CN109243191A - 信息推送方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了信息推送方法及装置，所述方法包括：车联网服务器接收来自车辆的车辆方位信息；根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的信息，第二信号灯的信息为车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，第一信号灯的信息为包括第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息；根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向，第二信号灯的方向包括第二信号灯中一个或多个信号灯的方向；将第二信号灯的信息和第二信号灯的方向发送给车辆。采用本发明实施例，可解决现有技术中车辆所经过的多个路边单元实时向车辆广播信号灯信息和道路拓扑信息所带来的带宽浪费和信息推送效率低下等问题。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及信息推送方法及装置。
背景技术
车联网(Vehicle to Everything，V2X)是指通过车辆与车、路、人之间进行交互信息，实现驾驶安全提升、交通效率提高和节能环保的目的。V2X可以包括车车互通(Vehicleto Vehicle，V2V)、车与行人互通(Vehicle to Pedestrian，V2P)、车与基础设施互通(Vehicle to Infrastructure，V2I)和车与网络互通(Vehicle to Network，V2N)等。多个标准组织提出基于V2I技术在路口实现基于信号灯的车速引导，在低渗透率下能提高交通效率。
以路边单元(Road Side unit，RSU)为信号灯为例，在V2I技术中，信号灯可以采用近场通信的方式向车辆广播该信号灯的信息，并向该车辆广播道路信息，车辆通过车辆当前的速度、位置、信号灯当前所处相位以及当前相位剩余时间，计算出对驾驶员提示的建议行驶速度。但是，由于车辆存储空间限制，不能存储所有道路的拓扑信息，需要信号灯实时广播道路的拓扑信息给车辆进行匹配，然而道路的拓扑信息为静态数据，因此静态数据的实时广播造成了带宽资源的浪费。
发明内容
本发明实施例提供一种技术方案，以解决现有技术中车辆所经过的多个路边单元实时向车辆广播信号灯信息和道路拓扑信息所带来的带宽浪费和信息推送效率低下等问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种信息推送方法，车联网服务器接收来自车辆的车辆方位信息；根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的信息；根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向；将第二信号灯的信息和第二信号灯的方向发送给车辆。
其中，车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向。
其中，第二信号灯的信息为车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，第一信号灯的信息为包括第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息，一组信号灯包括一个或多个信号灯。
其中，第二信号灯的方向包括第二信号灯中一个或多个信号灯的方向。
在该技术方案中，通过车联网服务器进行信号灯的信息的转发，在车联网服务器侧获得第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，信号灯无需将道路信息实时广播给车辆，可节约带宽资源，还可以避免现有技术中为存储大量的信号灯信息和道路拓扑信息对车辆内存资源的占用，同时由于车联网服务器代替车辆执行了第二信号灯信息的获取和第二信号灯的方向的计算等操作，节省了车辆的计算资源，车辆无需配备高性能的计算资源也可以从车联网服务器获取第二信号灯的信息和第二信号灯的方向。
可选的，车联网服务器根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，具体可以为：根据车辆方位信息，在道路信息中获得车辆所在的道路；根据车辆所在的道路，在第一信号灯的信息中获得第二信号灯的信息。
可选的，车联网服务器根据道路信息，第一信号灯信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体可以为：根据第一信号灯的信息和道路信息，获得第一信号灯的方向，第一信号灯的方向包括第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向；根据第二信号灯的信息，在第一信号灯的方向中获得第二信号灯的方向。
可选的，车联网服务器根据第一信号灯的信息和道路信息，获得第一信号灯的方向，具体可以为：根据道路信息，计算第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；根据夹角和方向的对应关系，确定第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，车联网服务器根据道路信息，第一信号灯信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体可以为：根据第二信号灯的信息和道路信息，获得第二信号灯的方向。
可选的，车联网服务器根据第二信号灯的信息和道路信息，获得方向第二信号灯的方向，具体可以为：根据道路信息，计算第二信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；根据夹角和方向的对应关系，确定第二信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，车联网服务器还可以接收来自车辆的导航信息，导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，路口信息中至少包括第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
可选的，车联网服务器还可以确定第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息和信号灯的方向；其中车联网服务器发给车辆的第二信号灯的信息中仅包括第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息，车联网服务器发给车辆的第二信号灯的方向中仅包括第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
可选的，车联网服务器确定第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息和信号灯的方向，具体可以为：在得到第二信号灯的信息和第二信号灯的方向之后，根据导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息；根据首个路口的转向信息确定第二信号灯中与首个路口的转向信息匹配的信号灯的信息及信号灯的方向。
可选的，车联网服务器根据导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息，具体可以为：根据路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的路口坐标；根据首个路口的路口坐标和道路信息，确定首个路口所关联的车辆要到达的道路；计算车辆所在的道路和车辆要达到的道路间的夹角，并根据夹角确定车辆要经过的首个路口的转向信息。
可选的，车联网服务器确定第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息和信号灯的方向，具体可以为：根据车辆方位信息，在道路信息中获得车辆所在的道路；根据导航信息中的路口次序标识，确定车辆要经过的首个路口的转向信息，转向信息为导航信息中包括的首个路口的转向信息或根据导航信息中所包括的首个路口的坐标和车辆方位信息获得的转向信息；根据车辆所在的道路，首个路口的转向信息和第一信号灯的信息，获得第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息和信号灯的方向。
可选的，在导航信息中包括多个路口信息的情况下，车联网服务器还可以根据导航信息中的路口次序标识依次确定导航路径中各路口与导航信息匹配的信号灯的信息和信号灯的方向；将与导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，信号灯的方向和信号灯所对应的路口次序标识发送给车辆。可见，该技术方案可支持车辆请求多个信号灯信息，相对传统的信息推送方法中车辆采用近场通信的方式只能获取当前一个信号灯的信息，该技术方案可实现多个信号灯的联动处理，优化车辆运行速度，降低启停次数，更好的实现车辆节能。
其中，第一信号灯的信息可以包括：第一时间戳、第一信号灯所关联路口的路口标识、第一信号灯的信号灯标识、信号状态、当前信号相位剩余时间以及绿波速度中的一种或者多种。
其中，道路信息可以包括：第二时间戳、路口标识、停车线坐标、上游端点标识、车道宽度、车道标识、车道TOPO、车道关联路口标识以及车道与下游路口关联的信号灯信息中的一种或者多种。
其中，第二信号灯的信息可以包括：第三时间戳、第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
其中，第一信号灯信息和道路信息可以来自交通信号控制系统或者路边单元。
其中，车联网服务器将第二信号灯的信息和第二信号灯的方向发送给车辆之后，在预设时间内未接收到来着所述车辆的响应信息时，可以再次将第二信号灯的信息和第二信号灯的方向发送给车辆。
第二方面，本发明实施例提供了一种信息推送方法，车辆向车联网服务器发送车辆方位信息，车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；接收来自车联网服务器的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，第二信号灯为车辆方位信息对应的一组信号灯，一组信号灯包括一个或多个信号灯，第二信号灯的方向包括第二信号灯中一个或多个信号灯的方向。
可行的，车辆还可以向车联网服务器发送导航信息，导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，路口信息中至少包括第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
可选的，第二信号灯的信息可以包括：第三时间戳、所述第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
可选的，车辆还可以接收来自车联网服务器的更新后的第二信号灯的信息，更新后的第二信号灯的信息所包括的信号状态为无效状态。
