JP2023098693A - 車両のスケジューリング方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両のスケジューリング方法、装置、電子デバイス、及び記憶媒体を提供する。【解決手段】本開示は、車両のスケジューリング方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラムを開示し、人工知能技術の分野に関し、特にモノのインターネット、自動駐車、自動運転などの分野に関する。当該車両のスケジューリング方法は、第１車両が第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告することと、第１車両が、同一駐車場において、前記第１車両を除く他の車両である第２車両が前記第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信することと、前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づいて、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることと、を含む。本開示によれば、通行効率を高めることができる。【選択図】図2

Description

本開示は、人工知能技術の分野に関し、特にモノのインターネット、自動駐車、自動運転などの分野に関する。

技術の発展に伴い、人工知能によりソフト／ハードウェアの性能最適化処理を実現することができるようになり、適用される応用シーンはさまざまで、例えば自動駐車、自動運転などの応用シーンに関わるソフト／ハードウェアの設計に人工知能技術を用いることで、ソフト／ハードウェアの処理速度及び処理精度を高めることもできる。

しかし、自動駐車を例として、駐車場に多くの車両が駐車しており、同時に駐車や出庫を行う場合、もし処理が不適切であれば、車両の間で衝突が発生しやすく、車両の間のスケジューリングを行う必要があり、スケジューリングの精度はソフト／ハードウェアの処理速度及び処理精度に影響し、例えば、自動駐車の精度に影響し、通行効率を低下させる。

本開示は、車両のスケジューリング方法、装置、電子デバイス、及び記憶媒体を提供する。

本開示の１つの態様では、車両のスケジューリング方法を提供し、該方法は、
第１車両が第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告することと、
第１車両が、同一駐車場内において、前記第１車両を除く他の車両である第２車両が前記第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信することと、
前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることと、を含む。

本開示のもう１つの様態では、車両のスケジューリング装置を提供し、該装置は、
第１車両が第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告するための報告ユニットと、
第１車両が、同一駐車場内において、前記第１車両を除く他の車両である第２車両が前記第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信するための受信ユニットと、
前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得るためのスケジューリング方策決定ユニットと、を備える。

本開示のもう１つの様態では、電子デバイスを提供し、該デバイスは、
少なくとも１つのプロセッサと、
少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリと、を備え、
メモリには、少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、
命令は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、本開示の任意の実施例の方法を実行させることを特徴とする。

本開示のもう１つの様態では、コンピュータ命令を記憶した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供し、該コンピュータ命令は、本開示の任意の実施例の方法をコンピュータに実行させる。

本開示のもう１つの様態では、プログラムを提供し、該プログラムは、プロセッサにより実行されると、本開示の任意の実施例の方法を実現する。

本開示によれば、第１車両が、第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告することができ、第１車両が、同一駐車場内において、該第１車両を除く他の車両である第２車両が該第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信し、該第１車両が、該第１車両状態と該第２車両状態とに基づき、該第１車両と該第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることで、該スケジューリング方策決定結果に基づき衝突回避操作を実行ことができるため、通行効率を向上させることができる。

ここに記載された内容は、本開示の実施例のキーポイント又は重要な特徴を記述することを意図せず、また、本開示の範囲を制限することにも用いられないことを理解すべきである。本開示の他の特徴については、下記の明細書を通して理解を促すことができる。

添付図面は、本方案をより良く理解するためのものであり、本開示を限定するものではない。
本開示の１つの実施例における車両とクラウドとの通信の応用シーンの概略図である。 本開示の１つの実施例における車両のスケジューリング方法のフローチャート概略図である。 本開示の１つの実施例における応用例において、複数の車両の間が同一の放送チャンネルで放送通信を実現する概略図である。 本開示の１つの実施例における車両のスケジューリング装置の構成を示す概略図である。 本開示の１つの実施例における車両のスケジューリング方法の電子デバイスのブロック図である。

以下では、本開示の例示的な実施例を、理解を容易にするために本開示の実施例の様々な詳細を含む添付の図面に関連して説明するが、これらは単に例示的なものであると考えるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神を逸脱することなく、本明細書に記載された実施例に様々な変更及び修正を加えることができることを認識すべきである。同様に、以下の説明では、周知の機能及び構成については、明確化及び簡明化のために説明を省略する。

本明細書における用語「及び／又は」は、関連オブジェクトを記述する一種の関連関係にすぎず、３つの関係が存在し得ることを意味し、例えば、「Ａ及び／又はＢ」とは、Ａが単独で存在すること、ＡとＢが同時に存在すること、Ｂが単独で存在するすることという３つの状況を表すことができる。ここでの用語「少なくとも１つ」は、複数のうちの任意の１つ又は複数のうちの少なくとも２つの任意の組み合わせを意味し、例えば、「Ａ、Ｂ、Ｃのうちの少なくとも１つを含む」とは、Ａ、Ｂ、及びＣからなる群から選択された任意の１つ又は複数の要素を含むことを意味してもよい。本明細書における用語「第１」、「第２」という用語は、複数の類似した技術用語を指し、それらを区別することを意味し、順序を限定する意味ではなく、あるいは、２つのみを限定する意味ではない。例えば、第１特徴と第２特徴とは、２種類／２つの特徴があることを意味し、第１特徴は１つ又は複数であってもよく、第２特徴も１つ又は複数であってもよい。

さらに、本開示をより良く説明するために、以下の具体的な実施形態において、多くの具体的な詳細が示される。当業者は、特定の詳細がなくても本開示は同様に実施することができることを理解すべきである。いくつかの例では、本開示の主旨を明確にするために、当業者によく知られている方法、手段、要素、及び回路については、詳細に説明されていない。

