CN208588940U - 一种自动驾驶载运工具调度系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动驾驶载运工具调度系统。包括站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具，站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具通过通信网络连接，自动调度服务端接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，并将生成的自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。通过各个结构的协同合作，实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，使资源得到充分有效的利用。

Description

一种自动驾驶载运工具调度系统

技术领域

本实用新型涉及智能技术领域，尤其涉及一种自动驾驶载运工具调度系统。

背景技术

自动驾驶载运工具可以通过自动驾驶实现载人、载物，不仅大大解放了人力降低了成本，而且自动驾驶载运工具如自动驾驶汽车的正式上路，在一定程度上帮助缓解交通拥堵及停车难的问题，也可以更方便的实现自动驾驶载运工具的资源共享，但要使其真正发挥以上良好作用，需要有效的道路资源分配方法及共享自动驾驶载运工具资源调度方法与非共享自动驾驶载运工具相互配合完成。

要做到真正充分有效的利用有限的道路资源，需要从宏观上对资源进行有效配置，但是，从自动驾驶载运工具上路到完全实现全路段载运工具自动化，必定要经历一个过渡过程(自动驾驶载运工具和非自动驾驶载运工具同时上路)，此过程无法仅依靠宏观调度完成道路资源的分配；再者，道路交通具有非线性效应，若仅依靠高清地图及历史数据等对道路资源进行分配，具有明显的局限性。

而要实现自动驾驶载运工具的资源共享，则更是需要从宏观上对自动驾驶载运工具资源进行有效的调度。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种自动驾驶载运工具调度系统。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种自动驾驶载运工具调度系统，包括站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具，站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具通过通信网络连接，

站点服务器/云平台服务器：将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端；

自动调度服务端：接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，并将生成的自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；

自动驾驶载运工具：与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息。

进一步的，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。水路交通工具为船，道路载运工具可以为私家汽车、货车、公交车、执法车、救护车、地铁，航空交通工具为直升机、飞机等。其他载运工具可以为物流小机器人、移动柜子、家用机器人等。自动驾驶载运工具为共享或非共享。

进一步的，自动驾驶载运工具包括：

感知单元：用于获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据；

数据库：用于存储自动驾驶载运工具信息；

通信单元：用于自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端的通信；

数据融合处理单元：接收自动驾驶载运工具相关及周边环境数据，从数据库获取所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息，及向自动调度服务端传输最新周边环境信息；

决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；

控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令。

进一步的，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器。

进一步的，自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的人机交互单元。

进一步的，人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮或其他。

进一步的，控制单元包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型示例的自动驾驶载运工具调度系统，包括站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具，站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具通过通信网络连接，站点服务器/云平台服务器将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端；自动调度服务端接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，并将生成的自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；自动驾驶载运工具用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息。通过各个结构的协同合作，实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，使资源得到充分有效的利用。

2、本实用新型示例的自动驾驶载运工具调度系统，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，该平台有效解决了道路资源分配的问题，既从宏观上对道路资源进行分配，也依靠自动驾驶载运工具本身感知及决策灵活调度资源，能有效解决自动驾驶载运工具上路后道路资源分配问题，使得道路资源的分配更可靠，对道路资源的利用更充分有效；且进一步的，解决了共享自动驾驶载运工具的调度问题，使得自动驾驶载运工具资源能被更有效利用。

附图说明

图1为实施例一自动驾驶载运工具调度系统的结构图；

图2为实施例一自动驾驶载运工具调度系统的框架图；

图3为实施例一自动驾驶载运工具的框架图。

具体实施方式

为了更好的了解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例、说明书附图对本实用新型作进一步说明。

实施例一：

本实施的自动驾驶载运工具调度系统，如图1所示，包括通过通信网络进行通信的站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端(后台调度中心或后台调度系统)、自动驾驶载运工具。所述通信网络为有线网络、WiFi、蓝牙、ZigBee、2G/3G/4G蜂窝或其他通信技术。

站点服务器/云平台服务器：将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端。调度请求包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。

