CN117440907A - 车辆的控制方法、控制装置、处理器与车辆系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆的控制方法、控制装置、处理器与车辆系统，该车辆至少包括主控决策模块、多个主控备用模块、底盘控制模块以及电机，该控制方法包括：在车辆处于行驶状态的情况下，确定主控决策模块与底盘控制模块通信是否异常；至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，第一目标信息为第一目标模块的信息，第一目标模块为底盘控制模块确定的，第一目标模块为多个主控备用模块中的一个；根据第一目标信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续进行自动驾驶，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

Description

车辆的控制方法、控制装置、处理器与车辆系统 技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器与车辆系统。

背景技术

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、传感器、监控装置和全球定位系统协同合作，让车辆可以在没有人类主动的操作下自动安全的行驶。

现有的自动驾驶技术无法应对多变的车辆行驶环境，从而使得现有技术存在控制准确度低的问题，导致存在一定的安全隐患。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本公开的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器与车辆系统，以解决现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，所述车辆至少包括主控决策模块、多个主控备用模块、底盘控制模块以及电机，所述主控决策模块用于发送目标控制指令至所述底盘控制模块，所述底盘控制模块用于控制所述电机以使得所述车辆进行行驶，所述主控备用模块为所述主控决策模块的备用模块，所述控制方法包括：在所述车辆处于行驶状态的情况下，确定所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信是否异常；至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，所述第一目标信息为第一目标模块的信息，所述第一目标模块为所述底盘控制模块确定的，所述第一目标模块为多个所述主控备用模块中的一个；根据所述第一目标信息，控制所述第一目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘控制模块，以控制所述车辆继续进行自动驾驶。

可选地，至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，包括：在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常，且各所述主控备用模块与所述底盘控制模块通信正常的情况下，确定是否存在未发送占用控制指令至所述主控决策模块的所述主控备用模块，所述占用控制指令为表征对应的所述主控备用模块与所述主控决策模块出现通信异常的指令；在确定存在至少一个未发送所述占用控制指令至所述主控决策模块的所述主控备用模块的情况下，控制未发送所述占用控制指令的至少一个所述主控备用模块发送连接命令至所述主控决策模块，所述连接命令用于要求所述主控决策模块与所述底 盘控制模块重新进行通信连接的命令；在确定各所述主控备用模块均发送所述占用控制指令至所述主控决策模块的情况下，接收第一目标信息。

可选地，所述车辆还包括底盘异常控制模块，所述底盘异常控制模块为所述底盘控制模块的备用模块，所述控制方法还包括：在所述主控决策模块以及各所述主控备用模块均与所述底盘控制模块通信异常的情况下，确定所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信是否异常；在所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信正常的情况下，控制所述主控决策模块发送所述目标控制指令至所述底盘异常控制模块，以使得所述车辆进行立即停车；在所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有所述第一目标模块。

可选地，在所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有所述第一目标模块之后，所述方法还包括：在确定有所述第一目标模块的情况下，控制所述第一目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘异常控制模块，以使得所述车辆进行立即停车；在确定没有所述第一目标模块的情况下，接收第二目标信息，并控制第二目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘异常控制模块，以使得所述车辆进行立即停车，所述第二目标信息为所述第二目标模块的信息，所述第二目标模块为所述底盘异常控制模块确定的，所述第二目标模块为多个所述主控备用模块中的一个。

可选地，至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，包括：至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，控制所述底盘控制模块对全部所述主控备用模块进行一一遍历，在所述底盘控制模块接收所述主控备用模块发送的所述目标控制指令，并对所述目标控制指令进行处理的情况下，确定所述主控备用模块为所述第一目标模块；接收所述第一目标模块发送的所述第一目标信息；在确定没有所述第一目标模块的情况下，接收第二目标信息，包括：控制所述底盘异常控制模块对全部所述主控备用模块进行一一遍历，在所述底盘异常控制模块接收所述主控备用模块发送的所述目标控制指令，并对所述目标控制指令进行处理的情况下，确定所述主控备用模块为所述第一目标模块；接收所述第二目标模块的所述第二目标信息。

可选地，所述控制方法还包括：在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常，或者各所述主控备用模块与所述底盘控制模块通信均异常的情况下，发送异常信息至远程控制界面。

可选地，在根据所述第一目标信息，控制所述第一目标模块发送控制指令至所述底盘控制模块，以控制所述车辆继续进行自动驾驶之后，所述控制方法还包括：接收第一确定结果或者第二确定结果，所述第一确定结果为控制所述车辆返回至停车场，所述第二确定结果为控制所述车辆返回至维修场。

根据本公开实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：所述车辆至少包括主控决策模块、多个主控备用模块、底盘控制模块以及电机，所述主控决策模块用于发送目标控制指令至所述底盘控制模块，所述底盘控制模块用于控制所述电机以使得所述车辆进 行行驶，所述主控备用模块为所述主控决策模块的备用模块，所述控制装置包括：第一确定单元，用于在所述车辆处于行驶状态的情况下，确定所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信是否异常；第一接收单元，用于至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，所述第一目标信息为第一目标模块的信息，所述第一目标模块为所述底盘控制模块确定的，所述第一目标模块为多个所述主控备用模块中的一个；第一控制单元，用于根据所述第一目标信息，控制所述第一目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘控制模块，以控制所述车辆继续进行自动驾驶。

根据本公开实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本公开实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本公开实施例的一方面，还提供了一种车辆系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

在本公开实施例中，所述的车辆的控制方法中，首先，在所述车辆处于行驶状态的情况下，确定所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信是否异常；然后，至少所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收所述底盘控制模块确定的第一目标模块的信息，最后，根据所述第一目标信息，控制所述第一目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘控制模块，以控制所述车辆继续进行自动驾驶。在该方法中，至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标模块的信息，再根据第一目标模块的信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续自动驾驶，即在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，由底盘控制模块在多个主控备用模块中选择其中一个主控备用模块作为第一目标模块，底盘控制模块再接收第一目标模块的目标控制指令，以控制车辆进行自动驾驶，这样保证了主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，能够较为及时地选择一个主控备用模块来下发目标控制指令至底盘控制模块，以使得车辆能够继续进行自动驾驶，这样保证了车辆能够正常驾驶，保证了能够较为安全地控制车辆，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本公开的一种实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2示出了根据本公开的一种实施例的远程数据交互图；

