CN116061942A - 向ads的无监督自主驾驶模式的转变 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及向ADS的无监督自主驾驶模式的转变。驾驶模式转变系统获得车辆状况数据；基于所获得的车辆状况数据，确定与ADS的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合；确定ADS已激活监督驾驶模式；实施无监督驾驶模式相关驾驶策略以管理监督驾驶模式；以及在车辆的定位和/或速度已达到符合无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，使得对于ADS无监督自主驾驶模式能够被激活。本公开还涉及根据前述的驾驶模式转变系统、包括这种驾驶模式转变系统的车辆、以及相应的对应计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。

Description

向ADS的无监督自主驾驶模式的转变
技术领域
本公开涉及支持向车辆的自动驾驶系统(ADS)的无监督自主驾驶模式的转变。
背景技术
在机动车领域，多年来一直在进行自主车辆的开发。越来越多的现代车辆具有先进驾驶员辅助系统(ADAS)来增加车辆安全性以及更一般地道路安全性。ADAS—其例如可以由防撞系统、前方碰撞警告、自适应巡航控制、车道保持辅助等代表—是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。此外，在不久的将来，自主驾驶(AD)(例如由驾驶自动化的SAEJ3016级别(0-5)或(3-5)所定义)将在更大程度上进入现代车辆。AD以及ADAS在本文中将在通用术语自动驾驶系统(ADS)下被提及，对应于所有不同级别的自动化。ADS可以解释为各种组件的复杂组合，这些组件可以被定义为如下的系统，在这些系统中，车辆的感知、决策和操作(至少部分地)由电子器件和机械装置而不是人类驾驶员来执行。这可能包括车辆的操纵、目的地、以及对周围环境的觉知。尽管自动系统掌控了车辆，但其仍允许人类操作者保留对系统的全部或至少一些责任。为了感知其周围环境，ADS通常结合了诸如例如雷达、激光雷达(LIDAR)、声呐、摄像头之类的多种传感器、例如GNSS(诸如GPS)的导航和/或定位系统、里程表和/或惯性测量单元，先进控制系统可以靠它们诠释感觉信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
例如可以在配备有ADS的手动控制车辆中提供对无监督ADS驾驶特征(例如无监督自主驾驶模式(诸如SAE级别3或4))的激活，前提是所述驾驶特征发现满足了与之相关的条件，诸如符合了为之定义的运行设计域(ODD)条件。在将驾驶特征提供给用户(例如车辆的驾驶员)的时间与用户实际激活所述驾驶特征的时间之间可能预期有一些延迟。在该预期延迟期间，允许激活驾驶特征的一个或多个条件可能已经不再满足；例如，驾驶员可能已将车辆速度增加过大和/或移动得太靠近前车。在这种情况下，即使例如仅在数秒前就已提供，但仍会拒绝该无监督ADS驾驶特征，从而导致令驾驶员不快和/或迷惑的局面。
发明内容
因此，本文实施例的目的是提供一种方法，用于以改进和/或替代方式支持向车辆ADS的无监督自主驾驶模式转变。
上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附权利要求、以下描述和附图中阐述了实施例。
所公开的主题涉及一种由驾驶模式转变系统执行的方法，用于支持向车辆ADS的无监督自主驾驶模式转变。该驾驶模式转变系统获得指示车辆周围环境的状态以及车辆的位置和前进方向的车辆状况数据。该驾驶模式转变系统还基于所获得的车辆状况数据，确定与ADS的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合。此外，该驾驶模式转变系统确定ADS已激活监督驾驶模式。该驾驶模式转变系统还实施无监督驾驶模式相关驾驶策略，以管理监督驾驶模式。此外，该驾驶模式转变系统在车辆的定位和/或速度已达到符合无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，使得对于ADS无监督自主驾驶模式能够被激活。
所公开的主题还涉及一种用于和/或适于支持向车辆ADS的无监督自主驾驶模式转变的驾驶模式转变系统。该驾驶模式转变系统包括车辆状况数据获得单元，用于获得指示车辆周围环境的状态以及车辆的位置和前进方向的车辆状况数据。该驾驶模式转变系统还包括无监督符合性确定单元，用于基于所获得的车辆状况数据，确定与ADS的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合。此外，该驾驶模式转变系统包括监督模式确定单元，用于确定ADS已激活监督驾驶模式。该驾驶模式转变系统还包括无监督策略实施单元，用于实施无监督驾驶模式相关驾驶策略以管理监督驾驶模式。此外，该驾驶模式转变系统包括无监督模式启用单元，用于在车辆的定位和/或速度已达到符合所述无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，使得对于ADS无监督自主驾驶模式能够被激活。
此外，所公开的主题涉及一种包括本文所述的驾驶模式转变系统的车辆。
此外，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，包括计算机程序并被存储在计算机可读介质或载波上，该计算机程序包含被布置为使得计算机或处理器执行本文所述的方法的步骤的计算机程序代码装置。