自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，并将生成的自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。自动调度服务端将所述调度信息及最终指定行驶路径下发至最终指定自动驾驶载运工具自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。

自动驾驶载运工具：用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。

自动调度服务端根据所述调度请求、行驶路径规划信息、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的一种或多种信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。

其中，自动驾驶载运工具信息包括自动驾驶载运工具自身信息、自动驾驶载运工具周边环境信息，其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。非自动驾驶载运工具的相关信息可以包括行人、单车等非机动车辆信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据(或称交通数据)或地图信息数据(或称地图或子地图)的形式体现。

自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。水路交通工具为船，道路载运工具可以为私家汽车、货车、公交车、执法车、救护车、地铁，航空交通工具为直升机、飞机等。其他载运工具可以为物流小机器人、移动柜子、家用机器人等。自动驾驶载运工具为共享或非共享。

行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。交通线路身份信息、交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息，均由道路系统提供。交通线路身份信息包括公路、铁路、地铁轨道、水路、航路及其他交通轨道。

交通线路信息包括车道信息、摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息、交通标志及道路标定信息、路网信息、车位信息、收费站信息的至少一种。自动调度服务端实时存储摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息。

车道信息包含该道路中各车道的宽度、行驶方向、规定行驶速度范围等信息。

摄像头监控实时路况信息能提供实时路况信息。

交通信号灯信息能提供实时的红绿灯信息，道路载运工具可以在到达红绿灯路口之前提前调整行驶状态。

交通标志包括道路主标志和辅助标志等。

道路标定是利用视觉的方法，给道路进行标定，道路标定可以设置在路面上，也可以设置在路边等道路载运工具的摄像头可视范围之内的位置，通过特定的图形符号或数字等标签标定不同的位置，道路载运工具的摄像头识别到特定标签时即能确定当前位置，可辅助道路载运工具定位系统实现更精准的定位。

自动调度服务端会存储道路系统相关数据，道路系统的监控摄像头和交通信号灯系统能实时向自动调度服务端上传相关信息。

当用户需要在某固定站点或移动站点使用共享自动驾驶载运工具资源时，可以向站点服务器或云平台发起请求，站点/云平台整合用户需求。

此处，用户需求的可以是通过站点的服务器向云平台转发上报，也可以是用户直接向云平台上报，用户需求可以是用户乘坐需求，也可以是货物运载等需求。

自动调度服务端可以实现对自动驾驶载运工具道路资源的分配及共享自动驾驶载运工具资源的调度。

行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。

地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时交通信号灯信息及监控摄像头的实时路况监控情况。

基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。

如图2所示为自动调度服务端框架图示例，自动调度服务端可以通过网络与站点/云平台及自动驾驶载运工具之间建立通信。其中自动调度服务端包括：自动驾驶载运工具分配引擎、道路分配引擎。

用户通过指定APP向站点/云平台发起上自动驾驶载运工具请求，站点/云平台接收到大量用户的请求后，整合需求向自动调度服务端发起需求请求，自动调度服务端的设备接口接收需求请求，并将该需求的起点位置和终点位置信息转发至自动驾驶载运工具分配引擎。

如图中所示，自动驾驶载运工具分配引擎会实时的通过通信接口接收自动驾驶载运工具更新上来的位置信息及自动驾驶载运工具路线安排信息，当自动驾驶载运工具分配引擎接收到新的需求请求时，会根据当前自动驾驶载运工具的位置信息、自动驾驶载运工具安排表信息、自动驾驶载运工具信息，并综合考虑根据地图资源信息得到的预计到达时间信息等来选择响应该需求的自动驾驶载运工具，响应该需求的自动驾驶载运工具可以是一台，也可以是多台，自动驾驶载运工具分配引擎通过通信接口向需要响应该需求的自动驾驶载运工具发送任务分配命令。

自动驾驶载运工具分配引擎确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，会向道路分配引擎分配发送关于该自动驾驶载运工具的位置信息，包括自动驾驶载运工具位置信息，起点位置和终点位置信息等，道路分配引擎针对位置信息进行最优路径分配。

