CN116890854A - 车辆控制系统、车辆控制方法以及计算机能够读取的记录介质 - Google Patents

Abstract

提供一种车辆控制系统、车辆控制方法以及计算机能够读取的记录介质，抑制远程操作员被不必要地约束于预定区域中的车辆的远程辅助。车辆控制系统对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制。车辆控制系统取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方。车辆控制系统基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立。在出口通过条件不成立的情况下，车辆控制系统将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法以及计算机能够读取的记录 介质

技术领域

本公开涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的技术。

背景技术

专利文献1公开了基于远程指挥员(commander)的远程指示来对自动驾驶车辆的行驶进行控制的自动驾驶系统。自动驾驶系统基于车载传感器的检测结果，对自动驾驶车辆的外部环境进行识别。自动驾驶系统基于外部环境，判定是否对远程指挥员请求远程指示。例如，自动驾驶系统判定在与自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上是否存在其他车辆。在与自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上存在其他车辆的情况下，自动驾驶系统不对远程指挥员请求远程指示。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2021－33614号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

对成为远程操作员的远程辅助的对象的车辆进行考虑。特别是，对有可能在交叉路口等的预定区域中对远程操作员请求远程辅助的车辆进行考虑。

对请求了远程辅助的车辆分配有远程操作员。但是，也考虑如下状况：即使分配了远程操作员，该远程操作员也无法作出任何指示。例如，在从预定区域向外面的出口附近拥堵的情况下，不使车辆起步为好。在该情况下，分配给了车辆的远程操作员只会保持无法作出任何指示的状态不变地进行待机。这意味着远程操作员的约束时间会不必要地变长。从远程辅助的运用的观点出发，远程操作员的约束时间不必要地变长是不好的。

本公开的一个目的在于提供能够抑制远程操作员被不必要地约束于预定区域中的车辆的远程辅助的技术。

用于解决问题的技术方案

第1观点涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制系统。

车辆控制系统具备一个或者多个处理器。

一个或者多个处理器取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方。

一个或者多个处理器基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立。

在出口通过条件不成立的情况下，一个或者多个处理器将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

第2观点涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制方法。

车辆控制方法包括：

取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方；

基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立；以及

在出口通过条件不成立的情况下，将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

第3观点涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制程序的车辆控制程序。

车辆控制程序由计算机执行。

车辆控制程序使计算机执行：

取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方；

基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立；以及

在出口通过条件不成立的情况下，将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

发明的效果

根据本公开，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的“出口通过条件”是否成立。在出口通过条件不成立的情况下，在预定区域中请求远程辅助被搁置。由此，能防止远程操作员被不必要地分配给车辆。换言之，能防止远程操作员的约束时间不必要地变长。这从远程辅助的运用的观点出发是优选的。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的远程辅助系统的概要的概略图。

图2是用于对实施方式涉及的远程操作员的远程辅助进行说明的概念图。

图3是表示实施方式涉及的车辆控制系统的构成例的框图。

图4是表示实施方式涉及的驾驶环境信息的例子的框图。

图5是用于对实施方式涉及的预定区域的例子进行说明的概念图。

图6是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第1例进行说明的概念图。

图7是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第1例进行说明的概念图。

图8是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第2例进行说明的概念图。

图9是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第3例进行说明的概念图。

图10是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第3例进行说明的概念图。

图11是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第3例进行说明的概念图。

图12是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第4例进行说明的概念图。

图13是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第4例进行说明的概念图。

图14是用于对实施方式涉及的出口通过条件的第5例进行说明的概念图。

图15是用于对实施方式涉及的预定区域的其他例子进行说明的概念图。

图16是用于对实施方式涉及的区域内干涉进行说明的概念图。

图17是概括地表示实施方式涉及的预定区域中的辅助请求所关联的处理的图。

图18是表示实施方式涉及的辅助请求搁置处理所关联的处理的第1例的流程图。

图19是表示实施方式涉及的辅助请求搁置处理所关联的处理的第2例的流程图。

标号说明

1远程辅助系统

10先行车辆

20行人

40信号机

50对向车辆

100车辆

110车辆控制系统

120传感器组

121车辆状态传感器

122位置传感器

123识别传感器

130行驶装置

140通信装置

150控制装置

160处理器

170存储装置

180驾驶环境信息

183周边状况信息

184物体信息

185移动体信息

186信号标示信息

200远程操作员终端

300管理装置

AR预定区域

ER目标退出区域

EX目标出口

MAP地图信息

IMG图像

INS操作员指示

PC人行横道

PROG车辆控制程序

REQ辅助请求

VCL车辆信息

具体实施方式

参照附图对本公开的实施方式进行说明。

1.远程辅助系统的概要

图1是表示本实施方式涉及的远程辅助系统1的概要的概略图。远程辅助系统1包括车辆100、远程操作员终端200以及管理装置300。车辆100、远程操作员终端200以及管理装置300能够经由通信网络相互进行通信。

