CN108790630B - 道路水检测 - Google Patents

Abstract

一种车辆计算机包括存储器和被编程为执行存储在存储器中的指令的处理器。该指令包括在第一时间接收第一轮胎压力测量值、在第二时间接收第二轮胎压力测量值、将第一轮胎压力测量值与第二轮胎压力测量值进行比较、并且基于第一轮胎压力测量值和第二轮胎压力测量值的差来确定道路被水淹没。

Description

道路水检测

技术领域

本发明涉及道路水检测，并且更具体地，涉及一种确定道路被水淹没的装置和方法。

背景技术

美国机动车工程师学会(SAE)已定义了多级别的自主车辆操作。在级别0-2，人类驾驶员监控或控制大多数驾驶任务，通常没有来自车辆的帮助。例如，在级别0(“无自动操作”)，人类驾驶员对所有车辆操作负责。在级别1(“驾驶员协助”)，车辆有时会帮助转向、加速或制动，但驾驶员仍然对绝大多数的车辆控制负责。在级别2(“部分自动操作”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而没有人类交互。在级别3-5，车辆承担更多的驾驶相关任务。在级别3(“有条件的自动操作”)，车辆可以在某些情况下操作转向、加速和制动，以及对驾驶环境的监控。然而，级别3要求驾驶员偶尔干预。在级别4(“高自动操作”)，车辆可以操作与在级别3相同的任务，但不依赖于驾驶员在某些驾驶模式下干预。在级别5(“全自动操作”)，车辆可以几乎操作所有任务，而没有任何驾驶员干预。

发明内容

根据本发明，提供一种车辆计算机，包含：

存储器；以及

处理器，该处理器被编程为执行存储在存储器中的指令，该指令包括：

在第一时间接收第一轮胎压力；

在第二时间接收第二轮胎压力；

将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较；并且

基于第一轮胎压力和第二轮胎压力的差来确定道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，其中将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较包括确定第二轮胎压力相对于第一轮胎压力的变化率、将变化率与预定阈值进行比较、确定变化率超过预定阈值、并且由于确定变化率超过预定阈值而确定道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包含确认道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，其中第一轮胎压力和第二轮胎压力从第一轮胎压力传感器被接收并且其中确认道路被水淹没包括：

从第二轮胎压力传感器接收第一轮胎压力；

在从第二轮胎压力传感器接收第一轮胎压力之后从第二轮胎压力传感器接收第二轮胎压力；

将从第二轮胎压力传感器接收到的第一轮胎压力与从第二轮胎压力传感器接收到的第二轮胎压力进行比较；并且

基于从第一轮胎压力传感器接收到的第一轮胎压力和第二轮胎压力的差并进一步基于从第二轮胎压力传感器接收到的第一轮胎压力和第二轮胎压力的差来确定道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，其中确认道路被水淹没包括：

接收第一排气温度；

在接收第一排气温度之后接收第二排气温度；

将第一排气温度与第二排气温度进行比较；并且

基于第一排气温度和第二排气温度的差来确定道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，其中确认道路被水淹没包括比较在主车辆周围的区域的图像并且基于由洪水隐藏区别道路特征造成的图像中的相似性来确定道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括确定水深度。

根据本发明的一个实施例，其中确定水深度包括查询远程服务器并且根据从远程服务器接收到的响应确定水深度。

根据本发明的一个实施例，其中确定水深度包括至少部分地基于第一轮胎压力和第二轮胎压力的差来估算水深度。

根据本发明的一个实施例，其中确定水深度包括至少部分地基于第一排气温度和第二排气温度的差来估算水深度。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括调整主车辆的离地间隙。

根据本发明的一个实施例，其中调整主车辆的离地间隙包括命令悬架系统控制器增加离地间隙。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括确定主车辆在自主模式下操作。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括将水深度与预定阈值进行比较、确定水深度超过预定阈值、并且由于确定水深度超过预定阈值而命令自主模式控制器寻求不同的路线。

根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括确定主车辆在非自主模式下操作并且命令用户界面呈现表示道路被水淹没的指示、水深度、主车辆是否能够穿过道路的指示和不同路线的推荐中的至少一个的警报。

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

在第一时间接收第一轮胎压力；

在第二时间接收第二轮胎压力；

将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较；并且

基于第一轮胎压力和第二轮胎压力的差来确定道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，其中将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较包括确定第二轮胎压力相对于第一轮胎压力的变化率、将变化率与预定阈值进行比较、确定变化率超过预定阈值、并且由于确定变化率超过预定阈值而确定道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含至少部分地基于排气温度和由摄像机捕获的图像中的至少一个来确认道路被水淹没。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

确定水深度，

将水深度与预定阈值进行比较，

确定水深度超过预定阈值，并且

由于确定水深度超过预定阈值而命令自主模式控制器寻求不同的路线。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

确定主车辆在非自主模式下操作；并且

命令用户界面呈现表示道路被水淹没的指示、水深度、主车辆是否能够穿过道路的指示和不同路线的推荐中的至少一个的警报。

附图说明

图1示出了使用轮胎压力数据来检测水淹道路的示例自主车辆；

图2是可以成为图1的自主车辆的一部分的示例洪水检测器的框图；

图3示出了显示水淹道路如何影响轮胎压力和排气温度的曲线图；

图4是可以通过洪水检测系统执行的示例过程的流程图。

具体实施方式

在水淹道路上行驶可能会导致车辆损坏。具体地，发动机可能由于水通过进气歧管进入发动机汽缸从而引起水封而损坏。因此应当避免水淹道路。然而，检测水淹道路对自主车辆和对人类驾驶员而言有时具有挑战性。

