CN114466779A - 在周围区域中定位车辆的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种在周围区域中定位车辆(1)的方法，包括以下步骤：提供主传感器系统(2、34、41、52)；提供副传感器系统(4、35、44、56)，副系统配置成向主系统提供备份，主传感器系统和副传感器系统配置成完全控制车辆；借助主传感器系统和副传感器系统检测环境数据；借助计算机系统从来自主传感器系统和副传感器系统的环境数据创建环境的地图；将从主传感器系统创建的环境地图和从副传感器系统创建的环境地图传输到计算机系统；借助计算机系统生成至少一个似真性检查的主传感器系统子地图和至少一个似真性检查的副传感器系统子地图；将似真性检查的主传感器系统子地图传输到主传感器系统，并将似真性检查的副传感器系统子地图传输到副传感器系统；通过将来自主传感器系统的环境数据与似真性检查的主传感器系统子地图进行匹配，以及将来自副传感器系统的环境数据与似真性检查的副传感器系统子地图进行匹配，在周围区域中定位车辆；将由主传感器系统确定的车辆位置与由副传感器系统确定的车辆位置进行比较。

Description

在周围区域中定位车辆的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于在环境中定位车辆的方法。本发明还涉及一种用于在环境中定位车辆的设备。此外，本发明涉及驾驶员辅助系统和计算机程序。

背景技术

除了关于当前驾驶状态的信息之外，未来的驾驶员辅助系统将需要环境检测和建模。根据辅助功能的复杂性，这将具有不同的详细程度，具有适用于安全系统的最高要求，例如自动制动干预。必须尽可能精确地确定潜在碰撞对象的几何及动态特征。由于没有目前可用的传感器系统能够满足所有要求，因此有必要对多种类(heterogeneous)传感器进行传感器数据融合。雷达传感器在确定动态物体特性方面的优势可以与光学系统在确定几何特征方面的优势相结合。然而，对于最佳融合，必须考虑不同的方面。

现代驾驶员辅助系统正呈现出从支持驾驶员并减轻日常活动负担的纯舒适系统向积极有助于减少或避免事故后果的警告和安全系统的发展趋势。在这种情况下，从巡航控制系统到预碰撞或防撞系统的步骤对基于传感器的周围环境检测提出了相当高的要求，不仅要考虑物体的动态特性，还要考虑它们的形状参数。

基于相机的系统在现有技术中是已知的，并且在操作期间感知和处理环境，并由此为正在行驶的路线从其导出静态环境的微地图。这些微地图通过移动无线电链路发送到后端。然后使用合适的方法将这些微地图整合到更大地图中，或者使用合适的算法更新存储的地图。为了避开相机传感器系统的弱点，例如当太阳低时不能检测到车道或不能检测到隐蔽的交通标志，存储的地图的一些部分(局部地图)又通过移动无线电链路被传输回自动车辆。车辆系统使用相机的感知，并将其与接收到的地图进行比较，以便在其中精确定位自身。

这些基于相机的系统的缺点在于唯一的冗余是使用数字地图。然而，这不包含任何道路使用者，也可能包含系统误差。因此，这仅涉及部分冗余。由于该系统仅基于单个相机，因此情况可能是相机无法检测到所有道路使用者。情况也可能是相机在检测障碍物方面存在系统误差。这些在车辆或地图或局部地图上则不被感知。这将不可避免地导致事故，其中驾驶员注意力不集中且系统不能感知所有相关信息或通过数字地图接收信息，在某些情况下数字地图可能已经过时。

现有技术还公开了借助传感器融合和多种类传感器系统(例如相机、雷达、激光雷达)来改善感知的系统。然而，由于每个传感器系统都有其弱点，这导致要使用大量传感器，从而导致高系统成本。到目前为止，高系统成本一直是自动车辆能够大规模建立自身的障碍。

目前可用的自动驾驶系统大多使用相机和雷达传感器。相机的优势是语义信息，雷达的优势是准确距离信息。然而，雷达传感器的弱点在于横向位置分辨率差，实际上，雷达传感器根本不能或者只能非常差地检测由塑料制成的或具有小的雷达反向散射截面的物体。虽然可以使用雷达传感器构建数字地图，但这些大多质量很差并且几乎不包含语义信息。此外，雷达传感器系统无法识别车道。

