WO2023221516A1 - 车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品 - Google Patents

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Abstract

一种车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品，可应用于云技术、人工智能、智慧交通、自动驾驶等各种场景。其中的方法包括：与第一车辆建立通信连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车(101)；获取至少一个车辆编队的车队信息(102)；根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队(103)；根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，将编队控制指令发送至目标车辆编队与第一车辆的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队(104)；从而实现对车辆编队的动态配置，提高车辆编队配置的灵活性。

Description

车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品
本申请要求于2022年05月20日提交的申请号为202210557229.X、发明名称为“车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及计算机及通信技术领域，更具体地，涉及一种车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品。
背景技术
随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。其中，多车编队是一个重点方向。目前的编队方案，主要是基于单车智能的方案，只能将较小范围内的自由车加入编队，且只能对车辆编队进行静态配置，灵活性较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品，可以大范围内发现自由车，并可以为自由车匹配合适的车辆编队，实现了对车辆编队的灵活配置，提高车辆编队配置的灵活性。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆编队的控制方法，所述方法由计算机设备执行，包括：
与第一车辆建立通信连接，并获取所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆为自由车辆；
获取至少一个车辆编队的车队信息；
根据所述第一车辆的车辆状态信息和所述车辆编队的车队信息，确定所述车辆编队中与所述第一车辆相匹配的目标车辆编队；
根据所述第一车辆和所述目标车辆编队之间的距离，以及所述第一车辆的车辆状态信息和所述目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，将所述编队控制指令发送至所述目标车辆编队与所述第一车辆的至少其中之一者，以指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种车辆编队的控制装置，包括：
处理模块，用于与第一车辆建立通信连接，并获取所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆为自由车辆；
获取模块，用于获取至少一个车辆编队的车队信息；
确定模块，用于根据所述第一车辆的车辆状态信息和所述车辆编队的车队信息，确定所述车辆编队中与所述第一车辆相匹配的目标车辆编队；
控制模块，用于根据所述第一车辆和所述目标车辆编队之间的距离，以及所述第一车辆的车辆状态信息和所述目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，将所述编队控制指令发送至所述目标车辆编队所述第一车辆中的至少其中之一者，以指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如上述方法。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器 和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行如上述车辆编队的控制方法。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆编队的控制方法。
本申请实施例提供了一种车辆编队的控制方法，包括：与第一车辆建立通信连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车辆；获取至少一个车辆编队的车队信息；根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队；根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，并将编队控制指令发送至目标车辆编队与第一车辆的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队。本申请通过将车辆与云端建立连接，使云端可以大范围内发现自由车，并可以为自由车匹配合适的车辆编队，以及可以通过对自由车或车辆编队发送指令，指示自由车加入车辆编队，实现了对车辆编队的灵活配置，提高车辆编队配置的灵活性。
附图说明
图1是本申请实施例提供的车辆编队的控制系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的车辆编队的控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的车辆编队的控制方法的过程示意图；
图4是本申请实施例提供的车辆编队的控制装置的示意性框图；
图5是本申请实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。针对本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品。具体地，本申请实施例的车辆编队的控制方法可以由计算机设备执行，其中，该计算机设备可以为终端或者服务器等设备。本申请实施例可应用于云技术、人工智能、智慧交通、自动驾驶等各种场景。
首先，对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或者术语作如下解释：
智能交通系统(Intelligent Traffic System，简称ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，简称IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
