CN109871005A - 一种自动驾驶载运工具调度系统、方法、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动驾驶载运工具调度系统、方法、设备及可读存储介质。包括：自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；自动驾驶载运工具：用于向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，沿所述最终指定行驶路径执行调度。通过各个结构的协同合作，实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，使资源得到充分有效的利用。
Description
技术领域
本发明涉及智能技术领域，尤其涉及一种自动驾驶载运工具调度系统、方法、设备及可读存储介质。
背景技术
自动驾驶载运工具可以通过自动驾驶实现载人、载物，不仅大大解放了人力降低了成本，而且自动驾驶载运工具如自动驾驶汽车的正式上路，在一定程度上帮助缓解交通拥堵及停车难的问题，也可以更方便的实现自动驾驶载运工具的资源共享，但要使其真正发挥以上良好作用，需要有效的道路资源分配方法及共享自动驾驶载运工具资源调度方法与非共享自动驾驶载运工具相互配合完成。
要做到真正充分有效的利用有限的道路资源，需要从宏观上对资源进行有效配置，但是，从自动驾驶载运工具上路到完全实现全路段载运工具自动化，必定要经历一个过渡过程(自动驾驶载运工具和非自动驾驶载运工具同时上路)，此过程无法仅依靠宏观调度完成道路资源的分配；再者，道路交通具有非线性效应，若仅依靠高清地图及历史数据等对道路资源进行分配，具有明显的局限性。
而要实现自动驾驶载运工具的资源共享，则更是需要从宏观上对自动驾驶载运工具资源进行有效的调度。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶载运工具调度系统、方法、设备及可读存储介质。
根据本发明的一个方面，提供了一种自动驾驶载运工具调度系统，包括：
自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；
自动驾驶载运工具：用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。
进一步的，所述的自动驾驶载运工具调度系统，还包括：
站点服务器/云平台服务器：用于将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端，
通信网络：用于站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具之间的通信。
进一步的，自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。
进一步的，所述通信网络为有线网络、WiFi、蓝牙、ZigBee、2G/3G/4G蜂窝或其他通信技术。
进一步的，调度请求包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
进一步的，自动调度服务端根据所述调度请求、行驶路径规划信息、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的一种或多种信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。
自动驾驶载运工具信息包括自动驾驶载运工具自身信息、自动驾驶载运工具周边环境信息，其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据或地图信息数据的形式体现。
进一步的，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。水路交通工具为船，道路载运工具可以为私家汽车、货车、公交车、执法车、救护车、地铁，航空交通工具为直升机、飞机等。其他载运工具可以为物流小机器人、移动柜子、家用机器人等。自动驾驶载运工具为共享或非共享。
进一步的，行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。
交通线路身份信息包括公路、铁路、地铁轨道、水路、航路及其他交通轨道。
交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息。
进一步的，自动调度服务端还确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
进一步的，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，自动调度服务端还确定自动驾驶载运工具运输过程中针对运输道路的车道选择信息。
进一步的，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，交通线路信息包括车道信息、摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息、交通标志中的一种或多种。
车道信息包含该道路中各车道的宽度、行驶方向、规定行驶速度范围等信息。
摄像头监控实时路况信息能提供实时路况信息。
交通信号灯信息能提供实时的红绿灯信息，道路载运工具可以在到达红绿灯路口之前提前调整行驶状态。
交通标志包括道路主标志和辅助标志等。
进一步的，自动调度服务端实时存储摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息。
进一步的，交通线路信息还包括：道路标定信息、路网信息、车位信息、收费站信息的至少一种。
道路标定是利用视觉的方法，给道路进行标定，道路标定可以设置在路面上，也可以设置在路边等道路载运工具的摄像头可视范围之内的位置，通过特定的图形符号或数字等标签标定不同的位置，道路载运工具的摄像头识别到特定标签时即能确定当前位置，可辅助道路载运工具定位系统实现更精准的定位。
进一步的，行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。地图资源信息包括交通数据信息、地图数据信息，基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。
地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时交通信号灯信息及监控摄像头的实时路况监控情况。
基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。基站通信地图资源信息对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源信息返回给自动调度服务端的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
进一步的，最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息，通过网络与附近的自动驾驶载运工具进行通信实现信息共享。
进一步的，最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。
进一步的，自动驾驶载运工具包括：
感知单元：用于获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据；
数据库：用于存储自动驾驶载运工具信息；
通信单元：用于自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端的通信；
数据融合处理单元：对获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据进行处理，以对自动驾驶载运工具进行定位并获取自动驾驶载运工具当前所在路段的周边环境信息，并与从数据库获取的所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息进行匹配，向自动调度服务端传输最新周边环境信息；
决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；
控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令。
进一步的，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器。
进一步的，自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的人机交互单元。
进一步的，人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮或其他。
进一步的，控制单元包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统。
进一步的，当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具通过自身的通信单元与附近自动驾驶载运工具建立通信，并利用自身的传感器单元和数据融合处理单元及附近自动驾驶载运工具的调度指令及共享信息生成主动决策引导控制单元执行。
根据本发明的另一个方面，提供了一种自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，包括以下步骤：
自动调度服务端接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，获取自动驾驶载运工具所处的位置信息；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。
自动调度服务端引导最终指定自动驾驶载运工具沿所述最终指定行驶路径运输至所述调度请求指定或设定位置。
而自动驾驶载运工具接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。
进一步的，自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息；
基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。
进一步的，对自动驾驶载运工具及行驶路径分配还包括：
