CN109872523B - 一种自动调度服务端、调度方法、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动调度服务端、调度方法、设备及可读存储介质。自动调度服务端接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径；引导所述自动驾驶载运工具沿所述行驶路径执行调度结果。通过该调度方法实现对共享及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，最重要的是实现了共享自动驾驶载运工具及其行驶路径的调度问题，使该共享模式成为可能。
Description
技术领域
本发明涉及调度技术领域，尤其涉及一种自动调度服务端、调度方法、设备及可读存储介质。
背景技术
自动驾驶载运工具可以通过自动驾驶实现载人、载物，不仅大大解放了人力降低了成本，而且自动驾驶载运工具如自动驾驶汽车的正式上路，在一定程度上帮助缓解交通拥堵及停车难的问题，也可以更方便的实现自动驾驶载运工具的资源共享，但要使其真正发挥以上良好作用，需要有效的道路资源分配方法及共享自动驾驶载运工具资源调度方法与非共享自动驾驶载运工具相互配合完成。
从自动驾驶载运工具上路到完全实现全路段载运工具自动化，必定要经历一个过渡过程(自动驾驶载运工具和非自动驾驶载运工具同时上路)，此过程无法仅依靠宏观调度完成道路资源的分配；再者，道路交通具有非线性效应，若仅依靠高清地图及历史数据等对道路资源进行分配，具有明显的局限性。
本发明提供的自动调度服务端、调度方法、设备及可读存储介质，通过自动调度服务端实现共享自动驾驶载运工具资源、与非共享自动驾驶载运工具及道路资源分配协调配合。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种自动调度服务端、调度方法、设备及可读存储介质。
根据本发明的一个方面，提供了一种自动调度服务端的调度方法，包括以下步骤：
自动调度服务端接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径。
自动调度服务端如后台调度中心,引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果。
进一步的，自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。
进一步的，针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求还包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
进一步的，其特征是，行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。
交通线路身份信息包括公路、铁路、地铁轨道、水路、航路及其他交通轨道。
交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息。
进一步的，行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。
进一步的，地图资源信息包括交通数据信息、地图数据信息，基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。
地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时交通信号灯信息及监控摄像头的实时路况监控情况。
基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。基站通信地图资源信息对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源信息返回给自动调度服务端的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
进一步的，针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求由站点服务器/云平台服务器发出。
进一步的，针对管辖区域内各行驶路径的使用请求由管辖区域内各自动驾驶载运工具发出。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
自动调度服务端将针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述使用请求的候选自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述使用请求所需时间进行筛选，确定最终自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据最终自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径，还包括：
自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径。
进一步的，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径之后，包括：
确定自动驾驶载运工具进入最终行驶路径的时间及行驶速度。
进一步的，自动调度服务端自身存储的行驶路径规划信息实时更新。
进一步的，自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果，包括：
自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
进一步的，自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据或地图信息数据的形式体现。
进一步的，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。水路交通工具为船，道路载运工具可以为私家汽车、货车、公交车、执法车、救护车、地铁，航空交通工具为直升机、飞机等。其他载运工具可以为物流小机器人、移动柜子、家用机器人等。自动驾驶载运工具为共享或非共享。
进一步的，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，交通线路信息包括车道信息、摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息、交通标志。
车道信息包含该道路中各车道的宽度、行驶方向、规定行驶速度范围等信息。