所公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有所述计算机程序产品。
因此，介绍了一种实现和/或导致向车辆ADS的无监督自主驾驶模式的可靠和/或鲁棒的转变的方法。也就是说，由于获得了指示车辆周围环境的状态以及车辆的位置和前进方向的车辆状况数据，因此，例如在来自一个或多个车载周围环境检测传感器22和/或车载位置确定系统的支持下、例如进一步在来自数字地图的支持下，在车辆行驶时连续地和/或间歇地获得展示移动的车辆的环境情况及其所在之处的信息。此外，也就是说，由于基于所获得的车辆状况数据确定了与ADS的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合，因此，通过考虑到由针对无监督自动化定义的驾驶策略所规定的操作条件(诸如至少静态驾驶条件，例如包括静态环境和/或地理条件)来评估车辆周围环境的状态以及车辆的位置和前进方向，可以确立对于该车辆何时会满足这种操作条件。因此，通过分析所获得的车辆状况数据并将其中指示的车辆周围环境的状态以及车辆的位置和前进方向与有关无监督自主驾驶模式的例如静态的要求(诸如例如ODD的静态操作条件，在该条件下，所述无监督自主驾驶模式被设计和/或被验证为起作用的)相比较，可以确定发生了对所述要求的符合。此外，也就是说，由于确定了ADS已激活监督驾驶模式，因此可以确立对于该车辆何时激活和/或已激活监督自动化，例如ADAS特征和/或功能。此外，也就是说，由于实现了无监督驾驶模式相关驾驶策略以管理监督驾驶模式，因此，在已确立了无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件对于该车辆已被符合、以及ADS处于监督驾驶模式下这两者之后，将所述无监督驾驶模式相关驾驶策略用于监督驾驶模式。因此，在ADS保持在监督驾驶模式下的情况下，针对无监督自主驾驶模式定义的无监督自动化战略(诸如关于感知和/或计划)生效。此外，也就是说，由于在车辆的定位和/或速度已达到符合无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，使得无监督自主驾驶模式对于ADS能够被激活，因此，一旦车辆的定位和/或速度已被调节和/或适应到满足与车辆的定位和/或速度相关的无监督自动化战略的标准的程度，就允许激活ADS的无监督驾驶模式。也就是说，在车辆的定位和/或速度已被调整为符合由无监督驾驶模式相关驾驶策略所规定的与之相关的要求之后，ADS被启用以实施无监督自主驾驶模式，从而随后意味着只有满足所述要求才允许向无监督自主驾驶模式的转变。由于对监督驾驶模式使用与用于无监督自主驾驶模式的相同或基本上相同的驾驶策略，则可以确保在允许激活无监督自主驾驶模式之前已符合针对无监督自主驾驶模式定义的动态驾驶条件(诸如考虑到距离保持和/或横向车道定位)。因此，通过所介绍的构思，无需依靠车辆驾驶员正确地(即，按照所规定的动态驾驶相关标准)驾驶车辆来允许激活所述无监督自主驾驶模式。因此，通过所介绍的构思，消除和/或降低了由于所述车辆驾驶员没有和/或不再以满足所述规定的动态驾驶相关标准的方式进行驾驶(例如车速增加过大和/或驾驶得太靠近前车)而导致的不再满足所述动态驾驶相关标准(并因而无监督自主驾驶模式变得不可用)的风险。
为此，提供了一种以改进和/或替代的方式支持向车辆ADS的无监督自主驾驶模式转变的方法。
在下文中将进一步详细地讨论上述方法的技术特征和对应优点。
附图说明
从以下详细描述和附图将会容易理解包括特定特征和优点的非限制性实施例的各个方面，其中：
图1示出根据本公开实施例的示例性驾驶模式转变系统的示意图；
图2是示出根据本公开实施例的示例性驾驶模式转变系统的示意性框图；以及
图3是描绘根据本公开实施例的由驾驶模式转变系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参照附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，其中示出了本公开的当前优选实施例。但是，本公开可以以许多不同形式来实施，并且不应被解释为限于本文阐述的实施例。相同参考符号自始至终指代相同元件。图中一些方框的虚线指示这些单元或动作是可选而非强制性的。
下面，根据本文的涉及支持向车辆ADS的无监督自主驾驶模式转变的实施例，将公开一种实现和/或导致这种可靠和/或鲁棒的转变的方法。
现在参照附图，图1和图2描绘了分别示出根据跟公开实施例的示例性驾驶模式转变系统1的示意图和示意性框图。驾驶模式转变系统1适于支持向车辆2的ADS 21的无监督自主驾驶模式的转变。车辆2可以被称为本车(ego vehicle)或主车，可以由任何任意的(例如已知的)有人驾驶或无人驾驶车辆来代表，例如引擎推进车辆或电动车辆，诸如轿车、卡车、面包车、公交车和/或牵引车。此外，术语“车辆”可以指“自主和/或至少部分自主车辆”、“无人驾驶和/或至少部分无人驾驶车辆”、和/或“自驾驶和/或至少部分自驾驶车辆”。此外，车辆2的和/或用于车辆2的ADS 21可以由任何任意的(例如本领域中已知的和/或尚未开发的)ADAS或AD系统代表。ADS 21和/或车辆2可以包括感知系统(未示出)，该感知系统也可以称为环境感知系统、传感器融合模块和/或感知模块，并且可以由任何(例如已知的)系统和/或功能性所代表，所述系统和/或功能性例如包括在车辆2和/或ADS 21的一个或多个电子控制模块(ECU)和/或节点中，适于和/或被配置成诠释与车辆2的驾驶相关的感觉信息，以例如在来自例如公知的数字地图(未示出)(例如高清(HD)地图和/或等价物和/或接替物)的支持下识别例如物体、障碍物、车道、相关标志、适当的导航路径等。