可选的，车辆接收的第二信号灯的信息中仅包括第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息，车辆接收的第二信号灯的方向中仅包括第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
可选的，在导航信息中包括多个路口信息的情况下，车辆还可以接收来自车联网服务器的与导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，信号灯的方向和信号灯所对应的路口次序标识方向。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有程序，所述程序执行时包括本发明实施例第一方面提供的信息推送方法中全部或部分的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有程序，所述程序执行时包括本发明实施例第一方面提供的信息推送方法中全部或部分的步骤。
第五方面，本发明实施例提供一种信息推送装置，该信息推送装置包括：
接收模块，用于接收来自车辆的车辆方位信息，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
处理模块，用于根据道路信息，第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，所述第二信号灯的信息为所述车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，所述第一信号灯的信息为包括所述第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯；
所述处理模块，还用于根据所述道路信息，所述第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向；
发送模块，用于将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
可选的，所述处理模块根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，具体用于：
根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
根据所述车辆所在的道路，在所述第一信号灯的信息中获得所述第二信号灯的信息。
可选的，所述处理模块根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体用于：
根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，所述第一信号灯的方向包括所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向；
根据所述第二信号灯的信息，在所述第一信号灯的方向中获得所述第二信号灯的方向。
可选的，所述处理模块根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，具体用于：
根据所述道路信息，计算所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，所述处理模块根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体用于：
根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得所述第二信号灯的方向。
可选的，所述处理模块根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得方向第二信号灯的方向，具体用于：
根据所述道路信息，计算所述第二信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第二信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，所述接收模块，还用于接收来自所述车辆的导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
可选的，所述处理模块，还用于确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
所述发送模块发给所述车辆的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述发送模块发给所述车辆的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的方向。
可选的，所述处理模块确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，具体用于：
在得到所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向之后，根据所述导航信息中的路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息；
根据所述首个路口的转向信息确定所述第二信号灯中与所述首个路口的转向信息匹配的信号灯的信息及所述信号灯的方向。
可选的，所述处理模块根据所述导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息，具体用于：
根据所述路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的路口坐标；
根据所述首个路口的路口坐标和所述道路信息，确定首个路口所关联的车辆要到达的道路；
计算所述车辆所在的道路和所述车辆要达到的道路间的夹角，并根据所述夹角确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息。
可选的，所述处理模块确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，具体用于：
根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
根据所述导航信息中的路口次序标识，确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息，所述转向信息为所述导航信息中包括的首个路口的转向信息或根据所述导航信息中所包括的首个路口的坐标和车辆方位信息获得的转向信息；
根据所述车辆所在的道路，所述首个路口的转向信息和所述第一信号灯的信息，获得所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向。
可选的，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，所述处理模块，还用于根据所述导航信息中的路口次序标识依次确定导航路径中各路口与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
所述发送模块，还用于将与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识发送给所述车辆。
可选的，所述第一信号灯的信息包括：第一时间戳、所述第一信号灯所关联路口的路口标识、所述第一信号灯的信号灯标识、信号状态、当前信号相位剩余时间以及绿波速度中的一种或者多种。
可选的，所述道路信息包括：第二时间戳、路口标识、停车线坐标、上游端点标识、车道宽度、车道标识、车道TOPO、车道关联路口标识以及车道与下游路口关联的信号灯信息中的一种或多种。
可选的，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
可选的，所述第一信号灯信息和所述道路信息来自交通信号控制系统或者路边单元。
可选的，所述发送模块，还用于将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆之后，在预设时间内未接收到来着所述车辆的响应信息时，再次将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
第六方面，本发明实施例提供一种信息推送装置，该信息推送装置包括用于执行本发明实施例第二方面公开的信息推送方法的模块。
第七方面，本发明实施例提供一种车联网服务器，其特征在于，包括处理器、存储器以及收发器，存储器中存储一组程序代码，且处理器调用存储器中存储的程序代码，用于执行以下操作：
接收来自车辆的车辆方位信息，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
根据道路信息，第一信号灯的信息和所述车辆方位信息，获得第二信号灯的信息，所述第二信号灯的信息为所述车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，所述第一信号灯的信息为包括所述第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯；
根据所述道路信息，所述第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向；
将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
第八方面，本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，包括环境感知系统以及通信模块，其中：环境感知系统，用于采集车辆方位信息；通信模块，用于将车辆方位信息发送给车联网服务器，车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；通信模块，还用于接收来自车联网服务器的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，第二信号灯为车辆方位信息对应的一组信号灯，一组信号灯包括一个或多个信号灯，第二信号灯的方向包括第二信号灯中一个或多个信号灯的方向。
第九方面，本发明实施例提供一种信息推送系统，包括本发明实施例第七方面公开的车联网服务器和本发明实施例第八方面公开的车辆。
第十方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其中存储有指令，当其在车联网服务器上运行时，使得所述计算机存储介质执行上述第一方面的方法。
第十一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其中存储有指令，当其在车辆上运行时，使得所述计算机存储介质执行上述第二方面的方法。
第十二方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的方法。
第十三方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
图1A是本发明实施例提供的一种信息推送系统的架构示意图；