摄像头监控实时路况信息能提供实时路况信息。
交通信号灯信息能提供实时的红绿灯信息，道路载运工具可以在到达红绿灯路口之前提前调整行驶状态。
交通标志包括道路主标志和辅助标志等。
进一步的，自动调度服务端实时存储摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息。
进一步的，交通线路信息还包括：道路标定信息、路网信息、车位信息、收费站信息的至少一种。
道路标定是利用视觉的方法，给道路进行标定，道路标定可以设置在路面上，也可以设置在路边等道路载运工具的摄像头可视范围之内的位置，通过特定的图形符号或数字等标签标定不同的位置，道路载运工具的摄像头识别到特定标签时即能确定当前位置，可辅助道路载运工具定位系统实现更精准的定位。
进一步的，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，自动调度服务端确定的行驶路径还包括：
自动调度服务端针对确定的运输道路的车道选择。
进一步的，自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具或行驶路径的使用请求进行排序处理。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具针对运输道路车道选择进行排序处理。
根据本发明的一个方面，提供了一种自动调度服务端，包括：
数据库单元：存储的行驶路径规划信息；
处理单元：接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径；引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果。
进一步的，自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。
根据本发明的一个方面，提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上任一项所述的方法。
根据本发明的一个方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明示例的自动调度服务端的调度方法，自动调度服务端接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径；自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果。通过该调度方法实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，最重要的是实现了共享自动驾驶载运工具及其行驶路径的调度问题，使该共享模式成为可能。
2、本发明示例的自动调度服务端的调度方法，由于该调度方法可进行自动驾驶载运工具对行驶路径的请求，故及时用户直接对自动驾驶载运工具下达的使用请求，也可通过相应自动驾驶载运工具发起的对行驶路径的使用请求，实现实际对自动驾驶载运工具的调度。并且通过与自动驾驶载运工具获取非自动驾驶载运工具的位置及速度，提升调度的精确及资源分配的有效、合理性。
3、本发明示例的自动调度服务端，数据库单元用于存储的行驶路径规划信息；处理单元用于接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径；引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果。通过各个单元的协同合作，实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，使资源得到充分有效的利用。
4、本发明示例的设备，通过处理器执行其保存的调度方法，实现对自动驾驶载运工具及行驶路径高度、有效且充分的利用及调度。
5、本发明示例的可读存储介质，储存有被处理器执行时实现的所述调度方法，便于所述对自动驾驶载运工具及行驶路径调度程序的使用及推广。
附图说明
图1为实施例一自动调度服务端通信结构图；
图2为实施例一自动调度服务端处理需求请求流程图；
图3为实施例一自动调度服务端的框架图；
图4为实施例一自动驾驶载运工具主动发起一个道路使用请求流程。
具体实施方式
为了更好的了解本发明的技术方案，下面结合具体实施例、说明书附图对本发明作进一步说明。
实施例一：
本实施例提供了一种自动调度服务端的调度方法，包括以下步骤：
S1、自动调度服务端(如后台调度中心)接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求。自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。
针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求还包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
行驶路径规划信息(由道路系统提供)包括交通线路身份信息、交通线路信息。交通线路身份信息包括公路、铁路、地铁轨道、水路、航路及其他交通轨道。交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息。行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。
进一步的，地图资源信息包括交通数据信息、地图数据信息，基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。
地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时交通信号灯信息及监控摄像头的实时路况监控情况。
基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。基站通信地图资源信息对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源信息返回给自动调度服务端的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
S11、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求由站点服务器/云平台服务器发出。如图1所示，自动调度服务端通过通信网络与站点服务器/云平台服务器、自动驾驶载运工具等通信。自动驾驶载运工具与自动驾驶载运工具之间也可进行通信。所述通信网络为有线网络、WiFi、蓝牙、ZigBee、2G/3G/4G蜂窝或其他通信技术。