智慧交通是在整个交通运输领域充分利用物联网、空间感知、云计算、移动互联网等新一代信息技术，综合运用交通科学、系统方法、人工智能、知识挖掘等理论与工具，以全面感知、深度融合、主动服务、科学决策为目标，通过建设实时的动态信息服务体系，深度挖掘交通运输相关数据，形成问题分析模型，实现行业资源配置优化能力、公共决策能力、行业管理能力、公众服务能力的提升，推动交通运输更安全、更高效、更便捷、更经济、更环 保、更舒适的运行和发展，带动交通运输相关产业转型、升级。
自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。
编队(Platooning)：是指基于无线通信技术和自动驾驶技术，两辆或者两辆以上的车辆紧紧跟随并连接起来，形成一个具有相似驾驶行为的车辆编队。
编队行驶(Driving as a Platoon)：两辆或者两辆以上的车辆以编队的形式在特定的场景下行驶，同时还包括创建编队、清退编队、车辆加入编队、车辆离开编队等编队行为过程。
车辆编队是由多个车辆组成的车队，在车辆编队的应用场景中存在如下四种车辆角色：领航车、跟随车、尾车(可选)和自由车(可选)。
领航车(Leading Vehicle，简称LV)：编队行驶中沿着车队的行驶方向处于编队最前方(参考下图3)的车辆，负责整个车队的管理工作，比如为跟随车提供车辆位置、路径规划和车队流程确认等数据传输和管理。
跟随车(Following Vehicle，简称FV)：编队行驶中编队除了领航车之外的其他跟随的车辆，是车辆编队中的重要组成车辆。
尾车是车队编队中的最后一辆车，可以根据需求设置该角色，也可以不设置该角色，直接将尾车作为跟随车处理。
自由车是车辆编队之外的其它车辆，自由车不参与车辆编队中的数据交互操作。
V2V(Vehicle-to-Vehicle，车到车)通信技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。即通过V2V通信技术，车辆终端彼此直接交换无线信息，无需通过基站转发。
高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，简称ADAS)是利用安装在车辆上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单目或双目摄像头以及卫星导航等)，在车辆行驶过程中实时感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与识别，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
云技术(Cloud technology)：是指在广域网或局域网内将硬件、软件、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。云技术基于云计算商业模式应用的网络技术、信息技术、整合技术、管理平台技术、应用技术等的总称，可以组成资源池，按需所用，灵活便利。云计算技术将变成重要支撑。技术网络系统的后台服务需要大量的计算、存储资源，如视频网站、图片类网站和更多的门户网站。伴随着互联网行业的高度发展和应用，将来每个物品都有可能存在自己的识别标志，都需要传输到后台系统进行逻辑处理，不同程度级别的数据将会分开处理，各类行业数据皆需要强大的系统后盾支撑，只能通过云计算来实现。
移动边缘计算(MobileEdgeComputing，简称MEC)是基于5G(5th Generation Mobile Communication Technology，第五代移动通信技术)演进的架构，并将移动接入网与互联网业务深度融合的一种技术。MEC可利用无线接入网络就近提供电信用户IT(InformationTechnology，信息技术)所需服务和云端计算功能，而创造出一个具备高性能、低延迟与高带宽的电信级服务环境，加速网络中各项内容、服务及应用的快速下载，让消费者享有不间断的高质量网络体验。MEC一方面可以改善用户体验，节省带宽资源，另一方面通过将计算能力下沉到移动边缘节点，提供第三方应用集成，为移动边缘入口的服务创新提供了无限可能。
目前的编队方案，主要是基于单车智能的方案，就是通过车辆安装的传感器对周边环境进行感知决策执行，只能与较小通信范围内的车辆组成车辆编队，比如，只能将PC5(ProSe Communication 5，近邻通信第五接口)通信范围内的自由车加入车辆编队中，导致车辆编队只能静态配置，而无法根据实际行驶路线等因素来灵活配置，灵活性较低。因此，本申请实 施例提供一种车辆编队的控制方法、装置、介质、设备及程序产品，可以基于云端来支持大范围内发现自由车，并可以为自由车匹配合适的车辆编队，通过发送控制指令至车辆编队和自由车，使自由车加入车辆编队，实现了对车辆编队的灵活配置，提高车辆编队配置的灵活性。
请参考图1，图1为本申请实施例提供的车辆编队的控制系统的结构示意图。该车辆编队的控制系统包括云端和被控车辆等；被控车辆和云端之间通过网络连接。
其中，该被控车辆可以为自由车辆，也可以是车辆编队中的任意车辆，比如，领航车辆、跟随车辆。其中，被控车辆可以配备有车载终端，并通过车载终端与云端通过网络连接。其中，被控车辆还可以配备有ADAS功能。其中，云端可以部署在中心云或者边缘计算节点(MEC)。顾名思义，边缘云服务器是更靠近边缘端的服务器，比如设置在路侧，以就近提供服务，提高数据响应速度；相对于边缘云服务器而言，中心云服务器是设置在远端的，可以提供更大范围的服务。
在一些实施例中，被控车辆可以通过基站与云平台进行通信，基站可以是5G基站，也可以是3G(3rd Generation Mobile Communication Technology，第三代移动通信技术)或者是4G(4th Generation Mobile Communication Technology，第四代移动通信技术)基站，还可以是下一代的移动通信基站。
在一些实施例中，被控车辆可以通过V2X(Vehicle to Everything，车辆对外界)通信与路侧云平台进行交互。
其中，在本申请实施例中，在对被控车辆进行控制时，云端可以具体用于：与第一车辆建立通信连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车辆；获取车辆编队的车队信息；根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队；根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，并将编队控制指令发送至目标车辆编队与第一车辆的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队。以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。
