CN110461678B - 自动车辆道路水检测 - Google Patents

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Abstract

一种车辆系统，包括水传感器，所述水传感器当浸没在水中时输出警报信号。所述系统还包括处理器，所述处理器被编程为接收警报信号，生成指示已经在道路上检测到水、主车辆的当前位置以及相对于道路的水传感器高度的警报消息，并且命令通信接口向远程服务器传输所述警报消息。

Description

自动车辆道路水检测
背景技术
汽车工程师协会(SAE)已经定义了多个等级的自主车辆操作。在0至2级，人类驾驶员通常在没有车辆帮助的情况下监测或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时会辅助转向、加速或制动，但是驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人类交互作用。在3至5级，车辆承担更多驾驶相关任务。在3级(“有条件自动化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及驾驶环境的监测。然而，3级要求驾驶员偶尔进行干预。在4级(“高度自动化”)，车辆可以处理与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。在5级(“完全自动化”)，车辆可以在没有任何驾驶员干预的情况下处理几乎所有任务。
附图说明
图1A和图1B示出了具有与远程服务器通信的道路水检测系统的示例车辆。
图2是示出车辆的示例部件(包括道路水检测系统的部件)的框图。
图3是在道路水检测系统中使用的水传感器的示例电路图。
图4是当检测到道路水时可以由道路水检测系统执行的示例过程的流程图。
图5是可以由道路水检测系统执行以确定主车辆是否能够行驶通过道路水的示例过程的流程图。
图6A至图6C示出了道路水检测系统检测道路上的水的示例场景。
技术领域
本发明涉及一种包括水传感器的车辆系统，所述水传感器在浸没在水中时输出警报信号。所述系统还包括处理器，所述处理器被编程为接收警报信号，生成指示已经在道路上检测到水、主车辆的当前位置以及相对于道路的水传感器高度的警报消息，并且命令通信接口向远程服务器传输所述警报消息。
发明内容
一种车辆系统，其包括水传感器，所述水传感器当浸没在水中时输出警报信号；和处理器，其被编程为接收所述警报信号，生成指示已经在道路上检测到水、主车辆的当前位置以及相对于所述道路的水传感器高度的警报消息，并且命令通信接口向远程服务器传输所述警报消息。
所述车辆系统可包括测斜仪，所述测斜仪被编程为检测车辆倾斜度，其中所述处理器被编程为生成所述警报消息以指示由所述测斜仪检测到的所述车辆倾斜度。
所述车辆系统可包括导航系统，所述导航系统被编程为确定所述主车辆的所述当前位置并向所述处理器传输所述主车辆的所述当前位置。
所述处理器被编程为向所述远程服务器查询道路水数据。
所述处理器被编程为根据所述主车辆的所述当前位置向所述远程服务器查询所述道路水数据，所述道路水数据包括与所述主车辆的所述当前位置相关联的道路的水深。
所述处理器被编程为通过命令所述通信接口向所述远程服务器传输所述查询来查询所述远程服务器。
所述车辆系统可包括自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程为控制至少一个自主车辆操作，并且其中所述处理器被编程为从所述远程服务器接收所述道路水数据并且至少部分地基于从所述远程服务器接收到的所述道路的所述水深而输出防止所述自主模式控制器控制所述自主车辆操作的控制信号。
所述车辆系统可包括用户接口，并且其中所述处理器被编程为从所述远程服务器接收所述道路水数据，生成通知，并且向所述用户接口输出所述通知，所述通知指示由从所述远程服务器接收到的所述道路水数据表示的所述道路的所述水深。
所述处理器被编程为将所述水传感器高度与所述水深进行比较，基于所述水深超过所述水传感器高度来确定所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水，生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的警告：所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水。
所述处理器被编程为将所述水传感器高度与所述水深进行比较，基于所述水深小于所述水传感器高度来确定所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水，并且生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的指令：所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水。
一种方法，其包括接收由水传感器生成的警报信号；生成警报消息，所述警报消息指示已经在道路上检测到水、主车辆的当前位置以及相对于所述道路的水传感器高度；和命令通信接口向远程服务器传输所述警报消息。
所述方法可包括检测车辆倾斜度，并且其中生成所述警报消息包括生成所述警报消息以指示所述车辆倾斜度。
所述方法可包括确定所述主车辆的所述当前位置。
所述方法可包括向所述远程服务器查询道路水数据。
向所述远程服务器查询道路水数据包括向所述远程服务器查询与所述主车辆的所述当前位置相关联的道路的水深。
所述方法可包括至少部分地基于从所述远程服务器接收到的所述道路的所述水深而输出防止自主模式控制器控制自主车辆操作的控制信号。