图1B是本发明另一实施例提供的一种信息推送系统的架构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种协议栈的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种道路的拓扑结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种信息推送场景的示意图；
图6是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图；
图7是本发明另一实施例提供的一种信息推送场景的示意图；
图8是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图；
图9是本发明另一实施例提供的一种信息推送场景的示意图；
图10是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图；
图11是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图；
图12是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图；
图13是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图；
图14是本发明实施例提供的一种信息推送装置的结构示意图；
图15是本发明实施例提供的一种车联网服务器的结构示意图；
图16是本发明另一实施例提供的一种信息推送装置的结构示意图；
图17是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。
为了更好的理解本发明实施例公开的一种信息推送方法及装置，下面首先对本发明实施例适用的网络架构进行描述。请参见图1A，图1A是本发明实施例公开的一种信息推送系统的架构示意图。如图1A所示，该信息推送系统可以包括车联网服务器10以及车辆20。其中，车联网服务器10以及车辆20之间可以通过通信网络50进行数据传输。
本发明实施例中的车联网服务器10可以是互联网中的一个独立服务设备，或者是由互联网中的多个独立服务设备共同构成的集群服务设备；该车联网服务器10可用于处理车联网应用在实现信息交互、信息推送(如第二信号灯的信息和方向的推送等)等功能的过程中的各种需求。示例性的，车联网服务器10可以为电子地图服务器，车队管理服务器，自动驾驶服务器或者社会性网络(Social Networking Services，SNS)服务器等。
可选的，信息推送系统还可以包括路边单元30，路边单元30与车联网服务器10之间可以通过通信网络50进行通信，路边单元30可以向车联网服务器10发送第一信号灯的信息以及道路信息等。路边单元30为部署在路边设备上，具有V2X通信能力的实体。路边单元30可以包括信号灯或者摄像头等。本发明实施例以RSU指具备V2X通信能力的信号灯为例进行说明。
可选的，信息推送系统还可以包括交通信号控制系统40，交通信号控制系统40与车联网服务器10之间可以进行通信，交通信号控制系统40可以向车联网服务器10发送第一信号灯的信息以及道路信息等。
需要说明的是，本发明实施例中的第一信号灯的信息可以是路边单元30或者交通信号控制系统40周期性发送的，也可以是路边单元30或者交通信号控制系统40一次性发送的第一信号灯的部署及状态变迁规划，车联网服务器10可以基于第一信号灯的部署及状态变迁规划，得到当前的第一信号灯的信息。
请参见图1B，图1B是本发明实施例公开的一种信息推送系统的架构示意图。如图1B所示，该信息推送系统可以包括车联网服务器10以及车辆20。其中，车联网服务器10以及车辆20之间可以通过通信连接进行数据传输。
本发明实施例中的车联网服务器10可以是互联网中的一个独立服务设备，或者是由互联网中的多个独立服务设备共同构成的集群服务设备；该车联网服务器10可用于处理车联网应用在实现信息交互、信息推送(如第二信号灯的信息和方向的推送等)等功能的过程中的各种需求。示例性的，车联网服务器10可以为电子地图服务器，车队管理服务器，自动驾驶服务器或者SNS服务器等。
示例性的，车联网服务器10可以用于信息编解码、信号灯的信息的管理、车辆定位、路口定位以及信号灯的方向识别等。信息编解码可以为对基本安全状态信息(BasicSafetyMessage，BSM)、第一信号灯的信息或者道路信息的编解码。信号灯的信息的管理可以包括对信号灯的信息的存储、刷新、删除或者基于时间戳进行信号灯的当前信号相位剩余时间的校准等。车辆定位可以包括基于车辆方位信息，在道路信息中获得车辆所在道路等。路口定位可以包括建立各个路口的拓扑关系。车联网服务器10还可以用于V2X授权以及相关参数的下发。
应理解，本发明实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，本发明是实施例对车辆与车联网服务器间的通信方式和通信技术不做限定，例如：GSM系统、CDMA系统、WCDMA系统、通用分组无线业务(General Packet Radio Service，GPRS)、LTE系统、LTE频分双工(Frequency Division Duplex，FDD)系统、LTE时分双工(Time Division Duplex，TDD)、通用移动通信系统(Universal Mobile Telecommunication System，UMTS)或全球互联微波接入(Worldwide Interoperability for Microwave Access，WiMAX)通信系统等。
其中，车辆20与车联网服务器10之间可以进行通信，车辆20可以向车联网服务器10发送车辆方位信息，车辆20还可以接收来自车联网服务器10的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向。示例性的，车辆20与车联网服务器10之间可以通过LTE-Uu口进行通信。
可选的，信息推送系统还可以包括路边单元30，路边单元30与车联网服务器10之间可以进行通信，路边单元30可以向车联网服务器10发送第一信号灯的信息以及道路信息等。示例性的，路边单元30与车联网服务器10之间可以通过LTE-Uu口进行通信。路边单元30为部署在路边设备上，具有V2X通信能力的实体。路边单元30可以包括信号灯或者摄像头等。本发明实施例以RSU指具备V2X通信能力的信号灯为例进行说明。
可选的，信息推送系统还可以包括交通信号控制系统40，交通信号控制系统40与车联网服务器10之间可以进行通信，交通信号控制系统40可以向车联网服务器10发送第一信号灯的信息以及道路信息等。
需要说明的是，本发明实施例中的第一信号灯的信息可以是路边单元30或者交通信号控制系统40周期性发送的，也可以是路边单元30或者交通信号控制系统40一次性发送的第一信号灯的部署及状态变迁规划，车联网服务器10可以基于第一信号灯的部署及状态变迁规划，得到当前的第一信号灯的信息。
可选的，信息推送系统还可以包括移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、S/P-GW或者归属签约用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)等。其中，MME或者S/P-GW用于提供路边单元30与车联网应用服务器10之间的承载建立。HSS用于存储路边单元30签约数据。示例性的，E-UTRAN与MME之间可以通过S1接口进行通信，MME与HSS之间可以通过S6a接口进行通信，S/P-GW与车联网应用服务器10之间可以通过SGi接口进行通信。
以图2所示的协议栈为例。车联网服务器10也可以从交通信号控制系统中获取第一信号灯的信息，通过第三方网络互通，应用层协议可以采用信号相位和时间信息(SignalPhase and Time Message，SPaT)和地图数据信息(MapData，MAP)，也可以采用私有实现。
基于图1所示的信息推送系统的架构示意图，请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S301：车辆向车联网服务器发送车辆方位信息。
车辆可以向车联网服务器发送车辆方位信息，其中车辆方位信息可以包括车辆位置信息和车辆方向。以图4所示的道路的拓扑结构示意图为例，车辆位置信息可以包括车辆的坐标信息，车联网服务器可以基于车辆位置信息确定车辆当前所处道路。车辆方向可以包括车辆的行驶方向，例如车辆当前所处道路为双向行驶车道，包括上行行驶车道和下行行驶车道，处于上行行驶车道的车辆要经过的首个路口为第一路口，处于下行行驶车道的车辆要经过的首个路口为第二路口，当车辆的行驶方向为上行时，车联网服务器可以确定车辆处于上行行驶车道，则车辆要经过的首个路口为第一路口；当车辆的行驶方向为下行时，车联网服务器可以确定车辆处于下行行驶车道，车辆要经过的首个路口为第一路口。
步骤S302：车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息，获得第二信号灯的信息，第二信号灯的信息为车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，一组信号灯包括多个信号灯。
车联网服务器接收到来自车辆的车辆方位信息之后，可以根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息，获得第二信号灯的信息。其中，第二信号灯的信息为车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，第一信号灯的信息为包括第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息，一组信号灯可以包括一个或多个信号灯。
在可选实施例中，车联网服务器可以接收来自信号灯的该信号灯的信息和该信号灯所关联道路的道路信息，则车联网服务器接收到所有信号灯的信息之后，可以对所有信号灯的信息进行汇总，得到第一信号灯的信息，另外，车联网服务器接收到来自所有信号灯的道路信息之后，可以对所有道路信息进行汇总，得到完整的道路信息。
在可选实施例中，车联网服务器可以接收来自交通交通信号控制系统的第一信号灯的信息和道路信息。具体实现中，交通交通信号控制系统可以获取来自各个信号灯的信息，对各个信号灯的信息进行汇总之后发送给车联网服务器，交通交通信号控制系统还可以存储完整的道路信息，并将该道路信息发送给车联网服务器。
以图4所示的道路的拓扑结构示意图为例，道路可以包括多个路口，一个路口可以关联多个车道和一组信号灯，例如该道路包括一个十字路口，该十字路口可以包括四个路口，若该十字路口中的第一路口所关联的道路包括一个向左转车道，两个直行车道和一个向右转车道，则第一路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示向左转的信号灯、用于指示直行的信号灯以及用于指示向右转的信号灯，其中用于指示向左转的信号灯与上述向左转车道相关联，用于指示直行的信号灯与上述直行车道相关联，用于指示向右转的信号灯与上述向右转车道相关联。其中，一个完整的道路拓扑结构中所包含的所有组信号灯组成第一信号灯，例如图4中的第一信号灯包括第一路口所关联的一组信号灯，以及第二路口所关联的一组信号灯。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据车辆方位信息，在道路信息中获得车辆所在的道路，并根据车辆所在的道路，在第一信号灯的信息中获得第二信号灯的信息。以图4所示的道路的拓扑结构示意图为例，第二信号灯的信息为车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，第二信号灯可以为第一信号灯中的一部分或者全部，当车辆位置信息指示车辆所处道路为第一道路，且车辆方向为上行时，车联网服务器可以确定车辆所处道路为第一道路所包括的上行行驶道路，车联网服务器可以确定上行行驶道路所关联的路口为第一路口，第一路口所关联的一组信号灯包括用于指示向左转的第二信号灯、用于指示直行的第二信号灯以及用于指示向右转的第二信号灯，则车联网服务器可以在第一信号灯的信息中获取上述各个第二信号灯的信息。