図１は、本開示の１つの実施例における車両とクラウドとの通信の応用シーンの概略図であり、バックグラウンドサーバ１００と、同一駐車場に位置する複数の車両（車両１０７～車両１０８を例として識別される）と、該バックグラウンドサーバと該複数の車両との間で通信するために用いられる「クラウド」１０６とを含む。該バックグラウンドサーバ側は、分散クラスタシステムを採用することができ、該分散クラスタシステムを用いて、該複数の車両によって報告されたデータに基づいて統括的な車両のスケジューリング（又は車両のスケジューリングを補助する）を行うことができることを例示的に説明する。ここで、該車両のスケジューリングを補助するとは、バックグラウンドサーバがデータを収集して後続の更新メンテナンスを行うだけで、更新メンテナンスにより得られたデータに基づいてより正確な仲裁方策決定を得ることを指す。一方、主な仲裁方策決定は、複数の車両の間で放送チャネルに基づいて確立される通信によって実現される。すべての車両のスケジューリングをバックグラウンドサーバで行うこともでき、すなわち、放送チャネルに基づいて得られた全ての車両の車両状態を、バックグラウンドサーバにおいて統一の仲裁方策決定を行った後に車両に配信することで、車両が該仲裁方策決定に基づき実行したいユーザ行動（例えば、カーブして車両を回避する、その場で待機し続ける、直進車両又はカーブ車両の回避するなど）を自律的に選択できるようにする。図１に示すように、該分散クラスタシステムは、複数のノード（例えば、サーバクラスタ１０１、サーバ１０２、サーバクラスタ１０３、サーバ１０４、サーバ１０５など）を含み、統一された車両のスケジューリングを例として、複数のノード間で１つ以上の車両のスケジューリングタスクを共同で実行することができる。任意選択で、該分散クラスタシステムにおける複数のノードは、車両のスケジューリングの全フローに基づいて該車両のスケジューリングタスクを実行することができ、該複数のノードは、車両のスケジューリングの一部のフローをそれぞれ実行し、協調して該車両のスケジューリングタスクを共同で実行することもできる。任意選択で、毎回の車両のスケジューリングタスクが完了した後に、複数のノード間でデータ交換（例えば、データ同期化）を行うことができる。

本開示の実施例によれば、車両のスケジューリング方法を提供し、図２は、本開示の１つの実施例における車両のスケジューリング方法のフローチャート概略図であり、該方法は、車両のスケジューリング装置に応用でき、例えば、該装置は、シングルマシン、マルチマシン、又はクラスタシステムにおいて、端末、サーバ、又は他の処理装置にデプロイし実行される場合に、車両のスケジューリングなどの処理を実現し得る。ここで、端末は、ユーザ機器（ＵＥ、ＵＳＥＲ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）、モバイル機器、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ハンドヘルド機器、計算機器、車載機器、ウェアラブル機器などであることができる。いくつかの可能な実施形態では、該方法は、プロセッサがメモリに記憶されたコンピュータ可読命令を呼び出すことによって実現されることができる。図２に示すように、以下のステップを含む。

Ｓ２０１において、第１車両は、第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告する。

Ｓ２０２において、第１車両は、第２車両が該第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信し、ここで、該第２車両は、同一駐車場内において、第１車両を除く他の車両である。

Ｓ２０３において、該第１車両は、該第１車両状態と該第２車両状態とに基づき、該第１車両と該第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得る。

Ｓ２０１～Ｓ２０３の例において、該第１車両と該第２車両は、同一駐車場に位置し、該第１車両と該第２車両は、同じ放送チャネルを介して通信を確立することができ、すなわち、該第１車両と該第２車両はいずれも、該第１放送チャンネルにアクセスすることができ、かつ、該第１放送チャンネルに基づいてそれぞれの車両状態を報告し、該第１車両が該第１放送チャンネルに基づいて該第１車両状態を報告し、該第２車両が該第１放送チャンネルに基づいて該第２車両状態を報告することにより、互いに相手の状態を知ることができる。該第１車両が、該第１放送チャンネルに基づいて第２車両状態を受信した場合、該第１車両は、該第１車両状態と該第２車両状態とを組み合わせて方策決定を行うことで、該第１車両と該第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることができる。

本開示の実施例により、該第１車両は、該第１放送チャンネルに基づいて該第１車両状態を報告し、該第２車両が該第１放送チャンネルに基づいて報告した該第２車両状態を受信することができるため、該第１車両状態と該第２車両状態とを組み合わせて、該第１車両と該第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることができる。該スケジューリング方策決定結果に基づき衝突回避操作（例えば、カーブして車両を回避する、その場で待機し続ける、直進車両又はカーブ車両の回避するなど）を実行することにより、通行効率を向上させることができる。

１つの実施形態において、第１車両が第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告することは、該第１車両が、該同一駐車場の駐車場識別子に基づき、該駐車場識別子の対応する該第１放送チャンネルにアクセスすることと、該第１車両が、該駐車場識別子の対応する該第１放送チャンネルを介して、放送メッセージを送信することと、を含み、ここで、該放送メッセージには、第１車両状態が含まれる。本実施形態により、駐車場識別子と放送チャンネルとの間に１対１対応のマッピング関係が存在するため、該第１車両と該第２車両とが該駐車場識別子に基づき唯一の放送チャンネルにアクセスすることを保証することができる。すなわち、該放送チャンネルに基づいて該第１車両と該第２車両との間で確立された通信は信頼でき、該放送チャンネルを介して得られる互いの間の車両状態は正確であり、スケジューリング方策決定の精度を向上する。

１つの実施形態において、第１車両が、第１車両状態と第２車両状態とに基づき、第１車両と第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることは、該第１車両が、該第１車両状態と該第２車両状態とに基づき方策決定を行い、第１車両自身の行動を能動的に変更することにより該スケジューリング方策決定結果を得ることと、該スケジューリング方策決定結果を該第１放送チャンネルに基づいて該第２車両に送信することと、を含む。本実施形態により、第１車両は、自らの元の方策を能動的に変更することができ、これにより得られたスケジューリング方策決定結果を、該第１放送チャンネルに基づいて該第２車両に送信する。車両の間は協議可能な関係であり、すなわち、車両自身により直接スケジューリング方策決定を行うことができ、より効率的である。