所述方法可包括从所述远程服务器接收所述道路水数据，和生成指示由从所述远程服务器接收到的所述道路水数据表示的所述道路的所述水深的通知。
所述方法可包括将所述水传感器高度与所述水深进行比较，和基于所述水深超过所述水传感器高度，确定所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水，其中生成所述通知包括生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的警告：所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水。
所述方法可包括将所述水传感器高度与所述水深进行比较，和基于所述水深小于所述水传感器高度，确定所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水，其中生成所述通知包括生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的指令：所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水。
具体实施方式
在没有人类驾驶员的情况下，自主车辆可能难以检测道路上的水。即使自主车辆可以检测到道路上的水，它也可能不能确定水深。结果，自主车辆可能尝试行驶通过太深的水，导致自主车辆被困在洪水中。
这对于人类驾驶员来说也是一个问题。当在道路上遇到水时，人类驾驶员依靠直觉和对所述地区的熟悉程度来决定他们是否能够在被洪水淹没的道路上驾驶他们的汽车。例如，人类驾驶员可以看到具有类似大小的其他车辆是否能够使其通过道路上的水。另一个技巧是根据部分淹没的地标来估计水的深度。地标的示例包括路障、道路分隔物、护栏、草地等。即使这样，驾驶员也可能不能知道他或她的车辆是否可以在不困住的情况下穿越被洪水淹没的道路。
一种解决方案涉及在主车辆中的道路水检测系统，所述道路水检测系统包括水传感器，所述水传感器在浸没在水中时输出警报信号。所述系统还包括处理器，所述处理器被编程为接收警报信号，生成指示已经在道路上检测到水、主车辆的当前位置以及相对于道路的水传感器高度的警报消息，并且命令通信接口向远程服务器传输所述警报消息。远程服务器可以汇总从多辆车接收到的信息，并且估计道路上的水的深度，并向洪水区域附近的其他车辆传输所述信息。利用所述信息，人类驾驶员和自主车辆可以做出关于车辆是否可以驾驶通过洪水的明智的决定。
所示元件可以采用许多不同的形式，并且包括多个和/或替代的部件和设施。所示的示例部件不意图进行限制。实际上，可以使用另外的或替代的部件和/或实施方式。此外，除非明确说明，否则所示元件不一定是按比例绘制的。
如图1A和图1B所示，自主主车辆100具有与远程服务器110通信的道路水检测系统105。道路水检测系统105包括位于主车辆100上的水传感器115，诸如在主车辆100的前护板和后护板120的后面。护板120是在前保险杠和后保险杠上方具有A级表面的覆盖件。
图1A是主车辆100的侧视图，其中水传感器115位于主车辆100的前部和后部。图1B是主车辆100的前视图，示出了位于主车辆100的前部的多个水传感器115。主车辆100的后部也可以具有多个水传感器115。如图1A和图1B所示，水传感器115可以位于相对于地面大致一致的高度处。所述高度可以低于主车辆100可以穿越的水的深度。例如，如果主车辆100可以穿越18英寸的深度的水，则水传感器115可以位于距离地面12-16英寸处。对于不同的车辆和车辆的类型，水传感器115可以处于不同的高度。例如，汽车上的水传感器115可以比卡车或运动型多用途车辆上的水传感器115更靠近地面。水传感器115可以在浸没时检测水，并且输出指示水传感器115已经浸没在水中的警报信号。通过在水传感器115被浸没时输出警报信号，雨水或水坑不太可能导致误报(即，当水传感器115被润湿但未被浸没时，水传感器115输出警报信号)。
如下文更详细讨论的，响应于水传感器115输出警报信号，道路水检测系统105生成指示已经在道路上检测到水的警报消息。警报消息还包括主车辆100的当前位置、水传感器115的高度H、以及可能的其他信息。警报消息被传输到远程服务器110。
远程服务器110经由电路、芯片或其他电子部件来实施，所述电子部件从多个车辆接收警报消息并将警报消息中包括的数据存储在数据库中。数据库可以关联警报消息中包含的数据。例如，在生成警报信号时，水传感器115的高度H和车辆的位置可以是相关的。根据汇总的信息，远程服务器110可以估计水的深度。例如，如果位于距离地面12英寸、16英寸和20英寸处的水传感器115检测到在道路的特定位置处的水，则远程服务器110可以估计水的深度为至少20英寸。如果位于距离地面12英寸处的水传感器115检测到在道路的特定位置处的水，但是位于距离地面16英寸和20英寸处的水传感器115没有检测到，则远程服务器110可以估计水的深度小于16英寸。远程服务器110可以被编程为响应于来自主车辆100中的水检测系统的查询来传输道路水数据，诸如估计的水的深度、水的位置等。
道路水检测系统105可以周期性地向远程服务器110查询已经在道路上检测到水的附近位置。远程服务器110可以向道路水检测系统105传输道路水数据，道路水检测系统105可以输出信号以相应地控制主车辆100。例如，在给定水的深度和主车辆100的高度的情况下，道路水检测系统105可以确定主车辆100是否能够行驶通过道路上的水。如果不能，则道路水检测系统105可以使主车辆100的路径改变路线，或者向主车辆100的驾驶员输出警告以寻找不同的路线。