步骤S303：车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向。
车联网服务器接收到来自车辆的车辆方位信息之后，可以根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向。其中，第二信号灯的方向包括第二信号灯中一个或多个信号灯的方向，例如第二信号灯包括三个信号灯，一个信号灯的方向为指示车辆向左转，一个信号灯的方向为指示车辆直行，另一个信号灯的方向为指示车辆向右转。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据第一信号灯的信息和道路信息，获得第一信号灯的方向，并根据第二信号灯的信息，在第一信号灯的方向中获得第二信号灯的方向。
其中，第一信号灯的方向包括第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向，例如路口为T字型路口，包括第一路口、第二路口和第三路口，第一路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示向左转的信号灯以及用于指示向右转的信号灯，第二路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示直行的信号灯以及用于指示向左转的信号灯，第三路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示直行的信号灯以及用于指示向右转的信号灯；又如路口为十字型路口，包括第四路口、第五路口、第六路口以及第七路口，第四路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示向左转的信号灯、用于指示向右转的信号灯以及用于指示直行的信号灯，第五路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示向左转的信号灯、用于指示向右转的信号灯以及用于指示直行的信号灯，第六路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示向左转的信号灯、用于指示向右转的信号灯以及用于指示直行的信号灯，第七路口所关联的一组信号灯可以包括用于指示向左转的信号灯、用于指示向右转的信号灯以及用于指示直行的信号灯。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据道路信息，计算第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角，并根据夹角和方向的对应关系，确定第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向。以图4所示的道路的拓扑结构示意图为例，第一路口所关联的一组信号灯包括信号灯1、信号灯2以及信号灯3，,信号灯2所关联的两条道路为第一道路和第二道路，第一道路与第二道路之间的夹角为180°，其中180°所对应的方向为直行，则车联网服务器可以确定信号灯2的方向为指示车辆直行；信号灯1所关联的两条道路为第一道路和第三道路，第一道路与第三道路之间的夹角为270°，其中270°所对应的方向为向左转，则车联网服务器可以确定信号灯1的方向为指示车辆向左转；信号灯3所关联的两条道路为第一道路和第四道路，第一道路与第四道路之间的夹角为90°，其中90°所对应的方向为向右转，则车联网服务器可以确定信号灯3的方向为指示车辆向右转。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据第二信号灯的信息和道路信息，获得第二信号灯的方向。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据道路信息，计算第二信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角，并根据夹角和方向的对应关系，确定第二信号灯中任一信号灯的方向。
步骤S304：车联网服务器将第二信号灯的信息和第二信号灯的方向发送给车辆。
车联网服务器得到第二信号灯的信息和第二信号灯的方向之后，可以将第二信号灯的信息和第二信号灯的方向发送给车辆。
以图5所示的信息推送场景的示意图为例，RSU将第一信号灯的信息(例如红绿灯信息)和道路信息发送给车联网服务器，车辆将车辆方位信息发送给车联网服务器，车联网服务器根据车辆方位信息、道路信息以及第一信号灯的信息，得到第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，车联网服务器将第二信号灯的信息和第二信号灯的方向发送给车辆，以便车辆确定要经过的首个路口所关联的一组信号灯的信息和该组信号灯的方向，例如9秒之后可向右转，允许直行还剩6秒结束，允许右转还剩6秒结束。需要说明的是，本发明实施例中的第一信号灯的信息也可以是交通信号控制系统发送的，道路信息也可以是交通信号控制系统发送的，具体不受本发明实施例的限制。另外，本发明实施例中的第一信号灯的信息可以是RSU或者交通信号控制系统周期性发送的，也可以是RSU或者交通信号控制系统一次性发送的第一信号灯的部署及状态变迁规划，车联网服务器可以基于第一信号灯的部署及状态变迁规划，得到当前的第一信号灯的信息。
在图3所描述的方法中，车辆仅提供车辆方位信息，则车联网服务器可以将车辆要经过的路口所关联的一组信号灯的信息和该组信号灯的方向发送给车辆，可优化车辆速度，以便提高交通效率以及车辆节能效果。
基于图1所示的信息推送系统的架构示意图，请参见图6，图6是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S601：车辆向车联网服务器发送车辆方位信息和导航信息，导航信息包括导航路径中的一个路口信息。
车辆可以向车联网服务器发送车辆方位信息和导航信息。其中，导航信息可以包括导航路径中的一个路口信息，该路口信息包括第二信号灯所对应路口的路口信息，其中该路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在路口的转向信息。
步骤S602：车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息，获得第二信号灯的信息。
本发明实施例中的步骤S602具体可以参见图3中的步骤S302的描述，具体不再赘述。
步骤S603：车联网服务器确定第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息。
在可选实施例中，车联网服务器在得到第二信号灯的信息和第二信号灯的方向之后，可以根据导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息，并根据首个路口的转向信息确定第二信号灯中与首个路口的转向信息匹配的信号灯的信息。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的路口坐标，根据首个路口的路口坐标和道路信息，确定首个路口所关联的车辆要到达的道路，计算车辆所在的道路和车辆要达到的道路间的夹角，并根据夹角确定车辆要经过的首个路口的转向信息。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据车辆方位信息，在道路信息中获得车辆所在的道路，根据导航信息中的路口次序标识，确定车辆要经过的首个路口的转向信息，转向信息为导航信息中包括的首个路口的转向信息或根据导航信息中所包括的首个路口的坐标和车辆方位信息获得的转向信息，根据车辆所在的道路，首个路口的转向信息和第一信号灯的信息，获得第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息。
步骤S604：车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向。
本发明实施例中的步骤S604具体可以参见图3中的步骤S303的描述，具体不再赘述。
步骤S605：车联网服务器确定第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
在可选实施例中，车联网服务器在得到第二信号灯的信息和第二信号灯的方向之后，可以根据导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息，并根据首个路口的转向信息确定第二信号灯中与首个路口的转向信息匹配的信号灯的方向。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的路口坐标，根据首个路口的路口坐标和道路信息，确定首个路口所关联的车辆要到达的道路，计算车辆所在的道路和车辆要达到的道路间的夹角，并根据夹角确定车辆要经过的首个路口的转向信息。
在可选实施例中，车联网服务器可以根据车辆方位信息，在道路信息中获得车辆所在的道路，根据导航信息中的路口次序标识，确定车辆要经过的首个路口的转向信息，转向信息为导航信息中包括的首个路口的转向信息或根据导航信息中所包括的首个路口的坐标和车辆方位信息获得的转向信息，根据车辆所在的道路，首个路口的转向信息和第一信号灯的信息，获得第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
步骤S606：车联网服务器将第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息和第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向发送给车辆。
其中，车联网服务器发给所述车辆的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述车联网服务器发给所述车辆的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