一种解决方案涉及一种检测车辆何时在水淹道路上行驶的洪水检测系统。示例洪水检测系统利用车辆计算机来实施，该车辆计算机具有存储器和处理器，该处理器被编程为执行存储在存储器中的指令。该指令包括在第一时间接收第一轮胎压力、在第二时间接收第二轮胎压力、将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较、并且基于第一轮胎压力和第二轮胎压力的差来确定道路被水淹没。

将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较可以包括确定第二轮胎压力相对于第一轮胎压力的变化率、将变化率与预定阈值进行比较、确定变化率超过预定阈值、并且由于确定变化率超过预定阈值而确定道路被水淹没。

该指令可以进一步包括确认道路被水淹没。第一轮胎压力和第二轮胎压力可以从第一轮胎压力传感器被接收。确认道路被水淹没可以包括从第二轮胎压力传感器接收第一轮胎压力、在从第二轮胎压力传感器接收第一轮胎压力之后从第二轮胎压力传感器接收第二轮胎压力、将从第二轮胎压力传感器接收到的第一轮胎压力与从第二轮胎压力传感器接收到的第二轮胎压力进行比较、并且基于从第一轮胎压力传感器接收到的第一和第二轮胎压力的差并进一步基于从第二轮胎压力传感器接收到的第一和第二轮胎压力的差来确定道路被水淹没。

确认道路被水淹没也可以或供选择地包括接收第一排气温度、在接收第一排气温度之后接收第二排气温度、将第一排气温度与第二排气温度进行比较、并且基于第一排气温度和第二排气温度的差来确定道路被水淹没。

在另一种可行的实施方式中，确认道路被水淹没可以包括比较在主车辆周围的区域的图像并且基于由洪水隐藏区别道路特征造成的图像中的相似性来确定道路被水淹没。

该指令可以进一步包括确定水深度。确定水深度可以包括查询远程服务器并且根据从远程服务器接收到的响应来确定水深度。供选择地或另外，确定水深度可以包括至少部分地基于第一轮胎压力和第二轮胎压力的差来估算水深度。在另一种可行的方法中，确定水深度可以包括至少部分地基于第一排气温度和第二排气温度的差来估算水深度。

该指令可以进一步包括调整主车辆的离地间隙。调整主车辆的离地间隙可以包括命令悬架系统控制器增加离地间隙。

由处理器执行的指令可以进一步包括确定主车辆在自主模式下操作。在那种情况下，该指令可以包括将水深度与预定阈值进行比较、确定水深度超过预定阈值、并且由于确定水深度超过预定阈值而命令自主模式控制器寻求不同的路线。

由处理器执行的指令可以进一步包括确定主车辆在非自主模式下操作并且命令用户界面呈现表示道路被水淹没的指示、水深度、主车辆是否可以穿过道路的指示和不同路线的推荐中的至少一个的警报。

一种示例方法包括在第一时间接收第一轮胎压力、在第二时间接收第二轮胎压力、将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较、并且基于第一轮胎压力和第二轮胎压力的差来确定道路被水淹没。

在该方法中，将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较可以包括确定第二轮胎压力相对于第一轮胎压力的变化率、将变化率与预定阈值进行比较、确定变化率超过预定阈值、并且由于确定变化率超过预定阈值而确定道路被水淹没。

确认道路被水淹没可以至少部分地基于排气温度和由摄像机捕获的图像中的至少一个。

在一些可行的方法中，该方法可以包括确定水深度、将水深度与预定阈值进行比较、确定水深度超过预定阈值、并且由于确定水深度超过预定阈值而命令自主模式控制器寻求不同的路线。

在其它可行的实施方式中，该方法可以包括确定主车辆在非自主模式下操作并且命令用户界面呈现表示道路被水淹没的指示、水深度、主车辆是否可以穿过道路的指示和不同路线的推荐中的至少一个的警报。

所示的元件可以采取许多不同的形式，并且包括多个和/或供选择的部件和设施。所示的示例部件并不旨在进行限制。事实上，可以使用额外的或供选择的部件和/或实施方式。此外，所示的元件不一定按比例绘制，除非这样有明确说明。

参照图1和2，主车辆100包括洪水检测系统105，该洪水检测系统105检测主车辆100何时在水淹道路上行驶。洪水检测系统105基于轮胎压力、排气温度、围绕主车辆100的区域的图像或其组合的变化来检测洪水。洪水检测系统105还可以使用传感器数据或者通过查询远程服务器110来确定洪水的深度，该远程服务器110是与主车辆100无线通信的计算机(例如，基于云的计算机)并且可以将天气数据、交通数据等传送到主车辆100。如果知道的话，洪水检测系统105警告人类驾驶员水淹道路和水深度。如果主车辆100自主地操作，则在例如水深度大于预定阈值的情况下洪水检测系统105使主车辆100寻求不同的路线。