这种可选的感知系统可以适于支持例如传感器融合、跟踪、定位等，因此可以适于依靠感觉信息。这种示例性感觉信息例如可以来源于包括在和/或设置在车辆2上的一个或多个例如公知的传感器(在本文中也称为车载式和/或车载传感器)，其适于感测和/或感知车辆2的周围环境和/或所在之处，例如由诸如图像捕获装置(例如摄像头、激光雷达、雷达、超声波传感器等)之类的一个或多个周围环境检测传感器22、和/或定位系统、里程表、惯性测量单元等中的一个或组合来代表。换言之，感知系统在本上下文中因此被理解为负责从车载传感器获取原始传感器数据并将该原始数据转换为场景理解的模块和/或系统。车辆2和/或ADS 21还可以包括可选的位置确定系统23，该位置确定系统23可以由任何任意可行(例如已知的)传感器和/或功能性来代表，例如，适于经由GNSS(诸如GPS)来感测、推导和/或确定车辆2所在之处和/或地理位置的定位系统。
在整个本公开中，无监督自主驾驶模式可以涉及配备有ADS的车辆2的自主驾驶，其中无需车辆乘员(诸如车辆驾驶员)监督所述驾驶。因此，无监督自主驾驶模式例如可以对应于由SAE J3016所定义的驾驶自动化的公知级别3、4或5中的一个。此外，短语“驾驶模式转变系统”可以指“ADS转变系统”、“转变支持系统”、“无监督模式启用系统”、和/或“评估系统”，而“用于支持转变的方法”可以指“至少部分计算机实现的用于支持转变的方法”。另一方面，“支持向无监督自主驾驶模式的转变”可以指“支持向无监督自动化的转变”、“支持向无监督自主驾驶模式的适应、变化和/或转移”、“支持向无驾驶员监督和/或无车辆乘员监督自主驾驶模式的转变”、和/或“支持从监督驾驶模式和/或手动驾驶模式向无监督自主驾驶模式的转变”。此外，根据一个示例，“支持向车辆ADS的无监督自主驾驶模式的转变”还可以指“支持向车辆ADS中包括的ADS软件的无监督自主驾驶模式的转变”。此外，“车辆ADS”可以指“用于车辆的ADS”，并且根据一个实施例，在本上下文中还可以指“配备有ADS的车辆”。
如示例性的图1和图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1例如借助车辆状况数据获得单元101而适于和/或被配置用于获得指示车辆周围环境的状态以及车辆2的位置231和前进方向232的车辆状况数据。因此，当车辆2行驶时，例如，在来自一个或多个车载周围环境检测传感器22和/或车载位置确定系统23的支持下，进一步在来自数字地图的支持下，连续和/或间歇地获得展示移动的车辆2的环境情况及其所在之处231、232的信息。
指示车辆周围环境的状态以及车辆2的位置231和前进方向232的车辆状况数据可以以任何可行(例如已知的)方式来收集和/或得出。例如，可以以任何任意的(例如已知的)方式，例如借助和/或通过来源于上文讨论的可选的周围环境检测传感器22和/或可选的感知系统中的一个或多个的输入，来确定和/或已确定车辆周围环境的状态。在示例性的图1中，车辆状况数据以示例性方式指示车辆周围环境的状态，包括定位于车辆2前方和/或在车辆2前方驾驶(这里在与车辆2相同的车道中)的周围环境车辆3。类似地，车辆2的位置231和前进方向232可以以任何任意的(例如已知的)方式被确定和/或已确定，例如借助和/或通过来源于之前讨论的可选的位置确定系统23的输入、例如在来自诸如上文讨论的可选的数字地图之类的电子地图的支持下、进一步潜在地在来自航位推测计算和/或类似方法的附加支持下被确定和/或已确定。
短语“获得车辆状况数据”可以指“收集和/或得出车辆状况数据”和/或“获得连续的和/或间歇的车辆状况数据”，而“车辆状况数据”可以指“驾驶状态数据”、“车道数据”、“状态数据”、仅仅“数据”和/或“车辆状况信息”。根据一个示例，“获得指示车辆周围环境的状态以及所述车辆的位置和前进方向的车辆状况数据”可以指“获得指示车辆周围环境的状态的周围环境状态数据和指示所述车辆的位置和前进方向的车辆位置/前进方向数据”。此外，“获得指示车辆周围环境的状态以及所述车辆的位置和前进方向的车辆状况数据”还可以指“指示车辆周围环境的当前或基本上当前的状态以及所述车辆的当前或基本上当前的位置和前进方向的车辆状况数据”。另一方面，短语“指示……的车辆状况数据”可以指“包括……的信息的、指示和/或展示……的车辆状况数据”，而“车辆周围环境”可以指“所述车辆的周围环境”和/或“在所述车辆的周围环境中的环境情况”。此外，“所述车辆的位置和前进方向”可以指“所述车辆的地理位置和前进方向”和/或“所述车辆的位置和驾驶方向”，而“车辆周围环境的状态”可以指“车辆周围环境的状态和/或情况”。
如在示例性的图1和图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1进一步例如借助无监督符合性确定单元102而适于和/或被配置用于基于获得的车辆状况数据来确定与ADS 21的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合。因此，通过考虑由针对无监督自动化定义的驾驶策略所规定的操作条件(诸如至少静态驾驶条件，例如包括静态环境和/或地理条件)来评估车辆周围环境的状态以及车辆2的位置231和前进方向232，可以确立车辆2何时满足了这种操作条件。因此，通过分析获得的车辆状况数据并将其中指示的车辆周围环境的状态以及车辆2的位置231和前进方向232与有关无监督自主驾驶模式的例如静态的要求(诸如例如ODD的静态操作条件，在该条件下，所述无监督自主驾驶模式被设计和/或被验证为起作用的)相比较，可以确定发生了对所述要求的符合。