在实际应用中，自动驾驶载运工具还能主动通过网络向自动调度服务端发起对道路的使用请求，道路分配引擎通过通信接口接收自动驾驶载运工具的请求，并进行最优路径分配。

道路分配引擎接收到请求后，向地图资源和基站通信地图资源请求调用数据，地图资源会根据位置信息向道路分配引擎发送相关交通数据及地图数据，并会预计到达时间；道路分配引擎箱基站通信地图资源发送路线信息以获得路径相关的基站数据和通信数据，道路分配引擎需综合交通数据、到达时间及基站通信等数据，平衡它们之间的关系，选择最优的路径，通过通信接口向自动驾驶载运工具指派车道分配信息，包括车道选择信息、自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。

进一步的，自动驾驶载运工具包括：

感知单元：用于获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器；

数据库：用于存储自动驾驶载运工具信息；

通信单元：用于自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端的通信；

数据融合处理单元：对获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据进行处理，以对自动驾驶载运工具进行定位并获取自动驾驶载运工具当前所在路段的周边环境信息，并与从数据库获取的所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息进行匹配，向自动调度服务端传输最新周边环境信息；

决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；

控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令，控制单元包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统；

人机交互单元：自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的。人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮或其他。

当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具通过自身的通信单元与附近自动驾驶载运工具建立通信，并利用自身的传感器单元和数据融合处理单元及附近自动驾驶载运工具的调度指令及共享信息生成主动决策引导控制单元执行。

如图3所示，为自动驾驶载运工具系统框架示例图，自动驾驶载运工具可以通过网络与自动调度服务端、附近自动驾驶载运工具进行通信。

(1)感知单元是自动驾驶载运工具的硬件组成，可以包含定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器及部件。

(2)感知单元感知自动驾驶载运工具相关及周边数据，上传至数据融合处理单元进行数据处理，通过对感知数据的融合处理，自动驾驶载运工具可以判断自动驾驶载运工具自身位置及了解其周围其他信息，如识别车道线、获得邻近自动驾驶载运工具的车速及距离、识别行人等；

(3)数据融合处理单元还能从数据库中获取高清子地图数据，与当前感知获得的数据进行匹配，若发现实际情况与数据库数据有差异时，数据融合处理单元会向数据库传送更新信息。

(4)数据库中应储存自动驾驶载运工具信息，包含自动驾驶载运工具自身的信息，如自动驾驶载运工具的身份信息、长宽高尺寸信息、自动驾驶载运工具的加速性能信息、行驶速度范围等信息；数据存储器中存储包括自动驾驶载运工具行驶路段的高清子地图信息；数据存储器中还包含自动驾驶载运工具行驶路段的基站通信地图信息。

(5)自动驾驶载运工具获取自动驾驶载运工具任务，可以是通过自动调度服务端发送任务分配信息，也可以是非自动调度服务端的任务分配，例如可以通过人机交互(语音输入、手动输入等)系统指派或其他形式获取等；

(6)自动驾驶载运工具的人机交互接口可以是触摸屏、麦克风、按钮或者是其他表现形式；

(7)自动驾驶载运工具若是接收自动调度服务端的任务分配信息，自动调度服务端会主动向自动驾驶载运工具继续下发基站通信安排和车道分配信息；

(8)自动驾驶载运工具若是通过非自动调度服务端获取到任务分配信息，则决策系统接收到终点位置信息后，将当前位置和终点位置数据发送至路径规划引擎以获取信息地图，信息地图的内容应包含路线信息、预计时间和路况等，并通过感知数据融合处理单元和数据库中获取自动驾驶载运工具感知信息及自动驾驶载运工具相关信息，向路径规划路线中的自动调度服务端发起道路使用请求，从而获得自动调度服务端下发的基站通信安排和车道分配信息；

(9)决策系统基于获得自动调度服务端下发的基站通信安排和车道分配信息，指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作；