尽管被示为轿车，但是主车辆100可以包括任何乘用或商用机动车，比如小汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。如下面更详细讨论的，主车辆100是可以在自主(例如，无人驾驶的)模式、部分自主模式和/或非自主模式下操作的自主车辆。部分自主模式可以指的是SAE级别2操作模式，在该操作模式下主车辆100可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而没有人类交互。部分自主模式可以进一步指的是SAE级别3操作模式，在该操作模式下主车辆100可以在某些情况下操作转向、加速和制动，以及对驾驶环境的监控，即使有时需要一些人类交互。

洪水检测系统105的部件可以与主车辆100的部件(例如，摄像机115、自主模式控制器120、悬架系统控制器125、用户界面130、通信系统135、至少一个轮胎压力传感器140和至少一个排气传感器145)通信。洪水检测系统105可以包括存储器150和处理器155。这些部件可以通过车辆通信网络160进行通信。通信网络160包括用于便于车辆部件之间的通信的硬件，例如，通信总线。通信网络160可以根据多种通信协议(例如，控制器局域网(CAN)、以太网、无线保真(WiFi)、本地互连网络(LIN)和/或其他有线或无线机制)便于车辆部件之间的有线或无线通信。

摄像机115是视觉传感器。摄像机115可以捕获在主车辆100附近的地面的图像。为了捕获这样的图像，摄像机115可以包括将光投向例如CCD(电荷耦合器件)图像传感器、CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器等的镜头。摄像机115处理光线并生成图像。该图像可以被输出到处理器155，并且如下面更详细所讨论的，可以用来确定道路是否被水淹没。主车辆100可以包括任何数量的摄像机115，并且不同的摄像机115可以在不同的方向上指向。例如，第一摄像机115A可以捕获主车辆100前方的道路的图像、第二摄像机115B可以捕获主车辆100旁边的道路的图像、并且第三摄像机115C可以捕获主车辆100后方的道路的图像。水淹道路可以在捕获的每个图像中看起来相同。例如，路段的区别特征(例如车道标志、坑洼、裂缝等)可能不会在水淹道路的图像中出现。由于区别特征将存在于图像中，所以未水淹道路可以在捕获的每个图像中看起来不同。因此，由摄像机115捕获的图像可以用于确定道路是否被水淹没。

通过电路、芯片或其它电子部件实施的自主模式控制器120被编程为实施主车辆100的各种操作。自主模式控制器120是被编程为将控制信号传送到主车辆100中的各种装置的计算装置。这样装置的示例可以包括传感器、致动器等等。自主模式控制器120可以被编程为接收来自主车辆100中的各种装置的消息。这样装置的示例可以包括车辆传感器，包括上面所讨论的摄像机115以及其他类型的传感器，例如其他视觉传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器等等。与自主模式控制器120通信的其他装置可以包括导航系统，例如包括全球定位系统(GPS)的基于卫星的导航系统。自主模式控制器120可以与导航系统通信以确定主车辆100的当前位置并且开发到车辆目的地的路线。在操作中，自主模式控制器120可以接收来自传感器和导航系统的数据、处理接收到的数据、并且向致动器输出控制信号以根据传感器数据和导航系统数据控制主车辆100在自主模式(即，没有驾驶员交互或只有很少的驾驶员交互)下的制动、推进和转向。每个致动器由自主模式控制器120输出的控制信号控制。由自主模式控制器120输出的电控制信号可以通过致动器转换成机械运动。致动器的示例可以包括线性致动器、伺服马达等等。尽管为了便于说明，图2中示出了一个自主模式控制器120，但是自主模式控制器120可以包括一个或多个计算装置，并且本文所描述的各种操作可以由一个或多个计算装置来实施。

悬架系统控制器125通过控制车辆悬架系统的电路、芯片或其它电子部件来实施。悬架系统控制器125可以被编程为将控制信号输出到与增加或减小主车辆100的离地间隙相关联的各种致动器。悬架系统控制器125可以被编程为根据从自主模式控制器120、洪水检测系统105的处理器155或两者接收到的信号来调整离地间隙。

用户界面130向主车辆100的乘员呈现信息并且从主车辆100的乘员接收信息。用户界面130可以位于例如主车辆100的乘客舱中的仪表板上，或者可以位于乘员容易看到的任何地方。用户界面130可以包括用于向乘员提供信息的拨号盘、数字读出器、诸如触敏显示屏的屏、扬声器等等，例如人机界面(HMI)元件。用户界面130可以包括用于接收来自乘员的信息的按钮、旋钮、小键盘、麦克风等等。

通信系统135通过便于主车辆100和远程服务器110之间的无线通信的天线、电路、芯片或其他电子部件来实施。通信系统135可以被编程为根据任何数量的有线或无线通信协议来通信。例如，通信系统135可以被编程为根据卫星通信协议、基于蜂窝的通信协议(长期演进(LTE)，3G等)、蓝牙、蓝牙低能耗、以太网、控制器局域网(CAN)协议、WiFi、本地互连网络(LIN)协议等来通信。在一些情况下，通信系统135成为车辆远程信息处理单元的一部分。通信系统135可以被编程为响应于从洪水检测系统105的处理器155接收到的命令而将消息传送到远程服务器110。此外，通过通信系统135在主车辆100处接收到的某些消息可以被存储在洪水检测系统105的存储器150中、被转发到洪水检测系统105的处理器155或两者。