车辆100是远程辅助的对象。典型地，车辆100能够进行自动驾驶。作为在此的自动驾驶，设想了以驾驶员可以不必须100％集中于驾驶为前提的自动驾驶(所谓的等级3以上的自动驾驶)。车辆100也可以是不需要驾驶员的等级4以上的自动驾驶车辆。在车辆100搭载有包括摄像头的各种传感器。摄像头拍摄车辆100周围的状况，取得对车辆100周围的状况进行表示的图像IMG。车辆100利用各种传感器来进行自动驾驶。

远程操作员终端200是在远程操作员O进行对于车辆100的远程辅助时所使用的终端装置。也可以将远程操作员终端200称为远程辅助HMI(Human Machine Interface，人机接口)。

管理装置300进行远程辅助的管理。远程辅助的管理例如包括对需要远程辅助的车辆100分配远程操作员O。管理装置300能够经由通信网络而与车辆100以及远程操作员终端200进行通信。典型地，管理装置300为云端上的管理服务器。管理服务器也可以由进行分散处理的多个服务器构成。

在自动驾驶中，车辆100执行各种车辆处理。作为自动驾驶中的代表的车辆处理，可举出如下那样的处理。

(1)识别处理：车辆100使用识别传感器，对车辆100周边的状况进行识别。例如，车辆100使用摄像头，对信号机的信号标示(例如：绿色信号、黄色信号、红色信号、右转信号等)进行识别。

(2)行动判断处理：车辆100基于识别处理的结果，判断是否执行行动。作为行动，可例示起步、停止、右转、左转、车道变更等。

(3)定时判断处理：车辆100判断执行上述行动的执行定时。

典型地，需要远程操作员O的远程辅助的状况为难以进行自动驾驶的状况。例如在如图2所示的交叉路口中，有可能需要远程辅助。

例如在日光照射到设置于交叉路口的信号机时，信号标示的识别精度有可能降低。在无法通过识别处理准确地识别信号标示的情况下，车辆100对于信号识别需要远程辅助。另外，在无法判别信号标示的情况下，也难以判断应该在什么定时执行什么样的行动。由此，车辆100对于行动判断处理和定时判断处理也需要远程辅助。

也考虑如下状况：即使判别出了信号标示，也难以判断是否可以实际地执行行动。例如存在如下情况：尽管是从车辆100看到的信号标示变为了“能够右转”之后，但对向车辆正在进入交叉路口，或者对向车辆、先行车辆滞留在了交叉路口内。在那样的情况下，车辆100也可以保持停止的状态不变地对于行动判断处理、定时判断处理请求远程辅助。

作为又一例子，也考虑在车辆100的前方存在施工区间的情况下难以判断是否进行车道变更的状况。在该情况下，车辆100也可以对于行动判断处理请求远程辅助。

在判断为需要远程辅助的情况下，车辆100请求远程操作员O的远程辅助。具体而言，车辆100向管理装置300发送“辅助请求REQ”。以下将发出了辅助请求REQ的车辆100、即需要远程辅助的车辆100称为“对象车辆100T”。

对来自对象车辆100T的辅助请求REQ进行响应，管理装置300将任一远程操作员O分配给对象车辆100T。以下将该处理称为“操作员分配处理”。“分配操作员OA”为分配给了对象车辆100T的远程操作员O。“分配操作员终端200A”为分配操作员OA操作的远程操作员终端200。管理装置300将对象车辆100T和分配操作员OA(分配操作员终端200A)关联来进行管理。

管理装置300对分配操作员终端200A发送包括辅助请求REQ、对象车辆100T的信息的分配通知。分配操作员终端200A对分配操作员OA提示分配通知。分配操作员OA识别自身被分配给了对象车辆100T这一状况，开始对于对象车辆100T的远程辅助。

在远程辅助的期间中，对象车辆100T和分配操作员终端200A相互进行通信。对象车辆100T向分配操作员终端200A发送车辆信息VCL。车辆信息VCL包括车辆100的状态、由摄像头得到的车辆100周围的图像IMG、车辆处理的结果等。分配操作员终端200A对分配操作员OA提示从对象车辆100T接受到的车辆信息VCL。例如如图2所示，分配操作员终端200A将通过搭载于对象车辆100T的摄像头得到的图像IMG显示于显示装置。

分配操作员OA观看车辆信息VCL，识别对象车辆100T周围的状况，进行对于对象车辆100T的远程辅助。例如，远程辅助对上述的识别处理、行动判断处理以及定时判断处理中的至少一个进行辅助。操作员指示INS是由分配操作员OA输入的对于对象车辆100T的指示。例如，操作员指示INS对于对象车辆100T指示起步。分配操作员终端200A从分配操作员OA受理操作员指示INS的输入，向对象车辆100T发送所被输入了的操作员指示INS。对象车辆100T从分配操作员终端200A接受操作员指示INS，按照所接受到的操作员指示INS进行车辆控制。