(10)控制系统可包含包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统。

(11)当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或当道路出现突发状况时，能自动组建与周边自动驾驶载运工具的通信，自动驾驶载运工具能基于自身数据融合处理单元处理的数据和数据库中存储的相关信息，结合与其他自动驾驶载运工具共享的信息及收/发到其他自动驾驶载运工具的指令，能自行指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作。

实施例二

本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：

自动驾驶载运工具为道路载运工具。

实施例三

本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：

自动驾驶载运工具为其他载运工具，如物流小机器人。自动调度服务端接收自动驾驶载运工具发送的调度请求。

实施例四

本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：

自动驾驶载运工具为航空交通工具。

本实施的自动驾驶载运工具调度系统，包括通过通信网络进行通信的站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具。所述通信网络为有线网络、WiFi、蓝牙、ZigBee、2G/3G/4G蜂窝或其他通信技术。

站点服务器/云平台服务器：将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端。调度请求包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。

自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，并将生成的自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度，自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。

自动驾驶载运工具：用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。

自动调度服务端根据所述调度请求、行驶路径规划信息、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的一种或多种信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。

其中，自动驾驶载运工具信息包括自动驾驶载运工具自身信息、自动驾驶载运工具周边环境信息，其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据(或称交通数据)或地图信息数据(或称地图或子地图)的形式体现。

自动驾驶载运工具为共享或非共享。

行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。交通线路身份信息、交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息，均由道路系统提供。交通线路身份信息包括航路。

当用户需要在某固定站点或移动站点使用共享自动驾驶载运工具资源时，可以向站点服务器或云平台发起请求，站点/云平台整合用户需求。

此处，用户需求的可以是通过站点的服务器向云平台转发上报，也可以是用户直接向云平台上报，用户需求可以是用户乘坐需求，也可以是货物运载等需求。

自动调度服务端可以实现对自动驾驶载运工具道路资源的分配及共享自动驾驶载运工具资源的调度。

行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。

地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时路况监控情况。

基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。

自动调度服务端框架中，自动调度服务端可以通过网络与站点/云平台及自动驾驶载运工具之间建立通信。其中自动调度服务端包括：自动驾驶载运工具分配引擎、道路分配引擎。

用户通过指定APP向站点/云平台发起上自动驾驶载运工具请求，站点/云平台接收到大量用户的请求后，整合需求向自动调度服务端发起需求请求，自动调度服务端的设备接口接收需求请求，并将该需求的起点位置和终点位置信息转发至自动驾驶载运工具分配引擎。

自动驾驶载运工具分配引擎会实时的通过通信接口接收自动驾驶载运工具更新上来的位置信息及自动驾驶载运工具路线安排信息，当自动驾驶载运工具分配引擎接收到新的需求请求时，会根据当前自动驾驶载运工具的位置信息、自动驾驶载运工具安排表信息、自动驾驶载运工具信息，并综合考虑根据地图资源信息得到的预计到达时间信息等来选择响应该需求的自动驾驶载运工具，响应该需求的自动驾驶载运工具可以是一台，也可以是多台，自动驾驶载运工具分配引擎通过通信接口向需要响应该需求的自动驾驶载运工具发送任务分配命令。

自动驾驶载运工具分配引擎确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，会向道路分配引擎分配发送关于该自动驾驶载运工具的位置信息，包括自动驾驶载运工具位置信息，起点位置和终点位置信息等，道路分配引擎针对位置信息进行最优路径分配。

在实际应用中，自动驾驶载运工具还能主动通过网络向自动调度服务端发起对行驶路径的使用请求，道路分配引擎通过通信接口接收自动驾驶载运工具的请求，并进行最优路径分配。

道路分配引擎接收到请求后，向地图资源和基站通信地图资源请求调用数据，地图资源会根据位置信息向道路分配引擎发送相关交通数据及地图数据，并会预计到达时间；道路分配引擎箱基站通信地图资源发送路线信息以获得路径相关的基站数据和通信数据，道路分配引擎需综合交通数据、到达时间及基站通信等数据，平衡它们之间的关系，选择最优的路径，通过通信接口向自动驾驶载运工具指派车道分配信息，包括车道选择信息、自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。