可以是轮胎压力监测系统(TPMS)的一部分的轮胎压力传感器140通过可以测量轮胎压力的电路、芯片或其他电子部件来实施。在一些情况下，轮胎压力传感器140位于车辆轮胎内部。在一些实施方式中，每个轮胎可以具有测量其相应轮胎的轮胎压力的轮胎压力传感器140。每个轮胎压力传感器140可以被编程为周期性地测量轮胎压力。即，轮胎压力传感器140可以被编程为以规则的时间间隔测量轮胎压力。因此，每个轮胎压力传感器140可以被编程为在第一时间测量第一轮胎压力并且在第二时间测量第二轮胎压力。在第二时间采取的测量可能会在第一时间采取的测量之后发生。例如，第一时间可以在主车辆100到达洪水之前，并且第二时间可以在主车辆100在洪水中行驶时。轮胎压力传感器140可以被编程为输出表示轮胎压力测量的信号。第一轮胎压力信号可以表示在第一时间采取的第一轮胎压力的测量。第二轮胎压力信号可以表示在第二时间采取的第二轮胎压力的测量。第一轮胎压力信号和第二轮胎压力信号可以被输出到处理器155。

排气传感器145通过可以测量排气的温度的电路、芯片或其他电子部件来实施。主车辆100可以具有作为其排气和排放控制系统的一部分的多个排气传感器145。一个或多个排气传感器145可以位于排气管路中。例如，至少一个排气传感器145可以位于排气管中或附近。每个排气传感器145可以被编程为周期性地测量排气的温度。因此，每个排气传感器145可以被编程为在第一时间测量第一排气温度和在第二时间测量第二排气温度。在第二时间采取的测量可以在第一时间采取的测量之后发生，并且测量排气温度的第一时间和第二时间可以与测量轮胎压力的第一时间第二时间相同或不同。排气传感器145可以被编程为输出表示排气温度测量的信号。第一排气温度信号可以表示在第一时间采取的第一排气温度的测量。第二排气温度信号可以表示在第二时间采取的第二排气温度的测量。第一排气温度信号和第二排气温度信号可以被输出到处理器155。

存储器150通过电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个。存储器150可以存储可由处理器155执行的指令以及诸如天气数据、交通数据、位置数据、轮胎压力测量值、排气温度、由摄像机115捕获的图像、水高度等的数据。存储在存储器150中的指令和数据可以被洪水检测系统105的处理器155和可能的其他部件、主车辆100或两者访问。

处理器155通过电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用集成电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户专用集成电路等。处理器155可以接收来自轮胎压力传感器140和排气传感器145的数据以及来自摄像机115的图像，并且从数据和图像确定主车辆100所在的道路是否被水淹没。

例如，处理器155可以被编程为检索存储在存储器150中的轮胎压力测量值、排气温度和图像。处理器155可以被编程为处理轮胎压力测量值、排气温度和图像。在一些情况下，处理器155被编程为从轮胎压力测量值、排气温度和图像的子集确定道路被水淹没。即，处理器155可以被编程为在不考虑排气温度或图像的情况下从轮胎压力测量值确定道路被水淹没。供选择地，处理器155可以被编程为从排气温度检测水淹道路。在另一种可行的方法中，处理器155可以被编程为从图像检测水淹道路。在这些情境的每个下，可以使用一种技术(例如处理轮胎压力测量值)来检测洪水并且可以使用另一种技术(例如处理排气温度或图像)来确认洪水。

处理器155可以被编程为在不同的时间接收轮胎压力测量值。例如，处理器155可以被编程为接收表示在第一时间测量的第一轮胎压力的第一轮胎压力信号和表示在第二时间测量的第二轮胎压力的第二轮胎压力信号。处理器155可以被编程为将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较。将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较可以包括处理器155处理第一轮胎压力信号以获得第一轮胎压力、处理第二轮胎压力信号以获得第二轮胎压力、并且确定第一轮胎压力是否不同于第二轮胎压力。

确定第一轮胎压力是否不同于第二轮胎压力可以包括确定轮胎是否已被快速冷却。当主车辆100在水淹道路上行驶时将发生的轮胎浸没在水中将冷却轮胎。理想气体定律PV＝nRT显示了压力P、体积V、轮胎中的气体量(按摩尔计)n、理想气体常数R和温度T之间的关系。当体积、气体量和理想气体常数保持相同时温度的突然下降将使由轮胎压力传感器140测量的压力突然地下降。轮胎压降的变化率可以指示如果例如变化率超过预定阈值则轮胎已经浸没在水中。因此，处理器155可以被编程为确定或估算第一轮胎压力到第二轮胎压力的轮胎压降的变化率、将轮胎压降与预定阈值进行比较、并且如果轮胎压降的变化率超过预定阈值则确定主车辆100在水淹道路上。