自动调度服务端会存储道路系统相关数据，道路系统的监控摄像头和交通信号灯系统能实时向自动调度服务端上传相关信息。
当用户需要在某固定站点或移动站点使用共享自动驾驶载运工具资源时，可以向站点服务器或云平台发起请求，站点/云平台整合用户需求。
此处，用户需求的可以是通过站点的服务器向云平台转发上报，也可以是用户直接向云平台上报，用户需求可以是用户乘坐需求，也可以是货物运载等需求。
自动调度服务端可以实现对自动驾驶载运工具道路资源的分配及共享自动驾驶载运工具资源的调度。
S12、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求由管辖区域内各自动驾驶载运工具发出。
S2、自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
(1)自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种；
(2)自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
(1)自动调度服务端将针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述使用请求的候选自动驾驶载运工具；
(2)自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述使用请求所需时间进行筛选，确定最终自动驾驶载运工具；
(3)自动调度服务端根据最终自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
(4)自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
(5)自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径，还包括：
(1)自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息；
(2)自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径。
S3、自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果。
确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径之后，包括：
确定自动驾驶载运工具进入最终行驶路径的时间及行驶速度。
其中，自动调度服务端自身存储的行驶路径规划信息实时更新。
自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果，包括：
(1)自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
(2)自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
(3)若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据(或称交通数据)或地图信息数据(或称地图或子地图)的形式体现。
进一步的，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。水路交通工具为船，道路载运工具可以为私家汽车、货车、公交车、执法车、救护车、地铁，航空交通工具为直升机、飞机等。其他载运工具可以为物流小机器人、移动柜子、家用机器人等。自动驾驶载运工具为共享或非共享。
自动驾驶载运工具为道路载运工具时，交通线路信息包括车道信息、摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息、交通标志。
车道信息包含该道路中各车道的宽度、行驶方向、规定行驶速度范围等信息。
摄像头监控实时路况信息能提供实时路况信息。
交通信号灯信息能提供实时的红绿灯信息，道路载运工具可以在到达红绿灯路口之前提前调整行驶状态。
交通标志包括道路主标志和辅助标志等。
自动调度服务端实时存储摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息。
交通线路信息还包括：道路标定信息、路网信息、车位信息、收费站信息的至少一种。
道路标定是利用视觉的方法，给道路进行标定，道路标定可以设置在路面上，也可以设置在路边等道路载运工具的摄像头可视范围之内的位置，通过特定的图形符号或数字等标签标定不同的位置，道路载运工具的摄像头识别到特定标签时即能确定当前位置，可辅助道路载运工具定位系统实现更精准的定位。
进一步的，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，自动调度服务端确定的行驶路径还包括：
自动调度服务端针对确定的运输道路的车道选择。
进一步的，自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具或行驶路径的使用请求进行排序处理。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具针对运输道路车道选择进行排序处理。
更具体的，自动驾驶载运工具调度平台的调度方法具体包括：
(1)自动调度服务端在接收到站点/平台的需求请求后，会对该需求请求进行自动驾驶载运工具分配，当确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，自动调度服务端会基于地图资源数据、基站通信地图资源数据、道路系统中的实时数据，以及请求中包含的位置信息、自动驾驶载运工具信息等数据，对自动驾驶载运工具行驶路径进行规划，路径规划中应详细到对道路车道的分配，还可包括自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
(2)自动调度服务端也可以直接对非共享自动驾驶载运工具进行道路资源的分配，当自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起使用道路的请求时，自动调度服务端根据自动驾驶载运工具请求中的位置信息、自动驾驶载运工具信息向自动驾驶载运工具指派车道分配信息，包括车道选择、自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