图3示出了根据本公开的一种实施例各模块之间的连接关系示意图；

图4示出了根据本公开的一种实施例的车辆的控制装置的示意图；

图5示出了根据本公开的另一种实施例的车辆的控制方法的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所说的，现有技术中的自动驾驶车辆安全性较低的，为了解决上述问题，本公开的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器与车辆系统。

根据本公开的实施例，提供了一种车辆的控制方法。

图1是根据本公开实施例的车辆的控制方法的流程图。上述车辆至少包括主控决策模块、多个主控备用模块、底盘控制模块以及电机，上述主控决策模块用于发送目标控制指令至上述底盘控制模块，上述底盘控制模块用于控制上述电机以使得上述车辆进行行驶，上述主控备用模块为上述主控决策模块的备用模块，如图1所示，该控制方法包括以下步骤：

步骤S101，在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；

步骤S102，至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，上述第一目标信息为第一目标模块的信息，上述第一目标模块为上述底盘控制模块确定的，上述第一目标模块为多个上述主控备用模块中的一个；

步骤S103，根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。

上述的车辆的控制方法中，首先，在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；然后，至少上述主控决策模块与上述底盘控制模 块通信异常的情况下，接收上述底盘控制模块确定的第一目标模块的信息，最后，根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。在该方法中，至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标模块的信息，再根据第一目标模块的信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续自动驾驶，即在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，由底盘控制模块在多个主控备用模块中选择其中一个主控备用模块作为第一目标模块，底盘控制模块再接收第一目标模块的目标控制指令，以控制车辆进行自动驾驶，这样保证了主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，能够较为及时地选择一个主控备用模块来下发目标控制指令至底盘控制模块，以使得车辆能够继续进行自动驾驶，这样保证了车辆能够正常驾驶，保证了能够较为安全地控制车辆，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

另外，在本方案中，在确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常之前，该方法还包括：确定上述车辆是否处于行驶状态。当然，在实际的应用过程中，在车辆出发前还需要检查该车辆上的多个模块是否异常，以及检查各模块之间的通讯情况，如果存在异常则进行报警，提示工作人员人工查看、排障。

在实际的应用过程中，上述主控备用模块的个数可以为5个，当然，上述主控备用模块的个数并不限于5个，还可以为根据实际的情况来确定上述主控备用模块的个数。由于在本方案中设置了多个主控备用模块，在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，可以由底盘控制模块在与其通信正常的多个主控备用模块中，反选一个主控备用模块作为新的主控决策模块(即第一目标模块)，后续底盘控制模块接收新的主控决策模块发送的目标控制指令，控制车辆继续完成自动驾驶的任务。

具体地，主控备用模块在没有成为新选的主控决策模块前，主控备用模块用于实时接收以及分析近距离避障传感器数据(例如红外、超声波等识别近距离障碍物的传感器)，当车辆距离障碍物过近(例如设定为20cm)时会直接下发停车指令进行停车，主控决策模块与多个主控备用模块进行实时交互(例如，本公开中设置5个主控备用模块，并通过100ms一次的心跳数据与主控决策模块进行实时交互)。

另外，在车辆自动行驶的过程中，若远程管理人员下发远程控制指令后，主控决策模块会优先执行远程控制指令，执行完远程控制指令后再重新进行车辆定位以及路径规划等。

本公开的一种具体的实施例中，如图2和图3所示，上述车辆还可以包括：数据采集模块、视觉模块、无线通讯模块、建图定位模块、安全提示模块、数据保存模块、远程数据交互模块，其中，上述数据采集模块：与主控决策模块及主控备用模块相连，数据采集模块采集各种传感器的数据传输给主控决策模块进行数据分析，数据采集模块包括毫米波传感器、视觉模块、激光雷达传感器、超声波传感器、惯性导航模块；上述视觉模块：安装在自动驾驶车辆的顶部前端，连接主控决策模块，可以使用单目视觉传感器或双目视觉传感器或联合使用单目视觉传感器、双目视觉传感器；无线通讯模块：无线通讯模块包括GPS通讯部分与无线网络通讯两部分，无线网络通讯使用的是4G网络，GPS通讯部分与主控决策模块相连， 将接收到的数据传输给主控决策模块，无线网络通讯与主控决策模块进行数据的双向传输，也连接NVR(网络硬盘录像机，Network Video Recorder)用于视觉模块中视频数据的传输，将视频数据传输到数据服务器；建图定位模块：建图定位模块包括建图模块与定位模块两部分，其中，建图模块：如果不存在激光雷达或视觉模块中没有双目视觉传感器时使用GPS通讯部分采集各个道路路口等运动状态变化位置点的坐标组成二维转向地图，否则使用激光雷达或视觉模块中双目视觉传感器构建整个行驶环境的三维环境地图，定位模块：车辆开始运行时，利用惯性导航模块(得到姿态数据)与GPS通讯模块(得到位置数据)获得的数据作为自动驾驶车辆的初始位姿(位置与姿态)，实际运行过程中借助GPS通讯部分、视觉模块、激光雷达模块识别道路及周围环境确定车辆的准确位姿，基于当前准确位姿确定车辆在地图(包括二维转向地图与三维环境地图)上的位置，用于车辆的定位；安全提示模块：一端连接主控决策模块，另一端连接语音播报模块与灯光提示模块，通过语音、灯光进行安全提示；语音播报模块：自动驾驶行驶过程中出现异常情况时进行播报提醒行人注意避障；灯光提示模块：灯光提示部分连接安全提示模块，灯光包括前灯、左转向灯、右转向灯灯、超车灯、刹车灯、故障报警灯；数据保存模块：将提前建立的地图数据、车辆的实时更新的定位数据写入数据保存模块；远程数据交互模块：远程数据交互模块包括交换机、NVR数据服务器、远程控制界面，视觉模块的摄像头与交换机通过网线直连，交换机通过网线与主控决策模块、NVR直连。视频进入主控决策模块后进行识别辅助导航避障，视频进入NVR后经过无线网络通讯发送视频数据到数据服务器进行视频数据的存储，远程控制界面通过数据服务器请求数据流得到视频流，远程控制界面显示视频。上述的主控决策模块，还可以与底盘控制模块、远程数据交互模块、安全提示模块、主控备用模块、数据保存模块连接，主控决策模块作为自动驾驶的大脑进行决策，接收数据(包括传感器数据)进行数据分析，基于分析结果进行决策，上述的主控备用模块作为主控决策模块的备用部分，主控备用模块与主控决策模块、数据采集模块、底盘控制模块、远程数据交互模块、数据采集模块、安全提示模块连接；上述的底盘控制模块与主控决策模块、主控备用模块连接，还可以与电机相连，主控决策模块基于分析、判断发布控制指令到达底盘控制模块，底盘控制模块下发目标控制指令到电机，控制电机实现车辆的前进、后退、转向等操作，底盘异常控制模块作为底盘控制模块的备用模块，与主控决策模块、主控备用模块连接，还可以与电机相连。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本公开的一种实施例中，至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，包括：在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常，且各上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信正常的情况下，确定是否存在未发送占用控制指令至上述主控决策模块的上述主控备用模块，上述占用控制指令为表征对应的上述主控备用模块与上述主控决策模块出现通信异常的信息；在确定存在至少一个未发送上述占用控制指令至上述主控决策模块的上述主控备用模块的情况下，控制未发送上述占用控制指令的至少一个上述主控备用模块发送连接命令至上述主控决策模块，上述连接命令用于要求上述主控决 策模块与上述底盘控制模块重新进行通信连接的命令；在确定各上述主控备用模块均发送上述占用控制指令至上述主控决策模块的情况下，接收第一目标信息。在该实施例中，在存在一个或者多个的主控备用模块能够与主控决策模块进行通信连接的情况下，通过主控决策模块发送连接命令，使得主控决策模块与底盘控制模块再次建立通信连接，即再次建立交互，这样保证了能够较为准确地下发目标控制指令至底盘控制模块，在全部的主控备用模块都不能够与主控决策模块进行通信连接的情况下，底盘控制模块从多个主控备用模块中选择一个作为第一目标模块，这样保证了即便主控决策模块与底盘控制模块出现通信异常，如不能正确下发目标控制指令等，还能够保证将目标控制指令正常发送给底盘控制模块，进一步地保证了车辆能够较为安全地运行。