１つの実施形態において、第１車両が、第１車両状態と第２車両状態とに基づき、第１車両と第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることは、該第１車両が、該第１車両状態と該第２車両状態とに基づき方策決定を行い、該第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、該通知メッセージを該第１放送チャンネルに基づいて該第２車両に送信することと、該第１車両が、該第１放送チャネルに基づいて該第２車両のフィードバックをモニターすることと、該第２車両が該通知メッセージに基づいて該第２車両自身の行動を能動的に変更して該スケジューリング方策決定結果を得た場合に、該第１車両が、該第１放送チャンネルに基づいて該スケジューリング方策決定結果を受信することと、を含む。本実施形態により、第１車両が、自らの元の方策を変更することなく、第２車両に通知された後、第２車両によって変更を行うことができ、このように得られた該スケジューリング方策決定結果を第１車両にフィードバックし、第１車両が、該スケジューリング方策決定結果をモニターし、第２車両の変更を知った後も該第１車両自身の行動を維持し続け、車両の間も交渉可能な関係であり、車両自身により直接スケジューリング方策決定を行うこともでき、より効率的である。

１つの実施形態において、第１車両が、第１車両状態と第２車両状態とに基づき、第１車両と第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることは、該第１車両が、該第１車両状態と該第２車両状態とに基づき方策決定を行い、該第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、該通知メッセージを該第１放送チャンネルに基づいて該第２車両に送信することと、該第２車両が該通知メッセージに基づいて該第２車両自身の行動を維持し続け、かつ、該第１車両自身の行動と衝突が生じる場合に、該第１車両が、該第１放送チャンネルに基づいてクラウドによって行われたスケジューリング方策決定結果を受信することと、を含み、ここで、該クラウドによって行われた前記スケジューリング方策決定結果は、該第１車両と該第２車両の現在の衝突シーンにおける優先度に基づき得られる。本実施形態により、クラウドは、該第１車両と該第２車両の現在の衝突シーンのスケジューリング方策決定優先度（予め設定された優先度ルールであってもよい）に基づき行い、優先度の高い車両が優先度の低い車両よりも大きい。すなわち、該優先度ルールによれば、現在の衝突シーンにおいて第１車両の優先度が高く、第１車両自身の行動をより優先的に実行する必要があるため、第１車両が自身のユーザー行動を維持し、クラウドが第２車両に変更を行うことを通知し、車両の間で交渉不可能な関係があり、クラウドによりスケジューリング方策決定が行われ、車両の間の方策決定が行き詰まることによる渋滞やその他のより悪質な通行事故を回避する。

いくつかの例において、例えば、第１車両が出した第１放送メッセージが、まもなく駐車場のＢ１階からＢ２階にまたがる出口に下りるであり、このとき、第２車両が出した第２放送メッセージが、まもなくＢ２階にまたがる出口を通過するである。駐車場の２階の間をまたぐ通路が狭いため、第１車両の先頭が該通路を出るまで、該Ｂ２階にまたがる出口の両側が見えないことを考慮し、即時に衝突回避できなければ、渋滞や衝突などの通行事故につながる。車両の間で交渉可能な場合に、該第２車両が該第１車両によって送信された該第１放送メッセージをモニターした場合、元の方策を変更し（元の方策は、該Ｂ２階にまたがる出口に向けて走行を継続することであり、それに応じて、元の方策を変更するは、停止して第１車両を安全に回避する）、該第１車両が、該第２車両によって送信された第３放送メッセージ「第２車両は、元の方策を変更する」をモニターし、方策決定が一致し、該第１車両が、第２車両が元の方策を変更する該スケジューリング方策決定結果をモニターし、第２車両の変更を察知した後も該第１車両自身の行動を維持し続け、駐車場のＢ１階からＢ２階にまたがる出口に下りる。車両の間の交渉が不可能な場合に、該第１車両と該第２車両が安全距離に近づく前に両者とも「自分が先に行く」、又は「相手に譲ることで安全な回避をする」と方策決定したとき、すべての方策決定をクラウドに報告し、あるいはクラウドが能動的に方策決定を検知した後にスケジューリング方策決定を行い、該現在の衝突シーンのスケジューリング決定優先度に基づき、どの車両が優先的に行く必要があるか、どの車両が安全に回避する必要があるかを決定し、かつ、クラウドが行ったスケジューリング方策決定結果を該第１車両及び該第２車両に放送し、該第１車両車両及び該第２車両が、このスケジューリング方策決定結果に従って実行すればよい。

１つの実施形態において、第１車両状態は、第１車両の基本状態を表す情報と、第１車両が感知できる周辺環境情報と、第１車両が実行しようとしている行動と、を含み、該第２車両状態は、第２車両の基本状態を表す情報と、第２車両が感知できる周辺環境情報と、第２車両が実行しようとしている行動と、を含む。本実施形態により、第１放送チャンネルに基づいて、車両の間で第１車両状態と第２車両状態とを取得することができ、それにより、後続の方策決定のためのデータサポートを提供することができる。

１つの実施形態において、第１車両が、クラウドに該第１放送チャンネルに対する放送サービスの提供を要求するように、認証要求メッセージを発信することと、第１車両が、認証成功の応答メッセージを受信した場合に、ライセンスを得て第１放送サービスを使用することと、をさらに含む。本実施形態により、安全性を考慮して、第１車両及び第２車両と、クラウドのバックグラウンドサーバとの間で、認証の方法（認証要求メッセージの発信及び認証成功の応答メッセージの受信）によって、車両の合法的なＩＤの検証を行うことができる。車両は、事前に安全証明書をダウンロードし、該安全証明書を認証要求メッセージに添付して送信し、認証成功応答メッセージを受信し、合法であると認証された後、該放送サービスの使用をライセンスする。

本開示の実施形態では、同一駐車場内の複数の車両が、同じ放送チャネルを介して該複数の車両の間で通信を確立し、それぞれの車両状態を報告することと、該複数の車両が、それぞれの車両状態に基づき仲裁を行うことで共同の方策決定を実現し、該複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることと、該複数の車両が、該スケジューリング方策決定結果に基づき衝突回避操作を実行することと、を含む車両のスケジューリング方法を開示する。本開示により、同一駐車場内の複数の車両は、同じ放送チャンネルを介して複数の車両の間で通信を確立でき、それぞれの車両状態を報告し、それぞれの車両状態に基づき共同で方策決定を行い、該複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることができる。該複数の車両が該スケジューリング方策決定結果に基づき衝突回避操作を実行することにより、通行効率の向上、渋滞の回避、車両同士が衝突した場合の安全上の危険の回避を図ることができる。