请参阅图2，图2示出了本申请实施例所描述的车辆编队的控制方法的流程示意图，该车辆编队的控制方法可以应用于云端服务器，该方法主要包括101至104中的至少一个步骤，说明如下：
101，与第一车辆建立连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车辆。
在一些实施例中，车辆状态信息是用于描述车辆状态的信息，其中，车辆状态包括但不限于车辆的配置状态、车辆的行驶状态、车辆的位置状态。其中，车辆状态信息可以包括第一车辆的配置信息、位置信息、行驶状态信息等。其中，配置信息可以包括车辆品牌、型号、车长、载重、颜色、发动机功率、轴数等信息。其中，位置信息可以包括车辆的具体位置以及所在路段的路况信息。其中，行驶状态信息可以包括车辆的速度、加速度、航向角、编队状态、角色状态、行驶计划、行驶目的地等。其中，第一车辆上可以配备有多种传感器，比如，激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等，第一车辆可以通过传感器检测数据，并根据检测到的数据生成上述各种车辆状态信息，然后通过网络发送至云端服务器。比如，通过速度传感器检测速度数据、加速度传感器检测加速度数据、位置传感器检测位置数据等。
102，获取至少一个车辆编队的车队信息。
其中，云端服务器还可以通过网络与车辆编队的领航车通信连接，并获取领航车发送的车辆编队的车队信息。在一些实施例中，获取至少一个车辆编队的车队信息。在另一些实施例中，获取多个车辆编队的车队信息。本申请对于车辆编队的数量不作限定，对于其中能够被获取到车队信息的车辆编队的数量也不作限定。
在一些实施例中，车队信息是用于描述车队中的队内车辆状态的信息，其中，队内车辆 状态包括但不限于队内车辆的数量、队内车辆的配置状态、队内车辆的行驶状态、队内车辆的位置分布状态。其中，车队信息可以包括车辆编队中多个队内车辆的配置信息、位置信息和行驶状态信息。其中，队内车辆的配置信息可以包括每个队内车辆的车辆品牌、型号、车长、载重、颜色、发动机功率、轴数等信息。位置信息可以包括车辆编队的当前位置、每个队内车辆的当前位置以及路况等信息。行驶状态信息可以包括当前车辆编队的速度、航向角、行驶计划、行驶目的地以及每个队内车辆的编队状态、角色状态、行驶计划、行驶目的地等。其中，车队信息还可以包括车辆编队信息，比如车辆编队的编队标识(Identity，ID)、车辆编队包括的队内车辆的数量、以及车辆编队的容量等。
其中，云端服务器可以通过与多个车辆端(自由车辆)通过网络连接，然后，根据多个车辆端的车辆状态信息，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；向多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。其中，车辆编队的容量可以由云端服务器根据多个车辆端的配置信息预先配置。比如，若组成车辆编队的多个车辆端为卡车，则出于通信范围和安全驾驶的考虑，车辆编队的容量可以较少。
在本实施例中，车辆编队的行驶计划可以包括行驶路径计划。具体地，云端服务器可以接收领航车上报的行驶路径计划。或者，云端服务器也可以从领航车所请求的路径规划服务端中获取车辆编队的行驶路径计划，比如领航车向某个地图应用的服务器请求了前往指定目的地的路径，那么云端服务器可以通过与该服务器进行通信来获取领航车的行驶路径计划。
可选地，云端服务器也可以在指示多个车辆端组成车辆编队时，根据车辆端上报的目的地地址，规划出可以到达每个车辆端的目的地地址的路径作为车辆编队的行驶路径计划。
103，根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队。
容易理解的是，云端可以掌握大量车辆的状态信息以及车辆编队的车队状态信息，因此，云端可以为自由车匹配合适的车辆编队，这种匹配范围不止局限于PC5通信范围内。
具体地，车辆状态信息可以包括车辆配置信息、车辆行驶状态信息以及车辆位置信息，车队信息包括车队配置信息、车队行驶状态信息以及车队位置信息，当车辆编队为多个车辆编队时，102主要可以包括：根据第一车辆的车辆位置信息和多个车辆编队的车队位置信息，确定多个车辆编队中每个车辆编队与第一车辆之间的距离；将多个车辆编队中，与第一车辆之间的距离小于第一距离阈值的车辆编队，确定为第一目标车辆编队，其中，第一目标车辆编队中包括至少一个候选车辆编队；根据第一目标车辆编队的车队配置信息和车队行驶状态信息以及第一车辆的车辆配置信息和车辆行驶状态信息，确定第一目标车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队。
本申请实施例提供的技术方案，通过将与第一车辆之间的距离小于第一距离阈值的车辆编队，确定为第一目标车辆编队，并且根据第一目标车辆编队的车队配置信息，来从第一目标车辆编队中确定出与自由车相匹配的目标车辆编队。首先，可以使得自由车编入的目标车辆编队是与自由车距离较近的车队，这在一定程度上可以减少车辆编队所需要的时间，提升车辆编队的效率。另外，还需要根据车队配置信息，来确保目标车辆编队与自由车是较为匹配的。也即，本申请实施例提供的技术方案，可以兼顾时间和匹配度。
值得注意的是，第一车辆的位置信息可以是第一车辆上报给云端服务器的，也可以是云端服务器根据接收到的道路感知信息获取的。比如，云端服务器可以获取路侧感知设备(如摄像头等)感知到的车辆信息，然后据此确定第一车辆的位置信息。
容易理解的是，在为自由车匹配车辆编队时，可以在设定距离范围内进行匹配，避免自由车与车辆编队之间的距离过远，导致自由车加入车辆编队的时间过长。因此，可以将多个车辆编队中，与第一车辆之间的距离小于第一距离阈值的车辆编队，确定为第一目标车辆编队。之后，再将第一目标车辆编队中的候选车辆编队与第一车辆进行匹配，可以节省处理器资源，并提高匹配效率。具体地，本申请对第一距离阈值不作限定，可以理解的是，第一距 离阈值可以大于车间通信范围，比如PC5通信范围。如此，可以大范围为自由车进行车辆编队的匹配。
在本实施例中，“根据第一目标车辆编队的车队配置信息和车队行驶状态信息以及第一车辆的车辆配置信息和车辆行驶状态信息，从第一目标车辆编队中确定出与第一车辆相匹配的目标车辆编队”可以包括：若第一车辆的车辆配置信息与第一候选车辆编队的车队配置信息相匹配，且第一车辆的车辆行驶状态信息与第一候选车辆编队的车队行驶状态信息相匹配，则确定将第一候选车辆编队确定为目标车辆编队，第一候选车辆编队为车辆编队中的任意编队。
具体地，车辆配置信息可以包括发动机频率、轴数等信息，根据车辆的配置信息可以确定第一车辆的行驶速度范围。车队配置信息同理。车辆行驶状态信息可以包括第一车辆的目的地信息、行驶路线信息，车队行驶状态信息可以包括车辆编队的最终目的地信息和最长行驶路线信息。比如，通常来说，车辆编队中领航车的目的地信息是车辆编队行驶过程中最远到达的，即车辆编队的最终目的地信息，领航车的行驶路线也是车辆编队行驶过程中最长的。若第一车辆的行驶路线信息和第一候选车辆编队的最长行驶路线信息存在公共部分，且第一车辆的行驶速度范围在第一候选车辆编队的行驶速度范围内，则可以认为第一车辆的车辆配置信息与第一候选车辆编队的车队配置信息相匹配，且第一车辆的车辆行驶状态信息与第一候选车辆编队的车队行驶状态信息相匹配。