这样，实现远程操作员O对于车辆100的远程辅助。

2.车辆控制系统

以下，对本实施方式涉及的车辆100中所应用的车辆控制系统110进行说明。车辆控制系统110对车辆100进行控制。典型地，车辆控制系统110搭载于车辆100。或者，车辆控制系统110的至少一部分也可以包含于外部系统，以远程的方式对车辆100进行控制。也即是，车辆控制系统110也可以被分散地配置于车辆100和外部系统。

2－1.构成例

图3是表示本实施方式涉及的车辆控制系统110的构成例的框图。车辆控制系统110具备传感器组120、行驶装置130、通信装置140以及控制装置150。

传感器组120搭载于车辆100。传感器组120包括车辆状态传感器121、位置传感器122、识别传感器123等。

车辆状态传感器121检测车辆100的状态。例如，车辆状态传感器121包括速度传感器、加速度传感器、偏航率传感器、舵角传感器等。

位置传感器122对车辆100的位置和方位进行检测。例如，位置传感器122包括GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)。

识别传感器123对车辆100周围的状况进行识别(检测)。识别传感器123包括摄像头。识别传感器123也可以包括LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像探测和测距)、雷达等。

行驶装置130包括操舵装置、驱动装置以及制动装置。操舵装置对车轮进行转舵。例如，操舵装置包括动力转向(EPS：Electric Power Steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，可例示发动机、电动机、叶轮马达等。制动装置产生制动力。

通信装置140与车辆100的外部进行通信。例如，通信装置140与远程操作员终端200、管理装置300进行通信。作为其他例子，通信装置140也可以与管理地图信息的地图管理系统进行通信。作为另一例子，通信装置140也可以与管理车辆100的自动驾驶的自动驾驶管理系统进行通信。作为又一例子，通信装置140也可以与对管理信号机的信号机管理系统进行通信。作为另一例，通信装置140也可以进行V2I(Vehicle-to-Infrastructure，车与基础设施)通信、V2V(Vehicle-to-Vehicle，车与车)通信。

控制装置150对车辆100进行控制。控制装置150包括一个或者多个处理器160(以下简称为处理器160)和一个或者多个存储装置170(以下简称为存储装置170)。处理器160执行各种处理。例如，处理器160包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。存储装置170保存各种信息。作为存储装置170，可例示易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive，固态硬盘驱动器)等。控制装置150也可以包括一个或者多个ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。控制装置150的一部分也可以为车辆100外部的信息处理装置。在该情况下，控制装置150的一部分与车辆100进行通信，以远程的方式对车辆100进行控制。

车辆控制程序PROG是用于对车辆100进行控制的计算机程序。通过处理器160执行车辆控制程序PROG，实现由控制装置150进行的各种处理。车辆控制程序PROG被保存于存储装置170。或者，车辆控制程序PROG也可以被记录于计算机能够读取的记录介质。

地图信息MAP包括一般的导航地图。地图信息MAP也可以表示车道配置、道路形状。地图信息MAP也可以包括地标、信号机、标识等的位置信息。地图信息MAP也可以包括与车辆100有可能请求远程辅助的预定区域有关的信息。控制装置150从地图数据库取得所需要的区域的地图信息MAP。地图数据库既可以被保存于存储装置170，也可以被保存于车辆100外部的地图管理系统。在后者的情况下，控制装置150经由通信装置140与地图管理系统进行通信，取得所需要的地图信息MAP。地图信息MAP被保存于存储装置170。

2－2.驾驶环境信息

控制装置150使用传感器组120，取得表示车辆100的驾驶环境的驾驶环境信息180。驾驶环境信息180被保存于存储装置170。

图4是表示驾驶环境信息180的例子的框图。驾驶环境信息180包括车辆状态信息181、车辆位置信息182以及周边状况信息183。

车辆状态信息181为表示车辆100的状态的信息，包括车速、加速度、偏航率、操舵角等。控制装置150从车辆状态传感器121取得车辆状态信息181。

车辆位置信息182表示车辆100的位置和方位。控制装置150从位置传感器122取得车辆位置信息182。另外，控制装置150也可以通过利用了地图信息MAP和后述的物体信息184的周知的自我位置推定处理(Localization)，取得高精度的车辆位置信息182。

周边状况信息183表示基于识别传感器123的识别结果、即车辆100周围的状况。例如，周边状况信息183包括通过摄像头得到的表示车辆100周围的状况的图像IMG。作为其他例子，周边状况信息183也可以包括通过LIDAR得到的点群信息。

