任意实施例所对应方法的操作。

如图3所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备300，该电子设备300包括：存储器310、处理器320以及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序，其中，处理器320通过总线330从存储器310读取程序并执行所述程序时可实现如上述任意实施例的方法。

处理器320可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器320可以是微处理器。

存储器310可以用于存储由处理器320执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器320可以用于执行存储器310中的指令以实现上述所示的方法。存储器310包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (9)

1.一种智能驾驶系统的整车域控制系统，其特征在于，所述整车域控制系统与主智能驾驶域系统的硬件完全独立，所述整车域控制系统包括电源模块，所述整车域控制系统还包括：

交换机，用于实时监控和检测主智能驾驶域系统的驾驶状态，在确认所述驾驶状态异常时，启动系统控制模块；

所述系统控制模块，用于对获取的摄像设备采集的摄像数据进行处理，得到第一数据；

微控制单元，用于对第一雷达信号和第二雷达信号进行处理，得到第二数据和第三数据；

所述微控制单元，还用于对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合分析，确定车辆信息，并基于所述车辆信息生成控制车辆控制单元的控制信号，其中，所述控制信号用于改变车辆的行驶状态；

所述系统还包括：视频解串模块，所述视频解串模块通过接口模块与摄像设备连接；其中，所述系统控制模块，用于通过所述视频解串模块获取所述摄像设备采集的所述摄像数据。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括：毫米波雷达通讯模块和超声波雷达通讯模块，所述毫米波雷达通讯模块和超声波雷达通讯模块通过接口模块分别与毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器连接；其中，

所述微控制单元，用于通过所述毫米波雷达通讯模块获取所述毫米波雷达传感器的所述第一雷达信号；以及通过所述超声波雷达通讯模块获取所述超声波雷达传感器的所述第二雷达信号。

3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述车辆信息包括：整车状态和车身所处环境信息；其中，

所述微控制单元还用于：生成与所述整车状态和所述车身所处环境信息对应的所述控制信号，并通过对外通讯模块向所述车辆控制单元发送所述控制信号；

所述车辆控制单元用于：执行所述控制信号，对所述车辆进行刹车并停车，其中，所述刹车和所述停车均属于所述行驶状态。

4.一种智能驾驶系统的整车域控制方法，其特征在于，应用于整车域控制系统，所述整车域控制系统与主智能驾驶域系统的硬件完全独立，所述整车域控制系统包括电源，所述方法包括：

交换机实时监控和检测主智能驾驶域系统的驾驶状态，在确认所述驾驶状态异常时，启动系统控制模块；

所述系统控制模块对获取的摄像设备采集的摄像数据进行处理，得到第一数据；

微控制单元对第一雷达信号和第二雷达信号进行处理，得到第二数据和第三数据；对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合分析，确定车辆信息，并基于所述车辆信息生成控制车辆控制单元的控制信号，其中，所述控制信号用于改变车辆的行驶状态；

其中，所述摄像数据是通过如下方法获取的：所述系统控制模块通过视频解串模块获取摄像设备采集的所述摄像数据，其中，所述视频解串模块通过接口模块与所述摄像设备连接。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一雷达信号和所述第二雷达信号是通过如下方法获取的：

所述微控制单元通过毫米波雷达通讯模块获取毫米波雷达传感器的第一雷达信号；以及通过超声波雷达通讯模块获取超声波雷达传感器的所述第二雷达信号。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括：整车状态和车身所处环境信息；其中，

所述微控制单元生成与所述整车状态和所述车身所处环境信息对应的所述控制信号，并通过对外通讯模块向所述车辆控制单元发送所述控制信号；

所述车辆控制单元执行所述控制信号，对所述车辆进行刹车并停车，其中，所述刹车和所述停车均属于所述行驶状态。

7.一种智能驾驶系统，其特征在于，应用于智能交通工具，包括：如权利要求1~3中的任一项权利要求所述的整车域控制系统和主智能驾驶域系统。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求4-6中任意一项权利要求所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求4-6中任意一项权利要求所述的方法。