CN115835380A - 发送道路信息的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种发送道路信息的方法、装置和系统。该方法包括：第一设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，该第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，该第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，该第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，该目标区域包括该第一区域；该第一设备根据该第一道路信息和该第一空口资源调度信息，确定目标信息，该目标信息包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送该第一道路信息；该第一设备发送该目标信息。该方法在保证路侧设备能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

Description

发送道路信息的方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，并且更具体地，涉及一种发送道路信息的方法、装置和系统。

背景技术

车辆行驶过程中需要持续保持对周边环境的关注以做出相应的决策，来应对环境变化所导致的驾驶行为的变化。在车联网(vehicle to everything，V2X)网络中，路侧融合感知设备(例如，移动边缘计算设备)通过感知设备(例如，传感器或雷达等)感知路侧信息后，并将感知到的路侧信息发送给该路侧融合感知设备广播区域内的路侧设备(road sideunit，RSU)，该广播区域内的路侧设备可以将获取的路侧信息发送至与该路侧设备通信的车辆。其中，路侧融合感知设备感知的路侧信息的距离是有限的，一般为200至250米。基于此，车辆获取的道路信息也是有限的，不利用车辆进行更好的决策。相关技术中，在支持路侧设备获取更远区域的道路信息的情况下，存在资源利用率低的问题。

因此，亟需一种发送道路信息的方法，该方法在保证路侧设备能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

发明内容

本申请提供一种发送道路信息的方法、装置和系统，该方法在保证路侧设备能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

第一方面，提供了一种发送道路信息的方法，该方法包括：第一设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，该第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，该第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，该第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，该目标区域包括该第一区域；该第一设备根据该第一道路信息和该第一空口资源调度信息，确定目标信息，该目标信息包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送该第一道路信息；该第一设备发送该目标信息。

其中，目标区域的空口资源的第一调度情况包括但不限于第一空口资源的调度情况。也就是说，目标区域的空口资源的第一调度情况可以包括目标区域的一个或多个空口资源的调度情况，且该一个或多个空口资源的调度情况包括第一空口资源的调度情况。可选的，在一些实现方式中，第一指示信息可以包括第一道路信息和用于标识第一空口资源的信息。其中，对用于标识第一空口资源的信息不作具体限定。在一个示例中，用于标识第一空口资源的信息，可以是第一空口资源的标识。在另一个示例中，用于标识第一空口资源的信息，可以是第一空口资源包括的资源的具体标识。例如，当第一空口资源包括时域资源和频域资源时，用于标识第一空口资源的信息，可以是该时域资源的标识和该频域资源的标识。可选的，在另一些实现方式中，第一道路信息和用于标识第一空口资源的信息还可以通过除第一指示信息以外的信息携带，例如除第一指示信息以外的信息可以但不限于是目标信息。

上述技术方案中，第一设备能够根据获取的第一道路信息和第一空口资源调度信息，确定包括第一指示信息的目标信息，第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送第一道路信息。此后，第一设备发送目标信息，使得接收到该目标信息的路侧设备可以占用第一空口资源发送第一道路信息，这样，有利于提高资源利用率。当接收到该目标信息的路侧设备是目标区域中除第一路侧设备以外的路侧设备时，能够实现目标区域中除第一路侧设备以外的路侧设备将第一道路信息发送到更远的区域。也就是说，该方法在保证路侧设备能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一设备为该第一路侧设备，该第一区域包括M个路侧设备，该M个路侧设备包括该第一设备，M为正整数，该方法还包括：该第一设备占用该第一空口资源发送该第一道路信息。

可选的，当该第一设备是第一路侧设备时，该第一设备获取该第一道路信息和该第一空口资源调度信息可以包括如下步骤：该第一设备接收该第一融合感知设备广播发送的信息，该信息至少包括以下一种信息：该第一道路信息，或者该第一空口资源调度信息。

可选的，当该第一设备是第一路侧设备时，该第一设备发送该目标信息包括：该第一设备向与该第一设备通信的车辆发送该目标信息。上述技术方案中，第一设备是路侧设备(即，第一路侧设备)，基于此，第一设备还可以占用第一空口资源发送第一道路信息，以使第一设备广播区域内的车辆接收到该第一道路信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该目标信息还包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示将该第一指示信息发送给该M个路侧设备中除该第一路侧设备以外的一个或多个路侧设备，或者该第二指示信息用于指示将该第一指示信息发送给第二区域中的一个或多个路侧设备，该目标区域包括该第二区域。

其中，目标区域包括第一区域和第二区域。第一区域和第二区域可以是相邻的区域，也可以是不相邻的区域，对此不作具体限定。可以理解的是，当第二区域包括多个路侧设备时，根据实际需求可以使该多个路侧设备中的部分或全部路侧设备占用第一空口资源发送第一道路信息。例如，第二区域包括3个路侧设备，根据实际需求可以仅使3个路侧设备中的2个路侧设备占用第一空口资源发送第一道路信息。又如，第二区域包括3个路侧设备，根据实际需求可以使这3个路侧设备都占用第一空口资源发送第一道路信息。

上述技术方案中，第一区域包括除第一路侧设备(即，第一设备)以外的一个或多个路侧设备，通过目标信息中携带第二指示信息，使得第一区域中除第一路侧设备以外的该一个或多个路侧设备也能够占用第一空口资源发送第一道路信息。该方法在保证路侧设备(例如，第一区域中除第二路侧设备以外的路侧设备)能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第一设备获取第三指示信息，该第三指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，该第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，该第二路侧设备是该M个路侧设备中除该第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者该第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，该目标区域包括该第二区域；该第一设备占用该第二空口资源发送该第二道路信息。

该第二空口资源与前文中描述的第一空口资源，可以是相同的空口资源，也可以是不同的空口资源。

可选的，该第三指示信息是第一融合感知设备根据该第二道路信息和第二空口资源调度信息确定的，该第二空口资源调度信息用于表示该目标区域的空口资源的第二调度情况。

该目标区域的空口资源的第二调度情况包括但不限于第二空口资源的调度情况。也就是说，目标区域的空口资源的第二调度情况可以包括目标区域的一个或多个空口资源的调度情况，且该一个或多个空口资源的调度情况包括第二空口资源的调度情况。

上述目标区域的空口资源的第二调度情况，以及目标区域的空口资源的第一调度情况，可以理解为是不同时间获取的目标区域的空口资源的调度情况。可选的，目标区域的空口资源的第二调度情况与目标区域的空口资源的第一调度情况可以相同，也可以不同。

上述技术方案中，第一设备是第一路侧设备，第一设备还可以占用第二空口资源发送第二道路信息，第二道路信息是第一区域中除第一路侧设备以外的其他路侧设备对应的道路信息，或第二道路信息是第二区域中的路侧设备对应的道路信息，这样，使得第一设备可以发送更远区域的道路信息。考虑到第二路侧设备或第二区域中的路侧设备也可能占用第二空口资源发送第二道路信息时，本发明实施例有利于提高资源利用率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一设备为第一融合感知设备，该第一区域包括M个路侧设备，该M个路侧设备包括该第一路侧设备，M为正整数，该第一设备发送该目标信息，包括：该第一设备向该M个路侧设备发送该目标信息。

可选的，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备获取该第一道路信息包括：该第一设备从该第一区域内的感知设备获取该第一道路信息。其中第一区域内的感知设备包括但不限于：雷达，摄像头或传感器。

可选的，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备获取该第一空口资源调度信息包括：该第一设备从第三融合感知设备获取第一空口资源调度信息，该第三融合感知设备是该目标区域内与该第一融合感知设备通信的设备。

可选的，在一些实现方式中，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备发送该目标信息包括：该第一设备向该第一设备广播区域内的路侧设备发送该目标信息。

可选的，在另一些实现方式中，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备发送该目标信息包括：该第一融合感知设备向第三融合感知设备发送该目标信息，该第三融合感知设备是目标区域内与该第一融合感知设备通信的设备。上述技术方案中，第一设备是第一融合感知设备，基于此，第一设备得到目标信息后，第一设备可以以广播方式向第一区域中的M个路侧设备发送第二信息，以使第一区域的M个路侧设备占用第一空口资源发送第一道路信息。通过第一设备调度使得第一区域中的M个路侧设备可以占用同一空口资源(即，第一空口资源)发送同一道路信息(即，第一道路信息)，这样，有利于提高资源利用率。此外，第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，第一区域中除第一路侧设备以外的路侧设备也能够发送第一道路信息，这样，使得第一区域中除第一路侧设备以外的路侧设备能够发送更远区域的道路信息。也就是说，该方法在保证路侧设备能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第一设备获取第二指示信息，该第二指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，该第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，该第二路侧设备是该M个路侧设备中除该第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者该第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，该目标区域包括该第二区域；该第一设备发送该第二指示信息。

可选的，在一些实现方式中，当第一设备是第一融合感知设备时，第一设备发送该第二指示信息，包括：第一设备向该第一设备广播区域内的路侧设备发送该第二指示信息。

可选的，在另一些实现方式中，当第一设备是第一融合感知设备时，第一设备发送该第二指示信息，包括：第一设备向第三融合感知设备发送该第二指示信息，该第三融合感知设备是该目标区域内与该第一融合感知设备通信的设备。上述技术方案中，第一设备是第一融合感知设备，第一设备可以将第二指示信息发送给第一区域中的M个路侧设备，使得该M个路侧设备可以占用第二空口资源发送第二道路信息。其中，第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，第二路侧设备是该M个路侧设备中除该第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者该第二路侧设备是第二区域中的路侧设备。该方法在保证路侧设备(例如，M个路侧设备)能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一设备获取第二指示信息，包括：该第一设备根据第二空口资源调度信息和该第二道路信息，确定该第二指示信息，该第二空口资源调度信息用于表示该目标区域的空口资源的第二调度情况；或者该第一设备接收第二融合感知设备发送的该第二指示信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该目标区域还包括第二区域，该第一设备发送该目标信息，包括：该第一设备向该第二区域中的一个或多个路侧设备发送该目标信息。

上述技术方案中，第二区域中的一个或多个路侧设备接收到目标信息后，可以占用第一空口资源发送第一道路信息，第一道路信息是第一区域中的第一路侧设备对应的道路信息。该方法在保证路侧设备能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一空口资源包括时域资源和频域资源。

上述技术方案中，第一空口资源包括时域资源和频域资源。当多个路侧设备(例如，第一区域中的M个路侧设备，或第一区域中的第一设备和第二区域中的至少一个路侧设备)占用第一空口资源发送第一道路信息时，可以理解为，该多个路侧设备在同一时刻(即，时域资源对应的时刻)占用同一频域资源(即，频域资源对应的时刻)发送同一道路信息(即，第一道路信息)。该方法在保证路侧设备能够发送更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

第二方面，提供了一种发送道路信息的装置，包括：收发单元，用于获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，该第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，该第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，该第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，该目标区域包括该第一区域；确定单元，用于根据该第一道路信息和该第一空口资源调度信息，确定目标信息，该目标信息包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送该第一道路信息；所述收发单元，还用于发送该目标信息。

其中，目标区域的空口资源的第一调度情况包括但不限于第一空口资源的调度情况。也就是说，目标区域的空口资源的第一调度情况可以包括目标区域的一个或多个空口资源的调度情况，且该一个或多个空口资源的调度情况包括第一空口资源的调度情况。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一设备为该第一路侧设备，该第一区域包括M个路侧设备，该M个路侧设备包括该第一设备，M为正整数，该收发单元还用于：占用该第一空口资源发送该第一道路信息。

可选的，当该第一设备是第一路侧设备时，该第一设备获取该第一道路信息和该第一空口资源调度信息可以包括如下步骤：该第一设备接收该第一融合感知设备广播发送的信息，该信息至少包括以下一种信息：该第一道路信息，或者该第一空口资源调度信息。