譬如，第一候选车辆编队在第一车辆两千米范围内，第一车辆的行驶路线信息和第一候选车辆编队的最长行驶路线信息存在公共部分，且第一车辆的行驶速度范围在第一候选车辆编队的行驶速度范围内，则可以将第一候选车辆编队确定为与第一车辆相匹配的目标车辆编队。
本申请实施例提供的技术方案，若第一车辆的车辆配置信息与第一候选车辆编队的车队配置信息相匹配，且第一车辆的车辆行驶状态信息与第一候选车辆编队的车队行驶状态信息相匹配，则将第一候选车辆编队确定为目标车辆编队，这就是说在进行匹配的时候，不仅需要考虑自由车和车辆编队的各自的车辆配置信息，还需要考虑二者的形式状态是否一致，也就是需要保证自由车和目标车辆编队应该是具有相同或者类似的行驶速度、行驶路径、行驶终点、行驶习惯等等，这才能保证自由车编入目标车辆编队是有意义的。如果这些差异较大的话，自由车会较大程度的受限于编入的目标车辆编队，因此可能会导致后续的车辆离队等情况的出现。因此，本申请实施例提供的技术方案，通过在编队的时候，考虑至少包括配置信息以及行驶状态信息这两方面内容，可以使得自由车以及自由车编入的目标车辆编队有较高的匹配度，有利于后续的车辆以及车队的持续稳定的运行。
在本实施例中，该方法还可以包括：若第一目标车辆编队中的多个候选车辆编队与第一车辆相匹配，则将多个候选车辆编队中，与第一车辆之间的距离最短的候选车辆编队确定为目标车辆编队。
容易理解的是，第一车辆的行驶速度范围可能在多个第一候选车辆编队的行驶速度范围内，同时第一车辆的行驶路线信息和多个第一候选车辆编队的最长行驶路线信息存在公共部分，则可以将与第一车辆距离最短的候选车辆编队确定为目标车辆编队，从而缩短自由车加入车辆编队的时长。
本申请实施例提供的技术方案，通过将多个候选车辆编队中，与第一车辆之间的距离最短的候选车辆编队确定为目标车辆编队，可以在保证匹配度的同时，以最短的时间加入到匹配的车辆编队，有利于提升编队的效率。
在一些实施例中，还可以将多个候选车辆编队中，与第一车辆在同一车道的候选车辆编队确定为目标车辆编队。如此，可以避免车辆变道，从而提高驾驶的安全性。
在一些实施例中，根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定第一车辆和多个候选车辆编队的车辆匹配度信息。可选地，第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车 队信息的匹配度越高，车辆匹配度信息的值越大。
在一些实施例中，根据第一车辆和车辆编队的距离信息，确定第一车辆和多个候选车辆编队的距离匹配度信息。可选地，距离越近，距离匹配度信息的值越大。
可选地，车辆匹配度信息的权重为第一数值，距离匹配度信息的权重为第二数值，其中，第二数值和第二数值的大小关系预先设定好，也可以由第一车辆的车主自行设定并发送给计算机设备。
在一些实施例中，根据第一车辆和多个候选车辆编队的车辆匹配度信息以及车辆匹配度信息对应的权重，第一车辆和多个候选车辆编队的距离匹配度信息以及距离匹配度信息对应的权重，确定出第一车辆和多个候选车辆编队的匹配度信息。
在一些实施例中，根据匹配度信息的大小关系，从多个候选车辆编队中确定出目标车辆编队。可选地，将匹配度信息的最大值所对应的候选车辆编队确定为目标车辆编队。
本申请实施例提供的技术方案中，通过给车辆匹配度信息以及距离匹配度信息赋予不同的权重，可以满足第一车辆的车主不同的需求。倘若车主想要以车辆匹配度的优先级最高，而距离匹配度的优先级次之，则可以设置第一数值大于第二数值。若第一车辆的车主不是特别追求匹配度，而想要尽快加入车队，则可以设置第二数值大于第一数值，但同时也可以兼顾车辆匹配度。因此，本申请实施例提供的技术方案，通过给车辆匹配度信息以及距离匹配度信息以不同的权重，能够兼顾距离和匹配度两方面，能够满足第一车辆的车主更为丰富的需求，较好地提升车主的体验感，同时丰富编队方式。
104，根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，并将编队控制指令发送至目标车辆编队与第一车辆的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队。
在本实施例中，第一车辆的车辆行驶状态信息包括第一车辆的第一行驶速度，目标车辆编队的车队行驶状态信息包括目标车辆编队的第二行驶速度，“根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令”主要可以包括：根据第一车辆与目标车辆编队之间的距离、第一行驶速度以及第二行驶速度，生成第一编队控制指令，第一编队控制指令用于指示第一车辆与目标车辆编队中的至少其中之一者调节行驶速度，以使第一车辆和目标车辆编队之间的距离小于第二距离阈值，第二距离阈值小于第一距离阈值。
其中，第二距离阈值为第一车辆应该小于与目标车辆编队直接通信的最大距离。第一车辆进入目标车辆变为可直接通信的范围之内后，可以使用PC5机制加入目标车辆编队。
在一些实施例中，当第一车辆行驶至目标车辆编队的通信范围内时，目标车辆编队可以广播车队消息，第一车辆收到该车队消息后，可以通过A3接口发送入队消息至云端服务器，其中，入队消息用于指示第一车辆要加入目标车辆编队。然后，第一车辆可以发送入队申请消息至目标车辆编队，并将自身行驶状态设置为申请中状态，同时设置申请的车队ID为目标车辆编队的车队ID。以及，第一车辆可以将自身行驶状态发送至云端服务器。目标车辆编队收到入队申请消息后，可以确定是否让第一车辆加入车队。若同意，则更新车队成员管理信息中车队申请状态为确认同意加入车队的状态，管理信息中再加入车队信息列表中增加跟随车ID，并向队内车辆广播更新后的车队状态，发送信息给第一车辆。第一车辆收到确认消息后，将该确认消息上传至云端服务器。此时，云端服务器在后续步骤中，可以进一步确认第一车辆加入车队的目标位置，并生成第二编队控制指令，以使第一车辆基于目标位置驶入目标车辆编队。
其中，目标车辆编队的领航车可以根据目标车辆编队的容量确定是否同意第一车辆加入目标车辆编队。车辆编队内部的车辆角色只有领航车和跟随车，领航车位于编队的最前方，由于受限于通信距离和车辆最小间距，当领航车和尾车(相对于车队的行驶方向位于编队的最后一辆车)的距离超过一定数值时，领航车和尾车不能实现通信交互，所以编队内部的车 辆数量会受到领航车的通信距离的制约。比如，若目标车辆编队的容量已满，则拒绝第一车辆加入目标车辆编队，以避免超过目标车辆编队的通信范围，造成的通信不及时，从而提高驾驶的安全性。