具体地，如果主控决策模块与底盘控制模块无法实时交互，但该主控备用模块与底盘控制模块能够实时交互，则说明主控决策模块可能出现异常，底盘控制模块确认当前能够与其交互的主控备用模块中，是否都在发送占用控制指令至主控决策模块，如果存在没有发送占用控制指令的主控备用模块，说明这个主控备用模块能够与主控决策模块交互，经过该主控备用模块传信息(即发送连接命令)给主控决策模块，使主控决策模块与底盘控制模块重新建立交互，底盘决策模块在规定时间(本公开中此处时间设定为1s)内依然没有与主控决策模块建立交互，则确认主控决策模块异常；如果可以交互的主控备用模块全部发送占用控制指令，底盘控制模块选择一个主控备用模块作为新的主控决策模块(即第一目标模块)来控制车辆行驶。

另外，当有一半以上的主控备用模块都在发送占用控制指令至主控决策模块，且主控决策模块与底盘控制模块通信异常，而这些主控备用模块能够与底盘控制模块正常通信，在这种情况下，也可以认为主控决策模块出现故障，此时，也需要底盘控制模块来选择一个主控备用模块作为一个新的主控决策模块，后续接收新的主控决策模块发送目标控制指令来控制车辆继续完成自动驾驶任务。

在实际的应用过程中，在一个主控备用模块与主控决策模块通信异常的情况下，若当前车辆的行驶状态如果为停止行驶，主控备用模块不做处理；如果自动驾驶车辆正在行驶，则主控备用模块给底盘控制模块发送占用控制指令，底盘控制模块接收到占用控制指令后查看能否与主控决策模块交互，如果能够与主控决策模块交互则反馈信息给主控决策模块，使主控决策模块与该主控备用模块重新建立交互，建立交互超时(本公开此处超时时间设为1s)说明该主控备用模块异常，如果主控决策模块与底盘控制模块能够交互，该主控备用模块与底盘控制模块无法交互，说明该主控备用模块异常，底盘控制模块将相关信息反馈回主控决策模块，主控决策模块将该主控备用模块异常信息经远程数据交互模块传输到远程控制界面显示。

为了进一步地保证车辆能够较为安全地运行，本公开的另一种实施例中，上述车辆还包括底盘异常控制模块，上述底盘异常控制模块为上述底盘控制模块的备用模块，上述控制方法还包括：在上述主控决策模块以及各上述主控备用模块均与上述底盘控制模块通信异常的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘异常控制模块通信是否异常；在上述主控决策模 块与上述底盘异常控制模块通信正常的情况下，控制上述主控决策模块发送上述目标控制指令至上述底盘异常控制模块，以使得上述车辆进行立即停车；在上述主控决策模块与上述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有上述第一目标模块。

本公开的又一种实施例中，在上述主控决策模块与上述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有上述第一目标模块之后，上述方法还包括：在确定有上述第一目标模块的情况下，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘异常控制模块，以使得上述车辆进行立即停车；在确定没有上述第一目标模块的情况下，接收第二目标信息，并控制第二目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘异常控制模块，以使得上述车辆进行立即停车，上述第二目标信息为上述第二目标模块的信息，上述第二目标模块为上述底盘异常控制模块确定的，上述第二目标模块为多个上述主控备用模块中的一个。在该实施例中，在确定存在有第一目标模块的情况下，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘异常控制模块，这样保证了能够较为及时地下发目标控制指令至底盘异常控制模块，在确定不存在第一目标模块的情况下，由底盘异常控制模块在多个主控备用模块中选择一个第二目标模块，并接收第二目标模块下发的目标控制指令，这样保证了车辆能够接收到下发的目标控制指令，进一步地保证了车辆能够较为安全地运行。

具体地，当确定所有的主控决策模块与主控备用模块都无法与底盘控制模块交互时，则底盘异常控制模块选择一个主控决策模块，进行紧急安全停车同时现场使用安全提示模块进行安全提示，具体的选择方式为：底盘异常控制模块能交互的模块中，若有主控决策模块的情况下，选择主控决策模块；在底盘异常控制模块能够交互的模块中，没有主控决策模块的情况下，将底盘控制模块选择的主控决策模块作为底盘异常控制模块选择的主控决策模块(即第一目标模块)，若还没有底盘异常控制模块选择的主控决策模块，则通过抢占的方式选择一个主控备用模块作为主控决策模块(即第二目标模块)，并将该异常信息经远程数据交互模块上报给远程控制界面，等待后台管理人员发送进一步的远程控制指令(如发送指令自动驾驶到维修场地)，远程交互模块下一次与主控决策模块交互前，远程控制指令将由该主控决策模块(即第二目标模块)执行控制车辆行驶。如果底盘异常控制模块与主控决策模块、所有的主控备用模块都无法交互，此时车辆状态依然为行驶状态，底盘异常控制模块控制车辆立即停车制动。