１つの例において、同一駐車場内の複数の車両は、同じ放送チャネル（すなわち、駐車場識別子に対応する放送チャネル）を介して複数の車両の間で通信を確立する。ここで、該駐車場識別子は、同一駐車場の統一識別子であってもよく、例えば、「Ａ駐車場」の駐車場識別子は「駐車場ＩＤ（Ａ）」であってもよく、該駐車場識別子は、該同一駐車場のいずれかの階に対応する識別子であってもよく、例えば、「Ｂ駐車場」は地下３階を含み、それぞれＢ_１、Ｂ_２、Ｂ_３であり、「Ｂ駐車場」の各階に対応する駐車場識別子は、「駐車場ＩＤ（Ｂ_１）、駐車場ＩＤ（Ｂ_２）、駐車場ＩＤ（Ｂ_３）」であってもよい。該複数の車両は、対応する駐車場識別子に基づき対応する放送チャンネルを決めた後、該放送チャネルにアクセスすることができ（例えば、該複数の車両が、該放送チャネルに基づいてそれぞれの車両状態を含む放送メッセージを送信する）、それぞれの車両状態に基づき共同の方策決定を行い、該複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることで、該スケジューリング方策決定結果に基づき衝突回避操作（例えば、カーブして車両を回避する、その場で待機し続ける、直進車両又はカーブ車両の回避するなど）を行う。

１つの実施形態において、同一駐車場内の複数の車両が、同じ放送チャンネルを介して複数の車両の間で通信を確立し、それぞれの車両状態を報告することは、複数の車両が、該同一駐車場の駐車場識別子に基づき、該駐車場識別子に対応する放送チャネルにアクセスし、言い換えれば、駐車場識別子と放送チャネルとの間にマッピング関係が存在し、１対１に対応しており、該マッピング関係がマッピングテーブルの形式であってもよいことと、該複数の車両が、該駐車場識別子に対応する該放送チャンネルを介して、放送メッセージ（該放送メッセージは、複数の車両が報告した該それぞれの車両状態を含むことができる）を送信することと、を含む。本実施形態により、駐車場識別子と放送チャンネルとの間に１対１対応のマッピング関係が存在するため、複数の車両が該駐車場識別子に基づき唯一の放送チャンネルにアクセスすることを保証することができ、該放送チャンネルに基づいて複数の車両の間で確立される通信は信頼でき、複数の車両が該放送チャンネルを介して得られた互いの車両状態は正確であり、その後の仲裁方策決定の精度を向上させることができる。

１つの実施形態において、それぞれの車両状態は、自車両情報を表す第１状態と、自車両以外の他の車両情報を表す第２状態とを含む。本実施形態により、自車両の車両状態（すなわち、該第１状態）だけでなく、自車両以外の他の車両の車両状態（すなわち、該第２状態）も含むため、状態データのデータ完全性が高く、互いを知り、より全面的であり、該状態データに基づいて後続の仲裁を行うことにより、後続の仲裁方策決定の精度を向上させることができる。

１つの実施形態において、それぞれの車両状態は、複数の車両がそれぞれ感知した周辺環境情報と、該複数の車両がそれぞれ実行しようとしているユーザ行動とをさらに含む。本実施形態により、データの完全性が高いだけでなく、それぞれの車両の感知情報（例えば、それぞれの車両は自分の周辺の障害物を感知できる）及び、それぞれの車両のユーザ行動（それぞれの車両の現在実行しようとしている意図、衝突回避に変更するか、移動するか、その場で待ち続けるか、などの意図）も含めることができる。それぞれの車両自身の状態データ以外に、他の複数タイプのデータを加えて、該それぞれの車両状態に融合させることにより、後続の仲裁のために多角的なデータタイプを提供し、後続の仲裁方策決定の精度を向上させることができる。

１つの実施形態において、複数の車両が、前記それぞれの車両状態に基づき共同で方策決定を行い、複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることは、複数の車両がそれぞれの車両状態に基づき、複数の車両の衝突回避が間に合わない状況が発生する前に事前に判断を行い、複数の車両が実行しようとしているユーザ行動が互いに影響し合う中での仲裁結果を得て、該仲裁結果に基づき共同で方策決定を行い、複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ること、を含む。本実施形態により、衝突回避が間に合わない状況が発生する前に事前に判断を行い、仲裁メカニズムにより仲裁結果（すなわち、複数の車両が実行しようとしているユーザ行動が互いに影響し合う中での仲裁結果）を得て、該仲裁結果に基づき共同で方策決定を行い、複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得る（例えば、２台の車両のうち１台が駐車スペースから出ようとしており、自車両からとても近い位置に別の車両が隣接する駐車スペースに入ろうとしており、衝突回避が間に合わなければ渋滞や衝突が発生しやすい場合に、該仲裁メカニズムにより、自車両が先に出るか、まはたその場で待機して相手を先に入ってもらうかなどのスケジューリング方策決定結果を決定する）。該渋滞や該衝突が発生してから判断するのではなく、該渋滞や該衝突が発生してからの判断では、実際には既にもう複数の車両の間のスケジューリングを有効的に行うことはできない。

１つの実施形態において、複数の車両が前記放送チャネルに対する放送サービスの提供をクラウドに要求するように、認証要求メッセージを発信し、該複数の車両が認証成功の応答メッセージを受信した場合に、ライセンスを得て該放送サービスを使用すること、をさらに含む。本実施形態により、安全性を考慮して、複数の車両と、クラウドのバックグラウンドサーバとの間で、認証の方法（認証要求メッセージの発信及び認証成功の応答メッセージの受信）によって、車両の合法的なＩＤの検証を行うことができる。車両は、事前に安全証明書をダウンロードし、該安全証明書を該認証要求メッセージに添付して送信し、認証成功の応答メッセージを受信し、合法であると認証された後、該放送サービスの使用をライセンスする