为了排除可能的误报，处理器155可以被编程为确定位于可以包括主车辆100中备用轮胎的不同轮胎中的其他轮胎压力传感器140是否检测到相似的轮胎压降。因此，处理器155可以确定轮胎压降是否在至少一个其他轮胎(即，第二轮胎压力传感器)中发生，因为水淹道路将最有可能影响多于一个轮胎。因此，处理器155可以被编程为确定其他轮胎压力传感器140是否检测到相同的压降。如果另一轮胎压力传感器140处于备用轮胎中，则处理器155可以被编程为基于由备用轮胎中的轮胎压力传感器140相对于位于接触地面的轮胎中的轮胎压力传感器140所采取的测量值的差来确定道路被水淹没，因为备用轮胎的轮胎压力不太可能由于洪水而变化(除非备用轮胎位于车身下方)。因此，处理器155可以基于来自接触地面的其他轮胎的相似压降或者从接触地面的轮胎中测量的统计上不同的压力差相对于在备用轮胎中测量的压力差来检测洪水。此外，将备用轮胎的压力与其他轮胎的压力进行比较可以允许处理器155排除由于例如由飓风或其他强烈风暴引起的压力的显著下降而造成的误报，由飓风或其他强烈风暴引起的压力的显著下降将会影响所有轮胎，甚至是备用轮胎。

处理器155可以进一步被编程为基于排气温度、由摄像机115捕获的图像或两者来排除误报。即，处理器155可以使用轮胎压力传感器140的输出来检测洪水，并且基于排气温度、由摄像机115捕获的图像或两者来确认洪水。

使用排气温度传感器检测洪水可以包括分别在第一时间和第二时间接收第一排气温度信号和第二排气温度信号。处理器155可以被编程为将第一排气温度与第二排气温度进行比较。如果第一排气温度和第二排气温度之间的差在相对短的时间段内(例如，几秒钟内)超过预定阈值，则处理器155可以确定排气管正被洪水冷却。

从由摄像机115捕获的图像检测洪水可以包括比较在主车辆100前方、旁边或后方的区域捕获的图像。处理器155可以比较图像以确定图像中至少两个是否显示大量的水或以其他方式隐藏区别道路特征(例如车道标志、坑洼、裂缝等)。因此，处理器155可以被编程为确定所捕获的图像中的相似性意味着多个摄像机115正在捕获道路水的图像。

处理器155可以被进一步编程为确定洪水的深度。该深度可以基于例如第一和第二轮胎压力测量值之间的差、第一和第二排气温度之间的差或者由摄像机115捕获的图像来估算。例如，第一和第二轮胎压力测量值之间的差的幅度或第一和第二排气温度之间的差的幅度可以指示洪水的高度。更多的洪水可能与轮胎压力传感器140、排气传感器145或两者的读数中的更大幅度差相关。即，轮胎浸没在水中越多，测量第二轮胎压力时的压降越大。此外，只有一定高度的洪水可能会影响排气温度。因此，如果处理器155从排气传感器145的输出确定道路被水淹没，则处理器155可以估算洪水至少与例如排气管一样高。

确定水深度的另一种方法包括处理器155向远程服务器110查询水深度。处理器155可以被编程为命令通信系统135将查询传送到远程服务器110。通信系统135可以从远程服务器110接收响应并将该响应转发到处理器155。该响应可以包括如由其他车辆测量的或以其他方式报告给远程服务器110的水深度。因此，处理器155可以被编程为从来自远程服务器110的响应确定水深度。在处理器155估算水深度的情况下，可以命令通信系统135将估算的水深度传送到远程服务器110。

处理器155可以被编程为基于例如洪水的高度、主车辆100是否在自主模式下行驶等来采取某些动作。例如，处理器155可以被编程为命令悬架系统控制器125增加主车辆100的离地间隙以使洪水引起水封的风险最小化。在一些情况下，如果水高度被估算或以其他方式确定为大于预定阈值，则处理器155可以命令悬架系统控制器125增加离地间隙。

由处理器155采取的另一个动作可以包括命令用户界面130向主车辆100的驾驶员呈现警报。如果处理器155从由自主模式控制器120输出的信号确定主车辆100在非自主模式下操作，则可以采取这个动作。在用户界面130上呈现的警报可以指示洪水的存在、洪水的高度(如果知道的话)、主车辆100是否可以行驶通过洪水而不经历水封的指示等。警报还可以推荐不同的路线，特别是在水位超过预定阈值的情况下。在给定主车辆100的当前离地间隙的情况下，预定阈值可以根据与造成对主车辆100的水封或其他损坏相关联的最小水深度来设置。因此，处理器155可以被编程为将水深度与与主车辆100的当前离地间隙相关联的预定阈值进行比较，并且在水深度超过预定阈值的情况下输出推荐不同的路线的警报。

如果主车辆100自主地操作并且如果水位超过预定阈值，则处理器155可以被编程为指示自主模式控制器120寻求不同的路线。即，处理器155可以向自主模式控制器120输出指示需要新路线的控制信号。处理器155可以进一步输出从远程服务器110接收到的交通和天气数据，并且自主模式控制器120或导航系统可以使用这些数据来开发新路线以避免洪水和其他道路上可能的泛滥。

然而，并非所有的洪水都可能需要寻找新路线。处理器155可以被编程为：如果例如处理器155确定洪水的深度小于预定阈值，则允许主车辆100行驶通过洪水。在这种情况下，处理器155可以向自主模式控制器120发送允许自主模式控制器120行进通过洪水的控制信号。控制信号可以将主车辆100的自主操作限制到较低速度，至少直到主车辆100已经穿过洪水。