可选的，当该第一设备是第一路侧设备时，该第一设备发送该目标信息包括：该第一设备向与该第一设备通信的车辆发送该目标信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该目标信息还包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示将该第一指示信息发送给该M个路侧设备中除该第一路侧设备以外的一个或多个路侧设备，或者该第二指示信息用于指示将该第一指示信息发送给第二区域中的一个或多个路侧设备，该目标区域包括该第二区域。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述收发单元还用于：获取第三指示信息，该第三指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，该第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，该第二路侧设备是该M个路侧设备中除该第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者该第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，该目标区域包括该第二区域；该第一设备占用该第二空口资源发送该第二道路信息。

该第二空口资源与前文中描述的第一空口资源，可以是相同的空口资源，也可以是不同的空口资源。

可选的，该第三指示信息是第一融合感知设备根据该第二道路信息和第二空口资源调度信息确定的，该第二空口资源调度信息用于表示该目标区域的空口资源的第二调度情况。

该目标区域的空口资源的第二调度情况包括但不限于第二空口资源的调度情况。也就是说，目标区域的空口资源的第二调度情况可以包括目标区域的一个或多个空口资源的调度情况，且该一个或多个空口资源的调度情况包括第二空口资源的调度情况。

上述目标区域的空口资源的第二调度情况，以及目标区域的空口资源的第一调度情况，可以理解为是不同时间获取的目标区域的空口资源的调度情况。可选的，目标区域的空口资源的第二调度情况与目标区域的空口资源的第一调度情况可以相同，也可以不同。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一设备为第一融合感知设备，该第一区域包括M个路侧设备，该M个路侧设备包括该第一路侧设备，M为正整数，所述收发单元还用于：向该M个路侧设备发送该目标信息。

可选的，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备获取该第一道路信息包括：该第一设备从该第一区域内的感知设备获取该第一道路信息。其中第一区域内的感知设备包括但不限于：雷达，摄像头或传感器。

可选的，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备获取该第一空口资源调度信息包括：该第一设备从第三融合感知设备获取第一空口资源调度信息，该第三融合感知设备是该目标区域内与该第一融合感知设备通信的设备。

可选的，在一些实现方式中，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备发送该目标信息包括：该第一设备向该第一设备广播区域内的路侧设备发送该目标信息。

可选的，在另一些实现方式中，当该第一设备是第一融合感知设备时，该第一设备发送该目标信息包括：该第一融合感知设备向第三融合感知设备发送该目标信息，该第三融合感知设备是目标区域内与该第一融合感知设备通信的设备。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述收发单元还用于：获取第二指示信息，该第二指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，该第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，该第二路侧设备是该M个路侧设备中除该第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者该第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，该目标区域包括该第二区域；该第一设备发送该第二指示信息。

可选的，在一些实现方式中，当第一设备是第一融合感知设备时，第一设备发送该第二指示信息，包括：第一设备向该第一设备广播区域内的路侧设备发送该第二指示信息。

可选的，在另一些实现方式中，当第一设备是第一融合感知设备时，第一设备发送该第二指示信息，包括：第一设备向第三融合感知设备发送该第二指示信息，该第三融合感知设备是该目标区域内与该第一融合感知设备通信的设备。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述确定单元还用于：根据第二空口资源调度信息和该第二道路信息，确定该第二指示信息，该第二空口资源调度信息用于表示该目标区域的空口资源的第二调度情况；或者该第一设备接收第二融合感知设备发送的该第二指示信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该目标区域还包括第二区域，该收发单元还用于：向该第二区域中的一个或多个路侧设备发送该目标信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一空口资源包括时域资源和频域资源。

第三方面，提供了一种发送道路信息的装置，包括处理器，可用于执行计算机指令以实现上述第一方面以及上述第一方面中可能实现方式中的方法。可选地，该发送道路信息的装置还包括存储该计算机指令的存储器，处理器与存储器耦合。可选地，该发送道路信息的装置还包括传输该计算机指令的通信接口，处理器与通信接口耦合。

在一种实现方式中，该发送道路信息的装置为芯片或芯片系统。当该发送道路信息的装置为芯片或芯片系统时，该通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。

第四方面，提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。该处理电路用于通过该输入电路接收信号，并通过该输出电路发射信号，使得上述第一方面以及上述第一方面中可能实现方式中的方法被实现。

在具体实现过程中，上述处理器可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。

第五方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。该处理器用于读取存储器中存储的指令，以执行上述第一方面以及上述第一方面中可能实现方式中的方法。

可选地，该处理器为一个或多个，该存储器为一个或多个。

可选地，该存储器可以与该处理器集成在一起，或者该存储器与处理器分离设置。

在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(Non-Transitory)存储器，例如只读存储器(Read Only Memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。

应理解，相关的数据交互过程例如发送指示信息可以为从处理器输出指示信息的过程，接收能力信息可以为处理器接收输入能力信息的过程。具体地，处理输出的数据可以输出给发射器，处理器接收的输入数据可以来自接收器。其中，发射器和接收器可以统称为收发器。

上述第五方面中的处理器可以是一个芯片，该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。

第六方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序被处理器运行时，实现上述第一方面以及上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在处理器上运行时，实现上述第一方面以及上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

第八方面，提供了一种芯片系统，包括至少一个处理器和接口；所述至少一个所述处理器，用于调用并运行计算机程序，以使所述芯片系统执行上述第一方面以及上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

第九方面，提供了一种发送道路信息的系统，包括上述第二方面所述的发送道路信息的装置。

附图说明

图1是适用于本申请实施例的系统架构100的示意图。

图2是本申请实施例提供的空口资源池中分配的空口资源的示意图。

图3是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。

图4是本申请实施例提供的另一种应用场景的示意图。

图5是本申请实施例提供的又一种应用场景的示意图。

图6是本申请实施例提供的一种发送道路信息的方法600的示意性流程图。

图7是本申请实施例提供的一种发送道路信息的方法的示意性交互图。

图8是本申请实施例提供的另一种发送道路信息的方法的示意性交互图。

图9是本申请实施例提供的一种发送道路信息的方法900的示意性交互图。

图10是本申请实施例提供的一种发送道路信息的方法1000的示意性交互图。

图11是本申请实施例提供的一种发送道路信息的装置1100的示意图。

图12是本申请实施例提供的一种发送道路信息的装置1200的硬件结构示意图。

图13是本申请实施例提供的一种发送道路信息的系统1300的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

本申请中术语“第一”“第二”“第三”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，“第一”、“第二”和“第三”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。

本申请将围绕可包括多个设备、组件、模块等的系统来呈现各个方面、实施例或特征。应当理解和明白的是，各个系统可以包括另外的设备、组件、模块等，并且/或者可以并不包括结合附图讨论的所有设备、组件、模块等。此外，还可以使用这些方案的组合。

另外，在本申请实施例中，“示例的”、“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。

本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

在本申请实施例中，移动边缘计算设备又可称为融合感知节点或融合感知设备。也就是说，在不强调区别的情况下，移动边缘计算设备、融合感知节点和融合感知设备表示同一种设备。在本申请实施例中，路侧单元又可称为路侧设备。也就是说，在不强调区别的情况下，路侧单元和路侧设备表示同一个设备。

下面，介绍本申请实施例的相关技术：

首先，结合图1介绍适用于本申请实施例的系统架构。

图1是适用于本申请实施例的系统架构100的示意图。如图1所示，该系统架构100中包括但不限于：云控制平台，V2X服务器，移动边缘计算(mobile edge computing，MEC)服务器，移动边缘计算设备(如MEC1和MEC2)，路侧单元(road side unit，RSU)(如RSU1和RSU2)，路侧汇聚交换机(如路侧汇聚交换机1和路侧汇聚交换机2)，感知设备(如毫米波雷达，摄像头和激光雷达)，交通信号灯，和网联车(如车辆1至车辆6)。

云控制平台：是车路协同解决方案数据存储、分析及规划决策平台。

V2X服务器：是车云服务器，主要进行RSU的管理，及车路协同云端业务决策等。对V2X服务器的具体部署形态本申请不做限定，具体可以是云端部署，还可以是独立的计算机设备等。在不同的应用场景下，V2X服务器具有多种实现方式，例如车联网服务器具体可以是自动代客泊车(automated valet parking，AVP)服务器。

MEC服务器：是MEC设备的控制管理服务器，主要进行MEC设备(如MEC1和MEC2)的管理面处理。

MEC：移动边缘计算设备(又称为融合感知设备)，主要进行路侧传感器设备信息采集、分析及多传感器融合处理。例如以图1为例，MEC1接收来自毫米波雷达1，摄像头1和激光雷达1获取的道路信息后，对这些道路信息进行分析、检测、跟踪与识别等处理。

RSU：安装在路侧，为车辆提供通信服务，例如RSU可以采用V2X直连通信(又称为PC5通信)接口以单播或组播方式进行通信。本申请实施例中V2X服务器和网联车之间的通信通过路侧单元来完成，例如V2X服务器和网联车通过RSU V2X的方式进行通信。RSU提供通信服务使用的空口资源可以由该RSU自主决定，或者由该RSU与周边RSU单元进行协商确定。其中，该周边RSU单元与该RSU可以处于同一MEC的广播范围内，或者，该周边RSU单元与该RSU可以处于不同MEC的广播范围内。

在本申请实施例中，RSU使用的空口资源包括：使用频率标识和时间标识作为唯一标识的至少一个资源块。本申请实施例中可以配置空口资源池，该空口资源池中包括多个空口资源，例如图2所示，为本申请实施例提供的空口资源池中分配的空口资源的示意图。图2示意说明了空口资源池的分配情况，其中每个小块表示一个空口资源，也可以称为一个资源块，RSU通过这些空口资源给网联车发送消息。图2中空口资源的纵向通过频率(subchannel)标识来指示，空口资源的横向通过时间(sub frame)标识来指示，使用频率标识和时间标识可以唯一的标识一个资源块。例如，时间的长度是lms，时间也可以称为子帧，如图2中每个填充形状的方块分别表示不同的资源块，相同填充形状的多个资源块表示分配给了同一个网联车，不同填充形状的资源块表示分配给不同的业务。

网联车：是搭载V2X直连通信接口的通信单元的智能网联车，如图1中的车辆至车辆6。网联车具体可以是车联网终端或集成在车联网终端中的功能单元或芯片。本申请实施例中所述车联网终端的类型不限，可以是车辆，非机动车，便携设备，可穿戴设备等。当车联网终端为车辆时，集成在车联网终端中功能单元具体可以是集成在车辆中的车载盒子(telematics BOX，T-Box)，或者域控制器(domian controller，DC)，或者多域控制器(multi-domian controller，MDC)，或者车载单元(on board unit，OBU)等。

感知设备：包括毫米波雷达，摄像头，激光雷达等感知设备。这些感知设备可以获取其广播区域内的道路信息。

路侧汇聚交换机：用于将感知设备获取的道路信息汇聚后发送给与其通信的MEC设备。例如，路侧汇聚交换机1接收到毫米波雷达1和摄像头1获取的道路信息后，可以统一将这些信息发送给MEC1。

可选的，上述系统架构100中也可以不包括路侧汇聚交换机(路侧汇聚交换机1和路侧汇聚交换机2)。此时，感知设备获取的感知信息直接发送给与其通信的MEC。例如，当系统架构100中不包括路侧汇聚交换机1时，摄像头1获取道路信息后直接将获取的道路信息发送给MEC1，激光雷达1获取道路信息后直接将获取的道路信息发送给MEC1。