以图7所示的信息推送场景的示意图为例，RSU将第一信号灯的信息(例如红绿灯信息)和道路信息发送给车联网服务器，车辆向车联网服务器发送车辆方位信息和导航信息，导航信息包括导航路径中的一个路口信息，车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息，获得第二信号灯的信息，并确定第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息，车联网服务器还根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向，并确定第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向，进而将第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的信息和第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向发送给车辆，可实现车辆的车速引导。需要说明的是，本发明实施例中的第一信号灯的信息也可以是交通信号控制系统发送的，道路信息也可以是交通信号控制系统发送的，具体不受本发明实施例的限制。另外，本发明实施例中的第一信号灯的信息可以是RSU或者交通信号控制系统周期性发送的，也可以是RSU或者交通信号控制系统一次性发送的第一信号灯的部署及状态变迁规划，车联网服务器可以基于第一信号灯的部署及状态变迁规划，得到当前的第一信号灯的信息。
在图6所描述的方法中，车辆提供车辆方位信息和包括车辆要经过的首个路口的路口信息的导航信息，则车联网服务器可以将车辆关注的下一个路口的一个方向的信号灯的信息和该信号灯的方向发送给车辆，支持车辆实现车速引导功能。
基于图1所示的信息推送系统的架构示意图，请参见图8，图8是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S801：车辆向车联网服务器发送车辆方位信息和导航信息，导航信息包括导航路径中的多个路口信息，任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在路口的转向信息。
步骤S802：车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息，获得第二信号灯的信息。
步骤S803：车联网服务器根据导航信息中的路口次序标识和第二信号灯的信息，依次确定导航路径中各路口与导航信息匹配的信号灯的信息。
步骤S804：车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向。
步骤S805：车联网服务器根据导航信息中的路口次序标识和第二信号灯的方向，依次确定导航路径中各路口与导航信息匹配的信号灯的方向。
步骤S806：车联网服务器将各路口与导航信息匹配的信号灯的信息和信号灯的方向发送给车辆。
以图9所示的信息推送场景的示意图为例，RSU将第一信号灯的信息(例如红绿灯信息)和道路信息发送给车联网服务器，车辆向车联网服务器发送车辆方位信息和导航信息，导航信息包括导航路径中的多个路口信息，车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息，获得第二信号灯的信息，并根据导航信息中的路口次序标识和第二信号灯的信息，依次确定导航路径中各路口与导航信息匹配的信号灯的信息，车联网服务器还根据道路信息，第一信号灯的信息和车辆方位信息获得第二信号灯的方向，并根据导航信息中的路口次序标识和第二信号灯的方向，依次确定导航路径中各路口与导航信息匹配的信号灯的方向，进而将各路口与导航信息匹配的信号灯的信息和信号灯的方向发送给车辆，可实现车辆的绿波带计算。需要说明的是，本发明实施例中的第一信号灯的信息也可以是交通信号控制系统发送的，道路信息也可以是交通信号控制系统发送的，具体不受本发明实施例的限制。另外，本发明实施例中的第一信号灯的信息可以是RSU或者交通信号控制系统周期性发送的，也可以是RSU或者交通信号控制系统一次性发送的第一信号灯的部署及状态变迁规划，车联网服务器10可以基于第一信号灯的部署及状态变迁规划，得到当前的第一信号灯的信息。
在图8所描述的方法中，车辆提供车辆方位信息和包括车辆要经过的多个路口的路口信息的导航信息，则车联网服务器可以将车辆关注的多个路口的信号灯的信息和各个信号灯的方向发送给车辆，支持车辆进行绿波带计算。
基于图1所示的信息推送系统的架构示意图，请参见图10，图10是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S1001：车联网服务器接收来自信号灯的信号灯的信息。
步骤S1002：车联网服务器建立该信号灯的信号灯标识和该信号灯所关联路口的路口标识。
步骤S1003：车联网服务器获取在先存储的该路口标识所对应的信号灯的信息。
步骤S1004：车联网服务器将最近接收到的信号灯的信息所包括的信号状态和在先存储的信号灯的信息所包括的信号状态进行比较。
步骤S1005：当最近接收到的信号灯的信息所包括的信号状态和在先存储的信号灯的信息所包括的信号状态不相同时，车联网服务器查找该信号灯标识所关联的车道标识。
步骤S1006：车联网服务器确定当前处于该车道标识所对应车道的车辆。
步骤S1007：车联网服务器将最近接收到的信号灯的信息发送给确定得到的车辆。
在图10所描述的方法中，车联网服务器可以对信号灯的信息进行更新，以确保车辆接收到的信号灯的信息是真实有效的。
基于图1所示的信息推送系统的架构示意图，请参见图11，图11是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S1101：车联网服务器接收来自车辆的车辆方位信息。
步骤S1102：车联网服务器根据车辆方位信息，确定车辆所处道路。
步骤S1103：当最近确定得到的车辆所处道路和上一次确定得到的车辆所处道路不相同时，车联网服务器根据信号灯标识、道路标识和车辆标识的关联关系，查找该车辆的车辆标识所关联的信号灯标识。
步骤S1104：车联网服务器删除在先存储的该车辆标识及其对应的道路标识。
步骤S1105：车联网服务器获取车辆所处道路所关联信号灯的信息。
步骤S1106：车联网服务器将获取到的信号灯的信息发送给车辆。
步骤S1107：车联网服务器通知车辆删除车辆在先存储的信号灯的信息。
在图11所描述的方法中，车联网服务器可以识别车辆所处道路进行了更新，进而将更新后的道路所关联的信号灯的信息发送给车辆，以确保车辆接收到的信号灯的信息是真实有效的。
基于图1所示的信息推送系统的架构示意图，请参见图12，图12是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S1201：当从接收到信号灯发送的该信号灯的信息开始经过预设时间间隔之后，车联网服务器未接收到该信号灯发送的信号灯的信息。
步骤S1202：车联网服务器将该信号灯的信号状态更新为无效状态，以实现对该信号灯的信息的更新。
步骤S1203：车联网服务器确定接收到该信号灯的信息的车辆。
步骤S1204：车联网服务器将更新后的信号灯的信息发送给该车辆。
在图12所描述的方法中，当信号灯的信号状态发生变化时，车联网服务器可以将更新后的信号灯的信息发送给车辆，以确保车辆接收到的信号灯的信息是真实有效的。
基于图1所示的信息推送系统的架构示意图，请参见图13，图13是本发明另一实施例提供的一种信息推送方法的流程示意图，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤S1301：车联网服务器将信号灯的信息发送给车辆之后，建立信号灯的信号标识和车辆标识的关联关系。
步骤S1302：当车联网服务器从发送信号灯的信息之后，在预设时间内未接收到来自车辆的响应信息时，车联网服务器获取该信号灯的信号灯标识所关联的车辆标识。
步骤S1303：车联网服务器再次将该信号灯的信息发送给该车辆标识所对应车辆。
在图13所描述的方法中，当未接收到车辆的响应信息时，再次将信号灯的信息发送给车辆，以确保车辆成功接收到信号灯的信息。
上述详细阐述了本发明实施例的方法，下面提供了本发明实施例的装置。
请参见图14，图14是本发明实施例提供的一种信息推送装置的结构示意图，该装置可设置在车联网服务器中，该信息推送装置可以包括接收模块1401、处理模块1402以及发送模块1403。
接收模块1401，用于接收来自车辆的车辆方位信息，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
处理模块1402，用于根据道路信息，第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，所述第二信号灯的信息为所述车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，所述第一信号灯的信息为包括所述第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯；
所述处理模块1402，还用于根据所述道路信息，所述第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向；
发送模块1403，用于将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
可选的，所述处理模块1402根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，具体用于：
根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
根据所述车辆所在的道路，在所述第一信号灯的信息中获得所述第二信号灯的信息。
可选的，所述处理模块1402根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体用于：
根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，所述第一信号灯的方向包括所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向；
根据所述第二信号灯的信息，在所述第一信号灯的方向中获得所述第二信号灯的方向。
可选的，所述处理模块1402根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，具体用于：
根据所述道路信息，计算所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，所述处理模块1402根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体用于：
根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得所述第二信号灯的方向。
可选的，所述处理模块1402根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得方向第二信号灯的方向，具体用于：
根据所述道路信息，计算所述第二信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第二信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，所述接收模块1401，还用于接收来自所述车辆的导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
可选的，所述处理模块1402，还用于确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