无监督驾驶模式相关策略可以被和/或已被以任何任意可行的(例如已知的)方式、例如可行的和/或被认为适合于已有的无监督自主驾驶模式和/或实现的方式来设计、定义、确定和/或选择。因此，无监督驾驶模式相关策略可以考虑到无监督自动化(诸如关于感知和/或计划)而由任何任意可行的(例如已知的)驾驶相关战略、对策和/或(多个)方法来代表，并且例如包括与如图1中例示的与(多个)车道边缘233的距离、与车道中心234的偏离、与前方潜在车辆3的跟车距离235等中的一个或多个相关的战略。另一方面，可预定的无监督驾驶模式相关策略的无监督驾驶条件可以指任何任意可行的(例如已知的)针对ADS21的无监督自主驾驶模式定义的操作条件，诸如静态操作条件。因此，可预定的无监督驾驶条件例如可以由(多个)环境条件、(多个)地理条件、(多个)时间条件、(多个)道路特性条件、(多个)交通特性条件等中的一个或多个来代表。根据一个示例，无监督驾驶条件可以包括：所指示的车辆2的位置231和前进方向232符合其中无监督自主驾驶模式被设计和/或被验证为起作用的地理区域和/或道路，以及所指示的所述车辆2的车辆周围环境状态展现出符合其中无监督自主驾驶模式被设计和/或被验证为起作用的环境(例如静态)情况。
短语“基于获得的车辆状况数据确定”可以指“基于获得的测含量状况数据识别”、“通过评估和/或分析获得的车辆状况数据确定”和/或“从获得的车辆状况数据的评估和/或分析确定”。根据一个示例，“基于获得的车辆状况数据确定与所述ADS的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关策略的无监督驾驶条件被符合”可以指“考虑到与所述ADS的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件，从获得的车辆状况数据的评估确定所述无监督驾驶条件被符合”。另一方面，短语“无监督驾驶条件”可以指“可预定的无监督驾驶条件”、“ODD条件和/或属性”、“无监督驾驶要求”、“操作条件”和/或仅仅“条件”，而根据一个示例，“条件”在该上下文中可以指“静态条件，例如包括地理条件”。此外，“无监督驾驶模式相关驾驶策略”可以指“可预定的无监督驾驶模式相关驾驶策略”、“无监督驾驶策略”、“无监督驾驶模式相关策略”和/或“无监督驾驶模式相关驾驶策略、方法和/或对策”，并且根据一个示例还可以指“例如包括于和/或涉及至少第一个软件和/或ADS相关软件的无监督驾驶模式相关驾驶策略”。另一方面，短语“与无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略”可以指“针对无监督自主驾驶模式定义的、有效的、相关联的和/或可应用的无监督驾驶模式相关驾驶策略”，而“所述ADS的无监督自主驾驶模式”可以指“所述ADS的无驾驶员监督和/或无车辆乘员监督自主驾驶模式”和/或“所述ADS的无监督自动化”。此外，“……的无监督驾驶条件被符合”可以指“……的无监督驾驶条件被满足”。
在确定无监督驾驶条件被符合之前或期间，车辆可以处于和/或已经处于任何任意可行的驾驶模式。因此，可选地且如在示例性的图1和图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1例如可以借助可选的手动模式确定单元103适于和/或被配置用于确定车辆2处于手动驾驶模式。因此，可以确立和/或识别车辆2完全或基本上完全由车辆驾驶员控制和/或驾驶。驾驶模式转变系统1随后可以进一步例如借助可选的监督模式邀请单元104适于和/或被配置用于经由与车辆2关联的用户接口24提供邀请车辆乘员激活ADS 21的监督驾驶模式的信息。因此，在例如包括(多个)车载显示器、(多个)扬声器和/或(多个)麦克风的车辆用户接口24的支持下，车辆2内可以呈现和/或通知ADS 21的至少第一监督驾驶模式的可用性(和/或用以激活、选择、转变至和/或接受该模式的指令)，诸如例如自适应巡航控制和/或车道保持辅助。可选地并且如在示例性的图2中以示例性方式所示出的，当例如从所述用户接口24接收到指示对ADS 21的监督驾驶模式的选择的选择数据241时，驾驶模式转变系统1随后可以进一步例如借助可选的监督模式激活单元105而适于和/或被配置用于激活ADS 21的监督驾驶模式。因此，例如可以在经由所述可选的用户接口24接收到对所述监督驾驶模式已被例如车辆乘员(诸如车辆驾驶员)选择和/或激活的确认之后，发生向ADS21的监督驾驶模式的转变。
如在示例性的图1和图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1进一步例如借助监督模式确定单元106而适于和/或被配置用于确定ADS 21已激活监督驾驶模式。因此，可以确立对于车辆2何时激活和/或已激活监督自动化，例如由ADS 21支持的ADAS特征和/或功能，诸如例如自适应巡航控制和/或车道保持辅助。
在整个本公开中，监督驾驶模式可以涉及在要求车辆乘员(诸如车辆驾驶员)监督所述驾驶的情况下由ADS 21辅助的配备有ADS的车辆2的自动化和/或驾驶。根据一个示例，监督驾驶模式例如可以对应于由SAE J3016定义的驾驶自动化的公知级别1-2中的一个。此外，短语“确定所述ADS已激活监督驾驶模式”可以指“识别和/或得出所述ADS已激活监督驾驶模式”、“确定所述ADS已激活和/或已针对所述ADS激活了监督驾驶模式”，而“监督驾驶模式”可以指“驾驶员监督和/或车辆乘员监督驾驶模式”和/或“监督自动化”。根据一个示例，“监督驾驶模式”还可以指“ADAS驾驶模式”。