为了较为高效地确定出第一目标模块或者第二目标模块，本公开的再一种实施例中，至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，包括：至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，控制上述底盘控制模块对全部上述主控备用模块进行一一遍历，在上述底盘控制模块接收上述主控备用模块发送的上述目标控制指令，并对上述目标控制指令进行处理的情况下，确定上述主控备用模块为上述第一目标模块；接收上述第一目标模块发送的上述第一目标信息；在确定没有上述第一目标模块的情况下，接收第二目标信息，包括：控制上述底盘异常控制模块对全部上述主控备用模块进行一一遍历，在上述底盘异常控制模块接收上述主控备用模块发送的上述目标控制指令，并对上述目标控制指令进行处理的情况下，确定上述主控备用模块为上述第一目标模块；接收上述第二目标模块的上述第二目标信息。

具体地，在上述的确定第一目标模块过程中，如果可以交互的主控备用模块全部发送占用控制指令至主控决策模块，底盘控制模块选择一个主控备用模块作为第一目标模块(即新的主控决策模块)来控制车辆行驶，可以对所有的主控备用模块进行排序，顺序遍历并选择出一个与底盘控制模块正常通讯的主控备用模块，也可以任意抢占，根据抢占顺序选择出一个主控备用模块，使该主控备用模块对传感器数据进行分析，与数据保存模块建立连接获得当前的定位数据及在地图上的相对位置，与远程数据交互模块进行无线传输，将异常信息显示到远程控制界面，控制车辆继续完成后续的自动驾驶任务。远程交互模块下一次与主控决策模块交互前，远程的控制指令将由该主控备用模块(第一目标模块)执行。

具体地，在上述的确定第二目标模块过程中，在底盘异常控制模块与主控决策模块的通信异常的情况下，底盘异常控制模块选择一个主控备用模块作为第二目标模块(即新的主控决策模块)来控制车辆行驶，可以对所有的主控备用模块进行排序，顺序遍历并选择出一个与底盘异常控制模块正常通讯的主控备用模块，也可以任意抢占，根据抢占顺序选择出一个主控备用模块作为新的主控决策模块(即第二目标模块)。

本公开的一种实施例中，上述控制方法还包括：在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常，或者各上述主控备用模块与上述底盘控制模块通信均异常的情况下，发送异常信息至远程控制界面。在该实施例中，在确定主控决策模块与底盘控制模块通信异常，或者各主控备用模块与底盘控制模块通信均异常的情况下，发送异常信息至远程控制界面，这样保证了管理人员在从远程控制界面观察到异常信息的情况下，能够及时对异常信息进行处理。

本公开的另一种实施例中，在根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶之后，上述控制方法还包括：接收第一确定结果或者第二确定结果，上述第一确定结果为控制上述车辆返回至停车场，上述第二确定结果为控制上述车辆返回至维修场。

具体地，在车辆完成自动驾驶后，远程控制界面根据得到的异常信息确定该车辆返回停车场还是到维修场地进行维修。如果到维修场地进行维修，远程控制界面还需要将维修信息发送给现场维修人员。

本公开的一种具体的实施例中，当车辆在行驶过程中出现紧急异常(如检测到非视觉模块的传感器故障、无法规划出可行驶路径，无法进行定位等)需要后台管理人员干预才能继续正常行驶时，主控(主控决策模块或底盘控制模块选择出的主控或底盘异常控制模块选择出的主控)一方面紧急安全停车(接收各传感器信息、数据保存模块中的地图及之前的定位信息，决策分析后将车靠边停在安全位置)并使用安全提示模块进行现场的安全提醒；另一方面通过无线网络通讯将异常情况上报到远程控制界面，远程控制界面显示异常信息，提醒后台管理人员远程控制车辆行驶，远程控制界面下发控制指令经过无线网络通讯部分到达主控进行车辆行驶控制。车辆自动行驶过程中远程管理人员下发控制指令后主控优先执行远程控制指令，执行完远程控制指令后重新进行车辆定位、路径规划。

本公开实施例还提供了一种车辆的控制装置，需要说明的是，本公开实施例的车辆的控 制装置可以用于执行本公开实施例所提供的用于车辆的控制方法。以下对本公开实施例提供的车辆的控制装置进行介绍。

图4是根据本公开实施例的车辆的控制装置的示意图。上述车辆至少包括主控决策模块、多个主控备用模块、底盘控制模块以及电机，上述主控决策模块用于发送目标控制指令至上述底盘控制模块，上述底盘控制模块用于控制上述电机以使得上述车辆进行行驶，上述主控备用模块为上述主控决策模块的备用模块，如图4所示，该控制装置包括：

第一确定单元10，用于在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；

第一接收单元20，用于至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，上述第一目标信息为第一目标模块的信息，上述第一目标模块为上述底盘控制模块确定的，上述第一目标模块为多个上述主控备用模块中的一个；

第一控制单元30，用于根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。

上述车辆的控制装置中，第一确定单元用于在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；第一接收单元用于至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，上述第一目标信息为第一目标模块的信息，上述第一目标模块为上述底盘控制模块确定的，上述第一目标模块为多个上述主控备用模块中的一个；第一控制单元用于根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。在该装置中，至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标模块的信息，再根据第一目标模块的信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续自动驾驶，即在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，由底盘控制模块在多个主控备用模块中选择其中一个主控备用模块作为第一目标模块，底盘控制模块再接收第一目标模块的目标控制指令，以控制车辆进行自动驾驶，这样保证了主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，能够较为及时地选择一个主控备用模块来下发目标控制指令至底盘控制模块，以使得车辆能够继续进行自动驾驶，这样保证了车辆能够正常驾驶，保证了能够较为安全地控制车辆，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

另外，在本方案中，在确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常之前，该方法还包括：确定上述车辆是否处于行驶状态。当然，在实际的应用过程中，在车辆出发前还需要检查该车辆上的多个模块是否异常，以及检查各模块之间的通讯情况，如果存在异常则进行报警，提示工作人员人工查看、排障。

在实际的应用过程中，上述主控备用模块的个数可以为5个，当然，上述主控备用模块的个数并不限于5个，还可以为根据实际的情况来确定上述主控备用模块的个数。由于在本方案中设置了多个主控备用模块，在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，可以 由底盘控制模块在与其通信正常的多个主控备用模块中，反选一个主控备用模块作为新的主控决策模块(即第一目标模块)，后续底盘控制模块接收新的主控决策模块发送的目标控制指令，控制车辆继续完成自动驾驶的任务。