DE102007058192A1描述了一种用于设置在机动车辆中的多个辅助系统的中央控制器，每个辅助系统单独操作，并且其中至少一个辅助系统配备有周围环境传感器。中央控制器连接到各个辅助系统，并且设计成从辅助系统接收传感器信息，对其进行评估，并且将状态和/或控制命令报告回辅助系统。为了还能够通过辅助系统在行驶动态中实施安全相关的干预，建议中央控制器具有安全监控单元，其设计成通过对从中央控制器接收的各种传感器信息进行分析冗余来检查来自各个辅助系统的非冗余传感器信息。

DE102010003375A1公开了一种车辆中的周围环境评估系统，该系统具有电子控制器、用于检测车辆周围环境中的物体的传感器装置、以及用于针对物体的相关性评估车辆周围环境中的物体作为车辆中的警告控制或调节系统的目标物体的评价装置，其中控制器连接到传感器装置并且包括评价装置。控制器设计成使得物体能够被第一传感器装置和第二传感器装置检测到。在控制器的第一操作模式中，只有当物体被第一传感器装置和第二传感器装置都检测到时，该物体才被认为是相关的目标物体。在控制器的第二操作模式中，如果物体仅被第一传感器装置检测到，则该物体被选择为相关目标物体。

DE102012215465公开了一种过滤物体信息的方法，其中读入第一物体信息和第二物体信息，其中第一物体信息表示由第一传感器检测和识别的至少一个物体，第二物体信息表示由第二传感器检测和识别的至少两个物体，其中第一传感器基于第一传感器原理，第二传感器基于第二传感器原理，其中第一传感器原理不同于第二传感器原理，其中第二物体信息中的至少一个物体也在第一物体信息中表示，其中输出过滤的物体信息，其表示在第二物体信息中表示和在第二物体信息中不表示的那些物体。

EP2604478B1公开了一种用于基于来自从传感器接收的数据的数据融合的信息来确定多传感器装置的实际性能参数的方法，所述传感器例如是传感器装置的雷达传感器和相机传感器。进行数据融合是为了检测实际车辆环境。将确定的参数与传感器装置的预期性能参数进行比较。基于实际参数与预期参数的比较结果，确定传感器是否存在故障。

EP3208635B1公开了一种执行雷达或激光雷达数据与来自相机的图像的低级融合的方法和系统。该系统包括雷达传感器、相机和控制系统。雷达传感器用于获取从雷达视野中的物体反射的雷达信号。相机用于记录与雷达视野重叠的相机视野中的物体的图像。控制系统连接到雷达传感器和相机。控制系统配置成确定雷达检测在由雷达信号显示的图像中的位置，基于雷达检测来确定图像的参数曲线，基于从雷达检测导出的参数曲线来定义图像的感兴趣区域，以及处理图像的感兴趣区域以便确定物体的身份。

发明内容

从上述现有技术出发，本发明因此基于指定一种用于在环境中定位车辆的方法的目的，在该方法中，通过冗余系统来改善定位，从而改善用于车辆自动驾驶的系统的可用性和故障安全性。

该目的根据本发明通过独立权利要求的特征来实现。从属权利要求中规定了本发明的有利实施例。

根据本发明，因此规定了一种用于在环境中定位车辆的方法，包括以下步骤：

-提供主传感器系统，

-提供副传感器系统，其中副系统设计成为主系统提供保护，其中主传感器系统和副传感器系统设计为完全控制车辆，

-借助主传感器系统和副传感器系统检测环境数据，

-借助计算机系统从主传感器系统和副传感器系统的环境数据创建环境地图，

-将主传感器系统的所创建的环境地图和副传感器系统的所创建的环境地图传输到计算机系统，

-借助计算机系统生成至少一个似真性检查的主传感器系统局部地图和至少一个似真性检查的副传感器系统局部地图，

-向主传感器系统传输似真性检查的主传感器系统局部地图，并且向副传感器系统传输似真性检查的副传感器系统局部地图，

-通过将主传感器系统的环境数据与似真性检查的主传感器系统局部地图进行比较，并且通过将副传感器系统的环境数据与似真性检查的副传感器系统局部地图进行比较，在环境中定位车辆，

