CN112087712B - 车联网通信方法和服务器、路侧单元、通信装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种用于减低通信时延的车联网通信方法。本实施例提供的方法提升了对空口资源的利用效率，且确保控车指令能够以低时延的方式及时下发到车联网通信装置，提高服务器对车辆的控制精度，减少车辆的响应时间，可以应用于V2X、V2I、LTE‑V、V2V等。本申请实施例方法包括：车联网服务器接收通信请求；根据通信请求获取车联网通信装置所在的第一位置，根据第一位置确定m个路侧单元，m个路侧单元的通信区域覆盖第一位置；确定m个路侧单元对应的空口资源，向车联网通信装置发送第一资源配置信息；通过m个路侧单元向车联网通信装置发送第一控车指令，第一控车指令由m个路侧单元使用空口资源向车联网通信装置发送。

Description

车联网通信方法和服务器、路侧单元、通信装置以及系统

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及车联网通信方法和服务器、路侧单元、通信装置以及系统。

背景技术

在车辆行驶过程中需要持续保持对周边环境的关注，以做出相应的决策来应对环境变化所导致的驾驶行为的变化。在自动驾驶阶段，对周边环境进行关注的任务由车载计算机来完成，车载计算机可借助车载传感器来完成对周边环境的检测。但是这些传感器都具有一定的局限性，因此需要道路上的辅助设施通过车辆到所有(vehicle toeverything，V2X)通信的手段实现对环境的检测和通知，以辅助车辆更安全的驾驶。

在V2X通信场景下存在PC5通信方式和Uu接口通信方式。其中，PC5通信方式为短距离通信方式，以实现车辆之间或者车辆和路侧单元(road side unit，RSU)之间的直接通信，Uu接口通信方式是车辆或者其他实体和运营商的基站之间基于Uu接口的通信，可以实现车辆通过基站直接和核心网相连，通过基站和核心网实现与其他车辆或者路侧单元的通信。

PC5通信中存在两种资源分配模式：模式(mode)3和模式4。在模式3中，车辆每一次使用空口资源都需要向基站申请。基站确认出可用的空口资源之后，授权车辆使用这部分空口资源。在模式4中，定义了基于感知的半持久调度方式(sensing based semi-persistent scheduling，SPS)的资源协商模式。模式3的每次资源分配都会有至少50毫秒(ms)的时延，再加上车辆本地的数据处理时延10ms，造成总时延在60ms左右，无法满足编队驾驶10ms左右时延的需求。模式4的情况下，车辆所使用的频段未经基站授权，车辆间使用的频段容易存在干扰并造成丢包，从而导致时延增加。如何减少车辆的通信时延，仍然是本领域中未解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了车联网通信方法和服务器、路侧单元、通信装置以及系统，用于降低车辆的通信时延。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车联网通信方法，包括：车联网服务器接收车联网通信装置发送的通信请求；所述车联网服务器根据所述通信请求获取所述车联网通信装置所在的第一位置；所述车联网服务器根据所述第一位置确定m个路侧单元，所述m个路侧单元的通信区域覆盖所述第一位置，所述m为正整数；所述车联网服务器确定所述m个路侧单元对应的空口资源，并向所述车联网通信装置发送第一资源配置信息，所述第一资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示所述空口资源；所述车联网服务器通过所述m个路侧单元向所述车联网通信装置发送第一控车指令，所述第一控车指令由所述m个路侧单元使用所述空口资源向所述车联网通信装置发送。

在本申请实施例中，车联网通信装置首先向车联网服务器发送通信请求，车联网服务器根据通信请求获取车联网通信装置所在的第一位置，车联网服务器根据第一位置确定m个路侧单元，m个路侧单元的通信区域覆盖第一位置，然后车联网服务器确定m个路侧单元对应的空口资源，并向车联网通信装置发送第一资源配置信息，第一资源配置信息用于向车联网通信装置指示空口资源，接下来车联网服务器通过m个路侧单元向车联网通信装置发送第一控车指令，m个路侧单元使用空口资源向车联网通信装置发送，车联网通信装置接收m个路侧单元使用空口资源发送的第一控车指令。本申请实施例中由于车联网服务器可以根据车联网通信装置的通信请求确定出m个路侧单元，并且确定出m个路侧单元对应的空口资源，还可以将该空口资源的配置信息通知给车联网通信装置，因此车联网服务器发送的第一控车指令可以由m个路侧单元使用预先确定的空口资源快速的发送给车联网通信装置，本申请实施例不再由基站来分配空口资源，也不需要使用模式3和模式4的通信方式，从而极大缩短了车联网服务器和车联网通信装置之间的通信时延，提高了控车指令的传输效率。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器根据所述第一位置确定m个路侧单元，包括：所述车联网服务器根据所述第一位置获取所述车联网通信装置对应的行驶路径；所述车联网服务器根据所述第一位置和所述行驶路径确定所述m个路侧单元。其中，车联网服务器在获取到车联网通信装置的第一位置之后，车联网服务器根据第一位置获取车联网通信装置对应的行驶路径，该行驶路径是车联网服务器为车联网通信装置预先规划出的路径，车联网通信装置需要按照该行驶路径进行行驶。例如在AVP场景下，车联网服务器根据停车场的空闲车位情况、车位位置分布情况生成车联网通信装置的行驶路径，该行驶路径具体可以是车联网通信装置的泊车路径。又如在车辆定速行驶场景下，该行驶路径具体可以是车联网通信装置的移动路径。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器根据所述第一位置获取所述车联网通信装置对应的行驶路径，包括：所述车联网服务器获取所述车联网通信装置的目的位置；所述车联网服务器根据所述第一位置和所述目的位置从电子地图上确定出所述行驶路径。其中，车联网服务器首先确定车联网通信装置的目的位置，该目的位置可以由车联网通信装置上报给车联网服务器，在车辆自动行驶场景下，车联网通信装置向车联网服务器上报目的位置。该目的位置也可以由车联网服务器来生成，例如在AVP场景下，车联网服务器可以根据第一位置为车联网通信装置规划出目的位置。车联网服务器在获取到第一位置和目的位置之后，可以基于该第一位置和目的位置从电子地图上确定出行驶路径，其中电子地图上可以显示出预先部署的多个路侧单元的分布位置。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器根据所述第一位置确定m个路侧单元，包括：所述车联网服务器获取待选的多个路侧单元的位置分布信息；所述车联网服务器根据所述多个路侧单元的位置分布信息确定通信区域覆盖所述第一位置的m个路侧单元。其中，位置分布信息是指多个路侧单元分别所在的地理位置以及多个路侧单元之间的相对位置，车联网服务器根据车联网通信装置当前所在的第一位置和多个路侧单元的位置分布信息确定为车联网通信装置服务的m个路侧单元，例如被确定出的路侧单元的通信区域需要覆盖车联网通信装置当前所在的第一位置。为车联网通信装置服务的路侧单元个数m的取值可以是预先配置的，例如m的取值可以是1个，或者2个等，此处不做限定。又如，为车联网通信装置服务的路侧单元个数m的取值可以根据预先配置的路侧单元的总数、路侧单元的忙闲状态来确定。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器根据所述多个路侧单元的位置分布信息确定通信区域覆盖所述第一位置的m个路侧单元，包括：所述车联网服务器获取所述多个路侧单元分别对应的可靠性信息；所述车联网服务器根据通信区域覆盖所述第一位置的路侧单元对应的可靠性信息确定为所述车联网通信装置服务的路侧单元个数为所述m。其中，可靠性信息是指多个路侧单元分别对应的可靠性取值，路侧单元的可靠性信息由路侧单元在网络部署阶段预先确定，例如可靠性信息可以是路侧单元对应的可靠性指标值，例如单个路侧单元的可靠性指标值为90％或者95％。车联网服务器根据车联网通信装置当前所在的第一位置和多个路侧单元的位置分布信息确定为车联网通信装置服务的路侧单元，例如被确定出的路侧单元的通信区域需要覆盖车联网通信装置当前所在的第一位置。在确定出为车联网通信装置服务的路侧单元之后，还可以根据可靠性信息确定为车联网通信装置服务的路侧单元个数为m，若网络可靠性要求越高，则需要为同一个车联网通信装置服务的路侧单元个数越多，若网络可靠性要求不高，则可以减少为同一个车联网通信装置服务的路侧单元个数。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器确定所述m个路侧单元对应的空口资源，包括：当所述m为大于1的正整数时，所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配所述m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源。其中，当m的取值为1时，车联网服务器只需要确定单个路侧单元对应的空口资源即可，不需要考虑空口资源的冲突问题。当m为大于1的正整数时，车联网服务器需要确定m个路侧单元中每个路侧单元对应的空口资源，以保证每个路侧单元分别分配到m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源。其中，m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源是指m个路侧单元同时使用各自的空口资源时不会存在资源冲突。通过给m个路侧单元分配m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源，实现了m个路侧单元可以同时使用各自对应的空口资源。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配所述m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源，包括：所述车联网服务器为所述m个路侧单元中相邻的路侧单元分配频率标识和/或时间标识不同的空口资源，且为所述m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元分配频率标识和时间标识都相同的空口资源；或，所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配频率标识和/或时间标识不同的空口资源；其中，所述空口资源包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。具体的，车联网服务器确定出为车联网通信装置服务的m个路侧单元之后，可以确定这m个路侧单元中哪些路侧单元是相邻的，哪些路侧单元不是相邻的，相邻的路侧单元指的是两个或者更多的路侧单元提供的覆盖网络是相邻的。m个路侧单元中相邻的路侧单元需要分配不同的空口资源，以避免相邻的路侧单元使用同一个空口资源时造成的冲突，不同的空口资源指的是两个或更多的空口资源的频率标识和/或时间标识是不相同的。对于m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元可以分配相同的空口资源，m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元由于空口互不干扰，因此可以使用相同的空口资源，相同的空口资源指的是使用频率标识和时间标识都相同的同一个资源块，例如两个资源块具有相同的频率标识、且具有相同的时间标识，即可以认为是相同的空口资源。通过为m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元分配相同的空口资源，可以确保空口资源的利用率最高。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配所述m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源之后，所述方法还包括：所述车联网服务器向所述m个路侧单元分别发送第二资源配置信息，所述第二资源配置信息用于指示各路侧单元对应的空口资源。其中，车联网服务器为m个路侧单元分配每个路侧单元可使用的空口资源之后，还需要向m个路侧单元中的每个路侧单元通知该空口资源的配置情况，例如发送第二资源配置信息，从而m个路侧单元中的每个路侧单元可以通过第二资源配置信息确定出各自路侧单元所使用的空口资源。例如，车联网服务器使用光纤网络发送第二资源配置信息，则m个路侧单元中的每个路侧单元使用该光纤网络可以接收到第二资源配置信息。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器确定所述m个路侧单元对应的空口资源，包括：所述车联网服务器向所述m个路侧单元发送资源申请信息，由所述m个路侧单元与周边单元进行资源协商以确定出所述m个路侧单元对应的空口资源，所述周边单元包括：处于所述m个路侧单元周围的路侧单元和车联网终端，所述车联网终端具有使用空口资源的能力；所述车联网服务器接收所述m个路侧单元发送的资源申请响应，所述资源申请响应用于向所述车联网服务器通知所述m个路侧单元对应的空口资源；所述车联网服务器根据所述资源申请响应确定所述m个路侧单元对应的空口资源。其中，车联网服务器可以触发m个路侧单元进行资源协商，例如车联网服务器向m个路侧单元发送资源申请信息。则m个路侧单元接收到该资源申请信息之后，这些m个路侧单元就可以与周边单元进行资源协商以确定出m个路侧单元对应的空口资源，m个路侧单元的周边单元是指处于路侧单元周边的设备单元，例如该周边单元可以是除m个路侧单元以外的其它路侧单元，该周边单元也可以是车联网终端，该车联网终端具有使用空口资源的能力。通过m个路侧单元与周边单元的资源协商，也可以确定出这m个路侧单元对应的空口资源，解决了空口资源的配置问题。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器通过所述m个路侧单元向所述车联网通信装置发送第一控车指令之后，所述方法还包括：所述车联网服务器获取所述车联网通信装置移动后所在的第二位置；所述车联网服务器根据所述第二位置确定n个路侧单元，所述n个路侧单元的通信区域覆盖所述第二位置，所述n为正整数；所述车联网服务器确定所述n个路侧单元对应的空口资源，并向所述车联网通信装置发送第三资源配置信息，所述第三资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示所述n个路侧单元对应的空口资源；所述车联网服务器通过所述n个路侧单元向所述车联网通信装置发送第二控车指令，所述第二控车指令由所述n个路侧单元向所述车联网通信装置发送。其中，车联网服务器可以实时获取车联网通信装置移动后的最新位置，例如车联网通信装置移动到了第二位置，则车联网服务器可以根据车联网通信装置所在的第二位置重新选择为该车联网通信装置服务的n个路侧单元，之后再确定这n个路侧单元对应的空口资源，并发送第三资源配置信息给车联网通信装置，使得车联网通信装置可以确定出n个路侧单元对应的空口资源，这n个路侧单元可以接收车联网服务器发送的第二控车指令，并向车联网通信装置发送该第二控车指令。根据车联网通信装置的实时移动，车联网服务器可以重新选择路侧单元、确定空口资源以及发送控车指令，从而使得车联网通信装置在实时移动过程中可以实时的接收到来自车联网服务器的最新控车指令，提高了车联网通信装置和车联网服务器之间的通信效率。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述车联网服务器向所述m个路侧单元中的至少一个路侧单元发送资源释放指令，所述资源释放指令用于指示所述至少一个路侧单元停止使用空口资源。其中，车联网服务器已经为车联网通信装置重新配置了新的路侧单元，那么原来的路侧单元所使用的空口资源可以被释放掉，以提高空口资源的利用率。例如车联网服务器在管理空口资源时，可以向m个路侧单元中的至少一个路侧单元发送资源释放指令，该资源释放指令用于指示至少一个路侧单元停止使用空口资源，车联网服务器可以根据具体场景来确定释放掉哪个路侧单元所使用的空口资源。