周边状况信息183也可以还包括与车辆100周围的物体有关的物体信息184。作为物体，可例示移动体、白线、人行横道、信号机、标识、地标、障碍物等。作为移动体，可例示行人、自行车、二轮车、其他车辆(先行车辆、停车车辆等)等。物体信息184表示物体相对于车辆100的相对位置和相对速度。例如通过对由摄像头得到的图像IMG进行解析，能够识别物体，算出该物体的相对位置。例如，控制装置150利用通过机器学习得到的图像识别AI，对图像IMG中的信号机等的物体进行识别。另外，也能够基于通过LIDAR得到的点群信息来识别物体，取得该物体的相对位置和相对速度。移动体信息185表示移动体的相对位置和相对速度。移动体信息185也可以表示移动体的种类。移动体信息185也可以表示移动体的移动方向。

周边状况信息183也可以还包括信号标示信息186。信号标示信息186表示车辆100周围的信号机的信号标示(点亮状态)。作为信号标示，可例示绿色信号、黄色信号、红色信号、右转信号、闪烁信号等。例如，控制装置150能够基于通过摄像头得到的图像IMG，对车辆100周围的信号机及其信号标示进行识别。作为其他例子，对于车辆100周围的信号机的信号标示的信息，也可以从信号机管理系统或者该信号机本身来提供该信息。在该情况下，控制装置150经由通信装置140而与信号机管理系统或者信号机进行通信，取得信号标示的信息。从信号机管理系统或者信号机提供的信息也可以包括信号标示(例如绿色信号)的剩余时间。也即是，信号标示信息186也可以与当前的信号标示一起包括该信号标示的剩余时间。

2－3.车辆行驶控制

控制装置150执行对车辆100的行驶进行控制的“车辆行驶控制”。车辆行驶控制包括操舵控制、加速控制以及减速控制。控制装置150通过对行驶装置130进行控制来执行车辆行驶控制。具体而言，控制装置150通过对操舵装置进行控制来执行操舵控制。另外，控制装置150通过对驱动装置进行控制来执行加速控制。另外，控制装置150通过对制动装置进行控制来执行减速控制。

2－4.自动驾驶控制

控制装置150基于驾驶环境信息180来进行自动驾驶控制。在自动驾驶的期间中，控制装置150执行如以下那样的车辆处理。

(1)识别处理：控制装置150使用识别传感器123，取得周边状况信息183。

(2)行动判断处理：控制装置150基于周边状况信息183，判断是否执行行动。作为车辆100的行动，可例示起步、停止、右转、左转、车道变更等。

(3)定时判断处理：控制装置150判断执行上述行动的执行定时。

在执行上述行动时，控制装置150基于驾驶环境信息180，生成车辆100的目标轨迹TR。目标轨迹TR包括目标位置和目标速度。并且，控制装置150执行车辆行驶控制以使得车辆100跟踪目标轨迹TR。

2－5.与远程辅助关联的处理

典型地，需要远程操作员O的远程辅助的状况是难以进行自动驾驶的状况。在需要远程操作员O的远程辅助的情况下，控制装置150经由通信装置140，向管理装置300发送辅助请求REQ。控制装置150也可以与辅助请求REQ的发送联动地使车辆100停车。辅助请求REQ对上述的多个车辆处理(识别处理、行动判断处理以及定时判断处理)中的至少一个处理的辅助进行请求。辅助请求REQ也可以包括车辆处理的结果来作为参考信息。管理装置300对辅助请求REQ进行响应，进行上述的操作员分配处理。

另外，控制装置150经由通信装置140，向远程操作员终端200发送车辆信息VCL。车辆信息VCL是远程操作员O的远程辅助所需要的信息，包括上述的驾驶环境信息180的至少一部分。例如，车辆信息VCL包括周边状况信息183(特别是图像IMG)。车辆信息VCL也可以还包括车辆状态信息181、车辆位置信息182、行驶计划等。

另外，控制装置150经由通信装置140，从远程操作员终端200接收操作员指示INS。控制装置150按照所接收到的操作员指示INS，进行车辆行驶控制。

3.预定区域中的辅助请求搁置处理

图5是用于对“预定区域AR”的例子进行说明的概念图。预定区域AR是车辆100(车辆控制系统110、控制装置150)有可能请求远程辅助的区域。换言之，预定区域AR是车辆100(车辆控制系统110、控制装置150)有可能发出辅助请求REQ的区域。预定区域AR被预先登记于地图信息MAP。控制装置150能够基于车辆位置信息182和地图信息MAP，掌握车辆100与预定区域AR之间的位置关系。

在图5所示的例子中，预定区域AR为交叉路口。自动驾驶中的车辆100预定在该交叉路口中进行右转。控制装置150生成目标轨迹TR以使得车辆100在交叉路口右转而通过。更详细而言，“目标出口EX”为从交叉路口向外面的出口，是车辆100预定通过的出口。也即是，车辆100预定在交叉路口右转、通过目标出口EX而驶出到交叉路口的外面。目标轨迹TR被以通过目标出口EX而延伸到交叉路口的外面的方式生成。