应理解，上述图1所示的适用于本申请实施例的系统架构100和上述图2所示的空口资源池仅为示意，并不对本申请构成任何限定。上述图1所示的区域(记为目标区域)包括了两个MEC(即，MEC1和MEC2)，这两个MEC可以通信。可选的，目标区域中还可以包括更多数目的MEC，例如图3所示的目标区域包括3个MEC，分别是MEC1，MEC2和MEC3，这3个MEC中的任意2个MEC可以通信。上述图1所示的目标区域中的每个MEC的广播区域内仅包括一个RSU。可选的，该每个MEC的广播区域内还可以包括更多数目的RSU，例如图4所示的目标区域包括MEC1，MEC2和MEC3，且MEC1的广播区域内包括3个RSU(即，RSU1a，RSU1b和RSU1c)，MEC2的广播区域内包括2个RSU(即，RSU2a和RSU2b)，MEC3的广播区域内包括2个RSU(即，RSU3a和RSU3b)。可选的，目标区域中包括2个或2个以上的MEC时，可以仅有一个MEC对应多个RSU，其余MEC中的每个MEC对应一个RSU。可选的，上述系统架构100中还可以包括多个目标区域，例如图5所示的场景。

本申请实施例提供了一种发送道路信息的方法和装置。该方法在保证路侧设备获取更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。

下面，结合图6至图10，介绍本申请实施例提供的发送道路信息的方法。

图6是本申请实施例提供的一种发送道路信息的方法600的示意性流程图。该方法600可以但不限于应用于上述图1所示的系统架构100中。示例性的，当该方法600应用于系统架构100时，第一设备可以是系统架构100中的MEC(例如，MEC1或MEC2)，第一设备也可以是系统架构100中的RSU(例如，RSU1或RSU2)。该方法600包括步骤610至步骤630，下面详细介绍步骤610至步骤630。

步骤610，第一设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，目标区域包括第一区域。

其中，第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，第一路侧设备是第一区域中的路侧设备。例如以图3为例介绍第一道路信息。当第一区域是d1至d2区域时，第一路侧设备是RSU1，第一道路信息是d1至d2区域的道路信息。又如，以图4为例介绍第一道路信息。当第一区域是d2至d3区域时，第一路侧设备可以是RSU2a，第一道路信息可以是d2至d2'区域的道路信息。在本申请实施例中，任意一个区域(例如，d1至d2区域)的道路信息包括但不限于：车辆信息(例如，车辆在区域中的位置，车辆的航向角，车辆的长宽高，车辆的行驶速度等)，行人信息，抛洒物信息，天气信息，红绿灯信息。对目标区域包括的区域不作具体限定，例如目标区域中可以仅包括第一区域。又如目标区域中还可以包括除第一区域以外的其它一个或多个区域。第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，第一空口资源调度信息包括目标区域内的路侧设备占用的空口资源的调度信息，以及目标区域内的路侧设备未占用的空口资源的信息。空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源调度情况。在一个示例中，空口资源调度信息可以包括时频域资源。在另一个示例中，空口资源调度信息可以包括时频域资源和空口强度。在又一个示例中，空口资源调度信息可以包括时频域资源，空口强度和时延信息。

步骤620，第一设备根据第一道路信息和第一空口资源调度信息，确定目标信息，目标信息包括第一指示信息，第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送第一道路信息。

步骤630，第一设备发送目标信息。

在一些实现方式中，上述步骤610至步骤630所描述的第一设备可以是路侧设备或者与路侧设备具有类似功能的设备。以图1为例，第一设备可以是RSU1或RSU2。为便于描述，将第一设备是路侧设备，以及第一设备执行方法600的方式记为方式一，下面会结合图7具体介绍方式一的方法，此处不再详细赘述。可选的，在另一些实现方式中，上述步骤610至步骤630所描述的第一设备可以是融合感知设备或者与融合感知设备具有类似功能的设备。以图1为例，第一设备可以是MEC1或MEC2。为便于描述，将第一设备是融合感知设备，以及第一设备执行方法600的方式记为方式二，下面会结合图8具体介绍方式二的方法，此处不再详细赘述。下面，具体介绍方式一和方式二的方法。

方式一：第一设备为第一路侧设备

参见图7，当第一设备为第一路侧设备，第一路侧设备执行方法600可以包括步骤710至步骤730，可选的，还可以包括步骤740至步骤780。如图7所示，目标区域包括第一区域和第二区域，第一区域包括第一融合感知设备和第一路侧设备。可选的，第一区域还可以包括第二路侧设备。可以理解的是，第一融合感知设备广播的区域为第一区域，且第一融合感知设备广播的信息第一区域中的路侧设备可以接收到。第二区域包括第二融合感知设备和第三路侧设备，第二融合感知设备广播的区域为第二区域，且第二融合感知设备广播的信息第二区域中的路侧设备(即，第三路侧设备)可以接收到。第一区域的第一融合感知设备与第二区域的第二融合感知设备可以相互通信。下面具体介绍步骤710至步骤780。

步骤710，第一路侧设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，目标区域包括第一区域。

其中，第一区域可以包括M个路侧设备，M个路侧设备包括第一路侧设备(即，第一设备)，第一融合感知设备广播的区域为第一区域(即，M个路侧设备可以接收第一融合感知设备广播的信息)，M为正整数。当M等于1时，第一区域仅包括与第一融合感知设备通信的1个路侧设备，该1个路侧设备即为第一路侧设备，此时，第一设备和第一融合感知设备广播的区域都为第一区域。例如以图3为例，当第一区域为d2至d3区域时，第一路侧设备为RSU2，第一融合感知设备为MEC2。当M为大于1的正整数时，第一区域包括M个路侧设备，该M个路侧设备包括第一路侧设备，此时，第一设备广播的区域为第一区域的部分区域，第一融合感知设备广播的区域为第一区域。例如以图4为例，当第一区域为d1至d2区域时，第一融合感知设备为MEC1，第一路侧设备可以为RSU1a，RSU1b和RSU1c是与第一融合感知设备通信的除第一路侧设备之外的路侧设备。

其中，第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况。当目标区域仅包括第一区域时，第一空口资源调度信息包括第一区域的空口资源的第一调度信息。当目标区域包括第一区域和第二区域时，第一空口资源调度信息包括第一区域的空口资源的第一调度信息，以及第二区域的空口资源的第一调度信息。第一区域的空口资源的第一调度信息，可以理解为，第一融合感知设备本地记录的第一区域的路侧设备对应的空口资源的第一调度信息，且第一区域的路侧设备对应的空口资源的第一调度信息不包括第一区域的路侧设备发送第一道路信息占用的第一空口资源的调度信息。例如，当M等于1时(即，第一区域仅包括一个路侧设备，该一个路侧设备为第一路侧设备)，第一区域的空口资源的第一调度信息包括第一融合感知设备本地记录的第一路侧设备对应的空口资源的第一调度信息。又如，当M等于2时(即，第一区域包括第一路侧设备和第二路侧设备)，第一区域的空口资源的第一调度信息包括第一融合感知设备本地记录的第一路侧设备对应的空口资源的第一调度信息，以及第二路侧设备对应的空口资源的第一调度信息。第二区域的空口资源的第一调度信息，可以理解为，是第一融合感知设备从第二融合感知设备获取的第二区域的路侧设备对应的空口资源的第一调度信息。可以理解的是，一个路侧设备对应的空口资源的调度信息可以包括分配给该一个路侧设备的所有空口资源的调度信息，分配该一个路侧设备的所有的空口资源的调度信息包括：该一个路侧设备占用的空口资源的调度信息，以及该一个路侧设备未占用的空口资源的信息。

上述步骤710中，第一路侧设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，可以包括如下步骤：第一融合感知设备获取第一空口资源调度信息和第一道路信息；第一路侧设备从第一融合感知设备处获取第一道路信息和第一空口资源调度信息。第一道路信息是第一融合感知设备获取的第一路侧设备对应的道路信息。当第一空口资源调度信息包括第一区域的空口资源的第一调度信息，以及第二区域的空口资源的第一调度信息时，第一融合感知设备还需要从第二融合感知设备的本地记录中获取第二区域的空口资源的第一调度信息。

可选的，目标区域还包括第二区域。第一区域和第二区域可以是相邻或不相邻的区域，对此不作具体限定。

步骤720，第一路侧设备根据第一道路信息和第一空口资源调度信息，确定目标信息，目标信息包括第一指示信息，第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送第一道路信息。

可选的，在一些实现方式中，第一指示信息可以包括第一道路信息和用于标识第一空口资源的信息。其中，对用于标识第一空口资源的信息不作具体限定。在一个示例中，用于标识第一空口资源的信息，可以是第一空口资源的标识。在另一个示例中，用于标识第一空口资源的信息，可以是第一空口资源包括的资源的具体标识。例如，当第一空口资源包括时域资源和频域资源时，用于标识第一空口资源的信息，可以是该时域资源的标识和该频域资源的标识。可选的，在另一些实现方式中，第一道路信息和用于标识第一空口资源的信息还可以通过除第一指示信息以外的信息携带，对除第一指示信息以外的信息不作具体限定。为便于描述，下文中都以第一指示信息包括第一道路信息和第一空口资源标识，第一空口资源标识用于标识第一空口资源，第一空口资源包括时域资源(记为时域资源1)和频域资源(记为频域资源1)为例进行介绍。

步骤730，第一路侧设备发送目标信息。

可选的，在一些实现方式中，目标信息还包括第二指示信息，第二指示信息用于指示将第一指示信息发送给M个路侧设备中除第一路侧设备以外的一个或多个路侧设备，M为大于1的正整数，或者第二指示信息用于指示将第一指示信息发送给第二区域中的一个或多个路侧设备，目标区域包括第二区域。在一个示例中，当第二指示信息用于指示将第一指示信息发送给M个路侧设备中处第一路侧设备以外的一个或多个路侧设备时，第一路侧设备发送目标信息可以包括如下步骤：第一路侧设备将目标信息发送给第一区域中的第一融合感知设备；第一融合感知设备根据第二信息中的第二指示信息，可以以广播的方式向第一区域中的路侧设备发送第一指示信息，基于此，第一区域中的第二路侧设备也可以接收到第一指示信息。在另一个示例中，当第二指示信息用于指示将第一指示信息发送给第二区域中的一个或多个路侧设备时，第一路侧设备发送目标信息可以包括如下步骤：第一路侧设备将目标信息发送给第一区域中的第一融合感知设备；第一融合感知设备根据第二信息中的第二指示信息，向第二区域的第二融合感知设备发送目标信息；第二融合感知设备接收到第一融合感知设备发送的目标信息后，第二融合感知设备根据第二信息中的第二指示信息，可以以广播的方式向第二区域中的一个或多个路侧设备发送第一指示信息，基于此，第二区域中的第三路侧设备也可以接收到第一指示信息。在又一个示例中，第二指示信息还可以同时指示将第一指示信息发送给M个路侧设备中除第一路侧设备以外的一个或多个路侧设备，M为大于1的正整数，以及将第一指示信息发送给第二区域中的一个或多个路侧设备。这种实现方式中，第一区域中的多个路侧设备(例如，第一路侧设备和第二路侧设备)和第二区域中的路侧设备(例如，第三路侧设备)，都可以接收到第一指示信息。参见图7中的步骤740，下面介绍步骤740。

步骤740，接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息。

其中，第一指示信息可以包括第一道路信息和第一空口资源标识，第一空口资源标识用于标识第一空口资源，第一空口资源包括时域资源(记为时域资源1)和频域资源(记为频域资源1)。

上述步骤740中，接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息，包括：第一路侧设备接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息；第二路侧设备接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息；以及第三路侧设备接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息。其中，第一空口资源包括时域资源1和频域资源1。上述技术方案中，第一路侧设备，第二路侧设备和第三路侧设备在同一时刻(即，时域资源1对应的时刻)占用同一频域资源(即，频域资源1对应的频域)发送同一道路信息(即，第一路侧设备对应的第一区域中的区域道路信息)。