如果在道路上检测到水，但是远程服务器110在所述位置处不具有任何道路水数据，这可能意味着道路水检测系统105可能不知道道路上的水有多深，不是继续通过水，而是主车辆100可以向驾驶员呈现警告以极其谨慎地行进并且建议驾驶员采取不同的路线。如果主车辆100自主操作，则道路水检测系统105可以提示乘员在视觉上检查道路并提供指示主车辆100是否应尝试行驶通过道路上的水的用户输入。如果主车辆100在自主操作时未被占用，则主车辆100可以自动寻找不同的路线或者向主车辆100的所有者传输请求指令的消息。所述消息可以包括主车辆100前方的道路的图像。
尽管示出为轿车，但是主车辆100可以是任何乘用或商用机动车，诸如汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。此外，主车辆100是可以在自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式下操作的自主车辆。
图2是示出车辆的示例部件(包括道路水检测系统105的部件)的框图。图2中所示的部件是水传感器115、测斜仪125、导航系统130、通信接口135、自主模式控制器140、用户接口145、存储器150和处理器155。部件中的至少一些可以通过通信网络160彼此通信。通信网络160包括硬件，诸如通信总线，用于便于车辆部件之间的通信。通信网络160可以根据多个通信协议(诸如控制器局域网(CAN)、以太网、WiFi、本地互连网络(LIN)和/或其他有线或无线机制)来便于道路水检测系统105的部件、主车辆100的其他部件或两者之间的有线或无线通信。
水传感器115各自经由能够检测水的电路、芯片或其他电子部件来实施。参考图3示出了水传感器115的示例电路图。当水传感器115浸没时，水传感器115输出警报信号。警报信号表示主车辆100的至少一部分已经浸没在水中。因此，警报信号指示主车辆100的当前位置处的洪水。
测斜仪125经由检测主车辆100的倾斜度的电路、芯片或其他电子部件来实施。测斜仪125可以输出表示检测到的倾斜度的信号。如果例如道路是斜坡的，则主车辆100可以是倾斜的。由测斜仪125输出的信号可指示主车辆100相对于水平面的角度。这种信息可能是有用的，因为主车辆100的倾斜度可能影响道路水检测系统105如何报告道路上的水的深度。
导航系统130经由可以确定主车辆100的当前位置的电路、芯片或其他电子部件来实施。导航系统130可以经由基于卫星的系统(诸如全球定位系统(GPS))来实施。导航系统130可以基于从地球轨道中的各种卫星接收到的信号来对主车辆100的位置进行三角测量。导航系统130被编程为经由通信网络160向例如处理器155输出表示主车辆100的当前位置的信号。在一些情况下，导航系统130被编程为确定从当前位置到未来位置的路线，包括如果道路被淹没则开发替代路线。导航系统130可以访问存储在存储器150中的虚拟映射图(下面讨论)，并根据虚拟映射图数据开发路线。
通信接口135经由便于主车辆100和远程服务器110之间的无线通信的天线、电路、芯片或其他电子部件来实施。通信接口135可以被编程为便于经由任意数量的有线或无线通信协议进行通信。例如，通信接口135可以经由蜂窝通信协议(3G、LTE等)、卫星通信协议、专用短程通信(DSRC)协议、WiFi等来传输警报消息。通信接口135可以被编程为在水传感器115检测到道路上的水之后无线地传输警报消息。通信接口135可以被编程为响应于来自处理器155的命令传输警报消息。也就是说，来自处理器155的命令使得通信接口135向远程服务器110传输警报消息。警报消息可以指示已经在主车辆100的当前位置处的道路上检测到水、主车辆100的当前位置、水传感器115相对于地面的高度H、主车辆100的倾斜度、以及可能的其他信息。
经由电路、芯片或其他电子部件实施的自主模式控制器140被编程为当主车辆100以自主或部分自主模式操作时执行各种操作。自主模式控制器140从各种车辆传感器接收数据，所述车辆传感器可以包括激光雷达传感器、雷达传感器、视觉传感器(即，外部摄像头165)、超声波传感器等。自主模式控制器140被编程为根据从传感器接收到的信号来输出控制信号。控制信号可以输出到与主车辆100的转向、加速和制动相关联的各种致动器。因此，自主模式控制器140可以输出控制信号以执行主车辆100的自主模式。
经由电路、芯片或其他电子部件实施的用户接口145向车辆的乘员呈现信息和从车辆的乘员接收信息。用户接口145可以位于例如车辆的乘客舱中的仪表板上，或者位于乘员容易看到的任何地方。用户接口145(例如，人机接口(HMI)元件)可以包括拨号盘、数字读出器、诸如触敏显示屏的屏幕、扬声器等，用于向乘员提供信息。用户接口145可以包括按钮、旋钮、小键盘、传声器等，用于接收来自乘员的信息。例如，如下面更详细地讨论的，用户接口145可以用于呈现信息，诸如从远程服务器110接收到的水数据或包括到主车辆100的操作者的指令：主车辆100可以或不能行驶通过道路上的水的指令的通知。
存储器150经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、快闪存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驾驶器或任何易失性或非易失性介质等中的一者或多者。存储器150可以存储数据，诸如导航系统130使用的虚拟映射图、位于主车辆100上的水传感器115的高度H、主车辆100的当前位置、主车辆100的先前位置、可由道路水检测系统105、主车辆100或两者的各种部件(诸如处理器155、导航系统130、自主模式控制器140、通信接口135、用户接口145等)执行的指令。存储在存储器150中的数据可以被处理器155、导航系统130以及道路水检测系统105、主车辆100或两者的可能的其他部件访问。