-将通过主传感器系统对车辆的定位与通过副传感器系统对车辆的定位进行比较，

-如果车辆的定位位于预定极限内，则授予准许以借助主传感器系统和借助副传感器系统继续车辆的自动驾驶，

-一旦两个传感器系统中的一个的准许没有被授予，并且从两个传感器系统中的一个对车辆的定位不在预定极限内，就执行驾驶程序。

因此，本发明的基本思想是，通过将主传感器系统的环境数据与似真性检查的主传感器系统局部地图进行比较，以及通过将副传感器系统的环境数据与似真性检查的副传感器系统局部地图进行比较，在环境中定位车辆。这提供了具有多种类感知的冗余系统。副传感器系统还在主传感器系统已发生故障、不再运行或者已经确定其仅在有限程度上可用的情况下实施回退级别(fallback level)。这改善了系统的可用性和故障安全性。此外，副传感器系统有助于通过似真性检查的局部地图来改善主传感器系统的主动感知，从而也改善了车辆的自动驾驶功能。

在本发明的一有利实施例中，生成至少一个似真性检查的主传感器系统局部地图和至少一个似真性检查的副传感器系统局部地图的步骤包括以下进一步的步骤：

-基于主传感器系统的环境地图和副传感器系统的环境地图创建融合地图，

-使用融合地图来创建似真性检查的主传感器系统局部地图和创建似真性检查的副传感器系统局部地图。

在本发明的另一有利实施例中，计算系统包括主传感器系统的计算单元和副传感器系统的计算单元，其中借助主传感器系统的计算单元从主传感器系统的环境数据创建环境地图，并且借助副传感器系统的计算单元从副传感器系统的环境数据创建环境地图。

在本发明的一有利实施例中，计算系统包括第三计算单元，其中在第三计算单元上执行生成至少一个似真性检查的主传感器系统局部地图和至少一个似真性检查的副传感器系统局部地图的步骤。

在本发明的另一有利实施例中，第三计算单元是后端的一部分，其中后端位于车辆外部。

在本发明的一有利实施例中，将主传感器系统的所创建的环境地图和副传感器系统的所创建的环境地图传输到计算机系统的步骤通过无线数据链路进行。

在本发明的另一有利实施例中，主传感器系统是基于相机的传感器系统。

在本发明的一有利实施例中，副传感器系统是基于激光雷达的传感器系统。

在本发明的另一有利实施例中，执行驾驶程序的步骤包括紧急制动程序或车道内的停止程序或车道内的慢速滑行程序。

根据本发明，还规定了一种用于在环境中定位车辆的设备，其中该设备设计成执行根据本发明的上述实施例之一的方法。

根据本发明，还规定了一种至少具有模块的驾驶员辅助系统，该模块设计成执行根据本发明的上述实施例之一的方法。

根据本发明，还规定了一种计算机程序产品，其具有存储在计算机可读介质中的程序代码装置，以便当计算机程序产品在电子控制单元的处理器上运行时，执行根据本发明的上述实施例之一的方法。

下面参照附图并基于优选实施例更详细地解释本发明。图示的特征可以单独或组合地代表本发明的一方面。不同示例性实施例的特征可以在各个示例性实施例间转移。

附图说明

在附图中：

图1示出了具有各种传感器系统的指示检测范围的自动车辆的示意图，

图2示出了根据本发明一示例性实施例的用于执行在环境中定位车辆的方法的设备的示意性框图，

图3示出了根据本发明一示例性实施例的传输的示意性框图，

图4示出了根据本发明一示例性实施例的接收似真性检查的局部地图的示意性框图，

图5示出了根据本发明一示例性实施例的后端中的方法的处理过程的示意性流程图。

具体实施方式

图1示出了具有两个不同传感器系统2、4的自动车辆1。传感器系统2、4例如可以是基于相机的系统2，另一方面，可以是基于激光雷达的系统4。图1示出了传感器系统2、4布置在车辆1的行驶方向6上，并且具有不同的检测范围3、5。在这种情况下，这些传感器系统2、4中的一个构成主传感器系统2，另一个构成副传感器系统4。举例来说，基于相机的系统2可以承担主传感器系统2的角色。然而，主传感器系统的角色也可以由基于激光雷达的系统4承担。对于该系统特别有利的是，激光雷达传感器4不需要昂贵的360°传感器或具有特别大的水平检测范围的传感器。水平检测范围约为100-120°就够了。快闪激光雷达(flashlidar)也可以用于基于激光雷达的传感器系统4。这里，快闪激光雷达的优点是感知语义信息，例如交通标志或交通灯。制造成本也非常低。