可选的，在一些实现方式中，还可以包括如下步骤：第一设备获取第三指示信息，第三指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，第二路侧设备是M个路侧设备中除第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，目标区域包括第二区域；第一设备占用第二空口资源发送第二道路信息。参见图7中的步骤750至步骤780，下面介绍750至步骤780。

步骤750，第一路侧设备获取第三指示信息，第三指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息。

其中，第三指示信息是根据第二道路信息和第二空口资源调度信息确定的，第二空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第二调度情况。第二空口资源调度信息包括目标区域内的路侧设备占用的空口资源的调度信息，以及目标区域内的路侧设备未占用的空口资源的信息。上述目标区域的空口资源的第二调度情况，以及目标区域的空口资源的第一调度情况，可以理解为是不同时间获取的目标区域的空口资源的调度情况。可选的，目标区域的空口资源的第二调度情况与目标区域的空口资源的第一调度情况可以相同，也可以不同。在一个示例中，当第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，第二路侧设备是M个路侧设备中除第一路侧设备以外的一个路侧设备时，第三指示信息可以是第一融合感知设备根据第二道路信息和第二空口资源调度信息确定的。在这种实现方式中，第一路侧设备获取第三指示信息可以包括如下步骤：第一融合感知设备根据第二道路信息和第二空口资源调度信息确定第三指示信息；第一路侧设备从第一融合感知设备处获取第三指示信息。第一融合感知设备获取第二道路信息和第二空口资源调度信息的方式，与第一融合感知设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息的方式类似，此处不再详细赘述。在另一个示例中，当第二路侧设备是第二区域中的路侧设备时，第三指示信息可以是第二融合感知设备根据第二道路信息和第二空口资源调度信息确定的。在这种实现方式中，第一路侧设备获取第三指示信息可以包括如下步骤：第二融合感知设备根据第二道路信息和第二空口资源调度信息确定第三指示信息；第一融合感知设备从第二融合感知设备处获取第三指示信息(也可以理解为，第二融合感知设备将第三指示信息发送给第一融合感知设备)；第一路侧设备从第一融合感知设备处获取第三指示信息。

可选的，在一些实现方式中，第三指示信息可以包括第二道路信息和用于标识第二空口资源的信息。为便于描述，下文中都以第三指示信息包括第二道路信息和第二空口资源标识，第二空口资源标识用于标识第二空口资源，第二空口资源包括时域资源(记为时域资源2)和频域资源(记为频域资源2)为例进行介绍。

其中，第二空口资源调度信息与第一空口资源调度信息包括的内容可以相同，也可以不相同。应理解的是，第二空口资源调度信息中不包括第二路侧设备发送第二道路信息占用的空口资源。可选的，上述第一空口资源可以与第二空口资源不相同。以第一空口资源包括时域资源1和频域资源1，第二空口资源包括时域资源2和频域资源2为例，说明第二空口资源与第一空口资源不相同，即时域资源或频域资源中的至少一个资源不同。例如，时域资源1与时域资源2不相同，但频域资源1与频域资源2相同。例如，时域资源1与时域资源2相同，但频域资源1与频域资源2不相同。例如，时域资源1与时域资源2不相同，且频域资源1与频域资源2也不相同。

步骤760，第一融合感知设备以广播方式向第一区域的路侧设备发送第三指示信息。

相应地，当第一区域仅包括第一路侧设备时，第一路侧设备会接收到第三指示信息。当第一区域包括第一路侧设备和第二路侧设备时，第一路侧设备和第二路侧设备都会接收到第三指示信息。

步骤770，第一融合感知设备以广播方式向目标区域的融合感知设备发送第三指示信息。

相应地，目标区域中除第一融合感知设备之外的融合感知设备会接收到第三指示信息。其中，目标区域中除去第一融合感知设备之外的融合感知设备包括第二融合感知设备。

步骤771，第二融合感知设备以广播方式向第二区域的路侧设备发送第三指示信息。

相应地，第二区域的路侧设备(即，第三路侧设备)可以接收来自第二融合感知设备发送的第三指示信息。

步骤780，占用第二空口资源发送第二道路信息。

可选的，在步骤780之前还可以包括如下步骤：接收到第三指示信息的路侧设备(例如，第一路侧设备)，根据第三指示信息携带的第二空口资源标识，可以唯一确定该第二空口资源标识对应的第二空口资源。此后，该路侧设备可以占用该第二空口资源标识对应的第二空口资源发送道路信息。

其中，占用第二空口资源发送第二道路信息包括：第一路侧设备占用第二空口资源发送第二道路信息，第二路侧设备占用第二空口资源发送第二道路信息，以及第三路侧设备占用第二空口资源发送第二道路信息。其中，第二空口资源的标识用于唯一标识第二空口资源，第二空口资源包括时域资源2和频域资源2。上述技术方案中，第一路侧设备和第二路侧设备在同一时刻(即，时域资源2对应的时刻)占用同一频域资源(即，频域资源2对应的频域)发送同一道路信息(即，第二路侧设备对应的道路信息，第二路侧设备可以是第一区域或第二区域中的路侧设备)。

应理解的是，上述第二空口资源，第一空口资源中的任意两个空口资源可以都不相同。可选的，当第二空口资源和第一空口资源相同时，可以通过同一个空口资源传输第一道路信息和第二道路信息。上述步骤710至步骤780的执行顺序仅为示意并不构成任何限定，例如步骤750可以在步骤740之前执行。上述步骤710至步骤780中以第二区域包括一个第三路侧设备为例，可选的，第二区域还可以包括更多数目(例如，2个，3个或5个等)的路侧设备。

方式二：第一设备是第一融合感知设备

参见图8，当第一设备为第一融合感知设备，第一融合感知设备执行方法600可以包括步骤810至步骤830，可选的，还可以包括步骤840至步骤880。如图8所示，目标区域包括第一区域和第二区域，第一区域包括第一融合感知设备和第一路侧设备。可选的，第一区域还可以包括第二路侧设备。可以理解的是，第一融合感知设备广播的区域为第一区域，且第一融合感知设备广播的信息第一区域中的路侧设备可以接收到。第二区域包括第二融合感知设备和第三路侧设备，第二融合感知设备广播的区域为第二区域，且第二融合感知设备广播的信息第二区域中的路侧设备(即，第三路侧设备)可以接收到。第一区域的第一融合感知设备与第二区域的第二融合感知设备可以相互通信。下面具体介绍步骤810至步骤880。

步骤810，第一融合感知设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，目标区域包括第一区域。

其中，第一融合感知设备获取第一道路信息，可以包括如下步骤：第一融合感知设备从第一路侧设备对应的道路获取第一道路信息。在一个示例中，当目标区域仅包括第一区域时，第一空口资源调度信息可以仅包括第一区域的空口资源的第一调度信息，第一融合感知设备可以从其本地记录中获取第一区域的空口资源的第一调度信息。在另一个示例中，当目标区域包括第一区域和第二区域时，第一空口资源调度信息可以包括第一区域的空口资源的第一调度信息和第二区域的空口资源的第一调度信息，第一融合感知设备可以从第而融合感知设备本地记录中获取第二区域的空口资源的第一调度信息。可以理解的是，一个路侧设备(例如，第一路侧设备)对应的空口资源的调度信息可以包括分配给该一个路侧设备的所有空口资源的调度信息，分配该一个路侧设备的所有的空口资源的调度信息包括：该一个路侧设备占用的空口资源的调度信息，以及该一个路侧设备未占用的空口资源的信息。应理解的是，上述步骤810中并详细描述的内容，可以参见上述步骤710中的相关描述。此处不再详细赘述。

步骤820，第一融合感知设备根据第一道路信息和第一空口资源调度信息，确定目标信息，目标信息包括第一指示信息，第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送第一道路信息。

可选的，在一些实现方式中，第一指示信息可以包括第一道路信息和用于标识第一空口资源的信息。其中，对用于标识第一空口资源的信息不作具体限定。在一个示例中，用于标识第一空口资源的信息，可以是第一空口资源的标识。在另一个示例中，用于标识第一空口资源的信息，可以是第一空口资源包括的资源的具体标识。例如，当第一空口资源包括时域资源和频域资源时，用于标识第一空口资源的信息，可以是该时域资源的标识和该频域资源的标识。可选的，在另一些实现方式中，第一道路信息和用于标识第一空口资源的信息还可以通过除第一指示信息以外的信息携带，对除第一指示信息以外的信息不作具体限定。为便于描述，下文中都以第一指示信息包括第一道路信息和第一空口资源标识，第一空口资源标识用于标识第一空口资源，第一空口资源包括时域资源(记为时域资源1)和频域资源(记为频域资源1)为例进行介绍。

步骤830，第一融合感知设备发送目标信息。

在一个示例中，目标区域可以仅包括第一区域，第一区域包括M个路侧设备，M个路侧设备包括第一路侧设备，M为正整数。在这种实现方式中，第一融合感知设备发送目标信息，可以包括如下步骤：第一融合感知设备得到目标信息后，可以以广播的方式向第一区域中的M个路侧设备发送第一指示信息，基于此，第一区域中的M个路侧设备(例如，第一路侧设备和第二路侧设备)都可以接收到第一指示信息。

在另一个示例中，目标区域还可以包括第二区域，第二区域包括一个或多个路侧设备。在这种实现方式中，第一融合感知设备发送目标信息，可以包括如下步骤：第一融合感知设备得到目标信息后，第一融合感知设备向第二区域中的第二融合感知设备发送目标信息；第二融合感知设备接收到第一融合感知设备发送的目标信息后，第二融合感知设备可以以广播的方式向第二区域中的一个或多个路侧设备发送第一指示信息，基于此，第二区域中的第三路侧设备也可以接收到第一指示信息。

在又一个示例中，目标区域包括第一区域和第二区域时，第一融合感知设备发送目标信息，可以使得第一区域的一个或多个路侧设备，以及第二区域的一个或多个路侧设备都接收到第一指示信息。参见图8中的步骤840，下面介绍步骤840。

步骤840，接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息。

其中，第一指示信息可以包括第一道路信息和第一空口资源标识，第一空口资源标识用于标识第一空口资源，第一空口资源包括时域资源(记为时域资源1)和频域资源(记为频域资源1)。

上述步骤840中，接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息，包括：第一路侧设备接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息；第二路侧设备接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息；以及第三路侧设备接收到第一指示信息，占用第一空口资源发送第一道路信息。其中，第一空口资源包括时域资源1和频域资源1。上述技术方案中，第一路侧设备，第二路侧设备和第三路侧设备在同一时刻(即，时域资源1对应的时刻)占用同一频域资源(即，频域资源1对应的频域)发送同一道路信息(即，第一路侧设备对应的第一区域中的区域道路信息)。

可选的，在一些实现方式中，还可以包括如下步骤：第一设备获取第二指示信息，第二指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，第二指示信息是根据第二道路信息和第二空口资源调度信息确定的，第二空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第二调度情况，第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，第二路侧设备是M个路侧设备中除第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，目标区域包括第二区域；第一设备占用第二空口资源发送第二道路信息。参见图8中的步骤850至步骤880，下面介绍850至步骤880。

步骤850，第一融合感知设备获取第二指示信息，第二指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息。

在一个示例中，第一融合感知设备获取第二指示信息，可以包括：第一融合感知设备根据第二空口资源调度信息和第二道路信息，确定第二指示信息，第二空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第二调度情况。可以理解的是，在这种示例中，第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，第二路侧设备是M个路侧设备中除第一路侧设备以外的一个路侧设备。在另一个示例中，第一融合感知设备获取第二指示信息，可以包括：第一融合感知设备接收第二融合感知设备发送的第二指示信息，第二融合感知设备广播的区域为第二区域。其中，第二指示信息是第二融合感知设备根据第二空口资源调度信息和第二道路信息确定的。可以理解的是，在这种示例中，第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，目标区域包括第二区域。