可选地，确定ADS 21已激活监督驾驶模式可以包括、和/或所述监督模式确定单元106可以适于和/或被配置用于：确定所述ADS 21已激活由监督驾驶模式相关驾驶策略管理的监督驾驶模式。因此，监督自动化通过由此定义的驾驶相关策略来控制。监督驾驶模式相关策略可以和/或已被以任何任意可行的(例如已知的)方式、例如可行的和/或被认为适合于已有的监督驾驶模式和/或实现的方式来设计、定义、确定和/或选择。因此，监督驾驶模式相关策略可以考虑到监督自动化(诸如关于感知和/或计划)而由任何任意可行的(例如已知的)驾驶相关战略、对策和/或(多个)方法来代表，并且例如包括与如图1中例示的与(多个)车道边缘233的距离、与车道中心234的偏离、与前方潜在车辆3的跟车距离235等中的一个或多个相关的战略。短语“监督驾驶模式相关驾驶策略”可以指“可预定的监督驾驶模式相关驾驶策略”、“监督驾驶策略”和/或“监督驾驶模式相关驾驶策略、方法和/或对策”，并且根据一个示例还可以指“例如包括于和/或涉及至少第二个软件和/或ADS相关软件的监督驾驶模式相关驾驶策略，该至少第二个软件和/或ADS相关软件至少部分不同于所述至少第一个软件和/或所述至少第一个ADS相关软件”。另一方面，短语“监督驾驶模式相关驾驶策略”可以指“与所述监督驾驶模式有关的、针对其定义的、有效的、相关联的和/或可应用的监督驾驶模式相关驾驶策略”。
如在示例性的图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1进一步例如借助无监督策略实施单元107而适于和/或被配置用于实施无监督驾驶模式相关驾驶策略以管理监督驾驶模式。因此，在无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件对于车辆2而言已被符合、以及ADS 21处于监督驾驶模式下这两者均已被确立之后，所述无监督驾驶模式相关驾驶策略被用于监督驾驶模式。因此，针对无监督自主驾驶模式定义的无监督自动化战略(诸如关于感知和/或计划)在ADS 21仍保持于监督驾驶模式下时生效。
可以在确定了与无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶条件被符合、以及ADS 21的监督驾驶模式为活跃的这两者之后的任何任意可行的时刻，诸如在紧接其后和/或其后的可预定时段，实施无监督驾驶模式相关策略以管理监督驾驶模式。此外，实施无监督驾驶模式相关驾驶策略可以隐含涉及硬件的任何可行的可预定集合和/或部分(例如车载周围环境检测传感器22)和/或ADS软件。此外，短语“实施所述无监督驾驶模式相关驾驶策略”可以指“使用和/或切换至所述无监督驾驶模式相关驾驶策略而生效”，而“管理所述监督驾驶模式”可以指“在所述监督驾驶模式保持活跃的情况下”和/或“控制所述监督驾驶模式”。
如前文中所讨论的，监督驾驶模式可以可选地在之前和/或初始已由监督驾驶模式相关驾驶策略进行管理。因此，进一步可选地，如果是这种情况，则实施无监督驾驶模式相关驾驶策略可以包括、和/或所述无监督策略实施单元107可以适于和/或被配置用于：在所述监督驾驶模式保持活跃的情况下，从监督驾驶模式相关驾驶策略切换至无监督驾驶模式相关驾驶策略。因此，在无监督驾驶模式相关驾驶策略对于车辆2而言已被符合、以及ADS21处于监督驾驶模式下这两者均已被确立之后，针对监督驾驶模式，将监督驾驶模式相关驾驶策略替换为无监督驾驶模式相关驾驶策略。因此，在ADS 21保持在监督驾驶模式下的情况下，针对无监督自主驾驶模式定义的无监督自动化战略(诸如关于感知和/或计划)代替监督驾驶模式相关驾驶策略而生效。可选的监督驾驶模式相关驾驶策略可以隐含涉及硬件的任何可行的可预定集合和/或部分(例如车载周围环境检测传感器22)和/或ADS软件，其可以至少部分地不同于涉及无监督驾驶模式相关驾驶策略的硬件的集合和/或部分(例如车载周围环境检测传感器22)和/或ADS软件。
如在示例性的图1和图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1进一步例如借助无监督模式启用单元108而适于和/或被配置用于：在车辆2的定位和/或速度已达到符合无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，使得无监督自主驾驶模式对于ADS 21能够被激活。因此，一旦车辆2的定位和/或速度已被调节和/或适应到满足与车辆2的定位和/或速度相关的无监督自动化战略的标准的程度，就允许激活ADS 21的无监督驾驶模式。即，在车辆2的定位和/或速度已被调整为符合由无监督驾驶模式相关驾驶策略所规定的与之相关的要求之后，ADS 21被启用以实施无监督自主驾驶模式，从而随后意味着只有满足所述要求才允许向无监督自主驾驶模式的转变。由于对监督驾驶模式使用与用于无监督自主驾驶模式的相同或基本上相同的驾驶策略，则可以确保在允许激活无监督自主驾驶模式之前已符合针对无监督自主驾驶模式定义的动态驾驶条件(诸如考虑到距离保持和/或横向车道定位)。因此，通过所介绍的构思，无需依靠车辆驾驶员正确地(即，按照所规定的动态驾驶相关标准)驾驶车辆2来允许激活所述无监督自主驾驶模式。因此，通过所介绍的构思，消除和/或降低了由于所述车辆驾驶员没有和/或不再以满足所述规定的动态驾驶相关标准的方式进行驾驶(例如车速增加过大和/或驾驶得太靠近前车)而导致的不再满足所述动态驾驶相关标准(并因而无监督自主驾驶模式变得不可用)的风险。