在一些实施例中，目标车辆编队的车辆状态信息包括目标车辆编队中相邻两辆队内车辆之间的间距信息以及目标车辆编队中每辆队内车辆的目的地信息，“根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令”主要可以包括：根据间距信息以及每辆队内车辆的目的地信息确定第一车辆加入目标车辆编队的目标位置；根据目标位置生成第二编队控制指令，第二编队控制指令用于指示第一车辆基于目标位置加入目标车辆编队。
容易理解的是，车辆编队中包括多辆队内车辆，相邻两辆队内车辆之间的间距可以根据队内车辆的配置信息进行确定。容易理解的是，若队内车辆排列较紧凑，则车辆编队中的车辆在离队或入队时，可能会对其他车辆产生较大影响。若队内车辆排列较松散，则车辆编队中的车辆在离队或入队时，可能会对其他车辆产生较小影响。因此，可以根据队内车辆的间距，确定第一车辆加入目标车辆编队的位置，从而提高驾驶的安全性，以及编队配置的灵活性。在本实施例中，“根据间距信息以及每辆队内车辆的目的地信息确定第一车辆加入目标车辆编队的目标位置”可以包括：若间距信息小于第三距离阈值，则将目标车辆编队的队尾确定为第一车辆加入目标车辆编队的目标位置。
容易理解的是，本申请对第三距离阈值不做限定，第三距离阈值可以根据目标车辆编队中队内车辆的配置信息来决定。比如，若目标车辆编队中的队内车辆为大卡车，则第三距离阈值可以设置的较大；若目标车辆编队中的队内车辆为小轿车，则第三距离阈值可以设置的较小。
具体地，若目标车辆编队中每辆队内车辆之间的间距较小，则可以确定目标位置为目标车辆编队的队尾，以避免由于队内车辆之间的间距较小，当队内车辆加速或减速时，导致交通事故发生，从而提高驾驶的安全性。
在本实施例中，该方法还包括：若间距信息不小于第三距离阈值，则根据每辆队内车辆的目的地信息以及第一车辆的目的地信息，确定第一车辆加入目标车辆编队的目标位置。
容易理解的是，若队内车辆之间的间距较大，即可以认为队内车辆排列较松散，则可以不对第一车辆的目标位置进行限制。比如，可以驶入目标车辆编队内任意两辆队内车辆之间，也可以驶入队尾。
具体地，“根据每辆队内车辆的目的地信息以及第一车辆的目的地信息，确定第一车辆加入目标车辆编队的目标位置”可以包括：根据每辆队内车辆的目的地信息以及第一车辆的目的地信息，确定第一车辆的离队时间，以及每辆队内车辆的离队时间；根据第一车辆的离队时间以及每辆队内车辆的离队时间，确定目标位置。
容易理解的是，在目标车辆编队组成时，可以根据每辆队内车辆的离队时间进行排列，最早离队的队内车辆可以排列在队尾行驶，从而在离队时，可以不对其他队内车辆产生影响。因此，在自由车入队时，也可以根据离队时间确定目标位置，从而避免离队时对其他队内车辆产生影响，进而提升驾驶安全性。
在本实施例中，若目标位置位于目标车辆编队的队尾，“根据目标位置生成第二编队控制指令”可以包括：将指示第一车辆与目标车辆编队中的至少其中一者调节行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的指令，确定为第二编队控制指令。
比如，若目标车辆编队位于第一车辆前方，则可以将指示第一车辆加速、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的指令，确定为第二编队控制指令。又比如，若目标车辆编队位于第一车辆前方，还可以将指示目标车辆编队减速、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的指令，确定为第二编队控制指令。再比如，若目标车辆编队位于第一车辆前方，还可以将指示第一车辆加速、指示目标车辆编队减速、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的 指令，确定为第二编队控制指令。
比如，若目标车辆编队位于第一车辆后方，则可以将指示第一车辆减速、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的指令，确定为第二编队控制指令。又比如，若目标车辆编队位于第一车辆后方，还可以将指示目标车辆编队加速、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的指令，确定为第二编队控制指令。再比如，若目标车辆编队位于第一车辆后方，还可以将指示第一车辆减速、指示目标车辆编队加速、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的指令，确定为第二编队控制指令。
在本实施例中，若目标位置位于目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间，“根据目标位置生成第二编队控制指令”包括：将指示第一车辆调整行驶速度、指示目标位置之后的队内车辆调整行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令；或者将指示第一车辆调整行驶速度、指示目标位置之前的队内车辆调整行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令；或者将指示第一车辆调整行驶速度、指示目标位置之前和之后的队内车辆分别调整行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。
比如，若目标车辆编队位于第一车辆前方，则可以将指示第一车辆加速、指示目标位置之后的队内车辆减速、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。又比如，若目标车辆编队位于第一车辆前方，还可以将指示第一车辆加速、指示目标位置之前的队内车辆加速、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。再比如，若目标车辆编队位于第一车辆前方，还可以将指示第一车辆加速、指示目标位置之前的队内车辆加速、指示目标位置之后的队内车辆减速、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。
比如，若目标车辆编队位于第一车辆后方，则可以将指示第一车辆减速、指示目标位置之后的队内车辆减速、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。又比如，若目标车辆编队位于第一车辆后方，还可以将指示第一车辆减速、指示目标位置之前的队内车辆加速、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。再比如，若目标车辆编队位于第一车辆后方，还可以将指示第一车辆减速、指示目标位置之前的队内车辆加速、指示目标位置之后的队内车辆减速、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。
值得注意的是，第二编队控制指令还可以包括用于指示车道变化的指令，使第一车辆或目标车辆编队根据该指令行驶至指定的车道内。容易理解的是，该用于指示车道变化的指令可以用于指示第一车辆行驶至指定的车道内，以避免目标车辆编队中的队内车辆一起变道，导致交通事故的发生，从而提高驾驶安全。