在一种可能的实现方式中，所述车联网服务器通过所述m个路侧单元向所述车联网通信装置发送第一控车指令之后，所述方法还包括：所述车联网服务器接收所述车联网通信装置发送的响应信息，所述响应信息用于向所述车联网服务器反馈所述车联网通信装置是否成功接收到所述第一控车指令。其中，车联网通信装置从m个路侧单元接收到第一控车指令之后，车联网通信装置根据是否成功接收到第一控车指令生成响应信息，然后车联网通信装置可以将该响应信息发送给车联网服务器，以使得车联网服务器可以确定出车联网通信装置是否成功接收到第一控车指令，对于没有成功发送的指令，车联网服务器可以重新进行发送。车联网通信装置发送响应信息具有多种实现方式，例如车联网通信装置可以使用移动通信网络直接向车联网服务器发送响应信息，也可以通过路侧单元向车联网服务器发送响应信息。

第二方面，本申请实施例还提供一种车联网通信方法，所述方法应用于车联网服务器确定的m个路侧单元中的任意一个路侧单元，所述方法包括：所述路侧单元确定所述路侧单元可用的空口资源，并确定所述空口资源对应的车联网通信装置；所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的控车指令；所述路侧单元使用所述空口资源向所述车联网通信装置发送所述控车指令。本申请实施例中由于车联网服务器可以根据车联网通信装置的通信请求确定出m个路侧单元，并且确定出m个路侧单元对应的空口资源，还可以将该空口资源的配置信息通知给车联网通信装置，因此车联网服务器发送的第一控车指令可以由m个路侧单元使用预先确定的空口资源快速的发送给车联网通信装置，从而极大缩短了车联网服务器和车联网通信装置之间的通信时延，提高了控车指令的传输效率。

在一种可能的实现方式中，所述路侧单元确定所述路侧单元可用的空口资源，包括：所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的资源配置信息，所述资源配置信息用于向所述路侧单元指示所述车联网服务器分配的空口资源；所述路侧单元根据所述资源配置信息确定所述空口资源。其中，车联网服务器为m个路侧单元分配每个路侧单元可使用的空口资源之后，还需要向m个路侧单元中的每个路侧单元通知该空口资源的配置情况，例如发送资源配置信息，从而m个路侧单元中的每个路侧单元可以通过资源配置信息确定出各自路侧单元所使用的空口资源。例如，车联网服务器使用光纤网络发送资源配置信息，则m个路侧单元中的每个路侧单元使用该光纤网络可以接收到资源配置信息。

在一种可能的实现方式中，所述路侧单元确定所述路侧单元可用的空口资源，包括：所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的资源申请信息，所述资源申请信息用于向所述路侧单元申请空口资源；所述路侧单元根据所述资源申请信息与周边单元进行资源协商，以确定出所述路侧单元对应的空口资源，所述周边单元包括：处于所述m个路侧单元周围的路侧单元和车联网终端，所述车联网终端具有使用空口资源的能力。其中，车联网服务器可以触发m个路侧单元进行资源协商，例如车联网服务器向m个路侧单元发送资源申请信息。则m个路侧单元接收到该资源申请信息之后，这些m个路侧单元就可以与周边单元进行资源协商以确定出m个路侧单元对应的空口资源，m个路侧单元的周边单元是指处于路侧单元周边的设备单元，例如该周边单元可以是除m个路侧单元以外的其它路侧单元，该周边单元也可以是车联网终端。通过m个路侧单元与周边单元的资源协商，也可以确定出这m个路侧单元对应的空口资源，解决了空口资源的配置问题。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述路侧单元向所述车联网服务器发送资源申请响应，所述资源申请响应用于向所述车联网服务器通知所述路侧单元对应的空口资源。其中，m个路侧单元在完成资源协商之后，每个路侧单元可以确定出该路侧单元自己可用的空口资源，然后每个路侧单元还需要向车联网服务器告知该路侧单元自己可用的空口资源，例如路侧单元可以发送资源申请响应。车联网服务器接收来自m个路侧单元的资源申请响应，最后根据资源申请响应确定m个路侧单元对应的空口资源。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的资源释放指令，所述资源释放指令用于指示所述路侧单元停止使用所述空口资源；所述路侧单元根据所述资源释放指令停止使用所述空口资源。其中，车联网服务器已经为车联网通信装置重新配置了新的路侧单元，那么原来的路侧单元所使用的空口资源可以被释放掉，以提高空口资源的利用率。例如车联网服务器在管理空口资源时，可以向m个路侧单元中的至少一个路侧单元发送资源释放指令，该资源释放指令用于指示至少一个路侧单元停止使用空口资源，车联网服务器可以根据具体场景来确定释放掉哪个路侧单元所使用的空口资源，例如可以释放掉距离车联网通信装置的当前位置最远的路侧单元所使用的空口资源。路侧单元接收到资源释放指令之后，可以根据资源释放指令停止使用空口资源，从而车联网服务器可以回收空闲的空口资源，并重新进行资源分配，以提高空口资源的利用率。

第三方面，本申请实施例还提供一种车联网通信方法，所述方法包括：车联网通信装置向车联网服务器发送通信请求；所述车联网通信装置接收所述车联网服务器发送的第一资源配置信息，所述第一资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示m个路侧单元对应的空口资源，所述m为正整数；所述车联网通信装置接收所述m个路侧单元使用所述空口资源发送的第一控车指令。本申请实施例中由于车联网服务器可以根据车联网通信装置的通信请求确定出m个路侧单元，并且确定出m个路侧单元对应的空口资源，还可以将该空口资源的配置信息通知给车联网通信装置，因此车联网服务器发送的第一控车指令可以由m个路侧单元使用预先确定的空口资源快速的发送给车联网通信装置，从而极大缩短了车联网服务器和车联网通信装置之间的通信时延，提高了控车指令的传输效率。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述车联网通信装置接收所述车联网服务器根据所述车联网通信装置移动后所在的第二位置发送的第三资源配置信息，所述第三资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示n个路侧单元对应的空口资源，所述n为正整数；所述车联网通信装置接收所述n个路侧单元使用所述n个路侧单元对应的空口资源发送的第二控车指令。其中，车联网服务器可以实时获取车联网通信装置移动后的最新位置，例如车联网通信装置移动到了第二位置，则车联网服务器可以根据车联网通信装置所在的第二位置重新选择为该车联网通信装置服务的n个路侧单元，之后再确定这n个路侧单元对应的空口资源，并发送第三资源配置信息给车联网通信装置，使得车联网通信装置可以确定出n个路侧单元对应的空口资源，这n个路侧单元可以接收车联网服务器发送的第二控车指令，并向车联网通信装置发送该第二控车指令。车联网通信装置接收n个路侧单元使用n个路侧单元对应的空口资源发送的第二控车指令，因此本申请实施例中车联网通信装置在实时移动过程中可以实时的接收到来自车联网服务器的最新控车指令，提高了车联网通信装置和车联网服务器之间的通信效率。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述车联网通信装置向所述车联网服务器发送响应信息，所述响应信息用于向所述车联网服务器反馈所述车联网通信装置是否成功接收到所述第一控车指令。其中，车联网通信装置从m个路侧单元接收到第一控车指令之后，车联网通信装置根据是否成功接收到控车指令生成响应信息，然后车联网通信装置可以将该响应信息发送给车联网服务器，以使得车联网服务器可以确定出车联网通信装置是否成功接收到控车指令，对于没有成功发送的指令，车联网服务器可以重新进行发送。

在一种可能的实现方式中，所述车联网通信装置接收所述车联网服务器发送的第一资源配置信息，包括：所述车联网通信装置接收所述车联网服务器使用移动通信网络发送的第一资源配置信息。其中，车联网服务器使用移动通信网络发送第一资源配置信息，则车联网通信装置使用该移动通信网络可以接收到第一资源配置信息。例如该移动通信网络可以是LTE网络，也可以是其它制式的通信网络，此处不做限定。