在对向车辆50进入来到交叉路口的情况下，按照目标轨迹TR行驶的车辆100有可能在交叉路口中与对向车辆50发生干涉。在此，“干涉”意味着碰撞的可能性为阈值以上。控制装置150基于物体信息184(移动体信息185)，判定按照目标轨迹TR行驶的车辆100是否会与对向车辆50发生干涉。在预测为车辆100与对向车辆50发生干涉的情况下，控制装置150有可能使车辆100停车、并发出请求远程辅助的辅助请求REQ。在控制装置150发出了辅助请求REQ的情况下，管理装置300进行上述的操作员分配处理，将远程操作员O分配给车辆100(对象车辆100T)。

但是，也考虑如下状况：即使对对象车辆100T分配了远程操作员O，该远程操作员O(分配操作员OA)也无法作出任何指示。例如在从交叉路口向外面的目标出口EX附近拥堵的情况下，不使对象车辆100T起步为好。在该情况下，分配操作员OA只会保持结果无法作出任何指示的状态不变地进行待机。这意味着分配操作员OA的约束时间不必要地变长。从远程辅助的运用的观点出发，分配操作员OA的约束时间不必要地变长是不好的。例如，当分配操作员OA的约束时间不必要地变长时，运用成本会增大。

于是，本实施方式提出能够抑制远程操作员O被不必要地约束于预定区域AR中的车辆100的远程辅助的技术。

为了达成上述目的，在本实施方式中，导入“出口通过条件”这一概念。出口通过条件是车辆100能够不待机而通过从预定区域AR向外面的目标出口EX的条件。换言之，出口通过条件是车辆100能够不待机地通过预定区域AR而驶出到预定区域AR的外面的条件。对于出口通过条件的各种各样的例子，将在后面进行描述。

在预定区域AR中，控制装置150基于上述的周边状况信息183，判定出口通过条件是否成立。在出口通过条件不成立的情况下，车辆100无法不待机而顺畅地通过目标出口EX。此时，即使假如远程操作员O被分配给了车辆100，该远程操作员O也只会不发出起步指示而进行待机。

因此，在出口通过条件不成立的情况下，控制装置150将在预定区域AR中请求远程辅助这件事搁置。也即是，在出口通过条件不成立的情况下，控制装置150在预定区域AR中不发出辅助请求REQ而进行搁置。以下，将该处理称为“辅助请求搁置处理”。即使是在需要远程辅助的情况下，控制装置150继续将辅助请求REQ搁置，直到解除条件成立。对于解除条件的例子，将在后面进行描述。在辅助请求REQ被搁置的期间，对该车辆100不分配远程操作员O。

如以上说明的那样，在出口通过条件不成立的情况下，不发出辅助请求REQ，因此，对车辆100不分配远程操作员O。由此，能防止远程操作员O被不必要地分配给车辆100。换言之，能防止远程操作员O的约束时间不必要地变长。这样，根据本实施方式，能够抑制远程操作员O被不必要地约束于预定区域AR中的车辆100的远程辅助。即，能够更高效地分配远程操作员O。这从远程辅助的运用的观点出发是优选的。例如，能够削减远程辅助的运用成本。

以下，对本实施方式涉及的出口通过条件的各种各样的例子进行说明。

3－1.第1例

图6和图7是用于对出口通过条件的第1例进行说明的概念图。例如，预定区域AR为交叉路口。“目标退出区域ER”为与目标出口EX相邻、且位于预定区域AR外的区域。例如，目标退出区域ER具有车辆100的整体能够进入的程度的大小。

在图6所示的例子中，目标退出区域ER附近拥堵。在目标退出区域ER存在先行车辆10，在目标退出区域ER没有车辆100进入的余裕。也即是，车辆100无法不与其他物体干涉而通过目标出口EX来驶出到预定区域AR外。

另一方面，在图7所示的例子中，在目标退出区域ER不存在先行车辆10，车辆100能够进入目标退出区域ER。即，车辆100能够与其他物体不干涉地通过目标出口EX而驶出到预定区域AR的外面。

根据以上的观点，出口通过条件的第1例是“在目标退出区域ER不存在先行车辆10”。物体信息184(移动体信息185)包括与目标退出区域ER内的先行车辆10有关的信息。因此，控制装置150能够基于物体信息184(移动体信息185)，判定出口通过条件的第1例是否成立。在目标退出区域ER存在先行车辆10、车辆100无法进入目标退出区域ER的情况下，控制装置150判定为出口通过条件的第1例不成立。

当进行上位概念化时，出口通过条件的第1例也可以说为“车辆100能够不与其他物体干涉而通过目标出口EX”。为了便于说明，以下将与该干涉关联的出口通过条件称为“第1出口通过条件”。控制装置150能够基于物体信息184，判定第1出口通过条件是否成立。