为了更好的说明本申请实施例提供的车辆编队的控制方法，请参阅图3，下面将结合云端服务器、自由车、车辆编队中的领航车对整体过程进行大致说明：
初始状态下，车A为自由车，车B为车辆编队b(以下简称车队b)的领航车。车A和车B与云端服务器建立网络连接，且可以通过A3接口与云端服务器进行交互。车A可以将车辆状态信息上报至云端服务器，车B可以将车队b的车队信息上报至云端服务器。譬如，车A和车B之间的距离小于第一距离阈值，且车A的车辆状态系信息和车队b的车队信息相匹配，则云端服务器确定车队b为目标车辆编队(步骤1)。然后，云端服务器可以根据车A的车辆状态系信息和车队b的车队信息生成第一编队控制指令(步骤2，具体方式在此不做赘述)。接着，云端服务器可以将第一编队控制指令发送至车A和车B，以使车A行驶至车队b的直接通信范围内(步骤3、4)。之后，车B可以广播车队消息，车A收到该车队消息 后，发送入队消息至云端服务器(步骤5、6)。然后，车A发送入队申请消息至车B，车B确认是否同意车A加入车队b。若确认，则发送确认消息至车A，车A发送确认入队消息至车B，并发送确认加入消息至云端服务器(步骤7至11)。如此，云端服务器可以对车A以及车队b的状态进行掌握并配置。之后，云端服务器可以生成第二编队控制指令，并将第二编队控制指令发送至车A和车B，以使车A驶入车队b(步骤12至14)。
上述所有的技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
本申请实施例提供了一种车辆编队的控制方法，包括：与第一车辆建立通信连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车辆；获取车辆编队的车队信息；根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队；根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，并将编队控制指令发送至目标车辆编队与第一车辆的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队。本申请通过将车辆与云端建立连接，使云端可以大范围内发现自由车，并可以为自由车匹配合适的车辆编队，以及可以通过对自由车或车辆编队发送指令，指示自由车加入车辆编队，实现了对车辆编队的灵活配置，提高车辆编队配置的灵活性。
上文详细描述了本申请的方法实施例，下文结合图4，详细描述本申请的装置实施例，应理解，装置实施例与方法实施例相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。
图4是根据本申请实施例的一种车辆编队的控制装置10的示意性结构图，如图4所示，该车辆编队的控制装置10可以包括：
处理模块11，用于与第一车辆建立通信连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车辆；
获取模块12，用于获取至少一个车辆编队的车队信息；
确定模块13，用于根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队；
控制模块14，用于根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，将编队控制指令发送至目标车辆编队第一车辆中的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队。
可选的，车辆状态信息包括车辆配置信息、车辆行驶状态信息以及车辆位置信息，车队信息包括车队配置信息、车队行驶状态信息以及车队位置信息，当车辆编队为多个车辆编队时，确定模块13，可以用于：根据第一车辆的车辆位置信息和多个车辆编队的车队位置信息，确定多个车辆编队中每个车辆编队与第一车辆之间的距离；将多个车辆编队中，与第一车辆之间的距离小于第一距离阈值的车辆编队，确定为第一目标车辆编队，其中，第一目标车辆编队中包括至少一个候选车辆编队；根据第一目标车辆编队的车队配置信息、车队行驶状态信息以及第一车辆的车辆配置信息和车辆行驶状态信息，从第一目标车辆编队中确定出与第一车辆相匹配的目标车辆编队。
可选的，确定模块13，具体可以用于：若第一车辆的车辆配置信息与第一候选车辆编队的车队配置信息相匹配，且第一车辆的车辆行驶状态信息与第一候选车辆编队的车队行驶状态信息相匹配，则将第一候选车辆编队确定为目标车辆编队，第一候选车辆编队为第一目标车辆编队中的任意候选车辆编队。
可选的，确定模块13，具体可以用于：若第一目标车辆编队中的多个候选车辆编队与第一车辆相匹配，则将多个候选车辆编队中，与第一车辆之间的距离最短的候选车辆编队确定为目标车辆编队。
可选的，第一车辆的车辆行驶状态信息包括第一车辆的第一行驶速度，目标车辆编队的车队行驶状态信息包括目标车辆编队的第二行驶速度；控制模块14，可以用于：根据第一车辆与目标车辆编队之间的距离、第一行驶速度以及第二行驶速度，生成第一编队控制指令， 第一编队控制指令用于指示第一车辆与目标车辆编队中的至少其中之一者调节行驶速度，以使第一车辆和目标车辆编队之间的距离小于第二距离阈值，第二距离阈值小于第一距离阈值。
可选的，目标车辆编队的车辆状态信息包括目标车辆编队中相邻两辆队内车辆之间的间距信息以及目标车辆编队中每辆队内车辆的目的地信息；控制模块14，还可以用于：根据间距信息以及每辆队内车辆的目的地信息确定第一车辆加入目标车辆编队的目标位置；根据目标位置生成第二编队控制指令，第二编队控制指令用于指示第一车辆基于目标位置加入目标车辆编队。
可选的，控制模块14，具体可以用于：若间距信息小于第三距离阈值，则将目标车辆编队的队尾确定为第一车辆加入目标车辆编队的目标位置。
可选的，控制模块14，具体还可以用于：若间距信息不大于第三距离阈值，则根据每辆队内车辆的目的地信息以及第一车辆的目的地信息，确定第一车辆加入目标车辆编队的目标位置。
可选的，控制模块14，具体还可以用于：根据每辆队内车辆的目的地信息以及第一车辆的目的地信息，确定第一车辆的离队时间，以及每辆队内车辆的离队时间；根据第一车辆的离队时间以及每辆队内车辆的离队时间，确定目标位置。
可选的，若目标位置位于目标车辆编队的队尾，控制模块14，还可以用于：将指示第一车辆与目标车辆编队中的至少其中一者调节行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队的队尾的指令，确定为第二编队控制指令。