处理器155经由控制道路水检测系统105的某些操作的电路、芯片或其他电子部件来实施。例如，处理器155被编程为接收由水传感器115生成的警报信号。响应于接收到警报信号，处理器155被编程为生成警报消息。也就是说，接收到警报信号可以导致处理器155生成警报消息。处理器155可以生成警报消息以包括各种信息。例如，警报消息可以指示已经在道路上检测到水、当检测到水时主车辆100的当前位置、水传感器115相对于道路的高度、以及检测到道路水时主车辆100的倾斜度。处理器155还被编程为命令通信接口135向远程服务器110传输警报消息。
在一些情况下，处理器155被编程为基于从远程服务器110接收到的信号来检测道路水的存在、道路水的深度或两者。例如，处理器155可以被编程为向远程服务器110查询道路水数据。具体地，查询可以根据主车辆100的当前位置请求道路水数据。这可以包括用于主车辆100的当前位置的水数据、主车辆100的路径中的位置、沿由导航系统130开发的路线的位置(即使在与主车辆100的当前位置不同的道路上)等。处理器155可以查询远程服务器110，可以命令通信接口135向远程服务器110传输查询。
来自远程服务器110的响应可以包括所请求的水数据，所述水数据可以包括道路上的水的深度和由其他车辆测量的道路上的水的位置。处理器155可以被编程为比较从远程服务器110接收到的水数据所指示的道路上的水的深度，并确定主车辆100是否可以行驶通过道路水。例如，处理器155可以被编程为从存储器150访问阈值高度并且将所述高度与道路水的深度进行比较。阈值高度可以是与主车辆100可以在没有发动机熄火的情况下行驶通过的水深相关联的高度。非常谨慎地，阈值高度可以低于主车辆100的最大水深。例如，阈值高度可以是水传感器115相对于地面的高度H。
根据水数据与阈值高度的比较，处理器155可以确定主车辆100是否应尝试行驶通过道路上的水。处理器155可以向主车辆100的驾驶员传送这种信息，或者如果主车辆100以自主或部分自主模式操作，则传送给自主模式控制器140。处理器155可以通过生成通知并命令用户接口145呈现通知，来向主车辆100的驾驶员传达主车辆100是否应尝试驾驶通过道路上的水。所述通知可以指示道路上的水的深度。所述通知还可以包括主车辆100不应驾驶通过水的对驾驶员的警告，或者主车辆100可以驾驶通过道路上的水的指令。如果处理器155确定主车辆100可以驾驶通过道路上的水，则所述通知可以基于水的深度指示最大建议速度(例如，5-10mph)。在一些情况下，处理器155可以向例如发动机控制器输出控制信号，所述控制信号限制车辆速度直到主车辆100完成行驶通过水。在处理器155确定主车辆100不应驾驶通过道路上的水的情况下，处理器155可以请求导航系统130在道路上的水周围开发新路线，并且处理器155可以命令用户接口145向驾驶员呈现新路线。
当主车辆100在自主模式下操作并且处理器155确定主车辆100不应驾驶通过道路上的水时，处理器155可以向自主模式控制器140输出控制信号，以防止自主模式控制器140在自主模式下驾驶主车辆100通过水。控制信号可以例如在自主模式控制器140中设置要求自主模式控制器140寻找不同的路线的标志。也就是说，设置标志的处理器155可以使得自主模式控制器140从导航系统130请求不同的路线。即使当设置了标志时，自主模式控制器140也可以被允许根据不同的路线来控制主车辆100。当导航系统130生成不包括道路上的水的区域等的新路线时，处理器155可以在主车辆100不再靠近道路上的水时移除标志。
处理器155可能不总是能够估计道路上的水的深度。例如，处理器155可能不能与远程服务器110通信，或者主车辆100可能是发现道路上的水的第一车辆。一些驾驶员可能不愿意测试水是否深到足以淹没水传感器115。此外，自主模式控制器140可以被编程为不驾驶通过道路洪水。在那种情况下，自主模式控制器140可以从车辆所有者寻求进一步的指令，所述车辆所有者可以或可以不位于主车辆100内。如果当乘员在主车辆100内部时检测到道路水，但是水的深度未知，则处理器155可以命令用户接口145经由用户接口145提示乘员提供指令(例如，用户输入)：指示主车辆100尝试行驶通过道路水或者指示主车辆100找到不涉及在行驶通过道路上水的不同路线。处理器155可以根据用户输入向自主模式控制器140提供控制信号。也就是说，如果用户输入指示用于找到不同路线的指令，则处理器155可以在自主模式控制器140中设置防止自主模式控制器140行驶通过道路水的标志。如果用户输入指示尝试驾驶主车辆100通过道路水的指令，则处理器155可以向自主模式控制器140输出控制信号，从而将主车辆100的速度限制为例如5-10mph。如果处理器155接收到警报信号，所述警报信号如上所述将意味着一个或多个水传感器115被浸没，则处理器155可以生成警报消息，向远程服务器110传输警报消息，并且提示乘员进一步的指令。例如，处理器155可以经由用户接口145提示乘员指示主车辆100是否应继续行驶通过道路水或倒车并且找到新路线。
如果在主车辆100中没有乘员的情况下检测到道路水(即，主车辆100在自主模式下操作)，并且水的深度未知，则处理器155可以命令外部摄像头165(即，位于主车辆100上的摄像头，其视野在主车辆100前方)捕获被洪水淹没道路的图像。处理器155还可以被编程为命令通信接口135向车辆所有者或另一指定人员传输图像。车辆所有者或其他指定人员的联系信息可以存储在存储器150中。处理器155可以包括向车辆所有者或其他指定人员请求如何继续进行的指令(即，用户输入)的消息。用户输入可以被提供给例如用户的移动装置或台式计算机或膝上型计算机并且被传输到主车辆100。通信接口135可以接收用户输入并向处理器155传输用户输入。处理器155可以根据用户输入确定接下来的动作过程。例如，如果用户输入指示主车辆100应行驶通过水，则处理器155可以命令自主模式控制器140尝试以例如5-10mph的最大速度缓慢行驶通过水。如果用户输入指示主车辆100不应尝试行驶通过道路水，则处理器155可以在自主模式控制器140中设置标志，如上所述，所述标志可以致使自主模式控制器140找到不同的路线。