3－2.第2例

图8是用于对出口通过条件的第2例进行说明的概念图。适当省略与上述的第1例重复的说明。

在图8所示的例子中，在目标退出区域ER存在先行车辆10。但是，存在于目标退出区域ER的先行车辆10的速度V10超过速度阈值Vth。在该情况下，先行车辆10趁着车辆100正在预定区域AR内移动而从目标退出区域ER出去。由此，车辆100能够不与其他物体干涉地通过目标出口EX而驶出到预定区域AR的外面。

根据以上的观点，出口通过条件的第2例是“在目标退出区域ER存在先行车辆10、但目标退出区域ER内的先行车辆10的速度V10超过速度阈值Vth”。控制装置150能够基于物体信息184(特别是移动体信息185)，判定出口通过条件的第2例是否成立。在目标退出区域ER内的先行车辆10的速度V10为速度阈值Vth以下的情况下，控制装置150判定为出口通过条件的第2例不成立。

此外，该出口通过条件的第2例也是与干涉关联的“第1出口通过条件”的一种。

3－3.第3例

图9～图11是用于对出口通过条件的第3例进行说明的概念图。例如，预定区域AR为交叉路口。在预定区域AR的目标出口EX的附近存在人行横道PC。

在图9所示的例子中，在目标出口EX上的人行横道PC上存在行人20。当假如车辆100保持状态不变的行进时，车辆100在通过目标出口EX时与人行横道PC上的行人20干涉的可能性高。

在图10所示的例子中，在人行横道PC上不存在行人20。由此，车辆100能够不与行人20干涉而通过目标出口EX。

在图11所示的例子中，行人20存在于人行横道PC上，但不存在于目标出口EX上的人行横道PC上。并且，该行人20的移动方向是从目标出口EX远离的方向。在该情况下，行人20趁着车辆100正在预定区域AR内移动而进一步从目标出口EX远离下去。因此，预想为车辆100能够不与行人20干涉而通过目标出口EX。

根据以上的观点，出口通过条件的第3例是“车辆100在通过人行横道PC时与人行横道PC上的移动体不干涉”。作为移动体，可例示行人20、自行车。物体信息184(移动体信息185)包括与人行横道PC上的移动体有关的信息。与移动体有关的信息包括移动体的相对位置和相对速度。与移动体有关的信息也可以包括移动方向。控制装置150能够基于物体信息184(移动体信息185)，判定出口通过条件的第3例是否成立。在预测为车辆100在通过人行横道PC时会与人行横道PC上的移动体干涉的情况下，控制装置150判定为出口通过条件的第3例不成立。

此外，该出口通过条件的第3例也是与干涉关联的“第1出口通过条件”的一种。

3－4.第4例

图12和图13是用于对出口通过条件的第4例进行说明的概念图。例如，预定区域AR为交叉路口。在交叉路口设置有通过预定区域AR的车辆100应该遵循的信号机40。

在图12所示的例子中，信号机40的信号标示为红色信号或者黄色信号。在该情况下，禁止车辆100通过预定区域AR，或者，车辆100不应该进入到预定区域AR中。

另一方面，在图13所示的例子中，信号机40的信号标示为绿色信号。在该情况下，允许车辆100通过预定区域AR。

根据以上的观点，出口通过条件的第4例是“车辆100应该遵循的信号标示为绿色信号”。信号标示信息186包括车辆100周边的信号机40的信号标示。因此，控制装置150能够基于信号标示信息186，判定出口通过条件的第4例是否成立。在车辆100应该遵循的信号标示为红色信号或者黄色信号的情况下，控制装置150判定为出口通过条件的第4例不成立。

当进行上位概念化时，出口通过条件的第4例也可以说为“车辆100能够按照信号标示通过目标出口EX”。为了便于说明，以下将与该信号标示关联的出口通过条件称为“第2出口通过条件”。控制装置150能够基于信号标示信息186，判定第2出口通过条件是否成立。

3－5.第5例

图14是用于对出口通过条件的第5例进行说明的概念图。适当省略与上述第4例重复的说明。

在图14所示的例子中，车辆100应该遵循的信号标示为绿色信号。但是，该绿色信号的剩余时间比到车辆100通过预定区域AR而驶出到预定区域AR的外面所需要的时间短。换言之，该绿色信号的剩余时间不足以车辆100通过预定区域AR。在该情况下，车辆100也不应该进入到预定区域AR中。

根据以上的观点，出口通过条件的第5例是“车辆100应该遵循的信号标示为绿色信号、且该绿色信号的剩余时间为到车辆100驶出到预定区域AR的外面所需要的时间以上”。所需要的时间能够基于车辆位置信息182和目标轨迹TR来进行算出。绿色信号的剩余时间能够从信号标示信息186获得。控制装置150基于信号标示信息186，判定出口通过条件的第5例是否成立。在绿色信号的剩余时间比到车辆100驶出到预定区域AR的外面所需要的时间短的情况下，控制装置150判定为出口通过条件的第5例不成立。