可选的，若目标位置位于目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间，控制模块14，还可以用于：将指示第一车辆调整行驶速度、指示目标位置之后的队内车辆调整行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令；或者将指示第一车辆调整行驶速度、指示目标位置之前的队内车辆调整行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令；或者将指示第一车辆调整行驶速度、指示目标位置之前和之后的队内车辆分别调整行驶速度、并指示第一车辆加入目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为第二编队控制指令。
需要说明的是，本申请实施例中的车辆编队的控制装置10中各模块的功能可对应参考上述各方法实施例中的具体实现方式，这里不再赘述。
上述车辆编队的控制装置10中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各个模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行上述各个模块对应的操作。
本申请实施例提供的车辆编队的控制装置10，通过处理模块11与第一车辆建立通信连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车辆，接着获取模块12获取车辆编队的车队信息，然后确定模块13根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队，然后控制模块14根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，并将编队控制指令发送至目标车辆编队第一车辆中的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队，从而实现了对车辆编队的灵活配置，提高车辆编队配置的灵活性。
在一些实施例中，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例。
图5为本申请实施例提供的计算机设备的示意性结构图，该计算机设备可以是图1所示的服务器。如图5所示，计算机设备20可以包括：通信接口21，存储器22，处理器23和通信总线24。通信接口21，存储器22，处理器23通过通信总线24实现相互间的通信。通信接口21用于计算机设备20与外部设备进行数据通信。存储器22可用于存储软件程序以及模块，处理器23通过运行存储在存储器22的软件程序以及模块，例如前述方法实施例中的相 应操作的软件程序。
在一些实施例中，该处理器23可以调用存储在存储器22的软件程序以及模块执行如下操作：
与第一车辆建立通信连接，并获取第一车辆的车辆状态信息，第一车辆为自由车辆；获取车辆编队的车队信息；根据第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定车辆编队中与第一车辆相匹配的目标车辆编队；根据第一车辆和目标车辆编队之间的距离，以及第一车辆的车辆状态信息和目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，并将编队控制指令发送至目标车辆编队与第一车辆的至少其中之一者，以指示第一车辆加入目标车辆编队。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序。该计算机可读存储介质可应用于计算机设备，并且该计算机程序使得计算机设备执行本申请实施例中的视频预览方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得计算机设备执行本申请实施例中的视频预览方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得计算机设备执行本申请实施例中的视频预览方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
应理解，本申请实施例的处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的计算机程序完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，简称DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
应理解，上述存储器为示例性但不是限制性说明，例如，本申请实施例中的存储器还可以是静态随机存取存储器(static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM， 简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，简称SLDRAM)以及直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，简称DR RAM)等等。也就是说，本申请实施例中的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干计算机程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另外，上文中出现的计算机程序和计算机指令、计算机代码等可以互相替换，其代表类似的概念，本申请对计算机程序的具体表述形式不作限定。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

  1. 一种车辆编队的控制方法，所述方法由计算机设备执行，所述方法包括：
    与第一车辆建立通信连接，并获取所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆为自由车辆；
    获取至少一个车辆编队的车队信息；
    根据所述第一车辆的车辆状态信息和所述车辆编队的车队信息，确定所述车辆编队中与所述第一车辆相匹配的目标车辆编队；
    根据所述第一车辆和所述目标车辆编队之间的距离，以及所述第一车辆的车辆状态信息和所述目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，将所述编队控制指令发送至所述目标车辆编队与所述第一车辆的至少其中之一者，以指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆状态信息包括车辆配置信息、车辆行驶状态信息以及车辆位置信息，所述车队信息包括车队配置信息、车队行驶状态信息以及车队位置信息；
    当所述车辆编队为多个车辆编队时，所述根据所述第一车辆的车辆状态信息和车辆编队的车队信息，确定所述车辆编队中与所述第一车辆相匹配的目标车辆编队，包括：
    根据所述第一车辆的车辆位置信息和多个所述车辆编队的车队位置信息，确定多个所述车辆编队中每个所述车辆编队与所述第一车辆之间的距离；
    将多个所述车辆编队中，与所述第一车辆之间的距离小于第一距离阈值的车辆编队，确定为第一目标车辆编队，其中，所述第一目标车辆编队中包括至少一个候选车辆编队；