图3是在道路水检测系统105中使用的水传感器115的示例电路图。水传感器115包括位于壳体195中的电源170、电阻器175、芯片180、晶体管185和引线190。电源170可以是例如为电阻器175、芯片180和晶体管185供电的电池。电阻器175、芯片180和晶体管185可以仅在引线190彼此电连接时被供电，如果水传感器115被浸没则可能发生所述引线彼此电连接。壳体195可以是用于电源170、电阻器175、芯片180和晶体管185的防水外壳。引线190可以延伸出壳体195。这样，当被浸没时，水可以在不损坏水传感器115的其他部件的情况下电连接引线190。连接引线190可导致电能从电源170流动并最终流到晶体管185的一个端子处的节点200。芯片180可以是定时器芯片，如果引线190连接了最小时间量(诸如1至2秒)，则定时器芯片可以仅允许电能流到节点200。因此，芯片180可以防止由于下雨、驾驶通过水坑溅起水花等而导致的误报。晶体管185可以充当开关，当两条引线190浸没在水中时，所述开关允许电流流到节点200。处理器155可以监测节点200处的电压。节点200处的电压可以用作先前讨论的警报信号。因此，处理器155可以检测节点200处的“高”电压作为警报信号。此外，为了进一步防止误报，处理器155可以将来自多个水传感器115的节点200的“高”电压解译为警报信号。换句话说，由一个水传感器115输出的警报信号可能不能触发处理器155生成并传输警报消息。
图4是可以由道路水检测系统105执行以检测和报告主车辆100当前位置处的道路水的示例过程400的流程图。无论是在自主模式还是非自主模式下，过程400都可以在主车辆100操作的任何时间开始。过程400可以继续进行操作，直到主车辆100关闭。
在决策框405处，道路水检测系统105等待警报信号。当一个或多个水传感器115浸没最小时间量(例如1-2秒)时，生成警报信号。如上所述，处理器155可以通过监测节点200来确定已经生成了警报信号。当处理器155接收到警报信号时，过程400可以继续进行到框410。否则，可以重复框405，直到接收到警报信号或者关闭主车辆100。
在框410处，道路水检测系统105确定主车辆100的当前位置。处理器155可以根据导航系统130输出的信号确定主车辆100的当前位置。
在框415处，道路水检测系统105检测主车辆100的倾斜度。也就是说，处理器155可以接收并处理由测斜仪125输出的信号以确定主车辆100的倾斜度。
在框420处，道路水检测系统105生成警报消息。处理器155可以生成警报消息以指示已经在道路上检测到水、当检测到水时主车辆100的当前位置、在检测到水时主车辆100的倾斜度、以及主车辆100上的水传感器115的高度H。处理器155可以基于存储在存储器150中的数据来确定水传感器115相对于道路的高度H。也就是说，水传感器115的高度H可以是垂直测量的水传感器115距道路的表面的距离。水传感器115的高度H可以不改变，因此在主车辆100的制造期间可以将高度存储在存储器150中。
在框425处，道路水检测系统105向远程服务器110传输警报消息。也就是说，处理器155可以命令通信接口135向远程服务器110传输警报消息。响应于接收到这种命令，通信接口135可以使用诸如蜂窝通信协议或卫星通信协议的无线通信协议向远程服务器110无线地传输警报消息。
过程400可以在框425之后结束。在一些情况下，过程400可以返回到框405以等待后续警报信号。
图5是示例过程500的流程图，所述过程可以由道路水检测系统105执行，以确定主车辆100是否能够行驶通过道路上的水。过程500可以由各种条件启动，诸如当水传感器115检测到水(即，输出警报信号)时或者当主车辆100靠近道路水时。例如，过程500可以在道路水检测系统105寻找关于道路上的水的信息时开始。如下文更详细讨论的，这可以包括道路水检测系统105没有检测到道路水的情况。
在决策框505处，道路水检测系统105确定是否向远程服务器110查询道路水数据。处理器155可以选择在各种情况下向远程服务器110查询道路水数据。一个示例情况是一个或多个水传感器115是否输出警报信号。替代地或另外地，处理器155可以决定向远程服务器110查询沿由导航系统130开发的主车辆100的路线的一些或所有位置的水数据。如果处理器155确定应向远程服务器110查询水数据，则过程500继续进行到框510。否则，可以重复框505，直到处理器155决定向远程服务器110查询水数据或者过程500以其他方式结束(例如，主车辆100关闭)。
在框510处，道路水检测系统105向远程服务器110查询道路水数据。也就是说，处理器155可以生成查询并且命令通信接口135将查询传输到远程服务器110。查询可以包括主车辆100的当前位置、沿主车辆100的路线的位置、或者两者。此外，查询可以请求在主车辆100的当前位置、在查询中指示的其他位置或两者处的水的深度。
在框515处，道路水检测系统105从远程服务器110接收水数据。水数据可以经由通信接口135接收并传输到处理器155以进行处理。水数据可以包括各种位置(包括主车辆100的当前位置或沿主车辆100的路线的位置)处的水的深度。