具体地，主控备用模块在没有成为新选的主控决策模块前，主控备用模块用于实时接收以及分析近距离避障传感器数据(例如红外、超声波等识别近距离障碍物的传感器)，当车辆距离障碍物过近(例如设定为20cm)时会直接下发停车指令进行停车，主控决策模块与多个主控备用模块进行实时交互(例如，本公开中设置5个主控备用模块，并通过100ms一次的心跳数据与主控决策模块进行实时交互)。

另外，在车辆自动行驶的过程中，若远程管理人员下发远程控制指令后，主控决策模块会优先执行远程控制指令，执行完远程控制指令后再重新进行车辆定位以及路径规划等。

本公开的一种具体的实施例中，如图2和图3所示，上述车辆还可以包括：数据采集模块、视觉模块、无线通讯模块、建图定位模块、安全提示模块、数据保存模块、远程数据交互模块，其中，上述数据采集模块：与主控决策模块及主控备用模块相连，数据采集模块采集各种传感器的数据传输给主控决策模块进行数据分析，数据采集模块包括毫米波传感器、视觉模块、激光雷达传感器、超声波传感器、惯性导航模块；上述视觉模块：安装在自动驾驶车辆的顶部前端，连接主控决策模块，可以使用单目视觉传感器或双目视觉传感器或联合使用单目视觉传感器、双目视觉传感器；无线通讯模块：无线通讯模块包括GPS通讯部分与无线网络通讯两部分，无线网络通讯使用的是4G网络，GPS通讯部分与主控决策模块相连，将接收到的数据传输给主控决策模块，无线网络通讯与主控决策模块进行数据的双向传输，也连接NVR(网络硬盘录像机，Network Video Recorder)用于视觉模块中视频数据的传输，将视频数据传输到数据服务器；建图定位模块：建图定位模块包括建图模块与定位模块两部分，其中，建图模块：如果不存在激光雷达或视觉模块中没有双目视觉传感器时使用GPS通讯部分采集各个道路路口等运动状态变化位置点的坐标组成二维转向地图，否则使用激光雷达或视觉模块中双目视觉传感器构建整个行驶环境的三维环境地图，定位模块：车辆开始运行时，利用惯性导航模块(得到姿态数据)与GPS通讯模块(得到位置数据)获得的数据作为自动驾驶车辆的初始位姿(位置与姿态)，实际运行过程中借助GPS通讯部分、视觉模块、激光雷达模块识别道路及周围环境确定车辆的准确位姿，基于当前准确位姿确定车辆在地图(包括二维转向地图与三维环境地图)上的位置，用于车辆的定位；安全提示模块：一端连接主控决策模块，另一端连接语音播报模块与灯光提示模块，通过语音、灯光进行安全提示；语音播报模块：自动驾驶行驶过程中出现异常情况时进行播报提醒行人注意避障；灯光提示模块：灯光提示部分连接安全提示模块，灯光包括前灯、左转向灯、右转向灯灯、超车灯、刹车灯、故障报警灯；数据保存模块：将提前建立的地图数据、车辆的实时更新的定位数据写入数据保存模块；远程数据交互模块：远程数据交互模块包括交换机、NVR数据服务器、远程控制界面，视觉模块的摄像头与交换机通过网线直连，交换机通过网线与主控决策模块、NVR直连。视频进入主控决策模块后进行识别辅助导航避障，视频进入NVR后经过无线网络通讯发送视频数据到数据服务器进行视频数据的存储，远程控制界面通过数据服务器请求数据流得到视频流，远程控制界面显示视频。上述的主控决策模块，还可以与底盘控制模块、 远程数据交互模块、安全提示模块、主控备用模块、数据保存模块连接，主控决策模块作为自动驾驶的大脑进行决策，接收数据(包括传感器数据)进行数据分析，基于分析结果进行决策，上述的主控备用模块作为主控决策模块的备用部分，主控备用模块与主控决策模块、数据采集模块、底盘控制模块、远程数据交互模块、数据采集模块、安全提示模块连接；上述的底盘控制模块与主控决策模块、主控备用模块连接，还可以与电机相连，主控决策模块基于分析、判断发布控制指令到达底盘控制模块，底盘控制模块下发目标控制指令到电机，控制电机实现车辆的前进、后退、转向等操作，底盘异常控制模块作为底盘控制模块的备用模块，与主控决策模块、主控备用模块连接，还可以与电机相连。

本公开的一种实施例中，第一接收单元包括第一确定模块、第一控制模块和第二确定模块，其中，上述第一确定模块用于在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常，且各上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信正常的情况下，确定是否存在未发送占用控制指令至上述主控决策模块的上述主控备用模块，上述占用控制指令为表征对应的上述主控备用模块与上述主控决策模块出现通信异常的信息；上述第一控制模块用于在确定存在至少一个未发送上述占用控制指令至上述主控决策模块的上述主控备用模块的情况下，控制未发送上述占用控制指令的至少一个上述主控备用模块发送连接命令至上述主控决策模块，上述连接命令用于要求上述主控决策模块与上述底盘控制模块重新进行通信连接的命令；上述第二确定模块用于在确定各上述主控备用模块均发送上述占用控制指令至上述主控决策模块的情况下，接收第一目标信息。在该实施例中，在存在一个或者多个的主控备用模块能够与主控决策模块进行通信连接的情况下，通过主控决策模块发送连接命令，使得主控决策模块与底盘控制模块再次建立通信连接，即再次建立交互，这样保证了能够较为准确地下发目标控制指令至底盘控制模块，在全部的主控备用模块都不能够与主控决策模块进行通信连接的情况下，底盘控制模块从多个主控备用模块中选择一个作为第一目标模块，这样保证了即便主控决策模块与底盘控制模块出现通信异常，如不能正确下发目标控制指令等，还能够保证将目标控制指令正常发送给底盘控制模块，进一步地保证了车辆能够较为安全地运行。