图2示出了根据本发明一示例性实施例的用于在环境中定位车辆1的方法的数据处理的示意框图。该设备包括两个传感器系统2、4：基于相机的传感器系统2和基于激光雷达的传感器系统4。

在这种情况下，基于相机的传感器系统2包括相机10，通过该相机记录车辆的环境。相机10可以是例如车辆的前置相机10。当通过前置相机10记录环境时，静态障碍物以及其他道路使用者被记录。环境的环境地图18、64、42然后从基于相机的传感器系统或主传感器系统2、34、41、52的由相机10记录的环境数据创建。环境地图18、64、42尤其可以是环境的微地图。在这种情况下，环境地图18、64、42通过计算系统的计算单元来创建。计算单元尤其可以是基于相机的传感器系统2的一部分。在这种情况下同样有利的是，基于相机的传感器系统2的计算单元的尺寸足够大以便完全包含必要的信号处理步骤和自动驾驶功能。

基于相机10的环境数据的主传感器系统2、34、41、52的微地图或环境地图18、64、42(在下文中也被称为相机微地图2、34、41、52)然后经由数据链路被传输到另一计算单元60。另一计算单元60可以特别是后端60。在这种情况下，后端60也可以位于车辆外部，并通过无线数据链路连接到车辆1。举例来说，可以为数据传输提供移动无线电数据链路。特别地，可以根据新的5G标准为数据传输提供移动无线电链路，这具有足够的带宽用于数据传输。为了将微地图18、64、42、31、66、45传输到后端60，图2所示的设备具有移动无线电发射器22和移动无线电接收器21。特别地，可以规定移动无线电发射器22和移动无线电接收器21由基于相机的传感器系统2和基于激光雷达的传感器系统4共同使用。传输到后端60的微地图18、64、42由后端60的服务器接收，并且经处理和似真性检查的局部地图(似真性检查的相机局部地图或似真性检查的主传感器系统局部地图)20、51、74被创建，这些地图被传输回基于相机的传感器系统2、4。

基于相机的传感器系统2通过将主传感器系统2、34、41、52的环境数据与似真性检查的主传感器系统局部地图33、55、76进行比较来在环境中定位车辆1。

基于激光雷达的传感器系统4使用激光雷达传感器23来检测环境。正如基于相机的传感器系统2一样，基于激光雷达的传感器系统4检测静态障碍物，但也检测车辆1的环境中的其他道路使用者。从这些获取的传感器数据，基于激光雷达的传感器系统4还创建至少一个环境地图4、35、44、56或环境的微地图(副传感器系统4、35、44、56的激光雷达微地图或环境地图31、66、45)，将其传输到后端60，并从该服务器接收经处理和似真性检查的局部地图(似真性检查的副传感器系统局部地图或似真性检查的激光雷达局部地图)33、55、76。该系统同样通过将由激光雷达传感器记录的环境数据与似真性检查的激光雷达局部地图33、55、76进行比较来定位车辆。

两个传感器系统2、4的信号处理原则上可以具有相同的结构，并且包括相同的处理步骤。在通过相机10或激光雷达传感器13获取11、24环境数据之后，在环境数据中感知12、25车辆环境中的物体。然后在环境中定位12、25车辆。这些数据然后可以用于基于检测到的物体和车辆1在环境中的定位来安排可能的测量13、26。通过将主传感器系统2、34、41、52的环境数据与似真性检查的主传感器系统局部地图33、55、76进行比较，并且通过将副传感器系统4、35、44、56的环境数据与似真性检查的副传感器系统局部地图33、55、76进行比较，在环境中定位车辆1。将通过主传感器系统2、34、41、52对车辆的定位与通过副传感器系统4、35、44、56对车辆的定位进行比较。