在决策框520处，道路水检测系统105将由水数据表示的水深与阈值高度进行比较，如上所述，阈值高度可以是水传感器115的高度H。如果水深超过阈值高度，则处理器155可以确定主车辆100不能行驶通过道路上的水。在这种情况下，过程500可以继续进行到框525。如果水深低于阈值高度，则处理器155可以确定主车辆100可以行驶通过道路上的水。在这种情况下，过程500可以继续进行到框575。
在决策框525处，道路水检测系统105确定主车辆100的操作模式。操作模式的示例包括自主(例如，无驾驶器)模式或非自主操作模式。处理器155可以基于从诸如自主模式控制器140的车载控制器接收到的信号来确定主车辆100是否在自主操作模式或非自主操作模式下操作。如果主车辆100在自主模式下操作，则过程500可以继续进行到框530。如果主车辆100不在自主模式下操作，则过程500可以进行到框570。
在决策框530处，道路水检测系统105确定主车辆100是否具有任何乘员。处理器155可以根据乘员检测系统来检测乘员，乘员检测系统包括例如座椅传感器、内部摄像头等。如果处理器155确定主车辆100具有至少一个乘员，则过程500可以继续进行到框535。否则，过程可以继续进行到框555。
在框535处，道路水检测系统105生成通知，所述通知包括由水数据表示的水深、指示主车辆100不能行驶通过道路水的警告，并且命令用户接口145在主车辆100中显示所述通知。
在决策框540处，道路水检测系统105可以确定是否已经接收到乘员超驰。乘员超驰可以经由提供给用户接口145的用户输入来接收。乘员超驰可以是指示主车辆100尝试行驶通过道路水而不管通知的警告的用户输入。如果接收到乘员超驰，则过程500可以继续进行到框545。如果没有接收到乘员超驰，则过程500可以继续进行到框550。
在框545处，道路水检测系统105实施在框535处接收到的用户输入(即，乘员超驰)。乘员超驰可以使处理器155向自主模式控制器140输出控制信号，指示乘员已经指示主车辆100尝试行驶通过道路水。
在框550处，道路水检测系统105命令主车辆100寻找不同的路线。在这种情况下，处理器155可以输出防止自主模式控制器140控制自主车辆操作的控制信号。也就是说，控制信号可以在自主模式控制器140中设置防止自主模式控制器140驾驶主车辆100通过道路水的标志。此外，处理器155可以命令导航系统130生成不同的路线，并且命令自主模式控制器140延循排除道路水的新路线。在框550之后，过程500可以返回到框505。
在框555处，道路水检测系统105捕获道路水的图像。也就是说，处理器155可以命令外部摄像头165捕获图像。图像可以临时存储在存储器150中。
在框560处，道路水检测系统105向车辆所有者或另一指定人员传输图像。处理器155可以从存储器150访问车辆所有者或另一指定人员的联系信息。处理器155还可以向车辆所有者或其他指定人员传输提示，以用指令进行响应。也就是说，车辆所有者或其他指定人员可以查看图像，并确定主车辆100是否能够在没有熄火的情况下行驶通过道路水。处理器155可以请求车辆所有者或其他指定人员经由用户输入以指令进行响应。
在框565处，道路水检测系统105接收具有所述指令的用户输入并执行所述指令。例如，如果用户输入指示主车辆100可以在没有熄火的情况下行驶通过道路水，则处理器155可以指示自主模式控制器140操作主车辆100通过道路水。如果用户输入指示主车辆100不应尝试通过道路水驾驶，则处理器155可以输出防止自主模式控制器140驾驶主车辆100通过道路水的控制信号。如上所述，这可以包括在自主模式控制器140中设置标志。当设置标志时，防止自主模式控制器140操作主车辆100通过道路上的水。此外，处理器155可以命令导航系统130寻找自主模式控制器140可以用来避开道路水的替代路线。
在框570处，道路水检测系统105向主车辆100的驾驶员呈现通知。也就是说，处理器155可以生成通知并且命令用户接口145向驾驶员呈现通知。通知可以包括对主车辆100的操作者的警告：操作者不应尝试驾驶主车辆100通过道路水。
在框575处，道路水检测系统105向主车辆100的驾驶员呈现通知。也就是说，处理器155可以生成通知并且命令用户接口145向驾驶员呈现通知。通知可以包括对于主车辆100的操作者的指令：主车辆100应能够在没有熄火的情况下行驶通过道路水。
图6A至图6C示出了示例场景600A至600C，其中道路水检测系统105检测道路上的水。图6A示出了示例场景600A，其中主车辆100正行驶通过道路水205。道路水205足够高以触发水传感器115。如上所述，道路水检测系统105向远程服务器110报告道路水205。图6B和图6C分别示出了示例场景600B和600C，其中主车辆100检测到道路水205，但是主车辆100处于倾斜。在这些情况下，道路水检测系统105在检测到道路水205时将道路水205连同主车辆100的倾斜度一起报告给远程服务器110。远程服务器110可以确定水的深度可以大于水传感器115的高度H，因为在检测到道路水205时主车辆100处于一定角度。此外，如果例如远程服务器110知道道路在哪里变平、当检测到水时主车辆100的倾斜度以及在检测到水时主车辆100的位置，则远程服务器110可以计算水的深度。