具体地，如果主控决策模块与底盘控制模块无法实时交互，但该主控备用模块与底盘控制模块能够实时交互，则说明主控决策模块可能出现异常，底盘控制模块确认当前能够交互的主控备用模块中，是否都在发送占用控制指令至主控决策模块，如果存在没有发送占用控制指令的主控备用模块，说明这个主控备用模块能够与主控决策模块交互，经过该主控备用模块传信息(即发送连接命令)给主控决策模块，使主控决策模块与底盘控制模块重新建立交互，底盘决策模块在规定时间(本公开中此处时间设定为1s)内依然没有与主控决策模块建立交互，则确认主控决策模块异常；如果可以交互的主控备用模块全部发送占用控制指令，底盘控制模块选择一个主控备用模块作为新的主控决策模块(即第一目标模块)来控制车辆行驶。

另外，当有一半以上的主控备用模块都在发送占用控制指令至主控决策模块，且主控决策模块与底盘控制模块通信异常，而这些主控备用模块能够与底盘控制模块正常通信，在这种情况下，也可以认为主控决策模块出现故障，此时，也需要底盘控制模块来选择一个主控备用模块作为一个新的主控决策模块，后续接收新的主控决策模块发送目标控制指令来控制 车辆继续完成自动驾驶任务。

在实际的应用过程中，在一个主控备用模块与主控决策模块通信异常的情况下，若当前车辆的行驶状态如果为停止行驶，主控备用模块不做处理；如果自动驾驶车辆正在行驶，则主控备用模块给底盘控制模块发送占用控制指令，底盘控制模块接收到占用控制指令后查看能否与主控决策模块交互，如果能够与主控决策模块交互则反馈信息给主控决策模块，使主控决策模块与该主控备用模块重新建立交互，建立交互超时(本公开此处超时时间设为1s)说明该主控备用模块异常，如果主控决策模块与底盘控制模块能够交互，该主控备用模块与底盘控制模块无法交互，说明该主控备用模块异常，底盘控制模块将相关信息反馈回主控决策模块，主控决策模块将该主控备用模块异常信息经远程数据交互模块传输到远程控制界面显示。

为了进一步地保证车辆能够较为安全地运行，本公开的另一种实施例中，上述车辆还包括底盘异常控制模块，上述底盘异常控制模块为上述底盘控制模块的备用模块，上述控制装置还包括第二确定单元、第二控制单元和第三确定单元，其中，上述第二确定单元用于在上述主控决策模块以及各上述主控备用模块均与上述底盘控制模块通信异常的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘异常控制模块通信是否异常；上述第二控制单元用于在上述主控决策模块与上述底盘异常控制模块通信正常的情况下，控制上述主控决策模块发送上述目标控制指令至上述底盘异常控制模块，以使得上述车辆进行立即停车；上述第三确定单元用于在上述主控决策模块与上述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有上述第一目标模块。

本公开的又一种实施例中，在上述主控决策模块与上述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有上述第一目标模块之后，上述控制装置还包括第四确定单元和第五确定单元，其中，上述第四确定单元用于在确定有上述第一目标模块的情况下，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘异常控制模块，以使得上述车辆进行立即停车；上述第五确定单元用于在确定没有上述第一目标模块的情况下，接收第二目标信息，并控制第二目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘异常控制模块，以使得上述车辆进行立即停车，上述第二目标信息为上述第二目标模块的信息，上述第二目标模块为上述底盘异常控制模块确定的，上述第二目标模块为多个上述主控备用模块中的一个。在该实施例中，在确定存在有第一目标模块的情况下，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘异常控制模块，这样保证了能够较为及时地下发目标控制指令至底盘异常控制模块，在确定不存在第一目标模块的情况下，由底盘异常控制模块在多个主控备用模块中选择一个第二目标模块，并接收第二目标模块下发的目标控制指令，这样保证了车辆能够接收到下发的目标控制指令，进一步地保证了车辆能够较为安全地运行。

具体地，当确定所有的主控决策模块与主控备用模块都无法与底盘控制模块交互时，则底盘异常控制模块选择一个主控决策模块，进行紧急安全停车同时现场使用安全提示模块进行安全提示，具体的选择方式为：底盘异常控制模块能交互的模块中若有主控决策模块的情况下，选择主控决策模块；在底盘异常控制模块能够交互的模块中没有主控决策模块的情况 下，将底盘控制模块选择的主控决策模块作为底盘异常控制模块选择的主控决策模块(即第一目标模块)，若还没有底盘异常控制模块选择的主控决策模块，则通过抢占的方式选择一个主控备用模块作为主控决策模块(即第二目标模块)，并将该异常信息经远程数据交互模块上报给远程控制界面，等待后台管理人员发送进一步的远程控制指令(如发送指令自动驾驶到维修场地)，远程交互模块下一次与主控决策模块交互前，远程控制指令将由该主控决策模块(即第二目标模块)执行控制车辆行驶。如果底盘异常控制模块与主控决策模块、所有的主控备用模块都无法交互，此时车辆状态依然为行驶状态，底盘异常控制模块控制车辆立即停车制动。

为了较为高效地确定出第一目标模块或者第二目标模块，本公开的再一种实施例中，上述第一接收单元还包括第二控制模块和第一接收模块，其中，上述第二控制模块用于至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，控制上述底盘控制模块对全部上述主控备用模块进行一一遍历，在上述底盘控制模块接收上述主控备用模块发送的上述目标控制指令，并对上述目标控制指令进行处理的情况下，确定上述主控备用模块为上述第一目标模块；上述第一接收模块用于接收上述第一目标模块发送的上述第一目标信息；上述第五确定单元包括第三控制模块和第二接收模块，其中，上述第三控制模块用于控制上述底盘异常控制模块对全部上述主控备用模块进行一一遍历，在上述底盘异常控制模块接收上述主控备用模块发送的上述目标控制指令，并对上述目标控制指令进行处理的情况下，确定上述主控备用模块为上述第一目标模块；上述第二接收模块用于接收上述第二目标模块的上述第二目标信息。

具体地，在上述的确定第一目标模块过程中，如果可以交互的主控备用模块全部发送占用控制指令至主控决策模块，底盘控制模块选择一个主控备用模块作为第一目标模块(即新的主控决策模块)来控制车辆行驶，可以对所有的主控备用模块进行排序，顺序遍历并选择出一个与底盘控制模块正常通讯的主控备用模块，也可以任意抢占，根据抢占顺序选择出一个主控备用模块，使该主控备用模块对传感器数据进行分析，与数据保存模块建立连接获得当前的定位数据及在地图上的相对位置，与远程数据交互模块进行无线传输，将异常信息显示到远程控制界面，控制车辆继续完成后续的自动驾驶任务。远程交互模块下一次与主控决策模块交互前，远程的控制指令将由该主控备用模块(第一目标模块)执行。