为此，可以特别规定，在两个传感器系统2、4中的一个启动进一步的测量之前，进行准许检查14、27。

两个传感器系统2、4将处理步骤16、29的结果发送给彼此，并且比较它们是否与另一个传感器系统2、4的结果在限定的限度内兼容。如果是这种情况，则相应的传感器系统2、4向另一个传感器系统2、4传输准许14、27。只有当两个传感器系统2、4都授予准许14、27时，自动驾驶才继续。准许检查14、27可以直接在传感器系统2、4中进行，但也可以在车辆逻辑之外进行。一旦两个传感器系统2、4中的一个在一定时间内不再授予准许14、27，自动驾驶就停止，并且切换到回退模式。在该回退模式中，车辆1被置于对乘客和其他道路使用者安全的状态。在此，由两个传感器系统2、4安排和传输驾驶程序，这又被相互检查。如果检查成功，则执行驾驶程序，直到其被完成为止。如果不能找到与两个传感器系统兼容的驾驶程序，则主传感器系统2进行控制并执行其自身驾驶程序。

如果一个传感器系统2、4由于电气或其他故障不再传输数据，则另一个传感器系统2、4自动接管车辆控制并执行其自身的安排好的驾驶程序。这也可以由通常不控制车辆的副传感器系统4执行。

所执行的驾驶程序可以是例如紧急制动程序、车道内的停止程序，而且也可以是车道内的缓慢滑行。可以另外规定驾驶员接收再次完全接管车辆的请求。

此外，车辆1具有正常使用的主致动器系统19和如果主致动器系统19或主传感器系统2出现故障时使用的副致动器系统32。

有利的是，主传感器系统2和主致动器系统19连接到与副传感器系统4和副致动器系统32不同的电压源。因此，在两个电压源中的一个或所连接的控制器中的一个出现电气故障的情况下，车辆仍可进入安全状态。

两个传感器系统2、4都设计成完全控制车辆1并确保车辆1的自主驾驶。在这种情况下有利的是，在每种情况下，两个传感器系统2、4中只有一个是起作用的。特别地，有利的是，主传感器系统2最初是起作用的，并且在主传感器系统2出现故障或失效的情况下，副传感器系统4能够介入并承担主传感器系统2的功能。

在一实施例中，两个传感器系统2、4的感知也可以融合。为此目的，以及为了将数据传输到后端60，数据以合适的形式被处理，并且数据量被减少。因此，没有必要传输来自相机10或激光雷达传感器23的点云的完整图像信息。这是有利的，因为后端60以及例如传感器系统2、4的控制器之间仅有有限的量的带宽可用。然后，可以从另一传感器系统2、4的数据和自我感知创建融合感知，这具有更高的准确性和更好的检测率。来自激光雷达系统4(其仅能够在有限程度上传递语义信息)的信息在这种情况下也与相机感知融合。举例来说，来自相机的语义信息因此可以用于通过信息来丰富激光雷达感知，例如将激光雷达点分类为其他道路使用者、基础设施或车道的一些部分。以这种方式，可以用来自相机微地图的信息来丰富激光雷达微地图和激光雷达感知二者，其中使用了相机的语义(但是来自激光雷达传感器23的精确信息)。然而以同样的方式，相机10对道路使用者、车道或基础设施的检测也可以得到改善。相机，尤其是单相机(mono-camera)，只能在有限的程度上正确地测量道路使用者之间的距离。这里有利的是，融合来自激光雷达传感器23的物体信息。这导致两个传感器系统2、4的更高的可用性和准确性。这对于主传感器系统2尤其有利，因为副传感器系统4因此不仅用作冗余和用于似真性检查，而且有助于改善消费者能够体验到的感觉，并因此改善驾驶功能。

图3示出了根据本发明一示例性实施例的传输主传感器系统41和副传感器系统44的被创建的微地图42、45的传输过程40的示意框图。图3所示的框图示出了从车辆向后端60发送数据46。由基于相机的传感器系统41和基于激光雷达的传感器系统44创建的微地图42、45与车辆位置一起被传输到移动无线电发射器43，并由移动无线电发射器43传输到后端60，以通过无线数据链路进行进一步处理。在后端60中创建微地图18、64、42、31、66、45、经处理和似真性检查的相机局部地图20、51、74以及似真性检查的激光雷达局部地图33、55、76。似真性检查的相机和激光雷达地图20、51、74、33、55、76然后通过无线数据链路传输到位于车辆中的移动无线电接收器21。