图3示出了显示水淹道路如何影响轮胎压力和排气温度的曲线图。X轴表示时间并且Y轴表示轮胎压力传感器140和排气温度传感器的输出以及主车辆100的离地间隙的幅度。点火开关接通在X轴和Y轴的原点处发生。轮胎压力传感器140和排气温度传感器的输出在点火开关接通之后不久趋向平稳。因为这些值最终趋向平稳，所以轮胎压力和排气温度将不会变化太大，除非主车辆100进入水淹道路。

测量第一轮胎压力和第一排气温度的第一时间305在点火开关接通之后和在两个传感器的输出已趋向平稳的时间期间发生。在由线315所示的时间处是主车辆100进入水淹道路的情况。轮胎压力传感器140和排气温度传感器的输出都下降。测量第二轮胎压力和第二排气温度的第二时间310在主车辆100进入洪水之后发生。处理器155比较在第一时间305和第二时间310的轮胎压力传感器140的输出和在第一时间305和第二时间310的排气温度以确定道路是否被水淹没。处理器155可以进一步处理由摄像机115捕获的图像以确定或确认道路被水淹没。

在确定主车辆100在水淹道路上行驶之后，处理器155可以命令悬架系统控制器125升高主车辆100的离地间隙。具体地，图3示出了离地间隙在第二时间310之后增加。

图4是可以由洪水检测系统105执行的示例过程400的流程图。过程400可以在点火开关接通之后开始。在一些情况下，过程400可以在轮胎压力和排气温度趋向平稳之后开始，如图3所示。过程400可以继续执行直到主车辆100关闭。

在框405，洪水检测系统105接收第一轮胎压力。处理器155可以从通过通信网络160由一个或多个轮胎压力传感器140输出的第一轮胎压力信号接收第一轮胎压力。测量第一轮胎压力的时间可以被称为第一时间。

在框410，洪水检测系统105接收第二轮胎压力。处理器155可以从与通过通信网络160输出第一轮胎压力信号相同的轮胎压力传感器140接收第二轮胎压力。处理器155可以从通过通信网络160接收的第二轮胎压力信号确定第二轮胎压力。测量第二轮胎压力的时间可以被称为第二时间。

在框415，洪水检测系统105将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较。例如，处理器155可以将第一轮胎压力与第二轮胎压力进行比较以确定压力是否突然下降，这可能在轮胎至少部分地浸没在水中的情况下发生。如果例如变化率超过预定阈值，则轮胎压力下降的速率(例如，第二轮胎压力相对于第一轮胎压力的变化率)可以指示轮胎已经浸没在水中。因此，处理器155可以确定或估算第一轮胎压力到第二轮胎压力的轮胎压降的变化率，并且将该轮胎压降与预定阈值进行比较。

在决策框420，洪水检测系统105确定道路是否被水淹没。例如，处理器155可以基于第一轮胎压力与第二轮胎压力的比较来确定道路被水淹没。即，如果轮胎压降的变化率超过预定阈值，则处理器155可以确定道路被水淹没。如果是这样的话，则过程400进行到框425。否则，过程400返回到框405。

在决策框425，洪水检测系统105确认道路被水淹没。处理器155可以例如处理在第一时间和第二时间接收到的排气温度信号(其可以分别是或不是在框405和410处的相同的“第一时间”和“第二时间”)，并且比较在这些时间处的排气温度以确定排气温度是否下降，如果排气管至少部分地浸没在水中，则排气温度可能会下降。处理器155还可以或供选择地通过比较由主车辆100中的每个轮胎压力传感器140测量的轮胎压力来确认道路被水淹没，主车辆100中的每个轮胎压力传感器140可以包括位于备用轮胎中的轮胎压力传感器140，特别是在框405和410处的轮胎压力仅来自一个轮胎压力传感器140的情况下。在另一种可行的方法中，处理器155可以处理由摄像机115捕获的图像以确定主车辆100是否被水包围。这些额外的操作中的任何一个或多个可以确认道路被水淹没。如果是这样的话，则过程400可以进行到框430。否则，过程400可以返回到框405。

在框430，洪水检测系统105确定水深度。处理器155可以通过查询远程服务器110或通过基于例如轮胎压力变化的幅度(更大的幅度变化指示轮胎更完全地浸没)、排气温度是否变化(其可以指示水至少与排气管一样高)、基于由摄像机115捕获的图像等估算水深度来获得水深度。利用水深度，过程400可以进行到框435。

在决策框435，洪水检测系统105确定是否升高主车辆100。即，处理器155可以将在框430所确定的水深度与至少部分地基于给定水深度所需的最小离地间隙的预定阈值进行比较以避免损坏车辆发动机(例如防止水封)。如果处理器155确定水深度不可能造成对主车辆100的水封或其他损坏，则过程400可以进行到框445。如果处理器155确定水深度可能造成主车辆100的水封或其他损坏，则过程400可以进行到框440。

在框440，洪水检测系统105命令悬架系统控制器125增加主车辆100的离地间隙。处理器155可以输出控制信号，该控制信号一经在悬挂系统控制器125处接收就使悬架系统控制器125将控制信号输出到与车辆悬架系统相关联的各种致动器以增加离地间隙。过程400可以在悬架被升高之后进行到框445。