具体地，在上述的确定第二目标模块过程中，在底盘异常控制模块与主控决策模块的通信异常的情况下，底盘异常控制模块选择一个主控备用模块作为第二目标模块(即新的主控决策模块)来控制车辆行驶，可以对所有的主控备用模块进行排序，顺序遍历并选择出一个与底盘异常控制模块正常通讯的主控备用模块，也可以任意抢占，根据抢占顺序选择出一个主控备用模块作为新的主控决策模块(即第二目标模块)。

本公开的一种实施例中，上述控制装置还包括发送单元，用于在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常，或者各上述主控备用模块与上述底盘控制模块通信均异常的情况下，发送异常信息至远程控制界面。在该实施例中，在确定主控决策模块与底盘控制模块通信异常，或者各主控备用模块与底盘控制模块通信均异常的情况下，发送异常信息至远程控 制界面，这样保证了管理人员在从远程控制界面观察到异常信息的情况下，能够及时对异常信息进行处理。

本公开的另一种实施例中，上述控制装置还包括第二在接收单元，用于根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶之后，接收第一确定结果或者第二确定结果，上述第一确定结果为控制上述车辆返回至停车场，上述第二确定结果为控制上述车辆返回至维修场。

具体地，在车辆完成自动驾驶后，远程控制界面根据得到的异常信息确定该车辆返回停车场还是到维修场地进行维修。如果到维修场地进行维修，远程控制界面还需要将维修信息发送给现场维修人员。

本公开的一种具体的实施例中，当车辆在行驶过程中出现紧急异常(如检测到非视觉模块的传感器故障、无法规划出可行驶路径，无法进行定位等)需要后台管理人员干预才能继续正常行驶时，主控(主控决策模块或底盘控制模块选择出的主控或底盘异常控制模块选择出的主控)一方面紧急安全停车(接收各传感器信息、数据保存模块中的地图及之前的定位信息，决策分析后将车靠边停在安全位置)并使用安全提示模块进行现场的安全提醒；另一方面通过无线网络通讯将异常情况上报到远程控制界面，远程控制界面显示异常信息，提醒后台管理人员远程控制车辆行驶，远程控制界面下发控制指令经过无线网络通讯部分到达主控进行车辆行驶控制。车辆自动行驶过程中远程管理人员下发控制指令后主控优先执行远程控制指令，执行完远程控制指令后重新进行车辆定位、路径规划。

为了使得本领域的技术人员更加清楚明确地了解本公开的技术方案，下面将结合具体的实施例进行说明：

实施例

如图5所示，首先确定主控决策模块与底盘控制模块是否断开交互(即主控决策模块与底盘控制模块是否通信异常)，在主控决策模块与底盘控制模块断开交互的情况下，确定是否存在未发送占用控制指令至主控决策模块的主控备用模块，在存在为未发送占用控制指令至主控决策模块的主控备用模块的情况下，控制未发送占用控制指令的主控备用模块发送连接命令至主控决策模块，以使得主控决策模块与底盘控制模块重新建立交互，在主控决策模块与底盘控制模块未存在交互延时，则认为主控决策模块与底盘控制模块交互成功，在主控决策模块与底盘控制模块重建交互延时或者不存在未发送占用控制指令至主控决策模块的主控备用模块，在底盘决策模块在多个主控备用模块中选择一个主控备用模块作为新的主控决策模块(即第一目标模块)，并发送异常信息至远程控制界面以及由新的主控决策模块下发控制指令以使得车辆能够正常行驶，在主控决策模块与底盘控制模块未断开交互的情况下，确定主控备用模块与底盘控制模块是否断开交互，在主控备用模块与底盘控制模块断开交互的情况下，确定该主控备用模块异常，并发送异常信息至远程控制界面；在主控备用模块与底盘控制模块未断开交互的情况下，确定主控决策模块与主控备用模块交互重新建立交互，在主控决策模块与主控备用模块存在交互延时的情况下，确定主控备用模块异常，在未存在交互 延时的情况下确定主控决策模块与主控备用模块重新建立交互。

上述车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、第一接收单元和第一控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法。

本公开实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的控制方法。

本公开实施例还提供了一种车辆系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

上述的车辆系统可以执行上述任意一种车辆的控制方法，上述车辆的控制方法中，首先，在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；然后，至少上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收上述底盘控制模块确定的第一目标模块的信息，最后，根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。在该方法中，至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标模块的信息，再根据第一目标模块的信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续自动驾驶，即在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，由底盘控制模块在多个主控备用模块中选择其中一个主控备用模块作为第一目标模块，底盘控制模块再接收第一目标模块的目标控制指令，以控制车辆进行自动驾驶，这样保证了主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，能够较为及时地选择一个主控备用模块来下发目标控制指令至底盘控制模块，以使得车辆能够继续进行自动驾驶，这样保证了车辆能够正常驾驶，保证了能够较为安全地控制车辆，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

本公开实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；

步骤S102，至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，上述第一目标信息为第一目标模块的信息，上述第一目标模块为上述底盘控制模块确定的，上述第一目标模块为多个上述主控备用模块中的一个；

步骤S103，根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本公开还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；

步骤S102，至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，上述第一目标信息为第一目标模块的信息，上述第一目标模块为上述底盘控制模块确定的，上述第一目标模块为多个上述主控备用模块中的一个；

步骤S103，根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。

在本公开的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人 计算机、服务器或者网络设备等)执行本公开各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本公开上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本公开的车辆的控制方法中，首先，在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；然后，至少上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收上述底盘控制模块确定的第一目标模块的信息，最后，根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。在该方法中，至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标模块的信息，再根据第一目标模块的信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续自动驾驶，即在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，由底盘控制模块在多个主控备用模块中选择其中一个主控备用模块作为第一目标模块，底盘控制模块再接收第一目标模块的目标控制指令，以控制车辆进行自动驾驶，这样保证了主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，能够较为及时地选择一个主控备用模块来下发目标控制指令至底盘控制模块，以使得车辆能够继续进行自动驾驶，这样保证了车辆能够正常驾驶，保证了能够较为安全地控制车辆，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