(3)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及分配道路资源时，会考虑新的自动驾驶载运工具进入是否会对其他自动驾驶载运工具带来潜在的威胁，道路调度平台应调度自动驾驶载运工具，将威胁降到最低或无威胁状态。
(4)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及进行分配道路资源时，会考量道路的当前的使用情况，综合考虑交通最优化及资源最大利用化的方式进行调度及资源分配。
(5)自动调度服务端在对车道进行分配及响应需求请求时，可以识别自动驾驶载运工具身份和需求的等级；例如，针对自动驾驶载运工具身份进行优先级识别，比如自动驾驶载运工具A是特殊自动驾驶载运工具(救护车或执法车等)，当A发起对某车道的使用请求时，自动调度服务端可以调度其他优先级较低的自动驾驶载运工具为A自动驾驶载运工具让道；例如，当某需求的的等级较高时(优先级高)，自动调度服务端可以优先安排响应该需求的自动驾驶载运工具。
(6)自动调度服务端可以通过道路系统和自动驾驶载运工具接收到实时的路况信息，及时调度自动驾驶载运工具，减缓交通压力；例如当自动调度服务端接收到某车道出现拥堵状态时，可以提前通知自动驾驶载运工具提前有序换道；例如自动调度服务端在接收到道路系统发来的前方即将进入红灯信号时，也可以向自动驾驶载运工具进行调度，通知自动驾驶载运工具提前进入减速状态。
(7)自动调度服务端还能实时提供数据资源供自动驾驶载运工具或其他平台/系统共享。
自动驾驶载运工具可以共享其自动驾驶载运工具资源，也可以是非共享自动驾驶载运工具。
(1)如图1中所示，自动驾驶载运工具可以通过网络向自动调度服务端发起使用道路的请求。
(2)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起请求中应包含自动驾驶载运工具位置和自动驾驶载运工具信息(即自动驾驶载运工具自身的信息、自动驾驶载运工具周边环境的信息等)；自动驾驶载运工具自身的信息应包含自动驾驶载运工具身份、自动驾驶载运工具长宽高尺寸、自动驾驶载运工具性能、自动驾驶载运工具终点位置等信息；自动驾驶载运工具的周边环境信息应包含自动驾驶载运工具周边自动驾驶载运工具数目、距离信息，还应包括行人、单车等非机动自动驾驶载运工具信息，自动驾驶载运工具周边的交通标志信息，天气状况等信息。
(3)共享自动驾驶载运工具需要响应自动调度服务端的任务安排，并定期向自动调度服务端上报其自动驾驶载运工具安排表、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具位置。
(4)自动驾驶载运工具能通过网络与道路上其他自动驾驶载运工具通信；
通过自动驾驶载运工具之间的通信，自动驾驶载运工具能准确标志出道路上的非自动驾驶载运工具位置、速度等信息，上报自动调度服务端，以供系统在车道分配及自动驾驶载运工具调度时能作出准确判断；
当出现与自动调度服务端通信超时或自动驾驶载运工具行驶过程中道路出现其他突发情况时，自动驾驶载运工具可以通过彼此间的信息共享及指令传递辅助自动驾驶载运工具作出准确的决策。
(5)如图1中所示，自动驾驶载运工具能获取道路系统中的相关信息，如通过摄像头识别道路标定从而与车上定位系统协助进行准确定位，又比如能通过摄像头准确识别道路的交通标志等。
(6)自动驾驶载运工具通过网络还可以实时向自动调度服务端上报交通或地图等数据，自动驾驶载运工具上传的数据可供其他自动驾驶载运工具实时共享，还能用于辅助自动调度服务端对其他自动驾驶载运工具进行调度决策。
如图2所示，为自动调度服务端处理需求请求流程图示例：
(1)如图3中所示，自动调度服务端中含有地图资源和基站通信地图资源，存储相关数据；
(2)自动调度服务端能从自动驾驶载运工具及道路系统中实时获取道路路况、交通信号灯状况、通信情况等信息，
(3)自动调度服务端根据获得的实时数据与现有数据现在对比，更新地图资源和基站通信地图资源；
(4)当站点/云平台向自动调度服务端发送需求请求后，自动调度服务端通过设备接口接收请求；
(5)自动驾驶载运工具分配引擎接收到到需求请求，与自动驾驶载运工具实时上报的自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表及自动驾驶载运工具位置信息等进行匹配，识别出可以响应该需求的自动驾驶载运工具，并调用地图资源获得这些自动驾驶载运工具的估计响应需求时间；
(6)自动驾驶载运工具分配引擎根据估计响应需求时间匹配最终响应需求的自动驾驶载运工具，向该自动驾驶载运工具发送任务分配命令；
(7)自动驾驶载运工具分配引擎将相关位置信息发送至道路分配引擎，道路分配引擎根据位置信息调取地图资源获得路线规划，并获得路线相关的交通数据及地图数据；
(8)道路分配引擎发送路线信息至基站通信地图资源以获取路线相关的通信数据及基站数据；
(9)道路分配引擎综合考虑路线中各路径的交通状况、预计到达时间基站情况及通信状况等信息，平衡各方的最佳状态，选择最优的路径(包含车道的选择、速度或速度范围等)，并对自动驾驶载运工具做好基站通信安排(包含基站类型、带宽分配等)；
(10)道路分配引擎将车道分配信息及基站通信安排发送至该自动驾驶载运工具。
如图4所示，为自动驾驶载运工具主动发起一个道路使用请求流程示例图：
(1)自动驾驶载运工具获取终点位置信息，可以通过语音输入、手动输入、系统指派或其他形式获取；
(2)自动驾驶载运工具通过感知单元和数据融合处理单元获取自动驾驶载运工具及自动驾驶载运工具周边环境的信息，并能通过与其他自动驾驶载运工具之间的通信，能标定出道路中的非自动驾驶载运工具；
(3)自动驾驶载运工具通过路径规划引擎对起点位置和终点位置进行初始路径规划，并识别规划的路线中的自动调度服务端；
(4)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发送道路使用请求，发送的请求中可以包含自动驾驶载运工具本身信息、起点位置和终点位置、自动驾驶载运工具周边环境信息、道路非自动驾驶载运工具信息等；
(5)自动驾驶载运工具在时效范围内得到自动调度服务端回馈的调度结果(包括车道分配信息和基站通信安排)，则进入(6)，若超时未有回应，则进入(8)；
(6)自动驾驶载运工具的决策系统根据自动调度服务端的调度结果指导控制系统完成自动驾驶载运工具的相关操作；
(7)自动驾驶载运工具根据调度结果的操作有效完成，则反馈至自动调度服务端，调度结束，若根据调度结果进行操作遇到突发状况或其他原因导致调度失败，则进入08；
(8)自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具可以通过自身的通信模块实现道路方圆2KM(或其他有效通信范围内)的其他自动驾驶载运工具之间的信息共享，并利用自身的感知单元和数据融合处理单元实时感知周边环境，主动决策，向其他自动驾驶载运工具直接发送进入道路的通知；