在一种可能的实现方式中，所述车联网通信装置接收所述m个路侧单元使用所述空口资源发送的第一控车指令，包括：所述车联网通信装置在所述第一资源配置信息指示的使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块上，接收所述m个路侧单元发送的第一控车指令。其中，m个路侧单元对应的空口资源是指m个路侧单元中每个路侧单元分别对应的空口资源。一个路侧单元使用的空口资源可以包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。本申请实施例中可以配置空口资源池，该空口资源池中可以包括多个空口资源，资源池中的每个空口资源也可以称为一个资源块，每个路侧单元可以使用专用于该路侧单元的空口资源给车联网通信装置发送第一控车指令，车联网通信装置可以确定出m个路侧单元中每个路侧单元对应的使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块，在该资源块上可以接收到来自m个路侧单元分别发送的第一控车指令。

第四方面，本申请实施例提供一种车联网服务器，包括：接收模块，用于接收车联网通信装置发送的通信请求；根据所述通信请求获取所述车联网通信装置所在的第一位置；路侧单元确定模块，用于根据所述第一位置确定m个路侧单元，所述m个路侧单元的通信区域覆盖所述第一位置，所述m为正整数；资源确定模块，用于确定所述m个路侧单元对应的空口资源；发送模块，用于所述车联网通信装置发送第一资源配置信息，所述第一资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示所述空口资源；发送模块，用于通过所述m个路侧单元向所述车联网通信装置发送第一控车指令，所述第一控车指令由所述m个路侧单元使用所述空口资源向所述车联网通信装置发送。

在本申请的第四方面中，车联网服务器的组成模块还可以执行前述第一方面以及各种可能的实现方式中所描述的步骤，详见前述对第一方面以及各种可能的实现方式中的说明。

第五方面，本申请实施例提供一种路侧单元，包括：确定模块，用于确定所述路侧单元可用的空口资源，并确定所述空口资源对应的车联网通信装置；接收模块，用于接收所述车联网服务器发送的控车指令；发送模块，用于使用所述空口资源向所述车联网通信装置发送所述控车指令。

在本申请的第五方面中，路侧单元的组成模块还可以执行前述第二方面以及各种可能的实现方式中所描述的步骤，详见前述对第二方面以及各种可能的实现方式中的说明。

第六方面，本申请实施例提供一种车联网通信装置，包括：发送模块，用于向车联网服务器发送通信请求；接收模块，用于接收所述车联网服务器发送的第一资源配置信息，所述第一资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示m个路侧单元对应的空口资源，所述m为正整数；接收模块，用于接收所述m个路侧单元使用所述空口资源发送的第一控车指令。

在本申请的第六方面中，车联网通信装置的组成模块还可以执行前述第三方面以及各种可能的实现方式中所描述的步骤，详见前述对第三方面以及各种可能的实现方式中的说明。

第七方面，本申请实施例提供一种车联网系统，包括：如前述第四方面中任一项所述的车联网服务器、如前述第五方面中任一项所述的路侧单元、如前述第六方面中任一项所述的车联网通信装置。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面或第三方面所述的方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面或第三方面所述的方法。

第十方面，本申请实施例提供一种车联网装置，该车联网装置可以包括车联网服务器、路侧单元、车联网通信装置或者芯片等实体，所述车联网装置包括：处理器。可选的，所述车联网装置还包括：存储器；所述存储器用于存储指令；所述处理器用于执行所述存储器中的所述指令，使得所述车联网装置执行如前述第一方面或第二方面或第三方面中任一项所述的方法。

第十一方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持车联网服务器、路侧单元、车联网通信装置实现上述方面中所涉及的功能，例如，发送或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存车联网服务器、路侧单元、车联网通信装置必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

附图说明

图1为一种车联网系统的系统架构图；

图2为本申请实施例提供的空口资源池中分配的空口资源的示意图；

图3为本申请实施例提供的车联网服务器、路侧单元和车联网通信装置之间的一种交互流程示意图；

图4为本申请实施例中部署多个路侧单元的示意图；

图5为本申请实施例中在停车场内部部署路侧单元的示意图；

图6为本申请实施例中提供的行驶路径的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种AVP场景下的车联网通信流程示意图；

图8为本申请实施例提供的在AVP场景下停车场管理所有空口资源时的通信流程示意图；

图9为本申请实施例提供的在AVP场景下停车场有其他V2X车辆混合行驶时的通信流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种装置的组成结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了车联网通信方法和服务器、路侧单元、通信装置以及系统，用于降低车辆的通信时延。

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本申请的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。

图1所示，为一种车联网系统的系统架构图，该车联网系统可以包括：车联网服务器101、路侧单元102和车联网通信装置103。

其中，车联网服务器101可以是对车联网终端进行管理的车联网平台或者车联网控制端。车联网服务器的具体部署形态本申请不做限定，具体可以是云端部署，还可以是独立的计算机设备等。

在不同的应用场景下，车联网服务器101具有多种实现方式，例如车联网服务器具体可以是自动代客泊车(automated valet parking，AVP)服务器。其中，AVP是一种让车辆自动行驶到停车位的技术。通过车辆自动驾驶，人把车放到停车场入口以后，通过手机发起自动代客泊车过程。车辆在停车场内自动行驶，行驶到驾驶位后发送通知消息给手机通知泊车成功。AVP技术可以节省驾驶员找车位和泊车的时间。

路侧单元102(road side unit，RSU)安装在路侧，为车辆提供通信服务，例如路侧单元可以使用PC5通信方式。本申请实施例中车联网服务器和车联网终端之间的通信通过路侧单元来完成，例如车联网服务器和车联网终端通过RSU+PC5的方式进行通信。路侧单元提供通信服务使用的空口资源可以由车联网服务器确定，或者由该路侧单元102与周边单元进行协商确定，例如周边单元可以是处于路侧单元102周围的路侧单元和车联网终端。

在本申请实施例中，路侧单元使用的空口资源包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。本申请实施例中可以配置空口资源池，该空口资源池中包括多个空口资源，例如图2所示，为本申请实施例提供的空口资源池中分配的空口资源的示意图。图2示意说明了空口资源池的分配情况，其中每个小块即是一个空口资源，也可以称为一个资源块，路侧单元通过这些空口资源给车联网终端发送消息。图2中空口资源的纵向通过频率(sub channel)标识来指示，空口资源的横向通过时间(sub frame)标识来指示，使用频率标识和时间标识可以唯一的标识一个资源块。例如，时间的长度是1ms，时间也可以称为子帧，如图2中每个填充形状的方块分别表示不同的资源块，相同填充形状的多个资源块表示分配给了同一个车联网终端，不同填充形状的资源块表示分配给不同的车联网终端。

车联网通信装置103，具体可以是车联网终端或集成在车联网终端中的功能单元或芯片。本申请实施例中所述车联网终端的类型不限，可以是车辆，非机动车，便携设备，可穿戴设备等。当车联网终端为车辆时，集成在车联网终端中功能单元具体可以是集成在车辆中的车载盒子(telematics BOX，T-Box)，或域控制器(domian controller，DC)，或多域控制器(multi-domian controller，MDC)，或车载单元(on board unit，OBU)等。

接下来对本申请实施例提供的车联网通信方法进行说明，请参阅图3所示，为本申请实施例提供的车联网服务器、路侧单元和车联网通信装置之间的一种交互流程示意图，本申请实施例提供的车联网通信方法，主要包括如下步骤：

301、车联网通信装置向车联网服务器发送通信请求。

在本申请实施例中，车联网通信装置可以是车联网终端或集成在车联网终端中的功能单元或芯片。该车联网通信装置和车联网服务器之间使用路侧单元进行通信之前，车联网通信装置和车联网服务器之间可以通过移动通信网络进行通信，例如车联网通信装置和车联网服务器使用长期演进(long term evolution，LTE)网络进行通信。

在本申请实施例中，车联网通信装置生成通信请求，在不同的车联网场景下，该通信请求可以携带不同的请求内容。在车辆控制驾驶场景下，车联网通信装置发送的通信请求可以是控车请求，例如车辆在需要泊车时，车联网通信装置发送的控车请求具体可以是泊车请求。

在本申请的一些实施例中，车联网通信装置发送给车联网服务器的通信请求中可以携带车联网通信装置的当前位置(例如第一位置)，该通信请求也可以不携带该第一位置，具体取决于应用场景。另外，车联网通信装置发送给车联网服务器的通信请求中还可以携带车联网通信装置的标识，此处不做限定。

311、车联网服务器接收车联网通信装置发送的通信请求。

在本申请实施例中，车联网服务器和车联网通信装置之间使用路侧单元进行通信之前，车联网服务器和车联网通信装置之间可以通过移动通信网络进行通信，例如车联网服务器和车联网通信装置使用LTE网络进行通信。车联网服务器首先从车联网通信装置接收到通信请求，该通信请求触发车联网服务器分配该车联网通信装置专用的路侧单元。

在本申请实施例中，若该通信请求中携带有车联网通信装置的当前位置(例如第一位置)，则车联网服务器可以从该通信请求中获取到该第一位置。若通信请求不携带该第一位置，则车联网服务器可以不执行位置解析的步骤。

312、车联网服务器根据通信请求获取车联网通信装置所在的第一位置，以及车联网服务器根据第一位置确定m个路侧单元，m个路侧单元的通信区域覆盖第一位置，m为正整数。

在本申请实施例中，车联网服务器从车联网通信装置接收到通信请求之后，车联网服务器可以基于该通信请求获取到车联网通信装置所在的第一位置，例如车联网服务器可以从该通信请求中获取到该请求携带的第一位置，或者车联网服务器可以根据车联网通信装置的标识进行定位，从而确定出车联网通信装置所在的第一位置。

如图4所示，为本申请实施例中部署多个路侧单元的示意图。在本申请实施例中需要预先部署多个路侧单元，每个路侧单元具有一定的通信区域，例如图4中每个路侧单元的通信区域表示为一个蜂窝区域。对于路侧单元的分布数量和组网关系，本申请实施例中不做限定。车联网服务器获取到车联网通信装置所在的第一位置之后，车联网服务器根据该第一位置确定出为车联网通信装置服务的路侧单元，例如车联网服务器根据第一位置确定m个路侧单元，m的取值不做限定，第一位置位于m个路侧单元的通信区域内。例如可以根据路侧单元的分布数量和组网关系来确定哪个或哪些路侧单元可用于为车联网通信装置提供服务，可选的，确定为车联网通信装置服务的路侧单元时还需要根据通信网络的可靠性要求。车联网服务器确定出的m个路侧单元的通信区域需要覆盖车联网通信装置所在的第一位置，例如可以选择出1个或者2个或者3个的路侧单元用于为某个车联网通信装置提供服务。

接下来以AVP场景为例，举例说明车联网服务器为车联网通信装置确定出m个路侧单元的过程。以车联网服务器为AVP服务器示例说明，如图5所示，通过在停车场内部部署路侧单元完成对停车场的PC5网络覆盖，图5中停车场内划分有多个车位，停车场内预先部署有多个路侧单元，每个路侧单元具有一定的覆盖范围。AVP服务器通过路侧单元给每个车辆发送控车指令。车辆在停车场内移动的时候经过不同的路侧单元覆盖范围。AVP服务器为车辆选择为该车辆提供通信服务的m个路侧单元。AVP服务器通过路侧单元给车辆发送控车指令时，路侧单元首先从车联网服务器接收到控车指令，然后路侧单元将该控车指令发送给车辆，车辆从专为该车辆提供通信服务的m个路侧单元接收到控车指令。