可以以任何任意可行的方式来启用无监督自主驾驶模式，诸如使其可用于车辆乘员(诸如车辆驾驶员)选择和/或激活、和/或可由车辆乘员(诸如车辆驾驶员)选择和/或激活。此外，用于达到符合无监督模式驾驶相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件的时间段可以是ADS 21从车辆2的当前定位和/或速度调整至由无监督驾驶模式相关驾驶策略所规定的无监督动态驾驶条件所需的和/或所要求的任何任意可行的持续时间，因此，例如视情况而定范围达数秒或甚至偶尔数十秒。此外，无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件可以由任何任意可行的(例如已知的)动态驾驶相关标准来代表，并且例如至少包括和/或涉及定位和/或速度条件，和/或例如至少包括和/或涉及距离保持和/或横向车道定位。
短语“使得所述无监督自主驾驶模式对于所述ADS能够被激活”可以指“允许所述无监督自主驾驶模式对于所述ADS能够被激活”和/或“使得ADS的所述无监督自主驾驶模式可用于选择和/或激活”，并且根据一个示例还可以指“使得所述无监督自主驾驶模式对于由所述无监督驾驶模式相关驾驶策略管理的所述ADS能够被激活”。此外，“在所述车辆的定位和/或速度已达到符合……时”可以指“当、一旦和/或倘若所述车辆的定位和/或速度已达到符合……”和/或“在所述车辆的定位和/或速度符合……时”，并且根据一个示例还可以指“在所述车辆的诸如定位和/或速度之类的动态驾驶情况已达到符合……时”。另一方面，短语“无监督动态驾驶条件”可以指“可预定的无监督动态驾驶条件”和/或“无监督动态驾驶要求和/或标准”，并且根据一个示例还可以指“无监督动态驾驶条件(诸如至少涉及定位和/或速度)”和/或“无监督动态驾驶条件(诸如至少涉及距离保持和/或横向车道定位)”。此外，“所述无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件”可以指“由所述无监督驾驶模式相关驾驶策略规定和/或定义的无监督动态驾驶条件”。此外，车辆控制权限在监督驾驶模式与无监督自主驾驶模式之间可以不同；然而，无监督驾驶模式相关驾驶策略所必需的车辆控制权限也可用于监督驾驶模式。
可选地并且如在示例性的图1和图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1进一步可以例如借助可选的无监督模式告知单元109而适于和/或被配置用于经由与车辆2相关联的用户接口24提供信息，以向车辆乘员指示无监督自主驾驶模式可用于激活。因此，在来自车辆用户接口24(例如包括(多个)车载触摸显示器、(多个)扬声器和/或(多个)麦克风)的支持下可以在车辆2内呈现和/或通知ADS 21的无监督自主驾驶模式的可用性(和/或用以激活、选择、转变至和/或接受该模式的指令)。结合了邀请车辆乘员来激活ADS21的监督驾驶模式，用户接口24可以或可以不至少部分地由上文讨论的可选的用户接口24代表。
此外，可选地并且如在示例性的图2中以示例性方式所示出的，驾驶模式转变系统1还可以例如借助可选的无监督模式激活单元110而适于和/或被配置用于：在例如从用户接口24接收到指示对无监督自主驾驶模式的选择的选择数据242时，激活无监督自主驾驶模式。因此，例如在经由所述可选的用户接口24接收到对所述无监督自主驾驶模式例如被车辆乘员(诸如车辆驾驶员)选择和/或激活的确认之后，发生向ADS 21的无监督自主驾驶模式的转变。因此，如前文所述，由于可以确保在激活无监督自主驾驶模式之前已符合针对无监督自主驾驶模式定义的动态驾驶条件(诸如考虑到距离保持和/或横向车道定位)，因此可以实现从监督驾驶模式至无监督自主驾驶模式的无缝转变。
如图2进一步所示，驾驶模式转变系统1包括车辆状况数据获得单元101、无监督符合性确定单元102、可选的手动模式确定单元103、可选的监督模式邀请单元104、可选的监督模式激活单元105、监督模式确定单元106、无监督策略实施单元107、无监督模式启用单元108、可选的无监督模式告知单元109、和可选的无监督模式激活单元110，所有这些均已在上文中非常详细地描述了。此外，本文中用于支持向车辆2的ADS 21的无监督自主驾驶模式转变的实施例可以通过一个或多个处理器来实施，诸如处理器111，其例如由至少第一中央处理单元(CPU)和/或至少第一图形处理单元(GPU)与用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码一起代表。所述程序代码还可以被提供为计算机程序产品，例如具有携带了当被装载至驾驶模式转变系统1中时用于执行本文实施例的计算机程序代码的数据载体的形式。一种这样的载体可以具有CD/DVD ROM盘和/或硬盘驱动器的形式，然而其利用其他数据载体也是可行的。计算机程序代码还可以作为纯程序代码提供在服务器上并下载至驾驶模式转变系统1。驾驶模式转变系统1可以进一步包括存储器112，存储器112包括一个或多个存储器单元。存储器112可选地包括诸如DRAM、SRAM、DDR RAM的高速随机存取存储器或者其他随机存取固态存储器装置，并且可选地进一步包括非易失性存储器，诸如一个或多个磁盘存储装置、光盘存储装置、闪速存储器装置或者其他非易失性固态存储装置。此外，存储器112可以被布置为用于存储例如信息，并且进一步用于存储数据、配置、程序表和应用，以当在驾驶模式转变系统1中被执行时执行本文的方法。