(9)自动驾驶载运工具自行指引自动驾驶载运工具控制单元完成自动驾驶载运工具相关操作，并上报自动调度服务端，通知其他自动驾驶载运工具，调度结束。
本实施例提供了一种自动调度服务端，包括：
数据库单元：存储的行驶路径规划信息；
处理单元：接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径；引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果。
进一步的，自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。
具体如图3所示为自动调度服务端框架图示例，自动调度服务端可以通过网络与站点/云平台及自动驾驶载运工具之间建立通信。其中处理单元包括：自动驾驶载运工具分配引擎、道路分配引擎。
用户通过指定APP向站点/云平台发起上自动驾驶载运工具请求，站点/云平台接收到大量用户的请求后，整合需求向自动调度服务端发起需求请求，自动调度服务端的设备接口接收需求请求，并将该需求的起点位置和终点位置信息转发至自动驾驶载运工具分配引擎。
如图中所示，自动驾驶载运工具分配引擎会实时的通过通信接口接收自动驾驶载运工具更新上来的位置信息及自动驾驶载运工具路线安排信息，当自动驾驶载运工具分配引擎接收到新的需求请求时，会根据当前自动驾驶载运工具的位置信息、自动驾驶载运工具安排表信息、自动驾驶载运工具信息，并综合考虑根据地图资源信息得到的预计到达时间信息等来选择响应该需求的自动驾驶载运工具，响应该需求的自动驾驶载运工具可以是一台，也可以是多台，自动驾驶载运工具分配引擎通过通信接口向需要响应该需求的自动驾驶载运工具发送任务分配命令。
自动驾驶载运工具分配引擎确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，会向道路分配引擎分配发送关于该自动驾驶载运工具的位置信息，包括自动驾驶载运工具位置信息，起点位置和终点位置信息等，道路分配引擎针对位置信息进行最优路径分配。
在实际应用中，自动驾驶载运工具还能主动通过网络向自动调度服务端发起对道路的使用请求，道路分配引擎通过通信接口接收自动驾驶载运工具的请求，并进行最优路径分配。
道路分配引擎接收到请求后，向地图资源和基站通信地图资源请求调用数据，地图资源会根据位置信息向道路分配引擎发送相关交通数据及地图数据，并会预计到达时间；道路分配引擎箱基站通信地图资源发送路线信息以获得路径相关的基站数据和通信数据，道路分配引擎需综合交通数据、到达时间及基站通信等数据，平衡它们之间的关系，选择最优的路径，通过通信接口向自动驾驶载运工具指派车道分配信息，包括车道选择信息、自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
如图中3所示，地图资源中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源中应对道路系统进行完整的记录，并能获取道路系统中实时交通信号灯信息及监控摄像头的实时路况监控情况。
基站通信地图资源对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源返回给道路分配引擎的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
本实施例提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上任一项所述的方法。
本实施例提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
实施例二
本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：
自动驾驶载运工具为道路载运工具。
实施例三
本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：
自动驾驶载运工具为其他载运工具，如物流小机器人、移动柜子、家用机器人等。
实施例四
本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：
自动驾驶载运工具为航空交通工具。
本实施例的自动调度服务端的调度方法，包括以下步骤：
S1、自动调度服务端接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求。自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。
针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求还包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。交通线路身份信息包括航路。交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息。行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。
进一步的，地图资源信息包括交通数据信息、地图数据信息，基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。
地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时路况监控情况。
基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。基站通信地图资源信息对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源信息返回给自动调度服务端的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
S11、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求由站点服务器/云平台服务器发出。自动调度服务端通过通信网络与站点服务器/云平台服务器、自动驾驶载运工具等通信。自动驾驶载运工具与自动驾驶载运工具之间也可进行通信。所述通信网络为有线网络、WiFi、蓝牙、ZigBee、2G/3G/4G蜂窝或其他通信技术。
当用户需要在某固定站点或移动站点使用共享自动驾驶载运工具资源时，可以向站点服务器或云平台发起请求，站点/云平台整合用户需求。