在本申请的一些实施例中，车联网服务器根据第一位置确定m个路侧单元，包括：

车联网服务器根据第一位置获取车联网通信装置对应的行驶路径；

车联网服务器根据第一位置和行驶路径确定m个路侧单元。

其中，车联网服务器在获取到车联网通信装置的第一位置之后，车联网服务器根据第一位置获取车联网通信装置对应的行驶路径，该行驶路径是车联网服务器为车联网通信装置规划出的路径，车联网通信装置需要按照该行驶路径进行行驶。例如在AVP场景下，车联网服务器根据停车场的空闲车位情况、车位位置分布情况生成车联网通信装置的行驶路径，该行驶路径具体可以是车联网通信装置的泊车路径。又如在车辆定速行驶场景下，该行驶路径具体可以是车联网通信装置的移动路径。车联网服务器在生成行驶路径之后，车联网服务器可以根据第一位置和行驶路径，为车联网通信装置分配m个路侧单元，m的具体取值不做限定。

举例说明如下，如图6所示，为本申请实施例提供的行驶路径的示意图。例如在AVP场景下，车辆在停车场中移动的时候，会轮流通过不同路侧单元的通信区域，车辆按照图3中的线条的箭头方向移动，带有编号的六边形是不同路侧单元的PC5网络通信区域。当车辆在A点时，在路侧单元1，3，4的覆盖范围内。AVP服务器调度这三个路侧单元分别在不同的空口资源发送控车指令到车辆，通过三个路侧单元同时为一个车辆服务，从而提升通信的可靠性。

进一步的，在本申请的一些实施例中，车联网服务器根据第一位置获取车联网通信装置对应的行驶路径，包括：

车联网服务器获取车联网通信装置的目的位置；

车联网服务器根据第一位置和目的位置从电子地图上确定出行驶路径。

其中，车联网服务器首先确定车联网通信装置的目的位置，该目的位置可以由车联网通信装置上报给车联网服务器，在车辆自动行驶场景下，车联网通信装置向车联网服务器上报目的位置。该目的位置也可以由车联网服务器来生成，例如在AVP场景下，车联网服务器可以根据第一位置为车联网通信装置规划出目的位置。车联网服务器在获取到第一位置和目的位置之后，基于该第一位置和目的位置从电子地图上确定出行驶路径，其中电子地图上显示出预先部署的多个路侧单元的分布位置。不限的是，车联网服务器在生成行驶路径时，除了考虑车辆当前所在的第一位置和目的位置之外，车联网服务器还可以需要结合具体场景来确定该行驶路径，例如在AVP场景下，车联网服务器还需要根据车位的分布情况、空闲车位情况、障碍物分布情况等规划出行驶路径，对于行驶路径的具体生成方式，此处不做限定。

在本申请的一些实施例中，步骤312中的车联网服务器根据第一位置确定m个路侧单元，包括：

车联网服务器获取待选的多个路侧单元的位置分布信息；

车联网服务器根据多个路侧单元的位置分布信息确定通信区域覆盖第一位置的m个路侧单元。

其中，位置分布信息是指多个路侧单元分别所在的地理位置以及多个路侧单元之间的相对位置，车联网服务器根据车联网通信装置当前所在的第一位置和多个路侧单元的位置分布信息确定为车联网通信装置服务的m个路侧单元，例如被确定出的路侧单元的通信区域需要覆盖车联网通信装置当前所在的第一位置。为车联网通信装置服务的路侧单元个数m的取值是预先配置的，例如m的取值可以是1个，或者2个等，此处不做限定。又如，为车联网通信装置服务的路侧单元个数m的取值可以根据预先配置的路侧单元的总数、路侧单元的忙闲状态来确定。

在本申请的一些实施例中，车联网服务器根据多个路侧单元的位置分布信息确定通信区域覆盖第一位置的m个路侧单元，包括：

车联网服务器获取多个路侧单元分别对应的可靠性信息；

车联网服务器根据通信区域覆盖第一位置的路侧单元对应的可靠性信息确定为车联网通信装置服务的路侧单元个数为m。

其中，可靠性信息是指多个路侧单元分别对应的可靠性取值，路侧单元的可靠性信息由路侧单元在网络部署阶段预先确定，例如可靠性信息是路侧单元对应的可靠性指标值，例如单个路侧单元的可靠性指标值为90％或者95％。车联网服务器根据车联网通信装置当前所在的第一位置和多个路侧单元的位置分布信息确定为车联网通信装置服务的路侧单元，例如被确定出的路侧单元的通信区域需要覆盖车联网通信装置当前所在的第一位置。在确定出为车联网通信装置服务的路侧单元之后，还可以根据可靠性信息确定为车联网通信装置服务的路侧单元个数为m，若网络可靠性要求越高，则需要为同一个车联网通信装置服务的路侧单元个数越多，若网络可靠性要求不高，则可以减少为同一个车联网通信装置服务的路侧单元个数。

举例说明如下，m是由路侧单元的可靠性信息确定，例如根据车辆距离路侧单元的距离、路侧单元的发射功率、路侧单元和车辆之间是否遮挡、车辆的数量确定出为某个车辆服务的路侧单元。车辆在停车场内行驶时，在不同位置测量出来的网络可靠性可能不同，路侧单元能提供的网络可靠性并不是始终保持在100％。若一个路侧单元的网络可靠性只有90％，即发出的数据包有10％的可能会因为干扰或其他因素丢失。如果需要实现更高的可靠性，本申请实施例可以通过选择大于1个的路侧单元同时发送相同的消息。这样消息之间形成备份，当一个消息丢失时，另一个消息还可以发送到车联网通信装置，从而提高数据传输的可靠性。例如两个路侧单元的可靠性信息都是90％，即有10％的可能性丢包，两个路侧单元互为冗余时，只有当两个路侧单元都发生丢包，才能导致车辆收不到数据包。该概率是0.1×0.1＝0.01，即可靠性提高到99.99％。停车场根据每个位置的路侧单元网络测量得到可靠性指标，根据需要提供的可靠性服务设定可靠性阈值。例如停车场内，泊车服务提供商设定可靠性阈值是99.99％。停车场内有些网络覆盖状况好的地点，两个路侧单元就可以达到99.99％的可靠性，则车辆处于该地点时的m＝2。而对于有些地点，可能因为车辆或者障碍物的遮挡，需要三个路侧单元才可以达到99.99％的可靠性，则车辆处于该地点时的m＝3。

313、车联网服务器确定m个路侧单元对应的空口资源，并向车联网通信装置发送第一资源配置信息，第一资源配置信息用于向车联网通信装置指示空口资源。

在本申请实施例中，车联网服务器根据第一位置确定出m个路侧单元折后，车联网服务器确定m个路侧单元可以使用的空口资源，这些空口资源可用于m个路侧单元向车联网通信装置发送信息，该信息可以是车联网服务器发送给m个路侧单元的控车指令。

m个路侧单元对应的空口资源是指m个路侧单元中每个路侧单元分别对应的空口资源。其中，一个路侧单元使用的空口资源包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。本申请实施例中可以配置空口资源池，该空口资源池中包括多个空口资源，资源池中的每个空口资源也可以称为一个资源块，每个路侧单元可以使用专用于该路侧单元的空口资源给车联网通信装置发送信息。

在本申请实施例中，车联网服务器在确定出m个路侧单元对应的空口资源之后，还需要向车联网通信装置通知该空口资源的配置情况，例如发送第一资源配置信息，从而车联网通信装置通过第一资源配置信息确定出m个路侧单元所使用的空口资源。例如，车联网服务器使用移动通信网络发送第一资源配置信息，则车联网通信装置使用该移动通信网络可以接收到第一资源配置信息。

在本申请的一些实施例中，车联网服务器可以管理空口资源池中的所有空口资源，车联网服务器为m个路侧单元分配每个路侧单元可使用的空口资源。举例说明如下，在PC5通信中，可用于分配的空口资源为20M大小的频谱，车联网服务器可以管理这些空口资源。

在车联网服务器管理空口资源的场景下，步骤313车联网服务器确定m个路侧单元对应的空口资源，包括：

当m为大于1的正整数时，车联网服务器为m个路侧单元分别分配m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源。

其中，当m的取值为1时，车联网服务器只需要确定单个路侧单元对应的空口资源即可，不需要考虑空口资源的冲突问题。当m为大于1的正整数时，车联网服务器需要确定m个路侧单元中每个路侧单元对应的空口资源，以保证每个路侧单元分别分配到m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源。其中，m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源是指m个路侧单元同时使用各自的空口资源时不会存在资源冲突，该冲突是指两个或更多的路侧单元分别使用各自的空口资源发送数据时，某个路侧单元发送数据会干扰到其它路侧单元发送数据，例如两个路侧单元是相邻的，若两者路侧单元分别使用同一个空口资源，则一个路侧单元发送数据会干扰到另一个路侧单元发送数据。通过给m个路侧单元分配m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源，实现了m个路侧单元可以同时使用各自对应的空口资源。

在本申请实施例中，路侧单元使用空口资源发送控车指令，车联网通信装置在这些空口资源上接收控车指令，实现下行消息通道的建立。PC5通信网络只能支持广播的方式，即路侧单元只能把控车指令广播到周围，周围所有的车联网通信装置都收到该控车指令。但是因为控车指令是针对一辆特定的车定制的指令，所以当存在多个车辆时，车联网服务器需要提前告诉车联网通信装置哪些空口资源是针对该车联网通信装置的控车指令，才可以保证车联网通信装置接收到正确的控车指令。

进一步的，在本申请的一些实施例中，车联网服务器为m个路侧单元分别分配m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源，包括：

车联网服务器为m个路侧单元中相邻的路侧单元分配频率标识和/或时间标识不同的空口资源，且为m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元分配频率标识和时间标识都相同的空口资源；或，

车联网服务器为m个路侧单元分别分配频率标识和/或时间标识不同的空口资源；

其中，空口资源包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。

具体的，车联网服务器确定出为车联网通信装置服务的m个路侧单元之后，确定这m个路侧单元中哪些路侧单元是相邻的，哪些路侧单元不是相邻的，相邻的路侧单元指的是两个或者更多的路侧单元提供的覆盖网络是相邻的。m个路侧单元中相邻的路侧单元需要分配不同的空口资源，以避免相邻的路侧单元使用同一个空口资源时造成的冲突，不同的空口资源指的是两个或更多的空口资源的频率标识和/或时间标识是不相同的，例如不同的空口资源使用不同的频率标识或者不同的时间标识，例如两个资源块具有不同的频率标识、或者具有不同的时间标识、或者频率标识和时间标识都不相同，即可以认为是不同的空口资源。例如两个空口资源的时间标识相同但是频率标识不相同就确定为不同的空口资源，又如两个空口资源的时间标识不相同但是频率标识相同就可以确定为不同的空口资源，又如两个空口资源的时间标识不相同且频率标识也不相同就可以确定为不同的空口资源。对于m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元可以分配相同的空口资源，m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元由于空口互不干扰，因此可以使用相同的空口资源，相同的空口资源指的是使用频率标识和时间标识都相同的同一个资源块，例如两个资源块具有相同的频率标识、且具有相同的时间标识，即可以认为是相同的空口资源。通过为m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元分配相同的空口资源，可以确保空口资源的利用率最高。