可选的，在一些实现方式中，第二指示信息可以包括第二道路信息和用于标识第二空口资源的信息。其中，对用于标识第二空口资源的信息不作具体限定。在一个示例中，用于标识第二空口资源的信息，可以是第二空口资源的标识。在另一个示例中，用于标识第二空口资源的信息，可以是第二空口资源包括的资源的具体标识。例如，当第二空口资源包括时域资源和频域资源时，用于标识第二空口资源的信息，可以是该时域资源的标识和该频域资源的标识。可选的，在另一些实现方式中，第二道路信息和用于标识第二空口资源的信息还可以通过除第二指示信息以外的信息携带，对除第二指示信息以外的信息不作具体限定。为便于描述，下文中都以第二指示信息包括第二道路信息和第二空口资源标识，第二空口资源标识用于标识第二空口资源，第二空口资源包括时域资源(记为时域资源2)和频域资源(记为频域资源2)为例进行介绍。

步骤860，第一融合感知设备以广播方式向第一区域的路侧设备发送第二指示信息。

相应地，当第一区域仅包括第一路侧设备时，第一路侧设备会接收到第二指示信息。当第一区域包括第一路侧设备和第二路侧设备时，第一路侧设备和第二路侧设备都会接收到第二指示信息。

步骤870，第一融合感知设备以广播方式向目标区域的融合感知设备发送第二指示信息。

相应地，目标区域中除第一融合感知设备之外的融合感知设备会接收到第二指示信息。其中，目标区域中除去第一融合感知设备之外的融合感知设备包括第二融合感知设备。

步骤871，第二融合感知设备以广播方式向第二区域的路侧设备发送第二指示信息。

相应地，第二区域的路侧设备(即，第三路侧设备)可以接收来自第二融合感知设备发送的第二指示信息。

步骤880，占用第二空口资源发送第二道路信息。

可选的，在步骤880之前还可以包括如下步骤：接收到第二指示信息的路侧设备(例如，第一路侧设备)，根据第二指示信息携带的第二空口资源标识，可以唯一确定该第二空口资源标识对应的第二空口资源。此后，该路侧设备可以占用该第二空口资源标识对应的第二空口资源发送道路信息。

其中，占用第二空口资源发送第二道路信息包括：第一路侧设备占用第二空口资源发送第二道路信息，第二路侧设备占用第二空口资源发送第二道路信息，以及第三路侧设备占用第二空口资源发送第二道路信息。其中，第二空口资源标识用于唯一标识第二空口资源，第二空口资源包括时域资源2和频域资源2。上述技术方案中，第一路侧设备和第二路侧设备在同一时刻(即，时域资源2对应的时刻)占用同一频域资源(即，频域资源2对应的频域)发送同一道路信息(即，第二路侧设备对应的道路信息，第二路侧设备可以是第一区域或第二区域中的路侧设备)。

应理解的是，上述第二空口资源，第一空口资源中的任意两个空口资源可以都不相同。可选的，当第二空口资源和第一空口资源相同时，可以通过同一个空口资源传输第一道路信息和第二道路信息。上述步骤810至步骤880的执行顺序仅为示意并不构成任何限定，例如步骤850可以在步骤840之前执行。上述步骤810至步骤880中以第二区域包括一个第三路侧设备为例，可选的，第二区域还可以包括更多数目(例如，2个，3个或5个等)的路侧设备。应理解上述图7和图8均以目标区域包括第一区域和第二区域为例进行介绍，可以选的，在另一些实现方式中，目标区域还可以仅包括第一区域，该第一区域包括多个路侧设备。

上面结合，图6至图8介绍了本申请实施例提供的发送道路信息的方法。下面以图3所示的场景为例，结合图9介绍本申请实施例提供的发送道路信息的方法的一个具体实施例。图9的例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解本申请实施例，而非要将申请实施例限制于所示例的具体数值或具体场景。本领域技术人员根据下面所给出的图9的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改和变化也落入本申请实施例的范围内。例如，基于本申请实施例提供的发送道路信息的方法不仅适用于第一区域中仅包括与MEC1通信的一个路侧设备(RSU1)，同样思路还可以用于第一区域中包括与MEC1通信的多个路侧设备。

如图3所示的目标区域的场景中包括：沿水平方向向右行驶的车辆(车辆A，车辆B，车辆C和车辆D)，3个MEC(即，MEC1，MEC2和MEC3)，以及3个RSU(即，RSU1，RSU2和RSU3)。其中，目标区域(即，d1至d4区域)包括的MEC1，MEC2和MEC3中的任意两个MEC之间可以相互通信。也就是说，MEC1和MEC2之间可以通信，MEC1和MEC3之间可以通信，MEC2和MEC3之间可以通信。其中，MEC1的广播区域内包括RSU1，RSU1的广播区域内包括车辆A。基于此，RSU1可以与MEC1相互通信，RSU1也可以与车辆A相互通信。MEC2的广播区域内包括RSU2，RSU2的广播区域内包括车辆B和车辆C。基于此，RSU2可以与MEC2相互通信，RSU2也可以与车辆B相互通信，RSU2还可以与车辆C相互通信。MEC3的广播区域内包括RSU3，RSU3的广播区域内包括车辆D。基于此，RSU3可以与MEC3相互通信，RSU3也可以与车辆D相互通信。需说明的是，一个MEC广播范围内的RSU，不能直接与另一个MEC广播范围内的RSU进行通信。例如，图3中的RSU1不能直接与RSU2进行通信。

图9是本申请实施例提供的一种发送道路信息的方法900的示意性流程图。如图9所示，该方法900包括步骤910至步骤970，下面详细介绍步骤910至步骤970。

在本申请实施例中，图9所示的方法900是以图3所示的场景实现如下目的为例进行介绍的：即当RSU3利用空口资源2发送MEC3获取的道路信息2(即，MEC3从d3至d4区域获取的道路信息)时，RSU2和RSU1也利用空口资源2发送道路信息2，其中空口资源2可以是车联网直连通信资源，空口资源2包括但不限于时域资源2和频域资源2。

在本申请实施例中，根据资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3和道路信息2，确定指示信息3包括两种方式，方式一是由融合感知设备(即，MEC3)根据上述信息确定指示信息3，方式二是由路侧设备(即，RSU3)确定根据上述信息确定指示信息3。下面结合步骤910和步骤920具体介绍上述方式一和方式二的方案。

方式一：

步骤910，MEC3获取RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2，RSU3的资源调度表3和道路信息2，资源调度表1包括RSU1对应的空口资源调度信息1，资源调度表2包括RSU2对应的空口资源调度信息2，资源调度表3包括RSU3对应的空口资源调度信息3，且任意一个空口资源调度信息不包括RSU3发送道路信息2占用的空口资源，道路信息2是MEC3从d3至d4区域获取的道路信息。

其中，RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2和RSU3的资源调度表3，可以理解为，d1至d4区域的空口资源调度情况。一个RSU(例如，RSU1)对应的空口资源调度信息(例如，空口资源调度信息1)可以包括分配给该一个RSU的所有空口资源的调度信息，分配该一个RSU的所有的空口资源的调度信息包括：该一个RSU发送信息占用的空口资源的调度信息，以及该一个RSU未占用的空口资源的信息。例如，空口资源调度信息1包括但不限于RSU1发送MEC1从d1至d2区域获取的道路信息占用的空口资源。任意一个空口资源调度信息(例如，空口资源调度信息1)包括但不限于时域资源和频域资源。上述步骤910中，MEC3获取RSU2的资源调度表2，可以理解为，MEC3从MEC2处获取资源调度表2，资源调度表2是MEC2本地记录的信息。MEC3获取RSU1的资源调度表1，可以理解为，MEC3从MEC1处获取资源调度表1，资源调度表1是MEC1本地记录的信息。MEC3获取RSU3的资源调度表3，可以理解为MEC3从本地记录中获取资源调度表3。其中，资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3中任意两个资源调度表标识的空口资源都不相同。

在本申请实施例中，任意一个区域(例如，d1至d2区域)的道路信息包括但不限于：车辆信息(例如，车辆在区域中的位置，车辆的航向角，车辆的长宽高，车辆的行驶速度等)，行人信息，抛洒物信息，天气信息，红绿灯信息。

步骤920，MEC3根据空口资源调度信息1，空口资源调度信息2，空口资源调度信息3和道路信息2，确定指示信息3，指示信息3用于指示占用空口资源2发送道路信息2，空口资源2包括时域资源2和频域资源2。

可选的，在一些实现方式中，空口资源2还可以包括以下一项或多项：空口信号强度，空口时延。应理解的是，该空口资源2包括的内容仅为示意，空口资源2可以包括能够反映空口调度情况的任意信息。

上述方式一可以理解为，基于MEC3进行空口资源调度确定指示信息3的方案。

方式二：

步骤910，RSU3获取RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2，RSU3的资源调度表3和道路信息2，资源调度表1包括RSU1对应的空口资源调度信息1，资源调度表2包括RSU2对应的空口资源调度信息2，资源调度表3表示RSU3发送MEC3从d3至d4区域获取的道路信息对应的空口资源调度信息3，道路信息2是MEC3从d3至d4区域获取的道路信息。

其中，RSU3获取RSU1的资源调度表1，可以包括但不限于如下步骤：MEC3从MEC1处获取资源调度表1，RSU3从MEC3处获取资源调度表1。RSU3获取RSU2的资源调度表2，可以包括但不限于如下步骤：MEC3从MEC2处获取资源调度表2，RSU3从MEC3处获取资源调度表2。RSU3获取RSU3的资源调度表3，可以包括但不限于如下步骤：RSU3从MEC3处获取MEC3本地记录的资源调度表3。

步骤920，RSU3根据空口资源调度信息1，空口资源调度信息2和道路信息2，确定指示信息3，指示信息3用于指示占用空口资源2发送道路信息2，空口资源2包括时域资源2和频域资源2。

可选的，在一些实现方式中，空口资源2还可以包括以下一项或多项：空口信号强度，空口时延。应理解的是，该空口资源2包括的内容仅为示意，空口资源2可以包括能够反映空口调度情况的任意信息。

步骤921，RSU3向MEC3发送消息2，消息2包括指示信息3，空口资源2的标识和道路信息2。

其中，空口资源2的标识用于唯一标识空口资源2(包括时域资源2和频域资源2)，基于此，空口资源2的标识可以包括时域资源2的标识和频域资源2的标识，时域资源2的标识用于唯一标识时域资源2，频域资源2的标识用于唯一标识频域资源2。

上述方式二可以理解为，基于RSU3进行空口资源调度确定指示信息3的方案。

在执行上述方式一或上述方式二所描述的步骤后，接着执行步骤930至步骤970。下面具体介绍步骤930至步骤970。

步骤930，MEC3以广播形式向目标区域中与MEC3通信的MEC发送消息2。

其中，目标区域中与MEC3通信的MEC包括MEC2和MEC1。MEC3以广播形式向目标区域中与MEC3通信的MEC发送消息2，可以理解为，MEC3以广播形式向目标区域中与MEC3通信的MEC1和MEC2发送消息2。相应地，MEC1和MEC2会接收到消息2。当MEC2接收到消息2后，MEC2会执行步骤950。当MEC1接收到消息2后，MEC1会执行步骤960。

可选的，在一些实现方式中，指示信息3可以通过资源调度表3携带，将携带指示信息3的资源调度表3称为更新后的资源调度表3，上述步骤910中的资源调度表3称为更新前的资源调度表3，且该更新前的资源调度表3中不携带指示信息3。基于此，上述步骤930中的消息2包括指示信息3，空口资源2和道路信息2，可以理解为，消息2包括更新后的资源调度表3，空口资源2和道路信息2，且更新后的资源调度表3中包括指示信息3。