此处，用户需求的可以是通过站点的服务器向云平台转发上报，也可以是用户直接向云平台上报，用户需求可以是用户乘坐需求，也可以是货物运载等需求。
自动调度服务端可以实现对自动驾驶载运工具道路资源的分配及共享自动驾驶载运工具资源的调度。
S12、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求由管辖区域内各自动驾驶载运工具发出。
S2、自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
(1)自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种；
(2)自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
(1)自动调度服务端将针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述使用请求的候选自动驾驶载运工具；
(2)自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述使用请求所需时间进行筛选，确定最终自动驾驶载运工具；
(3)自动调度服务端根据最终自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
(4)自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
(5)自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终行驶路径。
进一步的，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径，还包括：
(1)自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息；
(2)自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径。
S3、自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果。
确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径之后，包括：
确定自动驾驶载运工具进入最终行驶路径的时间及行驶速度。
其中，自动调度服务端自身存储的行驶路径规划信息实时更新。
自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果，包括：
(1)自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
(2)自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
(3)若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
进一步的，所述的自动调度服务端的调度方法，还包括：
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据(或称交通数据)或地图信息数据(或称地图或子地图)的形式体现。
进一步的，自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具或行驶路径的使用请求进行排序处理。
更具体的，自动驾驶载运工具调度平台的调度方法具体包括：
(1)自动调度服务端在接收到站点/平台的需求请求后，会对该需求请求进行自动驾驶载运工具分配，当确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，自动调度服务端会基于地图资源数据、基站通信地图资源数据、道路系统中的实时数据，以及请求中包含的位置信息、自动驾驶载运工具信息等数据，对自动驾驶载运工具行驶路径进行规划，路径规划中应详细到对行驶路径的分配，还可包括自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
(2)自动调度服务端也可以直接对非共享自动驾驶载运工具进行道路资源的分配，当自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起使用道路的请求时，自动调度服务端根据自动驾驶载运工具请求中的位置信息、自动驾驶载运工具信息向自动驾驶载运工具指派行驶路径分配信息，包括自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
(3)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及分配道路资源时，会考虑新的自动驾驶载运工具进入是否会对其他自动驾驶载运工具带来潜在的威胁，道路调度平台应调度自动驾驶载运工具，将威胁降到最低或无威胁状态。
(4)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及进行分配道路资源时，会考量行驶路径的当前的使用情况，综合考虑交通最优化及资源最大利用化的方式进行调度及资源分配。
(5)自动调度服务端在对行驶路径进行分配及响应需求请求时，可以识别自动驾驶载运工具身份和需求的等级；例如，针对自动驾驶载运工具身份进行优先级识别，比如自动驾驶载运工具A是特殊自动驾驶载运工具(救护或执法等)，当A发起对某行驶路径的使用请求时，自动调度服务端可以调度其他优先级较低的自动驾驶载运工具为A自动驾驶载运工具让道；例如，当某需求的的等级较高时(优先级高)，自动调度服务端可以优先安排响应该需求的自动驾驶载运工具。
(6)自动调度服务端可以通过道路系统和自动驾驶载运工具接收到实时的路况信息，及时调度自动驾驶载运工具，减缓交通压力。
(7)自动调度服务端还能实时提供数据资源供自动驾驶载运工具或其他平台/系统共享。
自动驾驶载运工具可以共享其自动驾驶载运工具资源，也可以是非共享自动驾驶载运工具。
(1)如图1中所示，自动驾驶载运工具可以通过网络向自动调度服务端发起使用道路的请求。
(2)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起请求中应包含自动驾驶载运工具位置和自动驾驶载运工具信息(即自动驾驶载运工具自身的信息、自动驾驶载运工具周边环境的信息等)；自动驾驶载运工具自身的信息应包含自动驾驶载运工具身份、自动驾驶载运工具长宽高尺寸、自动驾驶载运工具性能、自动驾驶载运工具终点位置等信息；自动驾驶载运工具的周边环境信息应包含自动驾驶载运工具周边自动驾驶载运工具数目、距离信息，还应包括非自动驾驶载运工具位置信息，自动驾驶载运工具周边的交通标志信息，天气状况等信息。