举例说明如下，车联网服务器分配空口资源时，按照图3所示，车联网服务器维护每个路侧单元的空口资源池情况。给相邻的路侧单元分配不同的空口资源。给不相邻且空口不会造成干扰的路侧单元可以分配相同的空口资源，例如两个路侧单元离的足够远，不会干扰，可以保证车辆不会同时收到两个路侧单元的信息，则这两个路侧单元可以使用同一个空口资源。车联网服务器分配空口资源的数量按照控车指令的实际大小和指令发送间隔确定。例如每10ms发送一个控车指令，每个控车指令100字节(Byte)左右，则按照图3所示的相同填充形状的空口资源分配给同一个路侧单元，不同填充形状的空口资源分配给不同的路侧单元。

举例说明如下，结合图6所示，在AVP场景下，车辆在停车场中移动的时候，会轮流通过不同路侧单元的通信区域，车辆按照图3中的线条的箭头方向移动，带有编号的六边形是不同路侧单元的PC5网络覆盖范围。当车辆在A点时，在路侧单元1，3，4的覆盖范围内。如果车辆移动到B点，已经驶出了路侧单元1，3的覆盖范围，车联网服务器需要调度路侧单元5，6发送控车指令。当车辆移动到C点时，车联网服务器调度路侧单元5，7，8发送控车指令。在空口资源分配过程中，因为路侧单元1，3，4距离较近，所以空口资源不能重合，否则会造成干扰冲突。但是路侧单元1，3距离路侧单元7，8较远，分配相同的空口资源不会造成冲突，所以可以分配相同的空口资源块。通过这种空口资源的分配方式，停车场内的空口资源可以循环滚动利用，确保空口资源的利用率最高。

需要说明的是，在PC5通信中，有效距离大约为500m，在停车场环境较复杂遮挡较多是可能更短，可以基于两个路侧单元发送消息时相互干扰的情况确定是否为不同的路侧单元分配相同的空口资源。例如可以在部署停车场网络时测定多个空口资源是否相互冲突，比如为路侧单元1和7使用相同的空口资源发送消息，彼此之间不会干扰。

在本申请的一些实施例中，当空口资源池中的空口资源足够分配给所有的路侧单元时，车联网服务器可以为m个路侧单元分别分配不相同的空口资源，例如车联网服务器分配空口资源的数量按照控车指令的实际大小和指令发送间隔确定。例如每10ms发送一个控车指令，每个控车指令100字节左右，则分别给不同的路侧单元分配多个空口资源，且分配的这些空口资源都是不相同的空口资源。通过预先向路侧单元分配不相同的空口资源，可以避免不同的路侧单元使用同一个空口资源时造成的冲突。

在本申请的一些实施例中，车联网服务器可以管理空口资源池中的所有空口资源，车联网服务器为m个路侧单元分配每个路侧单元可使用的空口资源。在这种实现场景下，步骤313车联网服务器为m个路侧单元分别分配m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源之后，本申请实施例提供的车联网通信方法还包括：

车联网服务器向m个路侧单元分别发送第二资源配置信息，第二资源配置信息用于指示各路侧单元对应的空口资源。

其中，车联网服务器为m个路侧单元分配每个路侧单元可使用的空口资源之后，还需要向m个路侧单元中的每个路侧单元通知该空口资源的配置情况，例如发送第二资源配置信息，从而m个路侧单元中的每个路侧单元可以通过第二资源配置信息确定出各自路侧单元所使用的空口资源。例如，车联网服务器使用光纤网络发送第二资源配置信息，则m个路侧单元中的每个路侧单元使用该光纤网络可以接收到第二资源配置信息。

在本申请的另一些实施例中，前述实施例中描述了车联网服务器管理空口资源池的实现方式，接下来介绍本申请实施例中由路侧单元采用资源协商方式获取空口资源的实现方式。具体的，步骤313车联网服务器确定m个路侧单元对应的空口资源，包括：

车联网服务器向m个路侧单元发送资源申请信息，由m个路侧单元与周边单元进行资源协商以确定出m个路侧单元对应的空口资源，周边单元包括：处于m个路侧单元周围的路侧单元和车联网终端，车联网终端具有使用空口资源的能力；

车联网服务器接收m个路侧单元发送的资源申请响应，资源申请响应用于向车联网服务器通知m个路侧单元对应的空口资源；

车联网服务器根据资源申请响应确定m个路侧单元对应的空口资源。

其中，车联网服务器可以触发m个路侧单元进行资源协商，例如车联网服务器向m个路侧单元发送资源申请信息。则m个路侧单元接收到该资源申请信息之后，这些m个路侧单元就可以与周边单元进行资源协商以确定出m个路侧单元对应的空口资源，m个路侧单元的周边单元是指处于路侧单元周边的设备单元，例如该周边单元可以是除m个路侧单元以外的其它路侧单元，该周边单元也可以是车联网终端，该车联网终端具有使用空口资源的能力。对于具体的资源协商流程此处不做限定。

m个路侧单元在完成资源协商之后，每个路侧单元可以确定出该路侧单元自己可用的空口资源，然后每个路侧单元还需要向车联网服务器告知该路侧单元自己可用的空口资源，例如路侧单元可以发送资源申请响应。车联网服务器接收来自m个路侧单元的资源申请响应，最后根据资源申请响应确定m个路侧单元对应的空口资源。

举例说明如下，在AVP场景的停车场中，还是会有一部分本身就支持网联功能的车辆会被车主驾驶开进停车场，这种车辆具备V2X能力，可以使用空口资源。而且停车场对这部分车辆没有控制权限，这部分开启V2X功能的车辆进入停车场以后将会干扰停车场内的路侧单元的正常发送消息，会造成丢包的情况，本申请实施例可以解决当停车场里有其他网联车辆混合行驶时的资源分配问题，例如m个路侧单元就可以与车辆、周边的路侧单元进行资源协商以确定出m个路侧单元对应的空口资源。

302、车联网通信装置接收车联网服务器发送的第一资源配置信息，第一资源配置信息用于向车联网通信装置指示m个路侧单元对应的空口资源，m为正整数。

在本申请实施例中，车联网服务器需要向车联网通信装置通知该空口资源的配置情况，例如发送第一资源配置信息，车联网通信装置通过第一资源配置信息确定出m个路侧单元所使用的空口资源。例如，车联网通信装置可以确定每个路侧单元对应的空口资源的频率标识和时间标识，从而车联网通信装置可以在上述空口资源上接收路侧单元发送的消息。

在本申请的一些实施例中，步骤302车联网通信装置接收车联网服务器发送的第一资源配置信息，包括：

车联网通信装置接收车联网服务器使用移动通信网络发送的第一资源配置信息。

其中，车联网服务器使用移动通信网络发送第一资源配置信息，则车联网通信装置使用该移动通信网络可以接收到第一资源配置信息。例如该移动通信网络可以是LTE网络，也可以是其它制式的通信网络，此处不做限定。

314、车联网服务器通过m个路侧单元向车联网通信装置发送第一控车指令，第一控车指令由m个路侧单元使用空口资源向车联网通信装置发送。

在本申请实施例中，车联网服务器向车联网通信装置发送第一资源配置信息之后，车联网服务器使用为该车联网通信装置服务的m个路侧单元进行控车指令的下行发送。其中，控车指令是指车联网服务器生成的、需要向车联网通信装置发送的指令，例如该控车指令可以是泊车指令，或者控制车辆移动的具体指令。例如车联网服务器生成第一控车指令，然后车联网服务器通过m个路侧单元向车联网通信装置发送第一控车指令，m个路侧单元从车联网服务器分别接收到该第一控车指令，m个路侧单元再分别使用各自对应的空口资源向车联网通信装置发送该第一控车指令，车联网通信装置通过接收到的第一资源配置信息可以确定出m个路侧单元中每个路侧单元使用的空口资源，车联网通信装置可以在这些空口资源上进行侦听，从而可以接收到m个路侧单元分别发送的第一控车指令。本申请实施例中，车联网服务器由于预先为车联网通信装置确定了m个路侧单元，并向车联网通信装置通知了这m个路侧单元所使用的空口资源，因此车联网服务器在发送了第一控车指令之后，m个路侧单元可以向车联网通信装置快速的发送第一控车指令，从而极大缩短了车联网服务器和车联网通信装置之间的通信时延，提高了控车指令的传输效率。

在本申请的一些实施例中，步骤314车联网服务器通过m个路侧单元向车联网通信装置发送第一控车指令之后，本申请实施例提供的车联网通信方法还包括如下步骤：

车联网服务器接收车联网通信装置发送的响应信息，响应信息用于向车联网服务器反馈车联网通信装置是否成功接收到第一控车指令。

其中，车联网通信装置从m个路侧单元接收到第一控车指令之后，车联网通信装置根据是否成功接收到第一控车指令生成响应信息，然后车联网通信装置可以将该响应信息发送给车联网服务器，以使得车联网服务器可以确定出车联网通信装置是否成功接收到第一控车指令，对于没有成功发送的指令，车联网服务器可以重新进行发送。车联网通信装置发送响应信息具有多种实现方式，例如车联网通信装置可以使用移动通信网络直接向车联网服务器发送响应信息，也可以通过路侧单元向车联网服务器发送响应信息。例如车联网服务器还可以为车联网通信装置分配上行传输使用的空口资源，则车联网通信装置可以使用该空口资源向路侧单元发送响应信息，再由该路侧单元向车联网服务器发送响应信息。

在本申请的一些实施例中，步骤314车联网服务器通过m个路侧单元向车联网通信装置发送第一控车指令之后，本申请实施例提供的车联网通信方法还包括如下步骤：

车联网服务器获取车联网通信装置移动后所在的第二位置；

车联网服务器根据第二位置确定n个路侧单元，n个路侧单元的通信区域覆盖第二位置，n为正整数；

车联网服务器确定n个路侧单元对应的空口资源，并向车联网通信装置发送第三资源配置信息，第三资源配置信息用于向车联网通信装置指示n个路侧单元对应的空口资源；

车联网服务器向n个路侧单元发送第二控车指令，由n个路侧单元向车联网通信装置发送第二控车指令。

其中，车联网服务器可以实时获取车联网通信装置移动后的最新位置，车联网通信装置移动后的最新位置为第二位置，例如车联网服务器可以通过车联网通信装置的位置上报请求来实时获取车联网通信装置移动后的最新位置。又如，还可以预先设置摄像头和雷达，由摄像头和雷达来实时监测车辆的位置变化，然后摄像头和雷达向车联网服务器实时上报车联网通信装置移动后的最新位置。车联网服务器可以根据车联网通信装置所在的第二位置重新选择为该车联网通信装置服务的n个路侧单元，之后再确定这n个路侧单元对应的空口资源，并发送第三资源配置信息给车联网通信装置，使得车联网通信装置可以确定出n个路侧单元对应的空口资源，这n个路侧单元可以接收车联网服务器发送的第二控车指令，并向车联网通信装置发送该第二控车指令。例如，车联网服务器会定时获取每个车辆的最新位置，若该最新位置超过了原来的路侧单元的通信区域的覆盖范围，则车联网服务器会重新为车联网通信装置分配路侧单元。又如，车联网服务器预先设置路侧单元分配周期，在每个分配周期内，车联网服务器可以获取车联网通信装置所在的最新位置，然后根据该最新位置为车联网通信装置分配路侧单元。车联网服务器选择路侧单元、确定空口资源以及发送控车指令的方式与前述步骤312至步骤314相类似，此处不再详细展开说明，请参阅前述的内容说明。根据车联网通信装置的实时移动，车联网服务器可以重新选择路侧单元、确定空口资源以及发送控车指令，从而使得车联网通信装置在实时移动过程中可以实时的接收到来自车联网服务器的最新控车指令，提高了车联网通信装置和车联网服务器之间的通信效率。