    根据所述第一目标车辆编队的车队配置信息、车队行驶状态信息以及所述第一车辆的车辆配置信息和车辆行驶状态信息，从所述第一目标车辆编队中确定与所述第一车辆相匹配的目标车辆编队。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一目标车辆编队的车队配置信息和车队行驶状态信息以及所述第一车辆的车辆配置信息和车辆行驶状态信息，从所述第一目标车辆编队中确定与所述第一车辆相匹配的目标车辆编队，包括：
    若所述第一车辆的车辆配置信息与第一候选车辆编队的车队配置信息相匹配，且第一车辆的车辆行驶状态信息与所述第一候选车辆编队的车队行驶状态信息相匹配，则将所述第一候选车辆编队确定为目标车辆编队，所述第一候选车辆编队为所述第一目标车辆编队中的任意候选车辆编队。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
    若所述第一目标车辆编队中的多个候选车辆编队与所述第一车辆相匹配，则将所述多个候选车辆编队中，与所述第一车辆之间的距离最短的候选车辆编队确定为目标车辆编队。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一车辆的车辆行驶状态信息包括所述第一车辆的第一行驶速度，所述目标车辆编队的车队行驶状态信息包括所述目标车辆编队的第二行驶速度；
    所述根据所述第一车辆和所述目标车辆编队之间的距离，以及所述第一车辆的车辆状态信息和所述目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，包括：
    根据所述第一车辆与所述目标车辆编队之间的距离、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，生成第一编队控制指令，所述第一编队控制指令用于指示所述第一车辆与所述目标车辆编队中的至少其中之一者调节行驶速度，以使所述第一车辆和所述目标车辆编队之间的 距离小于第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标车辆编队的车辆状态信息包括所述目标车辆编队中相邻两辆队内车辆之间的间距信息以及所述目标车辆编队中每辆所述队内车辆的目的地信息；
    所述根据所述第一车辆和所述目标车辆编队之间的距离，以及所述第一车辆的车辆状态信息和所述目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，还包括：
    根据所述间距信息以及每辆所述队内车辆的目的地信息确定所述第一车辆加入所述目标车辆编队的目标位置；
    根据所述目标位置生成第二编队控制指令，所述第二编队控制指令用于指示所述第一车辆基于所述目标位置加入所述目标车辆编队。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述间距信息以及每辆所述队内车辆的目的地信息确定所述第一车辆加入所述目标车辆编队的目标位置，包括：
    若所述间距信息小于第三距离阈值，则将所述目标车辆编队的队尾确定为所述第一车辆加入所述目标车辆编队的目标位置。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：
    若所述间距信息不大于第三距离阈值，则根据每辆所述队内车辆的目的地信息以及所述第一车辆的目的地信息，确定所述第一车辆加入所述目标车辆编队的目标位置。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据每辆所述队内车辆的目的地信息以及所述第一车辆的目的地信息，确定所述第一车辆加入所述目标车辆编队的目标位置，包括：
    根据每辆所述队内车辆的目的地信息以及所述第一车辆的目的地信息，确定所述第一车辆的离队时间，以及每辆所述队内车辆的离队时间；
    根据所述第一车辆的离队时间以及每辆所述队内车辆的离队时间，确定所述目标位置。
  10. 根据权利要求6-9任一项所述的方法，其中，若所述目标位置位于目标车辆编队的队尾，则所述根据所述目标位置生成第二编队控制指令，包括：
    将指示所述第一车辆与所述目标车辆编队中的至少其中一者调节行驶速度、并指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队的队尾的指令，确定为所述第二编队控制指令。
  11. 根据权利要求6-9任一项所述的方法，其中，若所述目标位置位于所述目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间，则所述根据所述目标位置生成第二编队控制指令，包括：
    将指示所述第一车辆调整行驶速度、指示所述目标位置之后的队内车辆调整行驶速度、并指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为所述第二编队控制指令；或者，
    将指示所述第一车辆调整行驶速度、指示所述目标位置之前的队内车辆调整行驶速度、并指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为所述第二编队控制指令；或者，
    将指示所述第一车辆调整行驶速度、指示所述目标位置之前和之后的队内车辆分别调整行驶速度、并指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队中任意相邻的两辆队内车辆之间的指令，确定为所述第二编队控制指令。
  12. 一种车辆编队的控制装置，所述装置包括：
    处理模块，用于与第一车辆建立通信连接，并获取所述第一车辆的车辆状态信息，所述 第一车辆为自由车辆；
    获取模块，用于获取至少一个车辆编队的车队信息；
    确定模块，用于根据所述第一车辆的车辆状态信息和所述车辆编队的车队信息，确定所述车辆编队中与所述第一车辆相匹配的目标车辆编队；
    控制模块，用于根据所述第一车辆和所述目标车辆编队之间的距离，以及所述第一车辆的车辆状态信息和所述目标车辆编队的车队信息生成编队控制指令，将所述编队控制指令发送至所述目标车辆编队所述第一车辆中的至少其中之一者，以指示所述第一车辆加入所述目标车辆编队。
  13. 一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如权利要求1至11中任意一项所述的车辆编队的控制方法。
  14. 一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1至11中任意一项所述的车辆编队的控制方法。
  15. 一种计算机程序产品，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任意一项所述的车辆编队的控制方法。
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