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型的操作系统：Ford应用程序、AppLink/SmartDevice Link中间件、Microsoft />操作系统、Microsoft/>操作系统、Unix操作系统(例如，由加州红木海岸的Oracle公司发布的/>操作系统)、由纽约阿蒙克市的International Business Machines发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的Apple公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的Blackberry有限公司发布的BlackBerry OS，以及由Google股份有限公司开发的Android操作系统和由QNX Software Systems供应的Open Handset Alliance或/>CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于：车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机、或手持式计算机、或一些其他计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由一个或多个计算装置(诸如以上列出的那些计算装置)来执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用程序中的一些可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一个或多个。可使用多种计算机可读介质来存储和传输这种指令和其他数据。
计算机可读存储介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久存储器。易失性介质可以包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这种指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤(包括具有联接至计算机的处理器的系统总线的导线))传输。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他任何光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带或计算机可以从中读取的任何其他介质。
本文描述的数据库、数据存储库或其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(RDBMS)等。每个这种数据存储装置通常包括在采用诸如上述那些操作系统中的计算机操作系统的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。RDBMS除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外还通常采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，所述计算机可读指令存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的这种指令。
就本文描述的过程、系统、方法、启发等而言，应理解，虽然这种过程等的步骤等已被描述为按照特定的顺序发生，但是也可以使这种过程在不同于本文所描述的顺序的顺序执行所述步骤的情况下来实践。还应理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤、或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是为了说明某些实施例而提供，而决不应将其解释为限制权利要求。
因此，应理解，上文描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用将是显而易见的。因此，所述范围不应参考以上描述来确定，而应参考所附权利要求连同这种权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以设想并预期本文讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将结合到这种未来实施例中。总之，应理解，本申请能够进行修改和变化。
在权利要求中所使用的全部术语意图被赋予它们在本文描述的技术人员所理解的普遍含义，除非在本文做出与此相反的明确指示。特别地，除非权利要求引用相反的明确限制，否则使用诸如“一”、“该”、“所述”等单数冠词应被理解成引用所指示的要素中的一个或多个。
提供摘要以允许读者快速地确定本技术公开的本质。提交的说明书摘要应理解为，它将不用于解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在以上具体实施方式中可以看出，出于使本公开行文流畅的目的，各种特征在各种实施例中组合在一起。本公开的这种方法不应解释为反映所要求保护的实施例需要比在每一权利要求中明确陈述的特征更多的特征的意图。而是，如所附权利要求反映的，本发明的主题在于少于单个公开实施例的所有特征。因此，所附权利要求特此结合到具体实施方式中，其中每项权利要求自身独立地作为单独要求保护的主题。

Claims (17)

1.一种车辆系统，其包括:
水传感器，所述水传感器当浸没在水中时输出警报信号；和
用户接口；
处理器，其被编程为：
接收所述警报信号：
响应于接收到所述警报信号，生成指示已经在道路上检测到水、主车辆的当前位置以及相对于所述道路的水传感器高度的警报消息；
命令通信接口向远程服务器传输所述警报消息；并且
响应于接收到所述警报信号，根据所述主车辆的所述当前位置向所述远程服务器查询道路水数据，所述道路水数据包括与所述主车辆的所述当前位置相关联的道路的水深，
其中所述处理器被编程为从所述远程服务器接收所述道路水数据，生成通知，并且向所述用户接口输出所述通知，所述通知指示由从所述远程服务器接收到的所述道路水数据表示的所述道路的所述水深并且包括指示所述主车辆不能行驶通过道路水的警告；