例如，计算机程序代码可以在嵌入式处理器111的存储于FLASH存储器112中的固件中被实施，和/或例如从车外服务器无线地下载。此外，单元101-110、可选的处理器111和/或可选的存储器112可以至少部分地被包括在例如在ADS 21中和/或与ADS 21相关联的一个或多个节点113(例如车辆2的ECU)中。本领域技术人员还将理解的是，上文描述的所述单元101-110以及本文描述的任何其他单元、接口、系统、控制器、模块、装置、元件、特征等可以指代、包括、包含模拟和数字电路和/或一个或多个处理器，和/或可以在模拟和数字电路和/或一个或多个处理器中被实施、或者被它们实施，所述一个或多个处理器配置有例如存储在诸如存储器112的存储器中的软件和/或固件，所述软件和/或固件在被诸如处理器111的所述一个或多个处理器执行时，如本文所描述的那样来执行。这些处理器中的一个或多个、以及其他数字硬件可以被包括在单个专用集成电路(ASIC)或者若干处理器中，并且各种数字硬件可以分布在若干单独的组件中，无论是独立地封装还是组装成片上系统(SoC)。
图3是描绘根据本公开实施例的由驾驶模式转变系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于支持向车辆2的ADS 21的无监督自主驾驶模式的转变。该示例性方法(其可以连续地重复)包括在图1-图2的支持下讨论的以下动作中的一个或多个。此外，这些动作可以按任何适当顺序进行，和/或一个或多个动作可以同时执行，和/或在适用的情况下以交替顺序执行。例如，动作1001-1002和可选动作1003-1005可以同时执行和/或以交替顺序执行。
动作1001
在动作1001中，驾驶模式转变系统1例如在来自车辆状况数据获得单元101的支持下获得车辆状况数据，该车辆状况数据指示车辆周围环境的状态以及车辆2的位置231和前进方向232。
动作1002
在动作1002中，驾驶模式转变系统1例如在来自无监督符合性确定单元102的支持下基于所获得的车辆状况数据确定与ADS 21的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合。
动作1003
在可选动作1003中，驾驶模式转变系统1可以例如在来自可选的手动模式确定单元103的支持下确定车辆2处于手动驾驶模式。
动作1004
在可选动作1004中，该动作1004可以跟在可选动作1003之后，驾驶模式转变系统1可以例如在来自可选的监督模式邀请单元104的支持下经由与车辆2相关联的用户接口24提供邀请车辆乘员激活ADS 21的监督驾驶模式的信息。
动作1005
在可选动作1005中，该动作1005可以跟在可选动作1003或可选动作1004之后，驾驶模式转变系统1可以例如在来自可选的监督模式激活单元105的支持下在例如从用户接口24接收到指示对ADS的监督驾驶模式的选择的选择数据时激活ADS的监督驾驶模式。
动作1006
在动作1006中，驾驶模式转变系统1例如在来自监督模式确定单元106的支持下确定ADS 21已激活监督驾驶模式。
可选地，确定ADS 21激活了监督驾驶模式的动作1006可以包括、和/或所述监督模式确定单元106可以适于和/或被配置用于：确定ADS 21已激活由监督驾驶模式相关驾驶策略管理的监督驾驶模式。
动作1007
在动作1007中，驾驶模式转变系统1例如在来自无监督策略实施单元107的支持下实施无监督驾驶模式相关驾驶策略以管理监督驾驶模式。
可选地，如果监督驾驶模式由监督驾驶模式相关驾驶策略管理，则实施无监督驾驶模式相关驾驶策略的动作1007可以包括、和/或所述无监督策略实施单元107可以适于和/或被配置用于：在监督驾驶模式保持活跃的情况下，从监督驾驶模式相关驾驶策略切换至无监督驾驶模式相关驾驶策略。
动作1008
在动作1008中，在车辆2的定位和/或速度已达到符合无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，驾驶模式转变系统1例如在来自无监督模式启用单元108的支持下使得对于ADS 21无监督自主驾驶模式能够被激活。
动作1009
在可选动作1009中，驾驶模式转变系统1可以例如在来自可选的无监督模式告知单元109的支持下经由与车辆2相关联的用户接口24提供信息，以向车辆乘员指示无监督自主驾驶模式能够激活。
动作1010
在可选动作1010中，该动作1010可以跟在可选动作1008或可选动作1009之后，在例如从用户接口24接收到指示对无监督自主驾驶模式的选择的选择数据242时，驾驶模式转变系统1可以例如在来自可选的无监督模式激活单元1010的支持下激活无监督自主驾驶模式。
本领域技术人员将会理解，本公开绝不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求范围内可以存在许多修改和变型。还应当注意的是，附图不一定按比例绘制，并且为了清楚起见某些特征的尺寸可能已被夸大。相反，重点在于说明本文实施例的原理。另外，在权利要求中，词语“包括”不排除其他元件或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除多个。

Claims (15)

1.一种由驾驶模式转变系统(1)执行的方法，用于支持向车辆(2)的自动驾驶系统(ADS)(21)的无监督自主驾驶模式转变，所述方法包括：
获得(1001)车辆状况数据，所述车辆状况数据指示车辆周围环境的状态以及所述车辆(2)的位置(231)和前进方向(232)；
基于所获得的车辆状况数据，确定(1002)与所述ADS(21)的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合；