步骤940，MEC3向RSU3发送消息2。

其中，MEC3向RSU3发送消息2，可以理解为，MEC3以广播方式向区域3(即，d3至d4区域)中与MEC3通信的路侧设备发送消息2，区域3中包括与MEC3通信的一个路侧设备，即RSU3。

步骤950，MEC2向RSU2发送消息2。

其中，MEC2向RSU2发送消息2，可以理解为，MEC2以广播方式向区域2(即，d2至d3区域)中与MEC2通信的路侧设备发送消息2，区域2中包括与MEC2通信的一个路侧设备，即RSU2。

步骤960，MEC1向RSU1发送消息2。

其中，MEC1向RSU1发送消息2，可以理解为，MEC1以广播方式向区域1(即，d1至d2区域)中与MEC1通信的路侧设备发送消息2，区域1中包括与MEC1通信的一个路侧设备，即RSU1。

步骤970，RSU1在时域资源2对应的时刻，占用频域资源2向车辆A发送道路信息2，RSU2在时域资源2对应的时刻，占用频域资源2向车辆B和车辆C发送道路信息2，以及RSU3在时域资源2对应的时刻，占用频域资源2向车辆D发送道路信息2。

可选的，在上述步骤970之前，RSU(例如，RSU1、RSU2或RSU3)根据接收到的消息2，可以得到空口资源2的标识。基于此，RSU1根据空口资源2的标识可以唯一确定空口资源2的标识对应的空口资源2包括时域资源2和频域资源2。

上述步骤970中，不同的RSU(即，RSU1，RSU2和RSU3)利用相同的空口资源2发送相同的道路信息2。其中，空口资源2包括但不限于时域资源2和频域资源2。也就是说，这些不同的RSU在同一时刻(即，时域资源2对应的时刻)占用同一频域资源(频域资源2对应的频域资源)发送同一MEC(即，MEC3)获取的道路信息(即，道路信息2)。

可选的，在一些实现方式中，MEC2也可以基于上述步骤910至步骤970的相似原理，确定消息1，指示信息1用于指示占用空口资源1发送道路信息1，道路信息1是MEC1从d2至d3区域获取的道路信息。其中，消息1可以包括指示信息2，空口资源1的标识和道路信息1。在这种实现方式中，指示信息2可以是MEC2根据道路信息1，RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2，以及RSU3的资源调度表3确定的。空口资源1的标识用于唯一标识空口资源1，且空口资源1包括但不限于时域资源1和频域资源1。空口资源1与空口资源2不相同，可以理解为，时域资源或频域资源中的至少一个资源不同。例如，时域资源1与时域资源2不相同，但频域资源1与频域资源2相同。例如，时域资源1与时域资源2相同，但频域资源1与频域资源2不相同。例如，时域资源1与时域资源2不相同，且频域资源1与频域资源2也不相同。MEC2确定消息1后，MEC2可以以广播形式向目标区域中与MEC2通信的MEC1发送消息1。MEC2还可以将消息1发送给RSU2。MEC1接收到消息1后，MEC1可以将消息1发送给RSU1。当RSU1接收道路消息1后，RSU1在时域资源1对应的时刻，占用频域资源1向车辆A发送道路信息1。当RSU2接收道路消息1后，RSU2在时域资源1对应的时刻，占用频域资源1向车辆B和车辆C发送道路信息1。在这种实现方式中，RSU1和RSU2也可以在同一时刻(即，时域资源1对应的时刻)占用同一频域资源(频域资源1对应的频域资源)发送同一MEC(即，MEC2)获取的道路信息(即，道路信息1)。

可选的，在一些实现方式中，在步骤960之后，MEC1还向RSU1发送消息3。消息3包括指示信息3，空口资源3的标识和道路信息3。在这种实现方式中，指示信息2可以是MEC1根据道路信息3，RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2，以及RSU3的资源调度表3确定的。空口资源3的标识用于唯一标识空口资源3，且空口资源3包括但不限于时域资源3和频域资源3。其中，指示信息3用于指示占用空口资源3发送道路信息3，道路信息3是MEC1从d1至d2区域获取的道路信息。空口资源3，空口资源2，空口资源1中任意两个空口资源不相同。基于此，在MEC1向RSU1发送消息3之后还可以包括如下步骤：RSU1占用空口资源3向车辆A发送道路信息3。

应理解，图9所示的方法仅为示意，并不对本申请实施例提供的发送道路信息的方法构成任何限定。图9中以区域3(即，d3至d4区域)位于区域1(即，d1至d2区域)和区域2(即，d2至d3区域)的水平向右方向为例，在本申请实施例中，对区域3，区域1和区域2的具体位置关系不作具体限定。例如，区域3还可以位于区域1和区域2的水平向左方向。又如，区域3还可以位于区域1和区域2之间。再如，区域1，区域2和区域3中的至少两个区域为不连续的区域。图9中以感知设备是MEC设备，路侧设备是RSU设备为例介绍了本申请实施例提供的发送道路信息的方法，可选的，在另一些实现方式中，感知设备还可以是其它设备，例如该其它设备具有MEC设备的功能，路侧设备还可以是其它设备，例如该其它设备具有RSU设备的功能。

上述技术方案中，通过MEC3或RSU3对空口资源的调度，使得RSU3占用空口资源2向车辆D发送MEC3获取的道路信息2时，RSU2也占用空口资源2向车辆B和车辆C发送MEC3获取的道路信息2，以及RSU1也占用空口资源2向车辆A发送MEC3获取的道路信息2，空口资源2包括时域资源2和频域资源2。也就是说，上述技术方案中公开了如下内容：目标区域内的任意一个MEC(例如，MEC3)对应的RSU(例如，RSU3)占用空口资源发送该RSU对应的道路信息时，该目标区域内除去该任意一个MEC之外的一个或多个MEC广播范围的内RSU也可以占用该空口资源发送该RSU对应的道路信息。当空口资源包括时域资源和频域资源时，上述任意一个MEC对应的RSU，以及目标区域内除去该任意一个MEC之外的一个或多个MEC广播范围的内RSU，是在同一时刻占用同一频域资源发送同一道路信息(即，该任意一个MEC获取的对应的RSU广播范围内的道路信息)。该方法在保证RSU2和RSU1能够获取更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。进一步，车辆A，车辆B和车辆C也可以获取更远区域的道路信息，有利于车辆A，车辆B和车辆C制定更准确的驾驶策略。

下面以图4所示的场景为例，结合图10介绍本申请实施例提供的发送道路信息的方法的一个具体实施例。图10的例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解本申请实施例，而非要将申请实施例限制于所示例的具体数值或具体场景。本领域技术人员根据下面所给出的图10的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改和变化也落入本申请实施例的范围内。例如，基于本申请实施例提供的发送道路信息的方法不仅适用于第一区域中包括与MEC1通信的3个路侧设备，同样思路还可以用于第一区域中包括与MEC1通信的更少数目(例如，2个)或更多数目(例如，5个)的路侧设备。

如图4所示的目标区域的场景中包括：沿水平方向向右行驶的车辆(车辆A，车辆B，车辆C，车辆D和车辆E)，3个MEC(即，MEC1，MEC2和MEC3)，以及7个RSU(即，RSU1a，RSU1b，RSU1c，RSU2a，RSU2b，RSU3a和RSU3b)。其中，目标区域(即，d1至d4区域)包括的MEC1，MEC2和MEC3中的任意两个MEC之间可以相互通信。也就是说，MEC1和MEC2之间可以通信，MEC1和MEC3之间可以通信，MEC2和MEC3之间可以通信。其中，MEC1的广播区域内(即，d1至d2区域)包括RSU1a，RSU1b和RSU1c，RSU1a的广播区域内包括车辆A，RSU1b的广播区域内包括车辆A。基于此，RSU1a，RSU1b和RSU1c都可以与MEC1相互通信，RSU1a或RSU1b也可以与车辆A相互通信。可以理解的是，当车辆A行驶至RSU1c的广播区域内时，RSU1c可以与车辆A相互通信。MEC2的广播区域内(即，d2至d3区域)包括RSU2a和RSU2b，RSU2a的广播区域内(即，d2至d2'区域)包括车辆B，RSU2b的广播区域(即，d2'至d3区域)内包括车辆C。基于此，RSU2a和RSU2b可以与MEC2相互通信，RSU2a也可以与车辆B相互通信，RSU2b可以与车辆C相互通信。MEC3的广播区域内(即，d3至d4区域)包括RSU3a和RSU3b，RSU3a的广播区域内(即，d3至d3'区域)包括车辆D，RSU3b的广播区域内(即，d3'至d4区域)包括车辆E。基于此，RSU3a和RSU3b可以与MEC3相互通信，RSU3a也可以与车辆D相互通信,RSU3b也可以与车辆E相互通信。可以理解的是，当车辆D移动到RSU3b的广播区域内(即，d3'至d4区域)时，RSU3b也可以与车辆D相互通信。需说明的是，一个MEC广播范围内的RSU，不能直接与另一个MEC广播范围内的RSU进行通信。例如，图4中的RSU1a不能直接与RSU2a进行通信。一个MEC广播范围内的多个RSU之间也不能直接进行通信。例如，图3中的RSU1a不能直接与RSU1b进行通信。

图10是本申请实施例提供的一种发送道路信息的方法1000的示意性流程图。

如图10所示，该方法1000包括步骤1010至步骤1070，下面详细介绍步骤1010至步骤1070。

在本申请实施例中，图10所示的方法1000是以图4所示的场景实现如下目的为例进行介绍的：当RSU3b利用空口资源3发送MEC3获取的道路信息3(即，MEC3从d3'至d4区域获取的道路信息)时，RSU1a，RSU1b，RSU1c，RSU2a，RSU2b和RSU3a中的任意一个RSU也利用相同的空口资源(即，空口资源3)发送道路信息3。在本申请实施例中，以空口资源包括时域资源和频域资源为例进行介绍。基于此，RSU1a，RSU1b，RSU1c，RSU2a，RSU2b，RSU3a和RSU3b利用同一空口资源(即，空口资源3)发送同一道路信息(即，道路信息3)，可以理解为，RSU1a，RSU1b，RSU1c，RSU2a，RSU2b，RSU3a和RSU3b中每个RSU在同一时刻(即，空口资源3所对应的时域资源)利用同一频域资源(即，空口资源3所对应的频域资源)发送同一道路信息。

在本申请实施例中，根据空口资源调度信息1，空口资源调度信息2，空口资源调度信息3和道路信息3，确定指示信息3包括两种方式，方式一是由融合感知设备(即，MEC3)根据上述信息确定指示信息3，方式二是由路侧设备(即，RSU3b)确定根据上述信息确定指示信息3。下面结合步骤1010和步骤1020具体介绍上述方式一和方式二的方案。

方式一：

步骤1010，MEC3获取资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3和道路信息3，资源调度表1包括区域1(即，d1至d2区域)中的RSU对应的空口资源调度信息1，资源调度表2包括区域2(即，d2至d3区域)中的RSU对应的空口资源调度信息2，资源调度表3包括区域3(即，d3至d4区域)中的RSU对应的空口资源调度信息3，且任意一个空口资源调度信息不包括RSU3b发送道路信息3占用的空口资源，道路信息3是MEC3从d3'至d4区域获取的道路信息。其中，资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3，可以理解为，d1至d4区域的空口资源调度情况。一个RSU(例如，RSU1)对应的空口资源调度信息(例如，空口资源调度信息1)可以包括分配给该一个RSU的所有空口资源的调度信息，分配该一个RSU的所有的空口资源的调度信息包括：该一个RSU发送信息占用的空口资源的调度信息，以及该一个RSU未占用的空口资源的信息。例如，空口资源调度信息1包括但不限于RSU1发送MEC1从d1至d2区域获取的道路信息占用的空口资源。