以下、本開示の実施例により提供される車両のスケジューリング方法を例示して説明する。

自動駐車を例にすると、単独車両の制御を用いることができる（すなわち、車の所有者が自動運転要求を発信し、車両が該自動運転要求に応答し、自動運転状態に入り、自身のセンサーに基づいて車両周囲の環境を感知し、かつ自動駐車シーンにおける経路計画と車両の走行制御を行う）。多くの全自動運転車両が駐車場で遭遇し、かつ複数の車両が互いの間に空けられるスペースが限られている場合、実際には人間の運転のように相手の行動と意図を正確に判断することができず、車両が互いに相手を譲らないか、同時に相手を回避し、局所的な道路が塞がれてしまう状況が生じ、通行効率が低下する。

上記のような問題が発生する主な原因は、単車制御の自動駐車プランでは、車両が環境を感知する距離が限られており、単独車両の感知範囲外の他の車両の行動と意図とを事前に予測できないため、事前に衝突回避操作を行うことができない。駐車場の環境は複雑で、多くの車が遭遇してから移動する時、空きスペースの不足や後続車などの理由により、渋滞が発生しやすく、駐車場の正常な通行に支障をきたすことがあるが、本応用例はモノのインターネット（例えば、同一駐車場が同じ放送チャンネルを用いて複数の車両にアクセスする）に基づいて、自動駐車シーンにおける複数の車両の間の協調的なスケジューリングを実現することができ、以下に具体的に述べる。

図３が、本開示の１つの実施例における応用例において、複数の車両の間が同一の放送チャンネルで放送通信を実現する概略図であり、図３に示すように、モノのインターネット技術を活用して、Ａ車両、Ｂ車両、Ｃ車両及びＤ車両を同一駐車場、又は同一駐車場の同一フロアで同一の放送チャンネルにアクセスさせ、該放送チャンネルに基づいて、車両状態（自車両状態及び自車両以外の他の車両状態）を含めた放送メッセージを送信することにより、自車両及び自車両以外の他の車両の車両状態を知ることができ、共同で仲裁方策決定を行うことができる。ここで、車両状態については、自車両及び自車両以外の他の車両の車両位置／位置姿勢／速度／ギア等であってもよく、これらの基本情報に加えて、他の付加情報として、自車両や自車両以外の他の車両が感知できる感知情報（例えば、車両周辺の障害物）や、自車両や自車両以外の他の車両のユーザ行動や意図（例えば、計画経路／局所制御など）などを含むこともできる。

同一のメッセージ放送チャンネルにおいて、全ての車両が自車両状態、感知情報、ユーザ行動、及び意図等を報告することができ、該放送チャンネルに基づいて同一駐車場の他の車両から報告された車両状態、感知情報、ユーザ行動、及び意図等を受信する。すべての車両の間は協調的な仲裁メカニズムを介して共同で方策決定を行い、言い換えれば、衝突回避が間に合わない状況が発生する前に車両の間の互いの影響を事前に判断して共同で方策決定を行うことができることで、一部の車両を事前に回避し、遭遇してから臨時に方策決定を行い、通行効率に影響を及ぼすことを回避することができる。主に以下の内容を含む。

１、自動運転車両が駐車場に入る、又は駐車場内の車両が自動運転により出庫したりする際に、駐車場識別子に基づきその駐車場エリアの自動運転のメッセージ放送チャンネルに自動的にアクセスし、ここで、該自動運転のメッセージ放送チャンネルの設定ルールは、都市、省／市／県などに基づいて設定することができる。

２、自動運転車両は、自車両の状態（例えば、車両位置／位置姿勢／速度／ギアなど）、感知情報（例えば、車両周辺の障害物など）、行動及び意図（例えば、計画経路／局所制御）などを放送すると同時に、同じ駐車場の他の車両からの報告データを受信する。

なお、該自動運転のメッセージ放送チャンネルにアクセスすれば、認証メカニズムを有効にすることができる。各自動運転車両は安全証明書をダウンロードし、該安全証明書に基づいてクラウドのバックグラウンドサーバに認証要求メッセージを送信することで、該放送チャンネルの放送サービスへのアクセスを要求することができる。つまり、現在の駐車場にアクセスするには、ＩＤが合法であることを鑑定してから、該放送サービスへアクセスできるようになる。

なお、該自動運転のメッセージ放送チャンネルにアクセスする前に、車両がどの駐車場に最も近いかを判断し、該駐車場を特定し、駐車場識別子を取得した後、該駐車場識別子に基づき対応する該自動運転のメッセージ放送チャンネルにアクセスできる。具体的には、車両自身に測位機能があり、すなわち、車両がクラウドのバックグラウンドサーバと通信することができ、車両は該測位機能により車両のリアルタイム位置を報告することができ、あるいはクラウドのバックグラウンドサーバは該測位機能により車両のリアルタイム位置を能動的に察知することができる。例えば、車が駐車場にあるかどうか、車がどの駐車場に近づいているかは、クラウドのバックグラウンドサーバは全て知っている。ここで、測位機能について、１つはＧＰＳ測位に基づいた測位機能で、ＧＰＳ測位に基づいた測位機能は、広範囲の測位を実現できるが、精度が十分ではなく、初歩的な測位であり、一般的には車両付近（例えば、１キロ以内の目標位置「駐車場」）を選別することができる。もう１つは高精度な地図測位に基づいた測位機能で、高精度な地図測位に基づいた測位機能はより正確で、例えば、高精度な地図と現在収集されている車両の画面を用いて地図データマッチングを行い、車両が駐車場の出／入口に近づくだけで、高精度な地図は測位を成功することができ、精度が１０センチ、１５センチなど近距離での測位を実現可能であり、言い換えれば、高精度な地図と現在収集されている車両の画像による地図データマッチングを行うことで、高精度な地図上のある目標位置「駐車場」にある車両があることを得ることができ、現在の車両から最も近い１つ又は複数の駐車場を特定することができ、目標位置「駐車場」を確定すると、対応する駐車場識別子が明確になり、該駐車場識別子に基づき対応する該自動運転メッセージ放送チャンネルにアクセスすることができる。

３、駐車場内のすべての車両が他の車両の情報と方策決定を取得した後、車両の間の意図に衝突回避が必要なシーンが存在するかどうかを判断し、存在する場合は、自動的に人工知能仲裁＋車間投票メカニズム（すなわち、クラウドは事前に訓練した仲裁モデルにより、該人工知能仲裁＋車間投票を実行する）を通じ、共同で衝突回避の方策決定を行う。