确定(1006)所述ADS(21)已激活监督驾驶模式；
实施(1007)所述无监督驾驶模式相关驾驶策略，以管理所述监督驾驶模式；以及
在所述车辆(2)的定位和/或速度已达到符合所述无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，使得(1008)对于所述ADS(21)所述无监督自主驾驶模式能够被激活。
2.根据权利要求1所述的方法1，其中，所述确定(1006)所述ADS(21)已激活监督驾驶模式包括：确定所述ADS(21)已激活由监督驾驶模式相关驾驶策略所管理的监督驾驶模式，其中，所述实施(1007)所述无监督驾驶模式相关驾驶策略包括：在所述监督驾驶模式保持活跃的情况下，从所述监督驾驶模式相关驾驶策略切换至所述无监督驾驶模式相关驾驶策略。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
经由与所述车辆(2)相关联的用户接口(24)提供(1009)信息，以向车辆乘员指示所述无监督自主驾驶模式能够激活。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：
在例如从所述用户接口(24)接收到指示对所述无监督自主驾驶模式的选择的选择数据时，激活(1010)所述无监督自主驾驶模式。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：
确定(1003)所述车辆(2)处于手动驾驶模式；以及
经由与所述车辆(2)相关联的用户接口(24)提供(1004)邀请车辆乘员激活所述ADS(21)的监督驾驶模式的信息。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
在例如从所述用户接口(24)接收到指示对所述ADS(21)的监督驾驶模式的选择的选择数据时，激活(1005)所述监督驾驶模式。
7.一种驾驶模式转变系统(1)，用于支持向车辆(2)的自动驾驶系统(ADS)(21)的无监督自主驾驶模式转变，所述驾驶模式转变系统(1)包括：
车辆状况数据获得单元(101)，用于获得(1001)车辆状况数据，所述车辆状况数据指示车辆周围环境的状态以及所述车辆(2)的位置(231)和前进方向(232)；
无监督符合性确定单元(102)，用于基于所获得的车辆状况数据，确定(1002)与所述ADS(21)的无监督自主驾驶模式有关的无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督驾驶条件被符合；
监督模式确定单元(106)，用于确定(1006)所述ADS(21)已激活监督驾驶模式；
无监督策略实施单元(107)，用于实施(1007)所述无监督驾驶模式相关驾驶策略以管理所述监督驾驶模式；以及
无监督模式启用单元(108)，用于在所述车辆(2)的定位和/或速度已达到符合所述无监督驾驶模式相关驾驶策略的无监督动态驾驶条件时，使得(1008)对于所述ADS(21)所述无监督自主驾驶模式能够被激活。
8.根据权利要求7所述的驾驶模式转变系统(1)，其中，所述监督模式确定单元(106)适于确定所述ADS(21)已激活由监督驾驶模式相关驾驶策略所管理的监督驾驶模式，其中，所述无监督策略实施单元(107)适于在所述监督驾驶模式保持活跃的情况下从所述监督驾驶模式相关驾驶策略切换至所述无监督驾驶模式相关驾驶策略。
9.根据权利要求7或8所述的驾驶模式转变系统(1)，还包括：
无监督模式告知单元(109)，用于经由与所述车辆(2)相关联的用户接口(24)提供(1009)信息以向车辆乘员指示所述无监督自主驾驶模式能够激活。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的驾驶模式转变系统(1)，还包括：
无监督模式激活单元(110)，用于在例如从所述用户接口(24)接收到指示对所述无监督自主驾驶模式的选择的选择数据时，激活(1010)所述无监督自主驾驶模式。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的驾驶模式转变系统(1)，还包括：
手动模式确定单元(103)，用于确定(1003)所述车辆(2)处于手动驾驶模式；以及
监督模式邀请单元(104)，用于经由与所述车辆(2)相关联的用户接口(24)提供(1004)邀请车辆乘员激活所述ADS(21)的监督驾驶模式的信息。
12.根据权利要求11所述的驾驶模式转变系统(1)，还包括：
监督模式激活单元(105)，用于在例如从所述用户接口(24)接收到指示对所述ADS(21)的监督驾驶模式的选择的选择数据时，激活(1005)所述监督驾驶模式。
13.一种车辆(2)，包括根据权利要求7-12中任一项所述的驾驶模式转变系统(1)。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，并被存储在计算机可读介质或载波上，所述计算机程序包含被布置为使得计算机或处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤的计算机程序代码装置。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有根据权利要求14所述的计算机程序产品。
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