2)、本公开的车辆的控制装置中，第一确定单元用于在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；第一接收单元用于至少在上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，上述第一目标信息为第一目标模块的信息，上述第一目标模块为上述底盘控制模块确定的，上述第一目标模块为多个上述主控备用模块中的一个；第一控制单元用于根据上述第一目标信息，控制上述第一目标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。在该装置中，至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标模块的信息，再根据第一目标模块的信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续自动驾驶，即在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，由底盘控制模块在多个主控备用模块中选择其中一个主控备用模块作为第一目标模块，底盘控制模块再接收第一目标模块的目标控制指令，以控制车辆进行自动驾驶，这样保证了主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，能够较为及时地选择一个主控备用模块来下发目标控制指令至底盘控制模块，以使得车辆能够继续进行自动驾驶，这样保证了车辆能够正常驾驶，保证了能够较为安全地控制车辆，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

3)、本公开的车辆系统可以执行上述任意一种车辆的控制方法，上述车辆的控制方法中，首先，在上述车辆处于行驶状态的情况下，确定上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信是否异常；然后，至少上述主控决策模块与上述底盘控制模块通信异常的情况下，接收上述底盘控制模块确定的第一目标模块的信息，最后，根据上述第一目标信息，控制上述第一目 标模块发送上述目标控制指令至上述底盘控制模块，以控制上述车辆继续进行自动驾驶。在该方法中，至少在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标模块的信息，再根据第一目标模块的信息，控制第一目标模块发送目标控制指令至底盘控制模块，以控制车辆继续自动驾驶，即在主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，由底盘控制模块在多个主控备用模块中选择其中一个主控备用模块作为第一目标模块，底盘控制模块再接收第一目标模块的目标控制指令，以控制车辆进行自动驾驶，这样保证了主控决策模块与底盘控制模块通信异常的情况下，能够较为及时地选择一个主控备用模块来下发目标控制指令至底盘控制模块，以使得车辆能够继续进行自动驾驶，这样保证了车辆能够正常驾驶，保证了能够较为安全地控制车辆，保证了对车辆的控制较为准确，从而解决了现有技术中自动驾驶车辆安全性较低的问题。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (11)

1. 一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆至少包括主控决策模块、多个主控备用模块、底盘控制模块以及电机，所述主控决策模块用于发送目标控制指令至所述底盘控制模块，所述底盘控制模块用于控制所述电机以使得所述车辆进行行驶，所述主控备用模块为所述主控决策模块的备用模块，所述控制方法包括：

   在所述车辆处于行驶状态的情况下，确定所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信是否异常；

   至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，所述第一目标信息为第一目标模块的信息，所述第一目标模块为所述底盘控制模块确定的，所述第一目标模块为多个所述主控备用模块中的一个；

   根据所述第一目标信息，控制所述第一目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘控制模块，以控制所述车辆继续进行自动驾驶。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，包括：

   在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常，且各所述主控备用模块与所述底盘控制模块通信正常的情况下，确定是否存在未发送占用控制指令至所述主控决策模块的所述主控备用模块，所述占用控制指令为表征对应的所述主控备用模块与所述主控决策模块出现通信异常的指令；

   在确定存在至少一个未发送所述占用控制指令至所述主控决策模块的所述主控备用模块的情况下，控制未发送所述占用控制指令的至少一个所述主控备用模块发送连接命令至所述主控决策模块，所述连接命令用于要求所述主控决策模块与所述底盘控制模块重新进行通信连接的命令；

   在确定各所述主控备用模块均发送所述占用控制指令至所述主控决策模块的情况下，接收所述第一目标信息。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括底盘异常控制模块，所述底盘异常控制模块为所述底盘控制模块的备用模块，所述控制方法还包括：

   在所述主控决策模块以及各所述主控备用模块均与所述底盘控制模块通信异常的情况下，确定所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信是否异常；

   在所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信正常的情况下，控制所述主控决策模块发送所述目标控制指令至所述底盘异常控制模块，以使得所述车辆进行立即停车；

   在所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有所述第一目标模块。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述主控决策模块与所述底盘异常控制模块通信异常的情况下，确定是否存在有所述第一目标模块之后，所述方法还包括：

   在确定有所述第一目标模块的情况下，控制所述第一目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘异常控制模块，以使得所述车辆进行立即停车；

   在确定没有所述第一目标模块的情况下，接收第二目标信息，并控制第二目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘异常控制模块，以使得所述车辆进行立即停车，所述第二目标信息为所述第二目标模块的信息，所述第二目标模块为所述底盘异常控制模块确定的，所述第二目标模块为多个所述主控备用模块中的一个。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

   至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，包括：

   至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，控制所述底盘控制模块对全部所述主控备用模块进行一一遍历，在所述底盘控制模块接收所述主控备用模块发送的所述目标控制指令，并对所述目标控制指令进行处理的情况下，确定所述主控备用模块为所述第一目标模块；

   接收所述第一目标模块发送的所述第一目标信息；

   在确定没有所述第一目标模块的情况下，接收第二目标信息，包括：

   控制所述底盘异常控制模块对全部所述主控备用模块进行一一遍历，在所述底盘异常控制模块接收所述主控备用模块发送的所述目标控制指令，并对所述目标控制指令进行处理的情况下，确定所述主控备用模块为所述第一目标模块；

   接收所述第二目标模块的所述第二目标信息。
6. 根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

   在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常，或者各所述主控备用模块与所述底盘控制模块通信均异常的情况下，发送异常信息至远程控制界面。
7. 根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一目标信息，控制所述第一目标模块发送控制指令至所述底盘控制模块，以控制所述车辆继续进行自动驾驶之后，所述控制方法还包括：

   接收第一确定结果或者第二确定结果，所述第一确定结果为控制所述车辆返回至停车场，所述第二确定结果为控制所述车辆返回至维修场。
8. 一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆至少包括主控决策模块、多个主控备用模块、底盘控制模块以及电机，所述主控决策模块用于发送目标控制指令至所述底盘控制 模块，所述底盘控制模块用于控制所述电机以使得所述车辆进行行驶，所述主控备用模块为所述主控决策模块的备用模块，所述控制装置包括：

   第一确定单元，用于在所述车辆处于行驶状态的情况下，确定所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信是否异常；

   第一接收单元，用于至少在所述主控决策模块与所述底盘控制模块通信异常的情况下，接收第一目标信息，所述第一目标信息为第一目标模块的信息，所述第一目标模块为所述底盘控制模块确定的，所述第一目标模块为多个所述主控备用模块中的一个；

   第一控制单元，用于根据所述第一目标信息，控制所述第一目标模块发送所述目标控制指令至所述底盘控制模块，以控制所述车辆继续进行自动驾驶。
9. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10. 一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
11. 一种车辆系统，其特征在于，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。