在本申请的一些实施例中，若车联网服务器重新为车联网通信装置选择了n个路侧单元的场景下，本申请实施例提供的车联网通信方法还可以包括如下步骤：

车联网服务器向m个路侧单元中的至少一个路侧单元发送资源释放指令，资源释放指令用于指示至少一个路侧单元停止使用空口资源。

其中，车联网服务器已经为车联网通信装置重新配置了新的路侧单元，那么原来的路侧单元所使用的空口资源可以被释放掉，以提高空口资源的利用率。例如车联网服务器在管理空口资源时，可以向m个路侧单元中的至少一个路侧单元发送资源释放指令，该资源释放指令用于指示至少一个路侧单元停止使用空口资源，车联网服务器可以根据具体场景来确定释放掉哪个路侧单元所使用的空口资源，例如可以释放掉距离车联网通信装置的当前位置最远的路侧单元所使用的空口资源。

举例说明如下，车辆行驶过程中，可以逐渐释放已经不用的空口资源。例如图6所示，当车辆行驶到B点以后，RSU5，6已经加入到通信中。此时车联网服务器可以让RSU1，3停止转发消息，相应的空口资源可以释放。其中，空口资源的分配由车联网服务器来执行，空口资源不再使用是车联网服务器调度的结果。

在本申请实施例中，如下步骤321至步骤323应用于车联网服务器确定的m个路侧单元中的任意一个路侧单元。

321、路侧单元确定路侧单元可用的空口资源，并确定空口资源对应的车联网通信装置。

其中，车联网服务器确定m个路侧单元之后，这m个路侧单元中的每个路侧单元首先需要确定该路侧单元自己可用的空口资源，对于空口资源的说明，详见前述313中的说明。路侧单元还需要确定空口资源对应的车联网通信装置。空口资源对应的车联网通信装置指的是该空口资源被用于发送控车指令时的下行接收方。例如路侧单元确定出该车联网通信装置的标识。

在本申请的一些实施例中，路侧单元确定可用的空口资源的方式有多种。例如，车联网服务器管理空口资源池的场景下，步骤321路侧单元确定路侧单元可用的空口资源，包括：

路侧单元接收车联网服务器发送的资源配置信息，资源配置信息用于向路侧单元指示车联网服务器分配的空口资源；

路侧单元根据资源配置信息确定空口资源。

其中，车联网服务器为m个路侧单元分配每个路侧单元可使用的空口资源之后，还需要向m个路侧单元中的每个路侧单元通知该空口资源的配置情况，例如发送资源配置信息，从而m个路侧单元中的每个路侧单元可以通过资源配置信息确定出各自路侧单元所使用的空口资源。例如，车联网服务器使用光纤网络发送资源配置信息，则m个路侧单元中的每个路侧单元使用该光纤网络可以接收到资源配置信息。

在本申请的另一些实施例中，路侧单元确定可用的空口资源的方式有多种。例如，路侧单元通过资源协商方式确定空口资源的场景下，步骤321路侧单元确定路侧单元可用的空口资源，包括：

路侧单元接收车联网服务器发送的资源申请信息，资源申请信息用于向路侧单元申请空口资源；

路侧单元根据资源申请信息与周边单元进行资源协商，以确定出路侧单元对应的空口资源，周边单元包括：处于m个路侧单元周围的路侧单元和车联网终端，车联网终端具有使用空口资源的能力。

其中，车联网服务器可以触发m个路侧单元进行资源协商，例如车联网服务器向m个路侧单元发送资源申请信息。则m个路侧单元接收到该资源申请信息之后，这些m个路侧单元就可以与周边单元进行资源协商以确定出m个路侧单元对应的空口资源，m个路侧单元的周边单元是指处于路侧单元周边的设备单元，例如该周边单元可以是除m个路侧单元以外的其它路侧单元，该周边单元也可以是车联网终端，该车联网终端具有使用空口资源的能力。对于具体的资源协商流程此处不做限定。

在本申请的一些实施例中，路侧单元通过资源协商方式确定空口资源的场景下，本申请实施例提供的车联网通信方法还可以包括如下步骤：

路侧单元向车联网服务器发送资源申请响应，资源申请响应用于向车联网服务器通知路侧单元对应的空口资源。

其中，m个路侧单元在完成资源协商之后，每个路侧单元可以确定出该路侧单元自己可用的空口资源，然后每个路侧单元还需要向车联网服务器告知该路侧单元自己可用的空口资源，例如路侧单元可以发送资源申请响应。车联网服务器接收来自m个路侧单元的资源申请响应，最后根据资源申请响应确定m个路侧单元对应的空口资源。

322、路侧单元接收车联网服务器发送的控车指令。

323、路侧单元使用空口资源向车联网通信装置发送控车指令。

其中，车联网服务器生成控车指令，然后车联网服务器通过m个路侧单元向车联网通信装置发送控车指令，m个路侧单元从车联网服务器分别接收到该控车指令，m个路侧单元再分别使用各自对应的空口资源向车联网通信装置发送该控车指令，车联网通信装置通过接收到的第一资源配置信息可以确定出m个路侧单元中每个路侧单元使用的空口资源，车联网通信装置可以在这些空口资源上进行侦听，从而可以接收到m个路侧单元分别发送的控车指令。本申请实施例中，车联网服务器由于预先为车联网通信装置确定了m个路侧单元，并向车联网通信装置通知了这m个路侧单元所使用的空口资源，因此车联网服务器在发送了控车指令之后，m个路侧单元可以向车联网通信装置快速的发送控车指令，从而极大缩短了车联网服务器和车联网通信装置之间的通信时延，提高了控车指令的传输效率。

在本申请的一些实施例中，路侧单元除了执行前述的步骤之外，本申请实施例提供的车联网通信方法还可以包括如下步骤：

路侧单元接收车联网服务器发送的资源释放指令，资源释放指令用于指示路侧单元停止使用空口资源；

路侧单元根据资源释放指令停止使用空口资源。

其中，车联网服务器已经为车联网通信装置重新配置了新的路侧单元，那么原来的路侧单元所使用的空口资源可以被释放掉，以提高空口资源的利用率。例如车联网服务器在管理空口资源时，可以向m个路侧单元中的至少一个路侧单元发送资源释放指令，该资源释放指令用于指示至少一个路侧单元停止使用空口资源，车联网服务器可以根据具体场景来确定释放掉哪个路侧单元所使用的空口资源，例如可以释放掉距离车联网通信装置的当前位置最远的路侧单元所使用的空口资源。路侧单元接收到资源释放指令之后，可以根据资源释放指令停止使用空口资源，从而车联网服务器可以回收空闲的空口资源，并重新进行资源分配，以提高空口资源的利用率。

303、车联网通信装置接收m个路侧单元使用空口资源发送的第一控车指令。

在本申请实施例中，车联网通信装置可以通过第一资源配置信息确定出m个路侧单元所使用的空口资源。例如，车联网通信装置可以确定每个路侧单元对应的空口资源的频率标识和时间标识，从而车联网通信装置可以在上述空口资源上接收m个路侧单元发送的第一指令。

在本申请的一些实施例中，步骤303车联网通信装置接收m个路侧单元使用空口资源发送的第一控车指令，包括：

车联网通信装置在第一资源配置信息指示的使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块上，接收m个路侧单元发送的第一控车指令。

其中，m个路侧单元对应的空口资源是指m个路侧单元中每个路侧单元分别对应的空口资源。一个路侧单元使用的空口资源可以包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。本申请实施例中可以配置空口资源池，该空口资源池中可以包括多个空口资源，资源池中的每个空口资源也可以称为一个资源块，每个路侧单元可以使用专用于该路侧单元的空口资源给车联网通信装置发送第一控车指令，车联网通信装置可以确定出m个路侧单元中每个路侧单元对应的使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块，在该资源块上可以接收到来自m个路侧单元分别发送的第一控车指令。

在本申请的一些实施例中，车联网通信装置除了执行前述的步骤301至步骤303之外，本申请实施例提供的车联网通信方法还可以包括如下步骤：

车联网通信装置接收车联网服务器根据车联网通信装置移动后所在的第二位置发送的第三资源配置信息，第三资源配置信息用于向车联网通信装置指示n个路侧单元对应的空口资源，n为正整数；

车联网通信装置接收n个路侧单元使用n个路侧单元对应的空口资源发送的第二控车指令。

其中，车联网服务器可以实时获取车联网通信装置移动后的最新位置，例如车联网通信装置移动到了第二位置，则车联网服务器可以根据车联网通信装置所在的第二位置重新选择为该车联网通信装置服务的n个路侧单元，之后再确定这n个路侧单元对应的空口资源，并发送第三资源配置信息给车联网通信装置，使得车联网通信装置可以确定出n个路侧单元对应的空口资源，这n个路侧单元可以接收车联网服务器发送的第二控车指令，并向车联网通信装置发送该第二控车指令。车联网通信装置接收n个路侧单元使用n个路侧单元对应的空口资源发送的第二控车指令，因此本申请实施例中车联网通信装置在实时移动过程中可以实时的接收到来自车联网服务器的最新控车指令，提高了车联网通信装置和车联网服务器之间的通信效率。

在本申请的一些实施例中，车联网通信装置除了执行前述的步骤之外，本申请实施例提供的车联网通信方法还可以包括如下步骤：

车联网通信装置向车联网服务器发送响应信息，响应信息用于向车联网服务器反馈车联网通信装置是否成功接收到第一控车指令。

其中，车联网通信装置从m个路侧单元接收到第一控车指令之后，车联网通信装置根据是否成功接收到控车指令生成响应信息，然后车联网通信装置可以将该响应信息发送给车联网服务器，以使得车联网服务器可以确定出车联网通信装置是否成功接收到控车指令，对于没有成功发送的指令，车联网服务器可以重新进行发送。车联网通信装置发送响应信息具有多种实现方式，例如车联网通信装置可以使用移动通信网络直接向车联网服务器发送响应信息，也可以通过路侧单元向车联网服务器发送响应信息。