其中所述处理器被编程为确定所述主车辆在自主模式下操作，并且响应于所述通知，接收指示所述主车辆尝试行驶通过道路上的水的用户输入。
2.如权利要求1所述的车辆系统，其还包括测斜仪，所述测斜仪被编程为检测车辆倾斜度，其中所述处理器被编程为生成所述警报消息以指示由所述测斜仪检测到的所述车辆倾斜度。
3.如权利要求1所述的车辆系统，其还包括导航系统，所述导航系统被编程为确定所述主车辆的所述当前位置并向所述处理器传输所述主车辆的所述当前位置。
4.如权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为将从所述远程服务器接收到的所述道路水数据所指示的道路的水深与阈值高度进行比较，并根据所述比较确定主车辆是否应尝试行驶通过道路上的水。
5.如权利要求4所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为如果在主车辆在自主模式下操作且所述主车辆中没有乘员的情况下在道路上检测到水，则捕获道路上的水的图像，将捕获到的图像传输给指定人员，请求所述指定人员指示是否应该尝试行驶通过道路上的水。
6.如权利要求4所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为通过命令所述通信接口向所述远程服务器传输所述查询来查询所述远程服务器。
7.如权利要求1所述的车辆系统，其还包括自主模式控制器，所述自主模式控制器被编程为控制至少一个自主车辆操作，并且其中所述处理器被编程为从所述远程服务器接收所述道路水数据并且至少部分地基于从所述远程服务器接收到的所述道路的所述水深而输出防止所述自主模式控制器控制所述自主车辆操作的控制信号。
8.如权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为将所述水传感器高度与所述水深进行比较，基于所述水深超过所述水传感器高度来确定所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水，生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的警告：所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水。
9.如权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为将所述水传感器高度与所述水深进行比较，基于所述水深小于所述水传感器高度来确定所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水，并且生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的指令：所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水。
10.一种道路水检测方法，其包括:
接收由水传感器生成的警报信号；
响应于接收到所述警报信号，生成警报消息，所述警报消息指示已经在道路上检测到水、主车辆的当前位置以及相对于所述道路的水传感器高度；
命令通信接口向远程服务器传输所述警报消息；
响应于接收到所述警报信号，根据所述主车辆的所述当前位置向所述远程服务器查询道路水数据，所述道路水数据包括与所述主车辆的所述当前位置相关联的道路的水深；
从所述远程服务器接收所述道路水数据；
生成指示由从所述远程服务器接收到的所述道路水数据表示的所述道路的所述水深并且包括指示所述主车辆不能行驶通过道路水的警告的通知并且向用户接口输出所述通知；并且
确定所述主车辆在自主模式下操作，并且响应于所述通知，接收指示所述主车辆尝试行驶通过道路上的水的用户输入。
11.如权利要求10所述的道路水检测方法，其还包括检测车辆倾斜度，并且其中生成所述警报消息包括生成所述警报消息以指示所述车辆倾斜度。
12.如权利要求10所述的道路水检测方法，其还包括确定所述主车辆的所述当前位置。
13.如权利要求10所述的道路水检测方法，其还包括将从所述远程服务器接收到的所述道路水数据所指示的道路的水深与阈值高度进行比较，并根据所述比较确定主车辆是否应尝试行驶通过道路上的水。
14.如权利要求13所述的道路水检测方法，其中如果在主车辆在自主模式下操作且所述主车辆中没有乘员的情况下在道路上检测到水，则捕获道路上的水的图像，将捕获到的图像传输给指定人员，请求所述指定人员指示是否应该尝试行驶通过道路上的水。
15.如权利要求10所述的道路水检测方法，其还包括至少部分地基于从所述远程服务器接收到的所述道路的所述水深而输出防止自主模式控制器控制自主车辆操作的控制信号。
16.如权利要求10所述的道路水检测方法，其还包括：
将所述水传感器高度与所述水深进行比较；和
基于所述水深超过所述水传感器高度，确定所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水，
其中生成所述通知包括生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的警告：所述主车辆不能行驶通过所述道路上的所述水。
17.如权利要求10所述的道路水检测方法，其还包括：
将所述水传感器高度与所述水深进行比较；和
基于所述水深小于所述水传感器高度，确定所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水，
其中生成所述通知包括生成所述通知以包括对所述主车辆的操作者的指令：所述主车辆能够行驶通过所述道路上的所述水。
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