图4示出了根据本发明一示例性实施例的接收似真性检查的相机局部地图20、51、74和似真性检查的激光雷达局部地图33、55、76的接收过程的示意框图。移动无线电接收器53接收似真性检查的局部地图20、51、74、33、55、76，并将似真性检查的相机局部地图20、51、74转发到基于相机的传感器系统2，并将似真性检查的激光雷达局部地图33、55、76转发到基于激光雷达的传感器系统4。

图5示出了后端60的示意框图。图5示出了处理基于相机的传感器系统2和基于激光雷达的传感器系统4的微地图或环境地图18、64、42、31、66、45的各处理步骤。

移动无线电基站61接收由车辆1通过移动无线电发射器43发送的基于相机的传感器系统2和基于激光雷达的传感器系统4的微地图18、64、42、31、66、45。数据62被解码63并由后端60进一步处理。在这种情况下，后端60在每种情况下分立地处理相机微地图18、64、42和激光雷达微地图31、66、45，并由此创建和更新65、67相机地图65和激光雷达地图67。此外，服务器基于激光雷达和相机微地图18、64、42、31、66、45创建融合地图72。该融合地图72用于检查相机地图70和激光雷达地图71的似真性73、75。举例来说，融合地图72的限制或约束由此可被插入到相机地图70和/或激光雷达地图71中。已知的是，某些类型的物体或障碍物不能被一个或另一个传感器系统系统性地识别。在这种情况下，融合地图72可以用于进一步限制可驾驶空间，而不会不利地影响两个处理路径的冗余。在似真性检查73、75中，从相机地图70和融合地图72创建似真性检查的相机局部地图或似真性检查的主传感器系统局部地图20、51、74，并且从激光雷达地图71和融合地图72创建似真性检查的激光雷达局部地图或似真性检查的副传感器系统局部地图33、55、76。这些局部地图20、51、74、33、55、76被编码并通过无线数据链路发送，例如通过移动无线电基站61，并对自动车辆1可用。

附图标记列表

1 自动车辆

2 基于相机的传感器系统

3 基于相机的传感器系统的检测范围

4 基于激光雷达的传感器系统

5 基于激光雷达的传感器系统的检测范围

6 行驶方向

10 相机

11 获取(相机)

12 感知/定位(相机)

13 安排(相机)

14 准许(相机)

15 接收(相机)

16 传输(相机)

17 激光雷达感知、安排、准许数据

18 相机微地图、车辆位置

19 主致动器系统

20 (似真性检查)相机局部地图

21 移动无线电接收器

22 移动无线电发射器

23 激光雷达

24 获取(激光雷达)

25 感知/定位(激光雷达)

26 安排(激光雷达)

27 准许(激光雷达)

28 接收(激光雷达)

29 传输(激光雷达)

30 相机感知、安排、准许数据

31 激光雷达微地图、车辆位置

32 副致动器系统

33 (似真性检查)激光雷达局部地图

34 基于相机的传感器系统

35 基于激光雷达的传感器系统

40 车辆(传输)

41 基于相机的传感器系统

42 相机微地图、车辆位置

43 移动无线电发射器

44 基于激光雷达的传感器系统

45 激光雷达微地图、车辆位置

46 数据

50 车辆(接收)

51 似真性检查的相机局部地图

52 基于相机的传感器系统

53 移动无线电接收器

54 数据

55 似真性检查的激光雷达局部地图

56 基于激光雷达的传感器系统

60 后端

61 移动无线电基站

62 数据

63 数据解码

64 相机微地图、车辆位置

65 相机地图更新

66 激光雷达微地图、车辆位置

67 激光雷达地图更新

68 相机微地图、车辆位置、激光雷达微地图

69 融合地图更新

70 相机地图

71 激光雷达地图

72 融合地图

73 相机地图似真性检查

74 似真性检查的相机局部地图

75 激光雷达地图似真性检查

76 似真性检查的激光雷达局部地图

77 数据编码

78 移动无线电基站

Claims (12)