在决策框445，洪水检测系统105确定主车辆100是否在自主模式下操作。处理器155可以基于由自主模式控制器120输出的信号确定主车辆100在自主模式下操作。如果主车辆100在自主模式下操作，则过程400可以进行到框450。否则，过程400可以在框465继续。

在框450，洪水检测系统105确定水对于主车辆100而言是否过高。即，处理器155可以将水深度与基于离地间隙的预定阈值进行比较，该离地间隙可以是在框440已调整的离地间隙。如果处理器155确定水深度超过预定阈值，则过程400可以进行到框455。如果处理器155确定水深度未超过预定阈值，则过程400可以进行到框460。

在框455，洪水检测系统105指示主车辆100寻求不同的路线。即，处理器155向自主模式控制器120输出指示自主模式控制器120寻求不同的路线的命令。在一些可行的实施方式中，处理器155命令通信系统135向远程服务器110传送指示洪水的存在、检测到洪水的主车辆100的位置等的消息。处理器155可以进一步向自主模式控制器120提供在例如框430处从远程服务器110接收到的天气和交通数据。自主模式控制器120可以根据由导航系统输出的信息开发新路线。过程400可以在框455之后返回到框405。

在框460，洪水检测系统105指示主车辆100前进通过洪水。处理器155可以向自主模式控制器120输出将主车辆100的操作限制为例如减速至少直到主车辆100已清除洪水的控制信号。过程400可以在框460之后返回到框405。在一些情况下，过程400可以返回到框430以使水深度可以被周期性地评估并且因此不同的行动方案(例如，找到新的路线)可以被采取。

在框465，洪水检测系统105确定水对于主车辆100而言是否过高。即，处理器155可以将水深度与基于离地间隙的预定阈值进行比较，该离地间隙可以是在框440已调整的离地间隙。如果处理器155确定水深度超过预定阈值，则过程400可以进行到框470。如果处理器155确定水深度未超过预定阈值，则过程400可以进行到框475。

在框470，洪水检测系统105警告驾驶员并且推荐新路线。即，处理器155可以命令用户界面130呈现指示道路被水淹没、水深度等的警报和驾驶者寻求不同路线的推荐。处理器155可以进一步命令用户界面130基于从导航系统、远程服务器110等接收到的数据呈现不同的路线。在一些可行的实施方式中，处理器155命令通信系统135将指示洪水的存在、检测到洪水的主车辆100的位置等的消息传送到远程服务器110。过程400可以返回到框405。在一些情况下，在驾驶员忽略警告的情况下，过程400可以返回到框430以使水深度可以被周期性地评估并且额外的警报可以被呈现，特别是在水越来越深的情况下。此外，在处理器155确定驾驶员已忽略警告的情况下，处理器155可以命令通信系统135将警报传送到请求帮助的紧急服务供应商。

在框475，洪水检测系统105警告驾驶员水高度。处理器155可以命令用户界面130呈现指示洪水已被检测到的警报。如果知道的话，处理器155可以进一步命令用户界面130呈现水深度。在一些可行的实施方式中，处理器155命令通信系统135将指示洪水的存在、检测到洪水的主车辆100的位置等的消息传送到远程服务器110。过程400可以在框475之后返回到框405。在一些情况下，过程400可以返回到框430，以使水深度可以被周期性地评估并且因此不同的行动方案(例如，推荐新路线)可以被采取。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以使用任何数量的计算机操作系统，包括但并不限于以下的版本和/或变体：福特

操作系统、应用程序链接/智能装置链接中间软件、Microsoft

操作系统、Microsoft

操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚红木滩的甲骨文公司发售的

操作系统)、纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发售的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司发售的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢的黑莓公司发售的黑莓OS以及谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统、或由QNX软件系统提供的

汽车信息娱乐平台。计算装置的示例包括，但不限于，车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、便携式电脑、或手持式电脑、或一些其他计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行的指令，其中指令可以通过比如上面所列的那些的一种或多种计算装置来执行。计算机可执行的指令可以从计算机程序来编译或解读，计算机程序使用多种程序设计语言和/或技术建立，这些语言和/或技术包括但不限于Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等中单独一个或结合。这些应用程序中的一些可以在虚拟机(例如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器150、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个在此所述的过程。这样的指令和其它数据可以使用多种计算机可读介质存储和传送。

计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供计算机(例如通过计算机的处理器)可读的数据(例如指令)的任何非暂时性(例如有形的)介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。这样的指令可以通过一个或多个传输介质来传送，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含连接到计算机的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)、柔性盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它具有孔排列模式的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)，任何其它存储芯片或内存盒，或任何其它计算机可读的介质。

数据库、数据储存库、或在此所描述的其它数据存储器可以包括用于存储、访问和检索多种数据的各种类型的机制，包括层次数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储器通常包括在使用例如上述提到的那些之一的计算机操作系统的计算装置内，并且通过网络以各种方式中的任意一种或多种进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以多种格式存储的文件。RDBMS除了使用用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，通常使用结构化查询语言(SQL)，例如以上提到的过程化SQL(PL/SQL)语言。