なお、衝突回避のシーンには、車両が現在の駐車スペースから出ると、直進中の車両に影響し、明らかに衝突回避する必要がある１つの状況と、車両が現在の駐車スペースから出て、横方向に車両が駐車に入ろうとしている、明らかに回避する必要があるもう１つの状況が含まれ、もう１つの状況として、駐車場が複数フロアのまたぐ場合、上段と下段の通路には、車両の間はお互いの様子が見えず、合流地点で出会うと急ブレーキをかけ、上記放送チャネルに基づいた通信が確立できなければ、相手が先に行くのか、自車両が先に行くのかを確定することはできないが、該放送チャネルの通信により、少なくとも計画されたルート、速度、ギアなどの情報を知り、協調的に仲裁され、共同で衝突回避の方策決定を行うことができる。

４、関連車両は協調的な仲裁に基づき、例えば、駐車スペース内に停止して一時的に出庫せずに横の車の通過を待つ、バックできない対向車を先行して通過させるために路側に駐車するなどの衝突回避の方策決定を自動的に実行する。

５、衝突する車両が通過した後、駐車場内の状況に基づき協調的な仲裁を継続することで、共同で衝突回避の方策決定を行う（例えば、衝突回避を継続するか、衝突回避を終了して自動運転に復帰するか）。

本開示の実施例によれば、車両のスケジューリング装置が提供され、図４は、本開示の１つの実施例における車両のスケジューリング装置の構成を示す概略図であり、図４に示すように、車両のスケジューリング装置４００は、第１車両が、第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告するための報告ユニット４０１と、第１車両が、同一駐車場内において、前記第１車両を除く他の車両である第２車両が前記第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信するための受信ユニット４０２と、前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得るためのスケジューリング方策決定ユニット４０３と、を備える。

１つの実施形態において、前記報告ユニットは、前記同一駐車場の駐車場識別子に基づき、前記駐車場識別子の対応する前記第１放送チャンネルにアクセスすることと、前記駐車場識別子の対応する前記第１放送チャンネルを介して、放送メッセージを送信することと、に用いられ、ここで、前記放送メッセージには、第１車両状態が含まれる。

１つの実施形態において、前記スケジューリング方策決定ユニットは、前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を能動的に変更することにより前記スケジューリング方策決定結果を得ることと、前記スケジューリング方策決定結果を前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、に用いられる。

１つの実施形態において、前記スケジューリング方策決定ユニットは、前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、前記通知メッセージを前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、前記第１車両が、前記第１放送チャネルに基づいて前記第２車両のフィードバックをモニターすることと、前記第２車両が前記通知メッセージに基づいて前記第２車両自身の行動を能動的に変更して前記スケジューリング方策決定結果を得た場合に、前記第１車両が、前記第１放送チャンネルに基づいて前記スケジューリング方策決定結果を受信することと、に用いられる。

１つの実施形態において、前記スケジューリング方策決定ユニットは、前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、前記通知メッセージを前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、前記第２車両が前記通知メッセージに基づいて前記第２車両自身の行動を維持し続け、かつ、前記第１車両自身の行動と衝突が生じる場合に、前記第１車両が、前記第１放送チャンネルに基づいてクラウドによって行われた前記スケジューリング方策決定結果を受信することと、に用いられ、ここで、前記クラウドによって行われた前記スケジューリング方策決定結果は、前記第１車両と前記第２車両の現在の衝突シーンにおける優先度に基づき得られる。

１つの実施形態において、前記第１車両状態は、第１車両の基本状態を表す情報と、前記第１車両が感知できる周辺環境情報と、前記第１車両が実行しようとしている行動と、を含み、前記第２車両状態は、第２車両の基本状態を表す情報と、第２車両が感知できる周辺環境情報と、前記第２車両が実行しようとしている行動と、を含む。

１つの実施形態において、クラウドに前記第１放送チャンネルに対する放送サービスの提供を要求するように、認証要求メッセージを発信することと、認証成功の応答メッセージを受信した場合に、ライセンスを得て前記第１放送サービスを使用するための認証ユニットと、をさらに備える。

本開示の実施例では、同一駐車場内の複数の車両が、同じ放送チャネルを介して前記複数の車両の間で通信を確立し、それぞれの車両状態を報告するための状態報告ユニットと、前記それぞれの車両状態に基づき仲裁を行うことで共同の方策決定を実現し、前記複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得るための方策決定ユニットと、前記スケジューリング方策決定結果に基づき衝突回避操作を実行するためのスケジューリングユニットと、を備える車両のスケジューリング装置を開示する。

１つの実施形態において、前記状態報告ユニットは、前記同一駐車場の駐車場識別子に基づき、前記駐車場識別子に対応する前記放送チャネルにアクセスすることと、前記駐車場識別子に対応する前記放送チャネルを介して放送メッセージを送信することと、に用いられ、ここで、前記放送メッセージには、前記それぞれの車両状態が含まれる。

１つの実施形態において、前記それぞれの車両状態は、自車両情報を表す第１状態と、自車両以外の他の車両情報を表す第２状態と、を含む。

１つの実施形態において、前記それぞれの車両状態は、前記複数の車両のそれぞれが感知した周辺環境情報と、前記複数の車両のそれぞれが実行しようとしているユーザ行動と、をさらに含む。

１つの実施形態において、前記方策決定ユニットは、前記複数の車両がそれぞれの車両状態に基づき、複数の車両の衝突回避が間に合わない状況が発生する前に事前に判断を行い、前記複数の車両の実行しようとしているユーザ行動が互いに影響し合う中での仲裁結果を得ることと、前記仲裁結果に基づき共同で方策決定を行い、前記複数の車両の間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることと、に用いられる。

１つの実施形態において、前記放送チャネルに対する放送サービスの提供をクラウドに要求するように、前記複数の車両が認証要求メッセージを発信することと、前記複数の車両が認証成功応答メッセージを受信した場合に、ライセンスを得て前記放送サービスを使用することと、に用いられる認証ユニットをさらに備える。