其中，区域1中包括RSU1a，RSU1b和RSU1c，且RSU1a的广播区域包括d1至d1'区域，RSU1b的广播区域包括d1'至d1”区域，RSU1c的广播区域包括d1”至d2区域。资源调度表1表示区域1(即，d1至d2区域)中的RSU发送MEC1从区域1获取的道路信息占用的空口资源调度信息1。也就是说，资源调度表1可以包括但不限于RSU1a发送MEC1从d1至d1'区域获取的信息占用的空口资源调度信息，RSU1b发送MEC1从d1'至d1”区域获取的信息占用的空口资源调度信息，以及RSU1c发送MEC1从d1”至d2区域获取的信息占用的空口资源调度信息，其中，RSU1a，RSU1b，RSU1c中任意两个RSU占用的空口资源不相同。此外，资源调度表2可以包括但不限于RSU2a发送MEC2从d2至d2'区域获取的信息占用的空口资源调度信息，以及RSU2b发送MEC2从d2'至d3区域获取的信息占用的空口资源调度信息。资源调度表3可以包括但不限于RSU3a发送MEC3从d3至d3'区域获取的信息占用的空口资源调度信息，以及RSU3b发送MEC3从d3'至d4区域获取的信息占用的空口资源调度信息。

步骤1020，MEC3根据空口资源调度信息1，空口资源调度信息2，空口资源调度信息3和道路信息3，确定指示信息3，指示信息3用于指示占用空口资源3发送道路信息3，空口资源3包括时域资源3和频域资源3。

其中，空口资源3包括但不限于时域资源3和频域资源3。

上述步骤1020中，RSU3b根据资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3，以及道路信息3，可以确定指示信息3，以获取指示信息3。本申请实施例中，对根据资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3，以及道路信息3，确定指示信息3的方法不作具体限定。

方式二：

步骤1010，RSU3b获取资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3和道路信息3，资源调度表1包括区域1(即，d1至d2区域)中的RSU对应的空口资源调度信息1，资源调度表2包括区域2(即，d2至d3区域)中的RSU对应的空口资源调度信息2，资源调度表3包括区域3(即，d3至d4区域)中的RSU对应的空口资源调度信息3，且任意一个空口资源调度信息不包括RSU3b发送道路信息3占用的空口资源，道路信息3是MEC3从d3'至d4区域获取的道路信息。

其中，资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3，可以理解为，d1至d4区域的空口资源调度情况。一个RSU(例如，RSU1)对应的空口资源调度信息(例如，空口资源调度信息1)包括该一个RSU发送信息占用的空口资源。例如，空口资源调度信息1包括但不限于RSU1发送MEC1从d1至d2区域获取的道路信息占用的空口资源。

其中，区域1中包括RSU1a，RSU1b和RSU1c，且RSU1a的广播区域包括d1至d1'区域，RSU1b的广播区域包括d1'至d1”区域，RSU1c的广播区域包括d1”至d2区域。资源调度表1表示区域1(即，d1至d2区域)中的RSU发送MEC1从区域1获取的道路信息占用的空口资源调度信息1。也就是说，资源调度表1可以包括但不限于RSU1a发送MEC1从d1至d1'区域获取的信息占用的空口资源调度信息，RSU1b发送MEC1从d1'至d1”区域获取的信息占用的空口资源，以及RSU1c发送MEC1从d1”至d2区域获取的信息占用的空口资源调度信息，其中，RSU1a，RSU1b，RSU1c中任意两个RSU占用的空口资源不相同。此外，资源调度表2可以包括但不限于表示RSU2a发送MEC2从d2至d2'区域获取的信息占用的空口资源调度信息，以及RSU2b发送MEC2从d2'至d3区域获取的信息占用的空口资源调度信息。资源调度表3可以包括但不限于表示RSU3a发送MEC3从d3至d3'区域获取的信息占用的空口资源调度信息，以及RSU3b发送MEC3从d3'至d4区域获取的信息占用的空口资源调度信息。

在一些实现方式中，RSU3b获取资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3和道路信息3，包括：

RSU3b从MEC3处获取资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3和道路信息3，其中，资源调度表1是MEC3从MEC1处获取的，资源调度表2是MEC3从MEC2处获取的，资源调度表3和道路信息3是记录在MEC3本地的信息，资源调度表1是记录在MEC1本地的信息，资源调度表2是记录在MEC2本地的信息。

步骤1020，RSU3b根据空口资源调度信息1，空口资源调度信息2，空口资源调度信息3和道路信息3，获取指示信息3，指示信息3用于指示RSU3b占用空口资源3发送道路信息3。

其中，空口资源3具体可以包括时域资源3和频域资源3。

上述步骤1020中，RSU3b根据资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3，以及道路信息3，可以确定指示信息3，以获取指示信息3。本申请实施例中，对根据资源调度表1，资源调度表2，资源调度表3，以及道路信息3，确定指示信息3的方法不作具体限定。

步骤1021，RSU3b向MEC3发送消息3，消息3包括指示信息3，空口资源3的标识和道路信息3。

其中，空口资源3的标识用于唯一标识空口资源3(包括时域资源3和频域资源3)，基于此，空口资源3的标识可以包括时域资源3的标识和频域资源3的标识，时域资源3的标识用于唯一标识时域资源3，频域资源3的标识用于唯一标识频域资源3。

可选的，在一些实现方式中，指示信息3可以通过资源调度表3携带，将携带指示信息3的资源调度表3称为更新后的资源调度表3，上述步骤1010中的资源调度表3称为更新前的资源调度表3，且该更新前的资源调度表3中不携带指示信息3。基于此，上述步骤1030中的消息3包括指示信息3和道路信息3，可以理解为，消息3包括更新后的资源调度表3和道路信息3，且更新后的资源调度表3中包括指示信息3。

在执行上述方式一或上述方式二所描述的步骤后，接着执行步骤1030至步骤1070。下面具体介绍步骤1030至步骤1070。

步骤1030，MEC3以广播形式向目标区域中与MEC3通信的MEC发送消息3。

其中，目标区域中与MEC3通信的MEC包括MEC1和MEC2。MEC3以广播形式向目标区域中与MEC3通信的MEC发送消息3，可以理解为，MEC3以广播形式向目标区域中与MEC3通信的MEC1和MEC2发送消息3。相应地，MEC1和MEC2会接收到消息3。当MEC2接收到消息3后，MEC2会执行步骤1050。当MEC1接收到消息3后，MEC1会执行步骤1060。

步骤1040，MEC3向RSU3a发送消息3。

步骤1050，MEC2以广播形式向区域2中与MEC2通信的RSU2a和RSU2b发送消息3。

步骤1060，MEC1以广播形式向区域1中与MEC1通信的RSU1a，RSU1b和RSU1c发送消息3。

步骤1070，区域1中的RSU在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3发送道路信息3；区域2中的RSU在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3发送道路信息3；区域3中的RSU在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3发送道路信息3。

可选的，在上述步骤1070之前，RSU(例如，RSU 1a)根据接收到的消息3，可以得到空口资源3的标识。基于此，RSU1根据空口资源3的标识可以唯一确定空口资源3的标识对应的空口资源3包括时域资源3和频域资源3。

其中，区域1中的RSU包括RSU1a，RSU1b和RSU1c。区域1中的RSU在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3发送道路信息3，包括：RSU1a在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3向其广播范围内的车辆A发送道路信息3；RSU1b在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3向其广播范围内的车辆A发送道路信息3；RSU1c在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3向其广播范围内的车辆发送道路信息3。

其中，区域2中的RSU包括RSU2a和RSU2b。区域2中的RSU在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3发送道路信息3，包括：RSU2a在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3向其广播范围内的车辆B发送道路信息3；RSU2b在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3向其广播范围内的车辆C发送道路信息3。

其中，区域3中的RSU包括RSU3a和RSU3b。区域3中的RSU在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3发送道路信息3，包括：RSU3a在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3向车辆D发送道路信息3；RSU3b在时域资源3对应的时刻，占用频域资源3向车辆E发送道路信息3。

可选的，在一些实现方式中，MEC2也可以基于上述步骤1010至步骤1070的相似原理，确定消息1，消息1包括指示信息1，空口资源1的标识和道路信息1。其中，指示信息1用于指示占用空口资源1发送道路信息1，道路信息1是MEC2从RSU2a对应的d2'至d3区域获取的道路信息。在这种实现方式中，指示信息1可以是MEC2根据道路信息1，RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2，以及RSU3的资源调度表3确定的。空口资源1的标识用于唯一标识空口资源1，且空口资源1包括但不限于时域资源1和频域资源1。空口资源1与空口资源3不相同，可以理解为，时域资源或频域资源中的至少一个资源不同。例如，时域资源1与时域资源2不相同，但频域资源1与频域资源2相同。例如，时域资源1与时域资源2相同，但频域资源1与频域资源2不相同。例如，时域资源1与时域资源2不相同，且频域资源1与频域资源2也不相同。MEC2确定消息1后，MEC2可以以广播形式向目标区域中与MEC2通信的MEC1发送消息1。MEC2还可以将消息1发送给RSU2a。MEC1接收到消息1后，MEC1可以将消息1发送给其广播的区域1内的RSU(即，RSU1a，RSU1b和RSU1c)。当区域1中的RSU(即，RSU1a，RSU1b和RSU1c)接收到消息1后，区域1中的RSU在时域资源1对应的时刻，占用频域资源1向其广播范围内的车辆发送道路信息1。当RSU2a接收到消息1后，RSU2a在时域资源1对应的时刻，占用频域资源1向车辆B发送道路信息1。在这种实现方式中，RSU1a，RSU1b和RSU1c和RSU2a也可以在同一时刻(即，时域资源1对应的时刻)占用同一频域资源(频域资源1对应的频域资源)发送同一MEC(即，MEC2)获取的RSU2a对应的道路信息(即，道路信息1)。可以理解的是，在这种实现方式中，目标区域内的任意一个MEC(例如，MEC2)对应的一个RSU(例如，RSU2a)占用空口资源发送该一个RSU对应的道路信息时，该目标区域内除去该任意一个MEC之外的一个或多个MEC广播范围的内RSU也可以占用该空口资源发送该一个RSU对应的道路信息。

可选的，在一些实现方式中，MEC1也可以基于上述步骤1010至步骤1070的相似原理，确定消息2，消息2包括指示信息2，空口资源2的标识和道路信息2。其中，指示信息2用于指示占用空口资源2发送道路信息2，道路信息2是MEC1从RSU1c对应的d1”至d2区域获取的道路信息。其在这种实现方式中，指示信息2可以是MEC1根据道路信息2，RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2，以及RSU3的资源调度表3确定的。空口资源2的标识用于唯一标识空口资源2，且空口资源2包括但不限于时域资源2和频域资源2。空口资源3，空口资源2，空口资源1中任意两个空口资源不相同。MEC1确定消息2后，MEC1可以以广播形式向区域1中与MEC1通信的RSU(即，RSU1a，RSU1b和RSU1c)发送消息2。当区域1中的RSU(即，RSU1a，RSU1b和RSU1c)接收到消息1后，区域1中的RSU在时域资源1对应的时刻，占用频域资源1向其广播范围内的车辆发送道路信息1。在这种实现方式中，RSU1a，RSU1b和RSU1c可以在同一时刻(即，时域资源2对应的时刻)占用同一频域资源(频域资源2对应的频域资源)发送同一MEC(即，MEC1)获取的一个RSU(即，RSU1c)广播范围内的道路信息(即，道路信息2)。可以理解的是，在这种实现方式中，同一MEC对应的任意一个RSU(例如，RSU1c)占用空口资源发送该任意一个RSU对应的道路信息时，该同一MEC对应的除去该任意一个RSU之外的一个或多个RSU(例如，RSU1a和RSU1b)也可以占用该空口资源发送该任意一个RSU对应的道路信息。