通过前述实施例的举例说明可知，本申请实施例中由于车联网服务器可以根据车联网通信装置的通信请求确定出m个路侧单元，并且确定出m个路侧单元对应的空口资源，还可以将该空口资源的配置信息通知给车联网通信装置，因此车联网服务器发送的第一控车指令可以由m个路侧单元使用预先确定的空口资源快速的发送给车联网通信装置，本申请实施例不再由基站来分配空口资源，也不需要使用模式3和模式4的通信方式，从而极大缩短了车联网服务器和车联网通信装置之间的通信时延，本申请实施例提升了对空口资源的利用效率，且确保控车指令能够以低时延的方式及时下发到车联网通信装置，提高服务器对车辆的控制精度，减少车辆的响应时间，可以应用于车联网(vehicle to everything，V2X)、车到基础设施通信(vehicle to infrastructure，V2I)、车到车通信(vehicle tovehicle，V2V)、蜂窝车联网(cellular vehicle to everything，C-V2X)、长期演进技术-车辆通信(long term evolution-vehicle，LTE-V)等。

为便于更好的理解和实施本申请实施例的上述方案，下面举例相应的应用场景来进行具体说明。

接下来以车联网服务器具体为AVP服务器、路侧单元为RSU、车联网通信装置安装与车辆进行示例说明，以在停车场内进行自动代客泊车的空口资源分配示例说明，AVP服务器首先确定车辆行驶路径、车辆当前位置和距离该车辆最近的m个RSU，然后AVP服务器给RSU分配空口资源块并配置到RSU，最后AVP服务器发送空口资源信息到车辆，AVP服务器通过m个RSU发送控车指令。

其中，确定车辆行驶路径、车辆当前位置和距离该车辆最近的m个RSU，具体可以包括如下流程：当车辆位置发生变化时，AVP服务器确认变化后距离车辆最近的新增的n个RSU，给新增的n个RSU分配空口资源块并进行配置。AVP服务器负责统一调度空口资源，根据RSU之间是否发生干扰，确定是否可以重用同一个资源块。当n个RSU其中有RSU和之前的m个RSU距离较远不会产生冲突时，可以重用空口相同的资源块。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种AVP场景下的车联网通信流程示意图。AVP服务器、RSU和车辆之间的交互流程可以包括如下步骤：

701：AVP服务器接收车辆发送的泊车请求，其中包括车辆标识。

702：AVP服务器根据车辆标识和当前停车场状况，生成针对车辆的泊车路径。AVP服务器本地维护停车场地图和车位使用情况。AVP服务器接收到泊车请求以后，首先确认停车场是否有可用车位。如果有可用车位，生成从停车场入口到车位的路径。泊车路径可能成功生成，但是若无车位可用、路径网络不可用等情况则无法生成泊车路径。如果同时泊车的车辆数量过多，有可能造成空口资源饱和。路径上必须通过的RSU已经没有办法分配出更多的空口资源块用以新增泊车请求，而且所有可能的路径都存在相同情况。这种情况下执行706步骤。

703：AVP服务器根据泊车路径确定m个RSU。m是由泊车需要的可靠性决定的。

因为RSU+PC5的网络覆盖根据车辆距离RSU的距离、RSU的发射功率、RSU和车辆之间的遮挡、车辆的数量而不同。因此车辆在停车场内行驶时，RSU能提供的网络可靠性无法始终保持在100％的。在不同位置测量出来的网络可靠性可能不同。如果一个RSU的网络可靠性只有90％，即发出的数据包有10％的可能会因为干扰或其他因素丢失。如果需要达到更高的可靠性，本申请实施例是通过选择大于1个的RSU同时发送相同的消息。这样消息之间形成备份，当一个消息丢失时，另一个消息还可以达到，从而提高可靠性。如果两个RSU的可靠性都是90％，即有10％的可能性丢包。两个RSU互为冗余时，只有当两个RSU都发生丢包，才能导致车辆收不到数据包。

AVP服务器在确定m个RSU时，有可能因为个别RSU当前已经不能分配出新的空口资源，造成确定的RSU数量不够m个。此时会造成该路段的网络可靠性到达不了设定的可靠性阈值。此时AVP服务器可以优先规划车辆更换其他路径，所以AVP服务器回到702步骤重新规划路径。

AVP服务器分配空口资源块(即空口资源)时，按照前述图5所示，AVP服务器维护每个RSU的空口资源情况。给相邻的RSU分配不同的空口资源块。给不相邻且空口不会造成干扰的RSU可以分配相同的空口资源块。分配空口资源块的数量按照控车指令的实际大小和间隔确定。例如每10ms一个控车指令，每个控车指令100字节(Byte)左右，则按照图5所示相同填充形状的空口资源块分配即可。

车辆行驶过程中，逐渐释放已经不用的空口资源块。例如图6所示，当车辆行驶到B点以后，RSU5，6已经加入到通信中。此时AVP服务器可以让RSU1，3停止转发消息，相应的空口资源可以释放。

704：AVP服务器给m个RSU分配空口资源后，分别配置对应的RSU和车辆。配置RSU用分配的空口资源块发送消息，配置车辆在分配的空口资源块接收消息。具体的，AVP服务器分配RSU使用某个空口资源块的权限后，AVP服务器需要维护该空口资源块和自动代客泊车车辆之间的对应关系。后续AVP服务器针对该车辆生成控车指令后，需要使用对应的空口资源进行发送。

如图5所示给RSU1分配一种填充形状(例如网格状)的空口资源块，RSU3分配另一种填充形状(例如斜划线状)的空口资源块，RSU4分配另一种填充形状(例如竖线状)的空口资源块。则配置RSU1，3，4以对应的空口资源块发送消息。配置车辆在三种不同填充形状上的空口资源块接收。

705：AVP服务器根据停车场环境信息，生成控车指令发送给车辆，控制车辆在停车场内移动。随着车辆的移动，在即将驶出当前m个RSU的覆盖范围，将会造成可靠性小于设定阈值时，AVP服务器重新执行703步骤分配新的RSU和对应的空口资源补充到和车辆的通信中。

706：如果车辆前方路径网络可靠性不能满足设定阈值。同时AVP服务器找不到新的路径让车辆行驶。AVP服务器控制车辆原地停止，并等待。等待前方路段空口资源有新的释放，可以支持泊车通信时，再重新启动702步骤。

通过在停车场内提前预留空口资源的方法，确保停车场空口资源的高效利用的同时，确保控车指令的低时延下发。

在上述实施例中，RSU可用的空口资源具有两种不同的实现方式，一种情况停车场的空口资源由RSU独占，这种情况有AVP服务器统一调度。另一种情况停车场里有其他网联车的行驶，此时需要RSU和其他车辆协商，以确定出该RSU可用的空口资源。

如图8所示，为本申请实施例提供的在AVP场景下停车场管理所有空口资源时的通信流程示意图。AVP服务器、RSU和车辆之间的交互流程可以包括如下步骤：

在PC5通信中，一共分配了20M频谱。对20M频谱的使用方法可能是车辆和RSU共享这20M频谱，可能是把20M频谱一分为二，其中10M由RSU独享，另外10M由车辆独享。因为停车场中车辆的环境检测和车车协同都通过停车场实现，因此车辆没有必要使用频谱，停车场可以接管所有的频谱资源，从而可以支持更多车辆同时泊车。本实施例中以AVP服务器管理停车场内的所有空口资源为例。

801：AVP服务器收到车辆发送的泊车请求。泊车请求可以通过LTE网络发送。车辆发送泊车请求时已经停在停车场的待泊车区域。

802：AVP服务器根据当前停车场的可用车位情况，选择一个车位，生成针对车辆的泊车路径。与此同时确定前3个RSU。在本实施例中设定m＝3。如图6所示，分配RSU1，3，4。空口资源如图5所示的三种填充形状的资源块。

803：AVP服务器分别发送空口资源配置信息到RSU1，3，4，其中包括针对RSU的空口资源块配置信息。配置RSU1通过一种空口资源块发送消息；RSU3通过另一种空口资源块发送消息；RSU4通过另一种空口资源块发送消息。AVP服务器同时把车辆ID和RSU1，3，4对应的空口资源块对应起来。如果有多个车同时在停车场内泊车，针对其他车辆的控车指令通过其他空口资源发送。

804：AVP服务器发送空口资源配置信息到车辆，配置车辆同时在三种不同的空口资源接收控车指令。在有多辆车同时泊车时，每个车辆都会接收到各自的空口资源配置信息，每个空口资源块中包含的是针对相应车辆的控车指令，例如空口资源块1可用于车辆1的通信，空口资源块2可用于车辆2的通信。

805：AVP服务器生成控车指令发送到RSU1，3，4。RSU1，3，4在对应的空口资源块上转发控车指令。

806：转发的控车指令被监听对应空口资源块的车辆接收。车辆按照控车指令移动。

807：车辆返回控车指令接收成功响应，该响应在收到请求以后发送到AVP服务器。因为响应时延不敏感，所以可以通过时延较长的LTE网络发送。

808：当车辆行驶到B点的时候，如图6所示。车辆逐渐驶出RSU1，3的覆盖范围，AVP服务器确认两个新的RSU，RSU5，6加入消息转发。AVP服务器给RSU5，6分配空口资源为如图2所示点点填充状、格格填充状的空口资源块。

809：类似前述的803。

810：类似前述的804。

811：类似前述的805。

812：类似前述的806。

813：类似前述的808。

对于步骤809至步骤813不再详细说明，详见前述的描述。

当车辆驶离RSU1，3覆盖范围以后，AVP服务器回收RSU1，3在对应空口资源转发消息的权限。

重复上面的过程直到车辆泊进车位为止。

如图9所示，为本申请实施例提供的在AVP场景下停车场有其他V2X车辆混合行驶时的通信流程示意图。AVP服务器、RSU和车辆之间的交互流程可以包括如下步骤：

在很多支持AVP的停车场中，还是会存在能够使用空口资源的车辆。这些车辆进入停车场以后，因为原本的V2X功能始终开启，而且AVP服务器对这部分车辆没有控制权限。这部分开启V2X功能的车辆进入停车场以后，将会干扰停车场内RSU消息的正常发送，造成丢包。本实施例可以解决当停车场里有能够使用空口资源的车辆混行时的泊车问题。

901：类似前述的801。

902：类似前述的802，但是AVP服务器不能分配空口资源块。原因是停车场内有其他网联车辆的行驶，AVP服务器无法知道这些车辆将会以哪些空口资源块发送消息。所以确定了哪些RSU以后，空口资源的分配需要这些RSU和周边环境协商。

903：AVP服务器发送空口资源申请到RSU1，3，4。

具体的，AVP服务器发送请求给RSU1，3，4，通知RSU和周边环境通过Mode 4的基于感知的半持久调度方式(sensing based semi-persistent scheduling，SPS)的资源协商模式确认可用的空口资源块。AVP服务器需要在请求中告诉RSU一个请求需要占用多少资源块，控车请求的间隔时间和通行时间。