本開示の技術方案において、関連するユーザーの個人情報の取得、保存及び応用等は、いずれも関連法律法規の規定に合致しており、公序良俗に反するものではない。

本開示の実施例によれば、本開示はまた、電子デバイス、可読記憶媒体、及びコンピュータプログラム製品を提供する。

図５は、本開示の実施例を実現するための電子デバイス５００のブロック図である。電子デバイスは、各形式のデジタルコンピュータを指し、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及びその他の適合するコンピュータが挙げられる。電子デバイスは、各形式の移動装置を更に指し、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、セルラー電話、インテリジェントフォン、ウェアラブルデバイス、及びその他の類似のコンピュータ装置が挙げられる。本開示に記載されているコンポーネント、それらの接続関係、及び機能は例示的なものに過ぎず、本開示に記載・特定されているものの実現を限定するわけではない。

図５に示すように、デバイス５００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されたコンピュータプログラム命令、又は記憶ユニット５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にローディングされたコンピュータプログラム命令に基づいて、各種の適切な動作と処理を実行できる計算ユニット５０１を含む。ＲＡＭ５０３には、デバイス５００の動作に必要な各種のプログラム及びデータを更に記憶することができる。計算ユニット５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３とは、バス５０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース５０５もバス５０４に接続されている。

デバイス５００における複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース５０５に接続されており、その複数のコンポーネントは、キーボードやマウス等の入力ユニット５０６と、種々なディスプレイやスピーカ等の出力ユニット５０７と、磁気ディスクや光学ディスク等の記憶ユニット５０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバー等の通信ユニット５０９と、を備える。通信ユニット５０９は、デバイス５００がインターネットのようなコンピュータネット及び／又は種々なキャリアネットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを許可する。

計算ユニット５０１は、処理及び計算能力を有する様々な汎用及び／又は専用の処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット５０１のいくつかの例としては、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、様々な機械学習モデルアルゴリズムを実行する計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を備えるが、これらに限定されない。計算ユニット５０１は、上述で説明された各方法及び処理、例えば車両のスケジューリング方法を実行する。例えば、いくつかの実施例では、車両のスケジューリング方法を、記憶ユニット５０８のような機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウエアプログラムとして実現することができる。一部の実施例では、コンピュータプログラムの一部又は全ては、ＲＯＭ５０２及び／又は通信ユニット５０９を介して、デバイス５００にロード及び／又はインストールすることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ５０３にロードされて計算ユニット５０１によって実行される場合に、前述した車両のスケジューリング方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。追加可能に、他の実施例では、計算ユニット５０１は、他の任意の適当な方式（例えば、ファームウェア）により車両のスケジューリング方法を実行するように構成することができる。

ここで記載されているシステム又は技術の各種の実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータのハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はこれらの組み合わせによって実現することができる。これらの各実施形態は、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムにて実行及び／又は解釈される１つ又は複数のコンピュータプログラムにより実行することを含み得、該プログラマブルプロセッサは、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイス、及び少なくとも１つの出力デバイスからデータ及び命令を受け取り、データ及び命令を該ストレージシステム、該少なくとも１つの入力デバイス、及び該少なくとも１つの出力デバイスに転送することができる専用又は汎用のプログラマブルプロセッサであってもよい。

本開示の方法を実行するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで作成することができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラミングデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されることにより、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラによって実行される場合に、フローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／動作を実行することができる。プログラムコードは、完全にマシンで実行されてもよいし、部分的にマシンで実行されてもよいし、独立したソフトパッケージとして部分的にマシンで実行されるとともに部分的にリモートマシンで実行されてもよし、又は完全にリモートマシン又はサーバで実行されてもよい。

本開示の説明において、機械読み取り可能な媒体は、有形な媒体であってもよく、命令実行システム、装置又は機器によって、又は命令実行システム、装置又は機器と合わせて用いられるプログラムを含み、又は記憶する。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体又は機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子、磁気、光学、電磁、赤外線、又は半導体システム、装置、又はデバイス、又は前述した内容の任意の適切な組み合わせを含むことができるがこれらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のさらなる具体例として、１つ又は複数の配線による電気的接続、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は前述した内容の任意の組み合わせを含む。

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータでここで記載されているシステム及び技術を実施することができ、該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニター等）、ユーザが入力をコンピュータに提供するためのキーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール等）を備えるができる。ユーザとのインタラクションを提供するために、他の種類の装置を使用することもでき、例えば、ユーザに提供するフィードバックは、いかなる形式のセンサーフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック等）であってもよく、また、いかなる形式（例えば、音響入力、音声入力、触覚入力等）によって、ユーザからの入力を受付取るができる。

ここに記載されているシステムと技術を、バックグラウンド部品に含まれる計算システム（例えば、データサーバとして）、又はミドルウェア部品を含む計算システム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロント部品を含む計算システム（例えば、ＧＵＩ又はネットワークブラウザを有するユーザコンピュータが挙げられ、ユーザがＧＵＩ又は該ネットワークブラウザによって、ここに記載されているシステムと技術の実施形態とインタラクションすることができる）、又はこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、又はフロント部品のいかなる組合した計算システムで実施することができる。如何なる形式又はメディアのデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を介して、システムの部品を互いに接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバを含み得る。通常、クライアントとサーバは、互いに離れており、通信ネットワークを介してインタラクションを行うことが一般的である。対応するコンピュータで動作することで、クライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバの関係を生み出す。

上記の様々な態様のフローを使用して、ステップを新たにソート、追加、又は削除することが可能であることを理解すべきである。例えば、本開示で記載された各ステップは、並列に実行しても良いし、順次に実行しても良いし、異なる順序で実行しても良い。本開示で開示された技術案が所望する結果を実現することができる限り、本開示ではこれに限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲に対する限定を構成するものではない。当業者は、設計事項やその他の要因によって、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び代替が可能であることを理解するべきである。本開示の要旨及び原理原則内における変更、均等な置換及び改善等は、いずれも本開示の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (17)