此外，该出口通过条件的第5例也是与信号标示关联的“第2出口通过条件”的一种。

3－6.第6例

考虑对于与车辆100所在的第1车道交叉的第2车道的行人信号。该行人信号的信号标示也从信号标示信息186获得。在对于第2车道的行人信号的信号标示变为了绿色闪烁的时间点，控制装置150也可以发出辅助请求REQ。在该情况下，在对于第1车道的信号机40变为了绿色信号之后，远程操作员O能够立刻指示起步等。即，能够更高效地进行远程辅助。

3－7.第7例

只要不矛盾，也可以组合以上说明的第1例～第6例中的两个以上。

3－8.预定区域的其他例子

预定区域AR不限于交叉路口。例如如图15所示，有时在施工区间中实施车道管制和单侧交替通行。在该情况下，车辆控制系统110需要识别信号机、引导员的指示来控制车辆100。由此，有可能为了通过施工区间而请求远程辅助。包含那样的施工区间的区域也为预定区域AR。如图15所示，关于包含施工区间的预定区域AR，也可以定义目标出口EX。由此，可以应用与上述的例子同样的讨论。

作为又一例子，预定区域AR也可以为设定在消防署等的前方的禁止停车区域。

4.与预定区域中的辅助请求关联的处理

图16是用于对“区域内干涉”进行说明的概念图。区域内干涉是指按照目标轨迹TR行驶的车辆100在预定区域AR内会与其他移动体干涉。“干涉”意味着碰撞的可能性为阈值以上。其他移动体典型地为其他车辆。在图16所示的例子中，预定区域AR为交叉路口。按照目标轨迹TR行驶的车辆100有可能在交叉路口中与对向车辆50发生干涉。控制装置150能够基于物体信息184，对是否发生区域内干涉进行判定(预测)。

图17概括地表示本实施方式涉及的预定区域AR中的辅助请求所关联的处理的图。

首先，对出口通过条件成立的情况进行考虑。在预测为不发生区域内干涉的情况下，控制装置150不发出辅助请求REQ而持续进行自动驾驶控制。另一方面，在预测为发生区域内干涉的情况下，控制装置150发出辅助请求REQ。典型地，控制装置150与辅助请求REQ联动地使车辆100停车。这样，控制装置150基于区域内干涉的有无，决定是否请求远程辅助。

接着，对出口通过条件不成立的情况进行考虑。在出口通过条件不成立的情况下，车辆100无法不待机而通过目标出口EX。在该情况下，控制装置150进行在预定区域AR中不发出辅助请求REQ而进行搁置的“辅助请求搁置处理”。

图18是表示辅助请求搁置处理所关联的处理的第1例的流程图。

在步骤S110中，控制装置150基于周边状况信息183，判定出口通过条件是否成立。周边状况信息183包括物体信息184和信号标示信息186中的至少一方。例如，出口通过条件包括车辆100能够不与其他物体干涉而通过目标出口EX这一第1出口通过条件(参照图6～图11)。控制装置150能够基于物体信息184，判定第1出口通过条件是否成立。作为其他例子，出口通过条件也可以包括车辆100能够按照信号标示来通过目标出口EX这一第2出口通过条件(参照图12～图14)。控制装置150能够基于信号标示信息186，判定第2出口通过条件是否成立。

在出口通过条件不成立的情况下(步骤S110；否)，处理进入步骤S120。在步骤S120中，控制装置150进行在预定区域AR中不发出辅助请求REQ而进行搁置的“辅助请求搁置处理”。进一步，控制装置150以搁置模式进行自动驾驶控制(步骤S130)。例如，控制装置150也可以使车辆100停车。特别是，在存在区域内干涉的情况下，控制装置150使车辆100停车。在没有区域内干涉的情况下，控制装置150也可以使车辆100以低速行驶到目标出口EX的跟前。无论如何，控制装置150进行自动驾驶控制以使得不发生车辆100与其他物体的干涉。

另一方面，在出口通过条件成立的情况下(步骤S110；是)，处理进入步骤S150。在步骤S150中，控制装置150解除辅助请求搁置处理。也即是，解除条件为“出口通过条件成立”。控制装置150搁置辅助请求REQ，直到该解除条件成立。

图19是表示辅助请求搁置处理所关联的处理的第2例的流程图。适当省略与由图18表示的第1例重复的说明。

在搁置辅助请求REQ的期间，控制装置150判定从车辆100进入到预定区域AR起是否经过了一定时间(步骤S140)。在从车辆100进入到预定区域AR起经过了一定时间的情况下(步骤S140；是)，处理进入步骤S150。也即是，解除条件也可以为“从车辆100进入到预定区域AR起经过一定时间”。控制装置150搁置辅助请求REQ，直到该解除条件成立。