所述发送模块1403发给所述车辆的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述发送模块发给所述车辆的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的方向。
可选的，所述处理模块1402确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，具体用于：
在得到所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向之后，根据所述导航信息中的路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息；
根据所述首个路口的转向信息确定所述第二信号灯中与所述首个路口的转向信息匹配的信号灯的信息及所述信号灯的方向。
可选的，所述处理模块1402根据所述导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息，具体用于：
根据所述路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的路口坐标；
根据所述首个路口的路口坐标和所述道路信息，确定首个路口所关联的车辆要到达的道路；
计算所述车辆所在的道路和所述车辆要达到的道路间的夹角，并根据所述夹角确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息。
可选的，所述处理模块1402确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，具体用于：
根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
根据所述导航信息中的路口次序标识，确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息，所述转向信息为所述导航信息中包括的首个路口的转向信息或根据所述导航信息中所包括的首个路口的坐标和车辆方位信息获得的转向信息；
根据所述车辆所在的道路，所述首个路口的转向信息和所述第一信号灯的信息，获得所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向。
可选的，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，所述处理模块1402，还用于根据所述导航信息中的路口次序标识依次确定导航路径中各路口与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
所述发送模块1403，还用于将与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识发送给所述车辆。
可选的，所述第一信号灯的信息包括：第一时间戳、所述第一信号灯所关联路口的路口标识、所述第一信号灯的信号灯标识、信号状态、当前信号相位剩余时间以及绿波速度中的一种或者多种。
可选的，所述道路信息包括：第二时间戳、路口标识、停车线坐标、上游端点标识、车道宽度、车道标识、车道TOPO、车道关联路口标识以及车道与下游路口关联的信号灯信息中的一种或多种。
可选的，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
可选的，所述第一信号灯信息和所述道路信息来自交通信号控制系统或者路边单元。
可选的，所述发送模块1403，还用于将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆之后，在预设时间内未接收到来着所述车辆的响应信息时，再次将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
本发明实施例中，该信息推送装置具有实现上述图3、6、8、10-13对应实施例中的信息推送方法中车联网服务器执行的相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件。基于同一发明构思，由于该信息推送装置解决问题的原理以及有益效果可以参见上述信息推送方法实施方式以及所带来的有益效果，因此该信息推送装置的实施方式可以参见上述方法实施方式，重复之处不再赘述。
上述详细阐述了本发明实施例的装置，下面提供了本发明实施例的车联网服务器。
请参见图15，图15是本发明实施例提供的一种车联网服务器，该车联网服务器包括处理器1501、存储器1502和收发器1503，所述处理器1501、存储器1502和收发器1503通过总线相互连接。
处理器1501可以是一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在处理器1501是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
存储器1502包括但不限于是随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory，EPROM)、或便携式只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，该存储器1502用于相关指令及数据。收发器1503用于接收和发送数据。
可选的，处理器1501可以包括或者相当于图14所示的信息推送装置中的处理模块1402；收发器1503可以包括或者相当于图14所示的信息推送装置中的接收模块1401和发送模块1403，本发明实施例不做限定。
本发明实施例中，该车联网服务器的存储器1502，用于存储一个或多个程序；处理器1501，用于调用存储在该存储器1502中的程序以执行上述图3、6、8、10-13对应实施例中的信息推送方法的步骤，该车联网服务器解决问题的实施方式以及有益效果可以参见上述图3、6、8、10-13对应实施方式以及有益效果，重复之处不再赘述。
收发器1503接收来自车辆的车辆方位信息，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
处理器1501根据道路信息，第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，所述第二信号灯的信息为所述车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，所述第一信号灯的信息为包括所述第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯；
处理器1501根据所述道路信息，所述第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向；
收发器1503将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
可选的，处理器1501根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，具体可以为：
根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
根据所述车辆所在的道路，在所述第一信号灯的信息中获得所述第二信号灯的信息。
可选的，处理器1501根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体可以为：
根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，所述第一信号灯的方向包括所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向；
根据所述第二信号灯的信息，在所述第一信号灯的方向中获得所述第二信号灯的方向。
可选的，处理器1501根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，具体可以为：
根据所述道路信息，计算所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，处理器1501据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，具体可以为：
根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得所述第二信号灯的方向。
可选的，处理器1501根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得方向第二信号灯的方向，具体可以为：
根据所述道路信息，计算所述第二信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第二信号灯中任一信号灯的方向。
可选的，收发器1503还可以执行以下操作：
接收来自所述车辆的导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
可选的，处理器1501还可以执行以下操作：
确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
收发器1503发给所述车辆的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，收发器1503发给所述车辆的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的方向。
可选的，处理器1501确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，具体可以为：
在得到所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向之后，根据所述导航信息中的路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息；
根据所述首个路口的转向信息确定所述第二信号灯中与所述首个路口的转向信息匹配的信号灯的信息及所述信号灯的方向。
可选的，处理器1501根据所述导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息，具体可以为：
根据所述路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的路口坐标；
根据所述首个路口的路口坐标和所述道路信息，确定首个路口所关联的车辆要到达的道路；
计算所述车辆所在的道路和所述车辆要达到的道路间的夹角，并根据所述夹角确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息。
可选的，处理器1501确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，具体可以为：
根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
根据所述导航信息中的路口次序标识，确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息，所述转向信息为所述导航信息中包括的首个路口的转向信息或根据所述导航信息中所包括的首个路口的坐标和车辆方位信息获得的转向信息；