(3)共享自动驾驶载运工具需要响应自动调度服务端的任务安排，并定期向自动调度服务端上报其自动驾驶载运工具安排表、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具位置。
(4)自动驾驶载运工具能通过网络与道路上其他自动驾驶载运工具通信；
通过自动驾驶载运工具之间的通信，自动驾驶载运工具能准确标志出道路上的非自动驾驶载运工具位置、速度等信息，上报自动调度服务端，以供系统在车道分配及自动驾驶载运工具调度时能作出准确判断；
当出现与自动调度服务端通信超时或自动驾驶载运工具行驶过程中道路出现其他突发情况时，自动驾驶载运工具可以通过彼此间的信息共享及指令传递辅助自动驾驶载运工具作出准确的决策。
(5)如图1中所示，自动驾驶载运工具能获取道路系统中的相关信息。
(6)自动驾驶载运工具通过网络还可以实时向自动调度服务端上报交通或地图等数据，自动驾驶载运工具上传的数据可供其他自动驾驶载运工具实时共享，还能用于辅助自动调度服务端对其他自动驾驶载运工具进行调度决策。
如图2所示，为自动调度服务端处理需求请求流程图示例：
(1)如图3中所示，自动调度服务端中含有地图资源和基站通信地图资源，存储相关数据；
(2)自动调度服务端能从自动驾驶载运工具及道路系统中实时获取地图资源和基站通信地图资源信息；
(3)自动调度服务端根据获得的实时数据与现有数据现在对比，更新地图资源和基站通信地图资源；
(4)当站点/云平台向自动调度服务端发送需求请求后，自动调度服务端通过设备接口接收请求；
(5)自动驾驶载运工具分配引擎接收到到需求请求，与自动驾驶载运工具实时上报的自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表及自动驾驶载运工具位置信息等进行匹配，识别出可以响应该需求的自动驾驶载运工具，并调用地图资源获得这些自动驾驶载运工具的估计响应需求时间；
(6)自动驾驶载运工具分配引擎根据估计响应需求时间匹配最终响应需求的自动驾驶载运工具，向该自动驾驶载运工具发送任务分配命令；
(7)自动驾驶载运工具分配引擎将相关位置信息发送至道路分配引擎，道路分配引擎根据位置信息调取地图资源获得路线规划，并获得路线相关的交通数据及地图数据；
(8)道路分配引擎发送路线信息至基站通信地图资源以获取路线相关的通信数据及基站数据；
(9)道路分配引擎综合考虑路线中各路径的交通状况、预计到达时间基站情况及通信状况等信息，平衡各方的最佳状态，选择最优的路径，并对自动驾驶载运工具做好基站通信安排(包含基站类型、带宽分配等)；
(10)道路分配引擎将车道分配信息及基站通信安排发送至该自动驾驶载运工具。
如图4所示，为自动驾驶载运工具主动发起一个道路使用请求流程示例图：
(1)自动驾驶载运工具获取终点位置信息，可以通过语音输入、手动输入、系统指派或其他形式获取；
(2)自动驾驶载运工具通过感知单元和数据融合处理单元获取自动驾驶载运工具及自动驾驶载运工具周边环境的信息，并能通过与其他自动驾驶载运工具之间的通信，能标定出道路中的非自动驾驶载运工具；
(3)自动驾驶载运工具通过路径规划引擎对起点位置和终点位置进行初始路径规划，并识别规划的路线中的自动调度服务端；
(4)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发送道路使用请求，发送的请求中可以包含自动驾驶载运工具本身信息、起点位置和终点位置、自动驾驶载运工具周边环境信息、道路非自动驾驶载运工具信息等；
(5)自动驾驶载运工具在时效范围内得到自动调度服务端回馈的调度结果，则进入(6)，若超时未有回应，则进入(8)；
(6)自动驾驶载运工具的决策系统根据自动调度服务端的调度结果指导控制系统完成自动驾驶载运工具的相关操作；
(7)自动驾驶载运工具根据调度结果的操作有效完成，则反馈至自动调度服务端，调度结束，若根据调度结果进行操作遇到突发状况或其他原因导致调度失败，则进入08；
(8)自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具可以通过自身的通信模块实现道路方圆2KM(或其他有效通信范围内)的其他自动驾驶载运工具之间的信息共享，并利用自身的感知单元和数据融合处理单元实时感知周边环境，主动决策，向其他自动驾驶载运工具直接发送进入行驶路径的通知；
(9)自动驾驶载运工具自行指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作，并上报自动调度服务端，通知其他自动驾驶载运工具，调度结束。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能。
Claims (22)
1.一种自动调度服务端的调度方法，其特征是，包括以下步骤：
自动调度服务端接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径；
其中，所述自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果，所述自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式；
所述行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息、地图资源信息、基站通信地图资源信息，地图资源信息包括交通数据信息、地图数据信息，基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息，所述基站信息包含基站的位置信息、类型信息、信号覆盖范围信息，所述通信信息包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽资源的安排，针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求由站点服务器/云平台服务器发出。
2.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求还包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
3.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，针对管辖区域内各行驶路径的使用请求由管辖区域内各自动驾驶载运工具发出。
4.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径。