1.一种用于在环境中定位车辆(1)的方法，包括以下步骤：

-提供主传感器系统(2、34、41、52)，

-提供副传感器系统(4、35、44、56)，其中所述副系统(4、35、44、56)设计为向主系统(2、34、41、52)提供保护，其中所述主传感器系统(2、34、41、52)和所述副传感器系统(4、35、44、56)设计为完全控制所述车辆(1)，

-借助所述主传感器系统(2、34、41、52)和所述副传感器系统(4、35、44、56)检测(11、24)环境数据，

-借助计算机系统从所述主传感器系统(2、34、41、52)和所述副传感器系统(4、35、44、56)的环境数据创建环境地图(18、64、42、31、66、45)，

-将所述主传感器系统(2、34、41、52)的所创建的环境地图(18、64、42)和所述副传感器系统(4、35、44、56)的所创建的环境地图(31、66、45)传输到所述计算机系统，

-借助计算机系统生成至少一个似真性检查的主传感器系统局部地图(20、51、74)和至少一个似真性检查的副传感器系统局部地图(33、55、76)，

-向所述主传感器系统(2、34、41、52)传输所述似真性检查的主传感器系统局部地图(20、51、74)，并且向所述副传感器系统(4、35、44、56)传输所述似真性检查的副传感器系统局部地图(33、55、76)，

-通过将所述主传感器系统(2、34、41、52)的环境数据与所述似真性检查的主传感器系统局部地图(33、55、76)进行比较，并且通过将所述副传感器系统(4、35、44、56)的环境数据与所述似真性检查的副传感器系统局部地图(33、55、76)进行比较，在环境中定位车辆(1)，

-将通过所述主传感器系统(2、34、41、52)对车辆的定位与通过所述副传感器系统(4、35、44、56)对车辆的定位进行比较，

-如果车辆(1)的定位位于预定极限内，则授予准许以借助所述主传感器系统(2、34、41、52)和所述副传感器系统(4、35、44、56)继续车辆(1)的自动驾驶，

-一旦两个传感器系统(2、34、41、52、4、35、44、56)中的一个的准许没有被授予，并且来自两个传感器系统(2、34、41、52、4、35、44、56)中的一个的车辆(1)定位不在预定极限内，就执行驾驶程序。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，生成至少一个似真性检查的主传感器系统局部地图(33、55、76)和至少一个似真性检查的副传感器系统局部地图(33、55、76)的步骤包括以下进一步的步骤：

-基于所述主传感器系统(2、34、41、52)的环境地图和所述副传感器系统(4、35、44、56)的环境地图创建(69)融合地图(72)，

-使用所述融合地图(72)来创建所述似真性检查的主传感器系统局部地图(33、55、76)和创建所述似真性检查的副传感器系统局部地图(33、55、76)。

3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述计算系统包括所述主传感器系统的计算单元和所述副传感器系统的计算单元，其中，借助所述主传感器系统(2、34、41、52)的计算单元和所述副传感器系统(4、35、44、56)的计算单元，从所述主传感器系统(2、34、41、52)和所述副传感器系统(4、35、44、56)的环境数据创建环境地图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算系统包括第三计算单元(60)，其中，在所述第三计算单元(60)上执行生成至少一个似真性检查的主传感器系统局部地图(33、55、76)和至少一个似真性检查的副传感器系统局部地图(33、55、76)的步骤。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三计算单元(60)是后端(60)的一部分，其中，所述后端(60)位于车辆(1)外部。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述主传感器系统(2、34、41、52)的所创建的环境地图(18、64、42)和所述副传感器系统(31、66、45)的所创建的环境地图传输到所述计算机系统的步骤通过无线数据链路来执行。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述主传感器系统(2、34、41、52)是基于相机的传感器系统。

8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述副传感器系统(4、35、44、56)是基于激光雷达的传感器系统。

9.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，执行驾驶程序的步骤包括紧急制动程序或车道内的停车程序或车道内的慢速滑行或者请求驾驶员完全接管车辆。

10.一种用于在环境中定位车辆(1)的设备，其特征在于，所述设备设计成执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.一种至少具有模块的驾驶员辅助系统，该模块设计成执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，具有存储在计算机可读介质中的程序代码装置，以便当所述计算机程序产品在电子控制单元的处理器上运行时，执行如前述权利要求1至6中任一项所述的方法。

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