1. 第１車両が第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告することと、
   第１車両が、同一駐車場内において、前記第１車両を除く他の車両である第２車両が前記第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信することと、
   前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることと、を含む、
   車両のスケジューリング方法。
2. 前記第１車両が第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告することは、
   前記第１車両が、前記同一駐車場の駐車場識別子に基づき、前記駐車場識別子の対応する前記第１放送チャンネルにアクセスすることと、
   前記第１車両が、前記駐車場識別の対応する前記第１放送チャンネルを介して、放送メッセージを送信することと、を含み、ここで、前記放送メッセージには、第１車両状態が含まれる、
   請求項１に記載の車両のスケジューリング方法。
3. 前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることは、
   前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を能動的に変更することにより前記スケジューリング方策決定結果を得ることと、
   前記スケジューリング方策決定結果を前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、を含む、
   請求項１に記載の車両のスケジューリング方法。
4. 前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることは、
   前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、前記通知メッセージを前前記第１車両が記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、
   前記第１車両が、前記第１放送チャネルに基づいて前記第２車両のフィードバックをモニターすることと、
   前記第２車両が前記通知メッセージに基づいて前記第２車両自身の行動を能動的に変更して前記スケジューリング方策決定結果を得た場合に、前記第１車両が、前記第１放送チャンネルに基づいて前記スケジューリング方策決定結果を受信することと、を含む、
   請求項１に記載の車両のスケジューリング方法。
5. 前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得ることは、
   前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、前記通知メッセージを前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、
   前記第２車両が前記通知メッセージに基づいて前記第２車両自身の行動を維持し続け、かつ、前記第１車両自身の行動と衝突が生じる場合に、前記第１車両が、前記第１放送チャンネルに基づいてクラウドによる前記スケジューリング方策決定結果を受信することと、を含み、
   ここで、前記クラウドによる前記スケジューリング方策決定結果は、前記第１車両と前記第２車両の現在の衝突シーンにおける優先度に基づき得られる、
   請求項１に記載の車両のスケジューリング方法。
6. 前記第１車両状態は、第１車両の基本状態を表す情報と、前記第１車両が感知できる周辺環境情報と、前記第１車両が実行しようとしている行動と、を含み、
   前記第２車両状態は、第２車両の基本状態を表す情報と、前記第２車両が感知できる周辺環境情報と、前記第２車両が実行しようとしている行動と、を含む、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の車両のスケジューリング方法。
7. 前記車両のスケジューリング方法は、
   前記第１車両が、クラウドに前記第１放送チャンネルに対する放送サービスの提供を要求するように、認証要求メッセージを発信すると、
   前記第１車両が、認証成功の応答メッセージを受信した場合に、第１放送サービスを使用することと、をさらに含む、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の車両のスケジューリング方法。
8. 第１車両が第１放送チャンネルに基づいて第１車両状態を報告するための報告ユニットと、
   第１車両が、同一駐車場内において、前記第１車両を除く他の車両である第２車両が前記第１放送チャンネルに基づいて報告した第２車両状態を受信するための受信ユニットと、
   前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき、前記第１車両と前記第２車両との間の衝突回避のためのスケジューリング方策決定結果を得るためのスケジューリング方策決定ユニットと、を備える、
   車両のスケジューリング装置。
9. 前記報告ユニットは、
   前記同一駐車場の駐車場識別子に基づき、前記駐車場識別子の対応する前記第１放送チャンネルにアクセスすることと、
   前記駐車場識別子の対応する前記第１放送チャンネルを介して、放送メッセージを送信することと、に用いられ、ここで、前記放送メッセージには、第１車両状態が含まれる、
   請求項８に記載の車両のスケジューリング装置。
10. 前記スケジューリング方策決定ユニットは、
    前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を能動的に変更することにより前記スケジューリング方策決定結果を得ることと、
    前記スケジューリング方策決定結果を前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、に用いられる、
    請求項８に記載の車両のスケジューリング装置。
11. 前記スケジューリング方策決定ユニットは、
    前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、前記通知メッセージを前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、
    前記第１車両が、前記第１放送チャネルに基づいて前記第２車両のフィードバックをモニターすることと、
    前記第２車両が前記通知メッセージに基づいて前記第２車両自身の行動を能動的に変更して前記スケジューリング方策決定結果を得た場合に、前記第１車両が、前記第１放送チャンネルに基づいて前記スケジューリング方策決定結果を受信することと、に用いられる、
    請求項８に記載の車両のスケジューリング装置。
12. 前記スケジューリング方策決定ユニットは、
    前記第１車両が、前記第１車両状態と前記第２車両状態とに基づき方策決定を行い、前記第１車両自身の行動を維持し続け、通知メッセージを生成し、前記通知メッセージを前記第１放送チャンネルに基づいて前記第２車両に送信することと、
    前記第２車両が前記通知メッセージに基づいて前記第２車両自身の行動を維持し続け、かつ、前記第１車両自身の行動と衝突が生じる場合に、前記第１車両が、前記第１放送チャンネルに基づいてクラウドによる前記スケジューリング方策決定結果を受信することと、に用いられ、
    ここで、前記クラウドによる前記スケジューリング方策決定結果は、前記第１車両と前記第２車両の現在の衝突シーンにおける優先度に基づき得られる、
    請求項８に記載の車両のスケジューリング装置。
13. 前記第１車両状態は、第１車両の基本状態を表す情報と、前記第１車両が感知できる周辺環境情報と、前記第１車両が実行しようとしている行動と、を含み、
    前記第２車両状態は、第２車両の基本状態を表す情報と、前記第２車両が感知できる周辺環境情報と、前記第２車両が実行しようとしている行動と、を含む、
    請求項８～１２のいずれか１項に記載の車両のスケジューリング装置。
14. クラウドに前記第１放送チャンネルに対する放送サービスの提供を要求するように、認証要求メッセージを発信することと、
    認証成功の応答メッセージを受信した場合に、第１放送サービスを使用するための認証ユニットと、をさらに備える、
    請求項８～１２のいずれか１項に記載の車両のスケジューリング装置。
15. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサで実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに、請求項１～５のいずれか１項に記載の車両のスケジューリング方法を実行させる、
    電子デバイス。
16. コンピュータに請求項１～５のいずれか１項に記載の車両のスケジューリング方法を実行させる命令を記憶するための非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
17. コンピュータにおいて、プロセッサにより実行されると、請求項１～５のいずれか１項に記載の車両のスケジューリング方法を実現するためのプログラム。

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