904：每个RSU通过SPS方法和周边其他RSU和网联汽车协调空口资源块，RSU需要预留903步骤中携带的规定时长、间隔和大小的空口资源块。

905：RSU响应空口资源块分配成功。并且通知AVP服务器已经分配到的空口资源块。

906：类似前述的804。通知的接收空口资源块包括905步骤从各个RSU返回的已经分配成功的空口资源块。

907：类似前述的805和806。

908：车辆在控车指令的指示下移动。

909：当车辆移动超过RSU1，3的覆盖范围时，AVP服务器重复903的过程向车辆即将经过的下几个RSU申请空口资源。

910：类似前述的904。

911：某个RSU在空口资源申请过程中申请失败，即周边的网联车辆过多，或者空口资源已经耗尽，造成空口资源申请失败。RSU在响应中携带申请失败信息给AVP服务器。

912：AVP服务器重新规划路线，找到其他可以绕过当前不可用RSU的路径后，继续重复903至905的步骤和新的路径上的RSU申请空口资源。新的路径上的RSU返回成功响应以后，AVP服务器通过发送控车指令指导车辆通过新的路径驶向车位。

913：类似前述的906。

对于步骤907、步骤910、步骤913不再详细说明，详见前述的描述。

通过前述实施例的举例说明可知，AVP服务器通过路径规划和空口资源调度，保障AVP车辆在停车场内可以最短时延接收控车指令。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

为便于更好的实施本申请实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。

例如，如上实施例中的集成在车联网终端上的车联网通信装置，车联网服务器，路侧单元均可以由如图10所示的装置来实现。

装置1000包括至少一个处理器1001，通信总线1002，存储器1003以及至少一个通信接口1004。装置1000可以是一个通用计算机或服务器或者是一个专用计算机或服务器。

处理器1001可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。

通信总线1002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

通信接口1004，可以是任何收发器或IP端口或总线接口等，用于与内部或外部设备或装置或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。如车联网通信装置为集成在车辆内部的功能单元时，车联网通信装置的通信接口1004可能包括与车辆外部网络进行通信的收发器，还包括与车辆其它内部单元通信的总线接口，如控制器局域网络(Controller AreaNetwork,CAN)总线接口等。

存储器1003可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器1003用于存储执行本发明方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。处理器1001用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，从而实现本专利方法中车企服务器，车联网服务器或各种证书服务器的功能。

在具体实现中，作为一种实施例，处理器1001可以包括一个或多个CPU，例如图10中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，装置1000可以包括多个处理器，例如图10中的处理器1001和处理器1008。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

在具体实现中，作为一种实施例，装置1000还可以包括输出设备1005和输入设备1006。输出设备1005和处理器1001通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备1005可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD),发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备1006和处理器1001通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入设备1006可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。

当图10所示的装置为芯片时，通信接口1004的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现，所述存储器为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是位于所述芯片外部的存储单元。

需要说明的是，上述装置各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请方法实施例相同，具体内容可参见本申请前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储有程序，该程序执行包括上述方法实施例中记载的部分或全部步骤。

另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

Claims (29)

1.一种车联网通信方法，其特征在于，包括：

车联网服务器接收车联网通信装置发送的通信请求；

所述车联网服务器根据所述通信请求获取所述车联网通信装置所在的第一位置；

所述车联网服务器根据所述第一位置确定m个路侧单元，所述m个路侧单元的通信区域覆盖所述第一位置，所述m为正整数；

所述车联网服务器确定所述m个路侧单元对应的空口资源，并向所述车联网通信装置发送第一资源配置信息，所述第一资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示所述空口资源；

所述车联网服务器通过所述m个路侧单元向所述车联网通信装置发送第一控车指令，所述第一控车指令由所述m个路侧单元使用所述空口资源向所述车联网通信装置发送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据所述第一位置确定m个路侧单元，包括：

所述车联网服务器根据所述第一位置获取所述车联网通信装置对应的行驶路径；

所述车联网服务器根据所述第一位置和所述行驶路径确定所述m个路侧单元。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据所述第一位置确定m个路侧单元，包括：

所述车联网服务器获取待选的多个路侧单元的位置分布信息；

所述车联网服务器根据所述多个路侧单元的位置分布信息确定通信区域覆盖所述第一位置的m个路侧单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器根据所述多个路侧单元的位置分布信息确定通信区域覆盖所述第一位置的m个路侧单元，包括：

所述车联网服务器获取所述多个路侧单元分别对应的可靠性信息；

所述车联网服务器根据通信区域覆盖所述第一位置的路侧单元对应的可靠性信息确定为所述车联网通信装置服务的路侧单元个数为所述m。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器确定所述m个路侧单元对应的空口资源，包括：

当所述m为大于1的正整数时，所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配所述m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配所述m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源，包括：

所述车联网服务器为所述m个路侧单元中相邻的路侧单元分配频率标识和/或时间标识不同的空口资源，且为所述m个路侧单元中不相邻、且空口互不干扰的路侧单元分配频率标识和时间标识都相同的空口资源；或，

所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配频率标识和/或时间标识不同的空口资源；

其中，所述空口资源包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器为所述m个路侧单元分别分配所述m个路侧单元各自的空口互不干扰的空口资源之后，所述方法还包括：

所述车联网服务器向所述m个路侧单元分别发送第二资源配置信息，所述第二资源配置信息用于指示各路侧单元对应的空口资源。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器确定所述m个路侧单元对应的空口资源，包括：

所述车联网服务器向所述m个路侧单元发送资源申请信息，由所述m个路侧单元与周边单元进行资源协商以确定出所述m个路侧单元对应的空口资源，所述周边单元包括：处于所述m个路侧单元周围的路侧单元和车联网终端，所述车联网终端具有使用空口资源的能力；

所述车联网服务器接收所述m个路侧单元发送的资源申请响应，所述资源申请响应用于向所述车联网服务器通知所述m个路侧单元对应的空口资源；

所述车联网服务器根据所述资源申请响应确定所述m个路侧单元对应的空口资源。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器通过所述m个路侧单元向所述车联网通信装置发送第一控车指令之后，所述方法还包括：

所述车联网服务器获取所述车联网通信装置移动后所在的第二位置；

所述车联网服务器根据所述第二位置确定n个路侧单元，所述n个路侧单元的通信区域覆盖所述第二位置，所述n为正整数；

所述车联网服务器确定所述n个路侧单元对应的空口资源，并向所述车联网通信装置发送第三资源配置信息，所述第三资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示所述n个路侧单元对应的空口资源；

所述车联网服务器通过所述n个路侧单元向所述车联网通信装置发送第二控车指令，所述第二控车指令由所述n个路侧单元向所述车联网通信装置发送。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车联网服务器向所述m个路侧单元中的至少一个路侧单元发送资源释放指令，所述资源释放指令用于指示所述至少一个路侧单元停止使用空口资源。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车联网服务器通过所述m个路侧单元向所述车联网通信装置发送第一控车指令之后，所述方法还包括：

所述车联网服务器接收所述车联网通信装置发送的响应信息，所述响应信息用于向所述车联网服务器反馈所述车联网通信装置是否成功接收到所述第一控车指令。

12.一种车联网通信方法，其特征在于，所述方法应用于车联网服务器根据车联网通信装置所在的第一位置确定的m个路侧单元中的任意一个路侧单元，所述第一位置为所述车联网服务器根据所述车联网通信装置发送的通信请求确定，所述m个路侧单元的通信区域覆盖第一位置，所述m为正整数，所述方法包括：

所述路侧单元确定所述路侧单元可用的空口资源，并确定所述空口资源对应的车联网通信装置；

所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的控车指令；

所述路侧单元使用所述空口资源向所述车联网通信装置发送所述控车指令。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路侧单元确定所述路侧单元可用的空口资源，包括：

所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的资源配置信息，所述资源配置信息用于向所述路侧单元指示所述车联网服务器分配的空口资源；

所述路侧单元根据所述资源配置信息确定所述空口资源。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路侧单元确定所述路侧单元可用的空口资源，包括：

所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的资源申请信息，所述资源申请信息用于向所述路侧单元申请空口资源；

所述路侧单元根据所述资源申请信息与周边单元进行资源协商，以确定出所述路侧单元对应的空口资源，所述周边单元包括：处于所述m个路侧单元周围的路侧单元和车联网终端，所述车联网终端具有使用空口资源的能力。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述路侧单元向所述车联网服务器发送资源申请响应，所述资源申请响应用于向所述车联网服务器通知所述路侧单元对应的空口资源。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述路侧单元接收所述车联网服务器发送的资源释放指令，所述资源释放指令用于指示所述路侧单元停止使用所述空口资源；

所述路侧单元根据所述资源释放指令停止使用所述空口资源。

17.一种车联网通信方法，其特征在于，所述方法包括：

车联网通信装置向车联网服务器发送通信请求；

所述车联网通信装置接收所述车联网服务器发送的第一资源配置信息，所述车联网服务器根据车联网通信装置所在的第一位置确定的m个路侧单元中的任意一个路侧单元，所述第一位置为所述车联网服务器根据所述车联网通信装置发送的通信请求确定，所述m个路侧单元的通信区域覆盖第一位置，所述m为正整数，所述第一资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示m个路侧单元对应的空口资源，所述m为正整数；

所述车联网通信装置接收所述m个路侧单元使用所述空口资源发送的第一控车指令。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车联网通信装置接收所述车联网服务器根据所述车联网通信装置移动后所在的第二位置发送的第三资源配置信息，所述第三资源配置信息用于向所述车联网通信装置指示n个路侧单元对应的空口资源，所述n为正整数；

所述车联网通信装置接收所述n个路侧单元使用所述n个路侧单元对应的空口资源发送的第二控车指令。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车联网通信装置向所述车联网服务器发送响应信息，所述响应信息用于向所述车联网服务器反馈所述车联网通信装置是否成功接收到所述第一控车指令。

20.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述车联网通信装置接收所述车联网服务器发送的第一资源配置信息，包括：

所述车联网通信装置接收所述车联网服务器使用移动通信网络发送的第一资源配置信息。

21.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述车联网通信装置接收所述m个路侧单元使用所述空口资源发送的第一控车指令，包括：

所述车联网通信装置在所述第一资源配置信息指示的使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块上，接收所述m个路侧单元发送的第一控车指令。

22.一种车联网服务器，其特征在于，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器用于与存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。

23.根据权利要求22所述的车联网服务器，其特征在于，所述车联网服务器还包括：所述存储器。

24.一种路侧单元，其特征在于，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器用于与存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现如权利要求12至16中任一项所述的方法。

25.根据权利要求24所述的路侧单元，其特征在于，所述路侧单元还包括：所述存储器。

26.一种车联网通信装置，其特征在于，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器用于与存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现如权利要求17至21中任一项所述的方法。

27.根据权利要求26所述的车联网通信装置，其特征在于，所述车联网通信装置还包括：所述存储器。

28.一种车联网系统，其特征在于，所述系统包括：如权利要求22或23所述的车联网服务器、如权利要求24或25所述的路侧单元、如权利要求26或27所述的车联网通信装置。

29.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至11、或者权利要求12至16、或者权利要求17至21中任意一项所述的方法。

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