进一步的，自动驾驶载运工具包括：

感知单元：用于获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器；

数据库：用于存储自动驾驶载运工具信息；

通信单元：用于自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端的通信；

数据融合处理单元：接收自动驾驶载运工具相关及周边环境数据，从数据库获取所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息，及向自动调度服务端传输最新周边环境信息；

决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；

控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令，控制单元包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统；

人机交互单元：自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的。人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮或其他。

当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具通过自身的通信单元与附近自动驾驶载运工具建立通信，并利用自身的传感器单元和数据融合处理单元及附近自动驾驶载运工具的调度指令及共享信息生成主动决策引导控制单元执行。

自动驾驶载运工具系统框架中，自动驾驶载运工具可以通过网络与自动调度服务端、附近自动驾驶载运工具进行通信。

(1)感知单元是自动驾驶载运工具的硬件组成，可以包含定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器及部件。

(2)感知单元感知自动驾驶载运工具相关及周边数据，上传至数据融合处理单元进行数据处理，通过对感知数据的融合处理，自动驾驶载运工具可以判断自动驾驶载运工具自身位置及了解其周围其他信息；

(3)数据融合处理单元还能从数据库中获取高清子地图数据，与当前感知获得的数据进行匹配，若发现实际情况与数据库数据有差异时，数据融合处理单元会向数据库传送更新信息。

(4)数据库中应储存自动驾驶载运工具信息，包含自动驾驶载运工具自身的信息，如自动驾驶载运工具的身份信息、长宽高尺寸信息、自动驾驶载运工具的加速性能信息、行驶速度范围等信息；数据存储器中存储包括自动驾驶载运工具行驶路段的高清子地图信息；数据存储器中还包含自动驾驶载运工具行驶路段的基站通信地图信息。

(5)自动驾驶载运工具获取自动驾驶载运工具任务，可以是通过自动调度服务端发送任务分配信息，也可以是非自动调度服务端的任务分配，例如可以通过人机交互(语音输入、手动输入等)系统指派或其他形式获取等；

(6)自动驾驶载运工具的人机交互接口可以是触摸屏、麦克风、按钮或者是其他表现形式；

(7)自动驾驶载运工具若是接收自动调度服务端的任务分配信息，自动调度服务端会主动向自动驾驶载运工具继续下发基站通信安排和行驶路径(航线)分配信息；

(8)自动驾驶载运工具若是通过非自动调度服务端获取到任务分配信息，则决策系统接收到终点位置信息后，将当前位置和终点位置数据发送至路径规划引擎以获取信息地图，信息地图的内容应包含路线信息、预计时间和路况等，并通过感知数据融合处理单元和数据库中获取自动驾驶载运工具感知信息及自动驾驶载运工具相关信息，向路径规划路线中的自动调度服务端发起行驶路径使用请求，从而获得自动调度服务端下发的基站通信安排和行驶路径分配信息；

(9)决策系统基于获得自动调度服务端下发的基站通信安排和行驶路径分配信息，指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作；

(10)控制系统可包含包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统。

(11)当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或当行驶路径出现突发状况时，能自动组建与周边自动驾驶载运工具的通信，自动驾驶载运工具能基于自身数据融合处理单元处理的数据和数据库中存储的相关信息，结合与其他自动驾驶载运工具共享的信息及收/发到其他自动驾驶载运工具的指令，能自行指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能。

Claims (7)

1.一种自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，包括站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具，站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具通过通信网络连接，

站点服务器/云平台服务器：将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端；

自动调度服务端：接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，并将生成的自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；

自动驾驶载运工具：与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，所述自动驾驶载运工具包括通信单元，自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端通过通信单元进行通信。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具的一种。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具还包括：

感知单元：获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据；

数据库：存储自动驾驶载运工具信息；

数据融合处理单元：接收自动驾驶载运工具相关及周边环境数据，从数据库获取所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息，及向自动调度服务端传输最新周边环境信息；

决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；

控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的人机交互单元。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮。

7.根据权利要求3所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，控制单元包括发动机、变速箱、转向系统、制动系统。