根据所述车辆所在的道路，所述首个路口的转向信息和所述第一信号灯的信息，获得所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向。
可选的，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，处理器1501还可以执行以下操作：
根据所述导航信息中的路口次序标识依次确定导航路径中各路口与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
将与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识发送给所述车辆。
可选的，所述第一信号灯的信息包括：第一时间戳、所述第一信号灯所关联路口的路口标识、所述第一信号灯的信号灯标识、信号状态、当前信号相位剩余时间以及绿波速度中的一种或者多种。
可选的，所述道路信息包括：第二时间戳、路口标识、停车线坐标、上游端点标识、车道宽度、车道标识、车道TOPO、车道关联路口标识以及车道与下游路口关联的信号灯信息中的一种或多种。
可选的，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
可选的，所述第一信号灯信息和所述道路信息来自交通信号控制系统或者路边单元。
可选的，收发器1503将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆之后，还可以执行以下操作：
在预设时间内未接收到来着所述车辆的响应信息时，再次将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
可选的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序解决问题的实施方式以及有益效果可以参见上述图3、6、8、10-13对应实施例中信息推送方法的实施方式以及有益效果，重复之处不再赘述。
请参见图16，图16是本发明另一实施例提供的一种信息推送装置的结构示意图，该装置可设置在车辆中，该信息推送装置可以包括发送模块1601以及接收模块1602。
发送模块1601，用于向车联网服务器发送车辆方位信息，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
接收模块1602，用于接收来自所述车联网服务器的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，所述第二信号灯为所述车辆方位信息对应的一组信号灯，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向。
可选的，所述发送模块1601，还用于向所述车联网服务器发送导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
可选的，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、所述第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
可选的，所述接收模块1602，还用于接收来自所述车联网服务器的更新后的第二信号灯的信息，所述更新后的第二信号灯的信息所包括的信号状态为无效状态。
可选的，所述接收模块1602接收的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述接收模块接收的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
可选的，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，所述接收模块1602，还用于接收来自所述车联网服务器的与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识方向。
本发明实施例中，该信息推送装置具有实现上述图3、6、8、10-13对应实施例中的信息推送方法中车辆执行的相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件。基于同一发明构思，由于该信息推送装置解决问题的原理以及有益效果可以参见上述信息推送方法实施方式以及所带来的有益效果，因此该信息推送装置的实施方式可以参见上述方法实施方式，重复之处不再赘述。
上述详细阐述了本发明实施例的装置，下面提供了本发明实施例的车辆。
请参见图17，图17是本发明实施例提供的一种车辆，该车辆包括环境感知系统1701、中央决策系统1702以及通信模块1703，所述环境感知系统1701、中央决策系统1702以及通信模块1703通过总线相互连接。
其中，环境感知系统1701可以为传感器等采集设备，例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等。环境感知系统1701具体用于：采集车辆方位信息。
其中，中央决策系统1702可以为车辆本机或者云平台，如果中央决策系统1702是车辆本机，则决策是在T-Box上执行，如果中央决策系统1702是云平台，则通过T-Box与外界通信以实现决策。中央决策系统1702具体用于：基于通信模块1703发送的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，进行车速引导或者绿波带计算等。
示例性的，T-BOX可深度读取汽车Can总线数据和私有协议，T-box终端具有双核处理的OBD模块，以及双核处理的CPU构架，分别采集汽车总线Dcan、Kcan、PTcan相关的总线数据和私有协议反向控制，通过GPRS网络将数据传出到云服务器，提供车况报告、行车报告、油耗统计、故障提醒、违章查询、位置轨迹、驾驶行为、安全防盗、预约服务、远程找车、利用手机控制汽车门、窗、灯、锁、喇叭、双闪、反光镜折叠、天窗、监听中控警告和安全气囊状态等。
其中，通信模块1703可以为车辆与车联网服务器之间进行数据传输的通信接口。
具体实现中，环境感知系统1701，用于采集到的车辆方位信息；
通信模块1703，用于将车辆方位信息发送给车联网服务器，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
所述通信模块1703，还用于接收来自所述车联网服务器的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，所述第二信号灯为所述车辆方位信息对应的一组信号灯，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向。
可选的，所述通信模块1703，还用于向所述车联网服务器发送导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
可选的，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、所述第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
可选的，所述通信模块1703，还用于接收来自所述车联网服务器的更新后的第二信号灯的信息，所述更新后的第二信号灯的信息所包括的信号状态为无效状态。
可选的，所述通信模块1703接收的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述通信模块1703接收的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
可选的，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，所述通信模块1703，还用于接收来自所述车联网服务器的与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识方向。
可选的，本发明实施例中的车辆还可以包括底层控制系统1704，底层控制系统1704可以包括制动与驱动、电动助力转向、自动变速器、电子稳定系统等。底层控制系统1704具体用于：在无人驾驶场景中，基于中央决策系统1702的指令进行变速、转弯或者启停等控制。
可选的，本发明实施例中的车辆还可以包括人机交互界面1705，人机交互界面1705具体用于：显示第二信号灯的信息、第二信号灯的方向、引导车速或者计算得到的绿波带等。
本发明实施例中，该车辆解决问题的实施方式以及有益效果可以参见上述图3、6、8、10-13对应实施方式以及有益效果，重复之处不再赘述。
上述各个方案的网络设备及终端设备具有实现上述方法中网络设备及终端设备执行的相应步骤的功能；所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块；例如发送模块可以由发射机替代，接收模块可以由接收机替代，其它模块，如处理模块等可以由处理器替代，分别执行各个方法实施例中的发送操作、接收操作以及相关的处理操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
Claims (33)
1.一种信息推送方法，其特征在于，所述方法包括：
车联网服务器接收来自车辆的车辆方位信息，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
所述车联网服务器根据道路信息，第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，所述第二信号灯的信息为所述车辆方位信息对应的一组信号灯的信息，所述第一信号灯的信息为包括所述第二信号灯的信息的一组或多组信号灯的信息，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯；
所述车联网服务器根据所述道路信息，所述第一信号灯的信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向；
所述车联网服务器将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的信息，包括：
所述车联网服务器根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
所述车联网服务根据所述车辆所在的道路，在所述第一信号灯的信息中获得所述第二信号灯的信息。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，包括：
所述车联网服务器根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，所述第一信号灯的方向包括所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向；
所述车联网服务器根据所述第二信号灯的信息，在所述第一信号灯的方向中获得所述第二信号灯的方向。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据所述第一信号灯的信息和所述道路信息，获得第一信号灯的方向，包括：