5.根据权利要求4所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息对各自动驾驶载运工具、各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径，还包括：
自动调度服务端将针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述使用请求的候选自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述使用请求所需时间进行筛选，确定最终自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据最终自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终行驶路径。
6.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径，还包括：
自动调度服务端获取自动驾驶载运工具信息；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、针对管辖区域内各行驶路径的使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息对各行驶路径进行分配，确定发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径。
7.根据权利要求1-6任一所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，
确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径之后，包括：
确定自动驾驶载运工具进入最终行驶路径的时间及行驶速度。
8.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动调度服务端自身存储的行驶路径规划信息实时更新。
9.根据权利要求8所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动调度服务端引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果，包括：
自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
10.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
11.根据权利要求10所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
12.根据权利要求4或6所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。
13.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。
14.根据权利要求13所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，交通线路信息包括车道信息、摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息、交通标志。
15.根据权利要求14所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动调度服务端实时存储摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息。
16.根据权利要求14所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，交通线路信息还包括：道路标定信息、路网信息、车位信息、收费站信息的至少一种。
17.根据权利要求14所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，自动调度服务端确定的行驶路径还包括：
自动调度服务端针对确定的运输道路的车道选择。
18.根据权利要求1所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具或行驶路径的使用请求进行排序处理。
19.根据权利要求17所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具针对运输道路车道选择进行排序处理。
20.一种自动调度服务端，其特征是，包括：
数据库单元：存储的行驶路径规划信息；
处理单元：接收针对管辖区域内各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径的使用请求；基于自身存储的行驶路径规划信息、所述使用请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息对各自动驾驶载运工具和/或各行驶路径进行分配，确定响应所述使用请求的最终自动驾驶载运工具及最终行驶路径或发起所述使用请求的自动驾驶载运工具的最终行驶路径；引导所述自动驾驶载运工具沿相应的所述行驶路径执行调度结果；
其中，所述自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式；
所述行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息、地图资源信息、基站通信地图资源信息，地图资源信息包括交通数据信息、地图数据信息，基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息，所述基站信息包含基站的位置信息、类型信息、信号覆盖范围信息，所述通信信息包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽资源的安排，针对管辖区域内各自动驾驶载运工具的使用请求由站点服务器/云平台服务器发出。
21.一种自动调度服务设备，其特征是，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1-19中任一项所述的方法。
22.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-19中任一项所述的方法。
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