在一些示例中，系统元件可以被实施为在一个或多个计算装置(例如，服务器、个人电脑等)上的计算机可读指令(例如，软件)、存储在与此相关的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质上用于执行在此所述的功能的这样的指令。

至于在此所述的过程、系统、方法、启发等，应当理解的是，虽然这些过程的步骤等已被描述成根据一定的有序序列发生，但是这样的过程可以实施为以不同于在此所述顺序的顺序来执行所述步骤。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换言之，提供在此的过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制权利要求。

因此，应当理解的是，上述说明书旨在说明而不是限制。除了提供的示例，在阅读上述说明书的基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照所附权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在在此所讨论的技术领域，且所公开的系统和方法将被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化。

在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如本领域技术人员所理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词比如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。

提供摘要以允许读者快速弄清此技术公开的本质。提交该摘要的情况下，应理解其不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出，为了精简本公开的目的，不同的特征被集合在不同的实施例中。这种公开的方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比在每项权利要求中清楚叙述的更多的特征的意图。相反，如以下权利要求反映的那样，发明主旨在于少于单一公开的实施例的所有特征。因此，以下权利要求以此方式结合到具体实施方式中，而每条权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (14)

1.一种车辆计算机，包含：

存储器；以及

处理器，所述处理器被编程为执行存储在所述存储器中的指令，所述指令包括：

在第一时间接收第一轮胎的第一轮胎压力；

在第二时间接收所述第一轮胎的第二轮胎压力；

将所述第一轮胎压力与所述第二轮胎压力进行比较；并且

基于(a)所述第一轮胎压力和所述第二轮胎压力的差以及(b)排除误报来确定道路被水淹没，其中，通过以下步骤排除误报：

接收第二轮胎的第三轮胎压力；

在接收到所述第三轮胎压力之后接收所述第二轮胎的第四轮胎压力；以及

基于所述第一轮胎的所述第一轮胎压力和所述第二轮胎压力的差与所述第二轮胎的所述第三轮胎压力和所述第四轮胎压力的差的比较来确认所述道路被水淹没。

2.根据权利要求1所述的车辆计算机，其中将所述第一轮胎压力与所述第二轮胎压力进行比较包括确定所述第二轮胎压力相对于所述第一轮胎压力的变化率、将所述变化率与预定阈值进行比较、确定所述变化率超过所述预定阈值、并且由于确定所述变化率超过所述预定阈值而确定所述道路被水淹没。

3.根据权利要求1所述的车辆计算机，其中进一步通过以下步骤排除误报：

接收第一排气温度；

在接收所述第一排气温度之后接收第二排气温度；

将所述第一排气温度与所述第二排气温度进行比较；并且

基于所述第一排气温度和所述第二排气温度的差来确定所述道路被水淹没。

4.根据权利要求1所述的车辆计算机，其中进一步通过以下步骤排除误报：比较在主车辆周围的区域的图像并且基于由洪水隐藏区别道路特征造成的图像中的相似性来确定所述道路被水淹没。

5.根据权利要求1所述的车辆计算机，所述指令进一步包括确定水深度。

6.根据权利要求5所述的车辆计算机，其中确定所述水深度包括查询远程服务器并且根据从所述远程服务器接收到的响应确定所述水深度。

7.根据权利要求5所述的车辆计算机，其中确定所述水深度包括至少部分地基于所述第一轮胎压力和所述第二轮胎压力的所述差来估算所述水深度。

8.根据权利要求5所述的车辆计算机，其中确定所述水深度包括至少部分地基于第一排气温度和第二排气温度的差来估算所述水深度。

9.根据权利要求1所述的车辆计算机，所述指令进一步包括基于确定所述道路被水淹没来调整主车辆的离地间隙。

10.根据权利要求9所述的车辆计算机，其中调整所述主车辆的所述离地间隙包括命令悬架系统控制器增加所述离地间隙。

11.根据权利要求1所述的车辆计算机，所述指令进一步包括确定主车辆在自主模式下操作。

12.根据权利要求11所述的车辆计算机，所述指令进一步包括将水深度与预定阈值进行比较、确定所述水深度超过所述预定阈值、并且由于确定所述水深度超过所述预定阈值而命令自主模式控制器寻求不同的路线。

13.根据权利要求1所述的车辆计算机，所述指令进一步包括确定主车辆在非自主模式下操作并且命令用户界面呈现表示所述道路被水淹没的指示、水深度、所述主车辆是否能够穿过所述道路的指示和不同路线的推荐中的至少一个的警报。

14.一种确定道路被水淹没的方法，包含：

在第一时间接收来自第一轮胎压力传感器的第一轮胎压力；

在第二时间接收来自所述第一轮胎压力传感器的第二轮胎压力；

将所述第一轮胎压力与所述第二轮胎压力进行比较；并且

基于(a)所述第一轮胎压力和所述第二轮胎压力的差以及(b)排除误报来确定道路被水淹没，其中，通过以下步骤排除误报：

接收第二轮胎的第三轮胎压力；

在接收到所述第三轮胎压力之后接收所述第二轮胎的第四轮胎压力；以及

基于所述第一轮胎的所述第一轮胎压力和所述第二轮胎压力的差与所述第二轮胎的所述第三轮胎压力和所述第四轮胎压力的差的比较来确认所述道路被水淹没。

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