在第2例的情况子，有可能与出口通过条件无关地，当经过某程度的期间时发出辅助请求REQ。也可以考虑根据目标出口EX附近的拥挤状况而出口通过条件长期间地不成立的情况。即使是在那样的情况下，远程操作员O也能够对状况进行确认。

5.效果

如以上说明的那样，根据本实施方式，判定车辆100能够不待机而通过从预定区域AR向外面的目标出口EX的“出口通过条件”是否成立。在出口通过条件不成立的情况下，在预定区域AR中请求远程辅助被搁置。由此，能防止远程操作员O被不必要地分配给车辆100。换言之，能防止远程操作员O的约束时间不必要地变长。

这样，根据本实施方式，能够抑制远程操作员O被不必要地约束于预定区域AR中的车辆100的远程辅助。即，能够更高效地分配远程操作员O。这从远程辅助的运用的观点出发是优选的。例如，能够削减远程辅助的运用成本。

另外，在第1出口通过条件成立之后发出辅助请求REQ的情况下，车辆100在通过目标出口EX时与其他移动体不发生干涉。由此，也将远程操作员O的误操作防患于未然。例如，能防止尽管在目标出口EX附近存在行人20、但远程操作员O却错误地发出起步指示这样的事态发生。

Claims (14)

1.一种车辆控制系统，对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制，

所述车辆控制系统具备一个或者多个处理器，

所述一个或者多个处理器构成为：

取得周边状况信息，所述周边状况信息包括与所述车辆周围的物体有关的物体信息和表示所述车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方；

基于所述周边状况信息，判定所述车辆能够不待机而通过从所述预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立；

在所述出口通过条件不成立的情况下，将在所述预定区域中请求所述远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，

所述出口通过条件包括所述车辆能够不与其他物体发生干涉而通过所述目标出口这一第1出口通过条件，

所述一个或者多个处理器基于所述物体信息，判定所述第1出口通过条件是否成立。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，

目标退出区域是与所述目标出口相邻、且位于所述预定区域外的区域，

所述物体信息包括与所述目标退出区域内的先行车辆有关的信息。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，

在所述目标退出区域存在所述先行车辆、且所述车辆无法进入到所述目标退出区域的情况下，所述一个或者多个处理器判定为所述第1出口通过条件不成立。

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，

在所述目标退出区域存在所述先行车辆、但所述目标退出区域内的所述先行车辆的速度超过速度阈值的情况下，所述一个或者多个处理器判定为所述第1出口通过条件成立。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆控制系统，

在所述目标出口的附近存在人行横道，

所述物体信息包括与所述人行横道上的移动体有关的信息，

在预测为所述车辆在通过所述人行横道时会与所述人行横道上的所述移动体发生干涉的情况下，所述一个或者多个处理器判定为所述第1出口通过条件不成立。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制系统，

所述出口通过条件包括所述车辆能够按照所述信号标示来通过所述目标出口这一第2出口通过条件，

所述一个或者多个处理器基于所述信号标示信息，判定所述第2出口通过条件是否成立。

8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，

在所述车辆应该遵循的所述信号标示为红色信号或者黄色信号的情况下，所述一个或者多个处理器判定为所述第2出口通过条件不成立。

9.根据权利要求7所述的车辆控制系统，

所述车辆应该遵循的所述信号标示为绿色信号、但所述绿色信号的剩余时间比到所述车辆驶出到所述预定区域的外面所需要的时间短的情况下，所述一个或者多个处理器判定为所述第2出口通过条件不成立。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制系统，

所述解除条件包括所述出口通过条件成立。

11.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制系统，

所述解除条件包括从所述车辆进入到所述预定区域起经过一定时间。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的车辆控制系统，

所述周边状况信息包括所述物体信息，

所述一个或者多个处理器进一步构成为：

基于所述物体信息，判定是否发生按照目标轨迹行驶的所述车辆在所述预定区域内与其他移动体干涉的区域内干涉；

在所述出口通过条件成立的情况下，基于所述区域内干涉的有无，决定是否请求所述远程辅助。

13.一种车辆控制方法，对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制，所述车辆控制方法包括：

取得周边状况信息，所述周边状况信息包括与所述车辆周围的物体有关的物体信息和表示所述车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方；

基于所述周边状况信息，判定所述车辆能够不待机而通过从所述预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立；以及

在所述出口通过条件不成立的情况下，将在所述预定区域中请求所述远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

14.一种计算机能够读取的记录介质，记录有对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制程序，

所述车辆控制程序当由计算机执行时使所述计算机执行：

取得周边状况信息，所述周边状况信息包括与所述车辆周围的物体有关的物体信息和表示所述车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方；

基于所述周边状况信息，判定所述车辆能够不待机而通过从所述预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立；以及

在所述出口通过条件不成立的情况下，将在所述预定区域中请求所述远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。