可选的，在一些实现方式中，在步骤1060之后，MEC1还可以向RSU1a发送消息4。消息4包括指示信息4，空口资源4的标识和道路信息4。其中，指示信息4用于指示占用空口资源4发送道路信息4，道路信息4是MEC1从RSU1a对应的d1至d1'区域获取的道路信息。在这种实现方式中，指示信息4可以是MEC1根据道路信息4，RSU1的资源调度表1，RSU2的资源调度表2，以及RSU3的资源调度表3确定的。空口资源4的标识用于唯一标识空口资源4，且空口资源4包括但不限于时域资源4和频域资源4，空口资源4，空口资源3，空口资源2和空口资源1中的任意两个空口资源都不相同。基于此，在MEC1向RSU1发送消息4之后还可以包括如下步骤：RSU1a占用空口资源4向车辆A发送道路信息4。可以理解的是，在这种实现方式中，一个MEC(例如，MEC1)对应的RSU(例如，RSU1a)可以发送该一个MEC获取的该一个RSU对应的道路信息(例如，道路信息4)。

应理解，图10所示的方法仅为示意，并不对本申请实施例提供的发送道路信息的方法构成任何限定。

上述技术方案中，当目标区域中的RSU3b占用空口资源3向车辆E发送MEC3获取的道路信息3时，目标区域中除去RSU3b之外的RSU(即，RSU1a，RSU1b，RSU1c，RSU2a，RSU2b，RSU3a)也占用空口资源3向该RSU广播范围内的发送道路信息3。也就是说，上述技术方案中公开了如下内容：目标区域内的任意一个MEC(例如，MEC3)对应的一个RSU(例如，RSU3b)占用空口资源发送该一个RSU对应的道路信息时，该目标区域内除去该任意一个MEC之外的一个或多个MEC广播范围内的RSU也可以占用该空口资源发送该一个RSU对应的道路信息，以及该任意一个MEC对应的除去该一个RSU之外的一个或多个RSU也可以占用该空口资源发送该一个RSU对应的道路信息。当空口资源包括时域资源和频域资源时，上述任意一个MEC对应的多个RSU，以及目标区域内除去该任意一个MEC之外的一个或多个MEC广播范围的内RSU，是在同一时刻占用同一频域资源发送同一道路信息(即，该任意一个MEC获取的对应的一个RSU广播范围内的道路信息)。该方法在保证RSU能够获取更远区域的道路信息的情况下，有利于提高资源利用率。进一步，目标区域中的车辆也可以获取更远区域的道路信息，有利于目标区域中的车辆制定更准确的驾驶策略。

上文结合图1至图10，详细描述了适用于本申请的系统架构，以及本申请提供的发送道路信息的方法。下面，结合图11至图13详细介绍本申请提供的发送道路信息的装置和发送道路信息的系统。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

图11是本申请实施例提供的一种发送道路信息的装置1100的示意图。可以理解的是，该发送道路信的装置1100可以应用于第一设备。如图11所示该发送道路信息的装置1100包括确定模块1110和收发模块1120，

在一些实现方式中，该确定模块1100可以用于执行上述方法600中的步骤610的相关步骤，该收发模块1120可以用于执行上述方法600中的步骤620和步骤630的相关步骤。其中，步骤610至步骤630可以参见上述方法600中的相关描述，此处不再详细赘述。

在另一些实现方式中，该确定模块1100可以用于执行上文中的步骤710的相关步骤，该收发模块1120可以用于执行上文中步骤720。可选的，该收发模块1120还可以用于执行步骤730，步骤740，步骤750和步骤780。其中，上述步骤可以参见上述中有关图7的描述，此处不再详细赘述。

在又一些实现方式中，该确定模块1100可以用于执行上文中的步骤810，该收发模块1120可以用于执行上文中步骤820。可选的，该确定模块1100还可以用于执行步骤860。可选的，该收发模块1120还可以用于执行步骤830，步骤840，步骤870和步骤880。其中，上述步骤可以参见上述中有关图8的描述，此处不再详细赘述。

在又一些实现方式中，该确定模块1100可以用于执行上述方法900中的步骤920，该收发模块1120可以用于执行步骤910。可选的，该收发模块1120还可以用于执行步骤921，步骤930，步骤940和步骤970。其中，上述步骤可以参见上述方法900中的描述，此处不再详细赘述。

在又一些实现方式中，该确定模块1100可以用于执行上述方法1000中的步骤1020，该收发模块1120可以用于执行步骤1010。可选的，该收发模块1120还可以用于执行步骤步骤1021，步骤1030，步骤1040和步骤1070。其中，上述步骤可以参见上述方法1000中的描述，此处不再详细赘述。

图12是本申请实施例提供的发送道路信息的装置1200的硬件结构示意图。

如图12所示，该发送道路信息的装置1200包括处理器1210、通信接口1220、存储器1230和总线1240。其中通信接口1220可以通过无线或有线的方式实现，具体来讲可以是网卡。上述处理器1210、存储器1230和通信接口1220通过总线1240连接。

在一些实现方式中，图12所示发送道路信息的装置1200可以执行上述实施例的方法600中发送道路信息的装置执行的相应步骤，图7中的第一路侧设备执行的相应步骤，图8中的第一感知设备设备执行的相应步骤，图9中的第一路侧设备或第一感知设备执行的相应步骤，以及图10中的第一路侧设备或第一感知设备执行的相应步骤。其中，上述步骤具体可以参见上文中的相关描述，此处不再详细赘述。

其中，所述通信接口1220具体可以包括发送器和接收器，所述发送器的具体功能与上述图11所示的收发模块1020的发送功能相同。所述接收器的具体功能与上述图11所示的收发模块1020的接收功能相同。此处未详细描述的发送器和接收器的功能可以参见上述图11所示的收发模块1020的功能。

其中，存储器1230包括操作系统1231和应用程序1232，用于存储程序、代码或计算机执行指令，当处理器或硬件设备执行这些程序、代码或计算机执行指令时可以完成方法600实施例中涉及第一设备的处理过程。可选的，所述存储器1230可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)和随机存取存储器(random access memory，RAM)。其中，所述ROM包括基本输入/输出系统(basic input/output system，BIOS)或嵌入式系统；所述RAM包括应用程序和操作系统。当需要运行第一设备时，通过固化在ROM中的BIOS或者嵌入式系统中的bootloader引导系统进行启动，引导第一设备进入正常运行状态。在第一设备进入正常运行状态后，运行在RAM中的应用程序和操作系统，从而，完成方法实施例中涉及第一设备的处理过程。

可以理解的是，图12仅示出了发送道路信息的装置1200的简化设计。在一些实现方式中，发送道路信息的装置1200还可以包含任意数量的处理器1210，通信接口1220或者存储器1230。在另一些实现方式中，发送道路信息的装置1200还可以仅包含任意数量的处理器1210和通信接口1220。

图13是本申请实施例提供的一种发送道路信息的系统1300的示意图。如图13所示，发送道路信息的系统1300可以包括发送道路信息的装置1100。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在网络设备上运行时，使得第一设备执行上述方法实施例中的方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述方法实施例中的方法。

本申请实施例提供了一种芯片系统，包括至少一个处理器和接口；所述至少一个所述处理器，用于调用并运行计算机程序，以使所述芯片系统执行上述方法实施例中的方法。

上述各种产品形态的装置，分别具有上述方法实施例中第一设备的任意功能，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (18)

1.一种发送道路信息的方法，其特征在于，包括：

第一设备获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，所述第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，所述第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，所述第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，所述目标区域包括所述第一区域；

所述第一设备根据所述第一道路信息和所述第一空口资源调度信息，确定目标信息，所述目标信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送所述第一道路信息；

所述第一设备发送所述目标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为所述第一路侧设备，所述第一区域包括M个路侧设备，所述M个路侧设备包括所述第一设备，M为正整数，

所述方法还包括：

所述第一设备占用所述第一空口资源发送所述第一道路信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述目标信息还包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示将所述第一指示信息发送给所述M个路侧设备中除所述第一路侧设备以外的一个或多个路侧设备，或者所述第二指示信息指示将所述第一指示信息发送给第二区域中的一个或多个路侧设备，所述目标区域包括所述第二区域。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备获取第三指示信息，所述第三指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，所述第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，所述第二路侧设备是所述M个路侧设备中除所述第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者所述第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，所述目标区域包括所述第二区域；

所述第一设备占用所述第二空口资源发送所述第二道路信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为第一融合感知设备，所述第一区域包括M个路侧设备，所述M个路侧设备包括所述第一路侧设备，M为正整数，

所述第一设备发送所述目标信息，包括：

所述第一设备向所述M个路侧设备发送所述目标信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备获取第二指示信息，所述第二指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，所述第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，所述第二路侧设备是所述M个路侧设备中除所述第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者所述第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，所述目标区域包括所述第二区域；

所述第一设备发送所述第二指示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第二指示信息，包括：

所述第一设备根据第二空口资源调度信息和所述第二道路信息，确定所述第二指示信息，所述第二空口资源调度信息用于表示所述目标区域的空口资源的第二调度情况；或者

所述第一设备接收第二融合感知设备发送的所述第二指示信息。

8.根据权利要求5至7任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域还包括第二区域，所述第一设备发送所述目标信息，包括：

所述第一设备向所述第二区域中的一个或多个路侧设备发送所述目标信息。

9.一种发送道路信息的装置，其特征在于，包括：

收发单元，用于获取第一道路信息和第一空口资源调度信息，所述第一道路信息是第一路侧设备对应的道路信息，所述第一路侧设备是第一区域中的路侧设备，所述第一空口资源调度信息用于表示目标区域的空口资源的第一调度情况，所述目标区域包括所述第一区域；

确定单元，用于根据所述第一道路信息和所述第一空口资源调度信息，确定目标信息，所述目标信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示占用第一空口资源发送所述第一道路信息；

所述收发单元，还用于发送所述目标信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一设备为所述第一路侧设备，所述第一区域包括M个路侧设备，所述M个路侧设备包括所述第一设备，M为正整数，

所述收发单元还用于：占用所述第一空口资源发送所述第一道路信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述目标信息还包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示将所述第一指示信息发送给所述M个路侧设备中除所述第一路侧设备以外的一个或多个路侧设备，或者所述第二指示信息指示将所述第一指示信息发送给第二区域中的一个或多个路侧设备，所述目标区域包括所述第二区域。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，

所述收发单元还用于：

获取第三指示信息，所述第三指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，所述第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，所述第二路侧设备是所述M个路侧设备中除所述第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者所述第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，所述目标区域包括所述第二区域；

占用所述第二空口资源发送所述第二道路信息。

13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一设备为第一融合感知设备，所述第一区域包括M个路侧设备，所述M个路侧设备包括所述第一路侧设备，M为正整数，

所述收发单元还用于：向所述M个路侧设备发送所述目标信息。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述收发单元还用于：

获取第二指示信息，所述第二指示信息用于指示占用第二空口资源发送第二道路信息，所述第二道路信息是第二路侧设备对应的道路信息，所述第二路侧设备是所述M个路侧设备中除所述第一路侧设备以外的一个路侧设备，或者所述第二路侧设备是第二区域中的路侧设备，所述目标区域包括所述第二区域；

发送所述第二指示信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，

所述确定单元还用于：根据第二空口资源调度信息和所述第二道路信息，确定所述第二指示信息，所述第二空口资源调度信息用于表示所述目标区域的空口资源的第二调度情况；或者，

所述收发单元还用于：接收第二融合感知设备发送的所述第二指示信息。

16.根据权利要求13至15任一项所述的装置，其特征在于，所述目标区域还包括第二区域，

所述收发单元还用于：向所述第二区域中的一个或多个路侧设备发送所述目标信息。

17.一种发送道路信息的装置，其特征在于，所述发送道路信息的装置应用于第一设备，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于读取所述存储器中存储的指令，以执行权利要求1至8任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在处理器上运行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

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