所述车联网服务器根据所述道路信息，计算所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
所述车联网服务器根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第一信号灯中任一组信号灯中任一信号灯的方向。
5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据道路信息，第一信号灯信息和所述车辆方位信息获得第二信号灯的方向，包括：
所述车联网服务器根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得所述第二信号灯的方向。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据所述第二信号灯的信息和所述道路信息，获得方向第二信号灯的方向，包括：
所述车联网服务器根据所述道路信息，计算所述第二信号灯中任一信号灯所关联的两条道路之间的夹角；
所述车联网服务器根据所述夹角和方向的对应关系，确定所述第二信号灯中任一信号灯的方向。
7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述车联网服务器接收来自所述车辆的导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述车联网服务器确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
所述车联网服务器发给所述车辆的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述车联网服务器发给所述车辆的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的方向。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，包括：
所述车联网服务器在得到所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向之后，根据所述导航信息中的路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息；
所述车联网服务器根据所述首个路口的转向信息确定所述第二信号灯中与所述首个路口的转向信息匹配的信号灯的信息及所述信号灯的方向。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航信息中的路口次序标识确定车辆要经过的首个路口的转向信息，包括：
所述车联网服务器根据所述路口次序标识确定所述车辆要经过的首个路口的路口坐标；
所述车联网服务器根据所述首个路口的路口坐标和所述道路信息，确定首个路口所关联的车辆要到达的道路；
所述车联网服务器计算所述车辆所在的道路和所述车辆要达到的道路间的夹角，并根据所述夹角确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息。
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器确定所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向，包括：
所述车联网服务器根据所述车辆方位信息，在所述道路信息中获得所述车辆所在的道路；
所述车联网服务器根据所述导航信息中的路口次序标识，确定所述车辆要经过的首个路口的转向信息，所述转向信息为所述导航信息中包括的首个路口的转向信息或根据所述导航信息中所包括的首个路口的坐标和车辆方位信息获得的转向信息；
所述车联网服务器根据所述车辆所在的道路，所述首个路口的转向信息和所述第一信号灯的信息，获得所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向。
12.如权利要求7-11任一项所述的方法，其特征在于，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，所述方法还包括，
所述车联网服务器根据所述导航信息中的路口次序标识依次确定导航路径中各路口与所述导航信息匹配的信号灯的信息和所述信号灯的方向；
所述车联网服务器将与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识发送给所述车辆。
13.如权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号灯的信息包括：第一时间戳、所述第一信号灯所关联路口的路口标识、所述第一信号灯的信号灯标识、信号状态、当前信号相位剩余时间以及绿波速度中的一种或者多种。
14.如权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括：第二时间戳、路口标识、停车线坐标、上游端点标识、车道宽度、车道标识、车道TOPO、车道关联路口标识以及车道与下游路口关联的信号灯信息中的一种或多种。
15.如权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
16.如权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号灯信息和所述道路信息来自交通信号控制系统或者路边单元。
17.如权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆之后，所述方法还包括：
所述车联网服务器在预设时间内未接收到来着所述车辆的响应信息时，所述车联网服务器再次将所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向发送给所述车辆。
18.一种信息推送方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆向车联网服务器发送车辆方位信息，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
所述车辆接收来自所述车联网服务器的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，所述第二信号灯为所述车辆方位信息对应的一组信号灯，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向。
19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述车辆向所述车联网服务器发送导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
20.如权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、所述第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
21.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述车辆接收来自所述车联网服务器的更新后的第二信号灯的信息，所述更新后的第二信号灯的信息所包括的信号状态为无效状态。
22.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述车辆接收的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述车辆接收的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
23.如权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，所述方法方向还包括：
所述车辆接收来自所述车联网服务器的与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识方向。
24.一种车联网服务器，其特征在于，所述车联网服务器包括收发器，至少一个处理器和存储器，其中，
所述收发器用于接收和发送消息；
所述存储器用于存储计算机执行指令；
所述处理器通过总线与存储器和收发器连接，执行所述存储器中存储的计算机指令，以实现权利要求1-17中任一项所述方法中车联网服务器的功能。
25.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-17中任意一项所述的方法。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求18-23中任意一项所述的方法。
27.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括环境感知系统以及通信模块，其中：
所述环境感知系统，用于采集车辆方位信息；
所述通信模块，用于将所述车辆方位信息发送给车联网服务器，所述车辆方位信息包括车辆位置信息和车辆方向；
所述通信模块，还用于接收来自所述车联网服务器的第二信号灯的信息和第二信号灯的方向，所述第二信号灯为所述车辆方位信息对应的一组信号灯，所述一组信号灯包括一个或多个信号灯，所述第二信号灯的方向包括所述第二信号灯中一个或多个信号灯的方向。
28.如权利要求27所述的车辆，其特征在于，
所述通信模块，还用于向所述车联网服务器发送导航信息，所述导航信息包括导航路径中一个或多个路口信息，所述路口信息中至少包括所述第二信号灯所对应路口的路口信息，其中任一路口信息包括路口次序标识和路口坐标，或者包括路口次序标识和车辆在所述路口的转向信息。
29.如权利要求27或28所述的车辆，其特征在于，所述第二信号灯的信息包括：第三时间戳、所述第二信号灯所关联路口的路口标识、路口次序标识、停车线的坐标信息、所述第二信号灯的信号灯标识、信号状态以及当前信号相位剩余时间中的一种或者多种。
30.如权利要求27所述的车辆，其特征在于，
所述通信模块，还用于接收来自所述车联网服务器的更新后的第二信号灯的信息，所述更新后的第二信号灯的信息所包括的信号状态为无效状态。
31.如权利要求28所述的车辆，其特征在于，所述通信模块接收的所述第二信号灯的信息中仅包括所述第二信号灯中与所述导航信息匹配的信号灯的信息，所述通信模块接收的所述第二信号灯的方向中仅包括所述第二信号灯中与导航信息匹配的信号灯的方向。
32.如权利要求28所述的车辆，其特征在于，在所述导航信息中包括多个路口信息的情况下，所述通信模块，还用于接收来自所述车联网服务器的与所述导航信息匹配的各路口的信号灯的信息，所述信号灯的方向和所述信号灯所对应的路口次序标识方向。
33.如权利要求27-32所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
中央决策系统，用于接收来自所述通信模块的所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向，并对所述第二信号灯的信息和所述第二信号灯的方向进行处理。
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