确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
进一步的，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。
进一步的，所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收自动驾驶载运工具的行驶路径分配请求；
自动调度服务端基于发出请求的所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息、所述行驶路径规划信息对行驶路径规划，确定最终指定行驶路径、进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
进一步的，所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息及需求紧急级别信息对调度请求进行排序处理。
进一步的，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，所述行驶路径分配为运输道路的分配。
进一步的，自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
自动调度服务端将所述调度请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述调度请求的候选自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述调度请求所需时间进行筛选，确定最终指定自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据最终指定自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终指定行驶路径。
进一步的，自动调度服务端接收自动驾驶载运工具的行驶路径分配请求包括对运输道路的车道的分配请求。
进一步的，自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具针对运输道路车道选择进行排序处理
进一步的，自动调度服务端实时获取行驶路径规划信息并对所述行驶路径规划信息进行更新。
自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
进一步的，所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
当当前自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动调度服务端传输至其附近自动驾驶载运工具的调度指令以供当前自动驾驶载运工具结合自身及其附近自动驾驶载运工具的共享信息生成主动决策引导自动驾驶载运工具执行。
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
根据本发明的另一个方面，提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述任一项所述的方法。
根据本发明的另一个方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明示例的自动驾驶载运工具调度系统，自动调度服务端用于存储行驶路径规划信息，接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，并根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；自动驾驶载运工具用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。通过各个结构的协同合作，实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，使资源得到充分有效的利用。
2、本发明示例的自动驾驶载运工具调度系统，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，该平台有效解决了道路资源分配的问题，既从宏观上对道路资源进行分配，也依靠自动驾驶载运工具本身感知及决策灵活调度资源，能有效解决自动驾驶载运工具上路后道路资源分配问题，使得道路资源的分配更可靠，对道路资源的利用更充分有效；且进一步的，解决了共享自动驾驶载运工具的调度问题，使得自动驾驶载运工具资源能被更有效利用。
3、本发明示例的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，自动调度服务端接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，获取自动驾驶载运工具所处的位置信息；自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。操作步骤简单，无需昂贵的高配置设备维持，即可实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，最重要的是实现了共享自动驾驶载运工具及其行驶路径的调度问题，使该共享模式成为可能。
4、本发明示例的设备，通过处理器执行其保存的调度方法，实现对自动驾驶载运工具及行驶路径高度、有效且充分的利用及调度。
5、本发明示例的可读存储介质，储存有被处理器执行时实现的所述调度方法，便于所述对自动驾驶载运工具及行驶路径调度程序的使用及推广。
附图说明
图1为实施例一自动驾驶载运工具调度系统的结构图；
图2为实施例一自动驾驶载运工具调度系统的框架图；
图3为实施例一自动驾驶载运工具的框架图；
图4为实施例一自动驾驶载运工具处理一个任务分配命令流程图；
图5为实施例一自动驾驶载运工具主动发起一个道路使用请求流程；
图6为实施例一自动调度服务端处理需求请求流程图。
具体实施方式
为了更好的了解本发明的技术方案，下面结合具体实施例、说明书附图对本发明作进一步说明。
实施例一：
本实施的自动驾驶载运工具调度系统，如图1所示，包括通过通信网络进行通信的站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端(后台调度中心或后台调度系统)、自动驾驶载运工具。自动驾驶载运工具与自动驾驶载运工具之间也可进行通信。所述通信网络为有线网络、WiFi、蓝牙、ZigBee、2G/3G/4G蜂窝或其他通信技术。
站点服务器/云平台服务器：将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端。调度请求包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。自动调度服务端将所述调度信息及最终指定行驶路径下发至最终指定自动驾驶载运工具自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息，通过网络与附近的自动驾驶载运工具进行通信实现信息共享。最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。
自动驾驶载运工具：用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。
自动调度服务端根据所述调度请求、行驶路径规划信息、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的一种或多种信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。
其中，自动驾驶载运工具信息包括自动驾驶载运工具自身信息、自动驾驶载运工具周边环境信息，其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。非自动驾驶载运工具的相关信息可以包括行人、单车等非机动车辆信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据(或称交通数据)或地图信息数据(或称地图或子地图)的形式体现。
自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。水路交通工具为船，道路载运工具可以为私家汽车、货车、公交车、执法车、救护车、地铁，航空交通工具为直升机、飞机等。其他载运工具可以为物流小机器人、移动柜子、家用机器人等。自动驾驶载运工具为共享或非共享。
行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。交通线路身份信息、交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息，均由道路系统提供。交通线路身份信息包括公路、铁路、地铁轨道、水路、航路及其他交通轨道。
自动调度服务端还确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
进一步的，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，自动调度服务端还确定自动驾驶载运工具运输过程中针对运输道路的车道选择信息。
交通线路信息包括车道信息、摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息、交通标志及道路标定信息、路网信息、车位信息、收费站信息的至少一种。自动调度服务端实时存储摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息。
车道信息包含该道路中各车道的宽度、行驶方向、规定行驶速度范围等信息。
摄像头监控实时路况信息能提供实时路况信息。
交通信号灯信息能提供实时的红绿灯信息，道路载运工具可以在到达红绿灯路口之前提前调整行驶状态。
交通标志包括道路主标志和辅助标志等。
道路标定是利用视觉的方法，给道路进行标定，道路标定可以设置在路面上，也可以设置在路边等道路载运工具的摄像头可视范围之内的位置，通过特定的图形符号或数字等标签标定不同的位置，道路载运工具的摄像头识别到特定标签时即能确定当前位置，可辅助道路载运工具定位系统实现更精准的定位。
自动调度服务端会存储道路系统相关数据，道路系统的监控摄像头和交通信号灯系统能实时向自动调度服务端上传相关信息。
当用户需要在某固定站点或移动站点使用共享自动驾驶载运工具资源时，可以向站点服务器或云平台发起请求，站点/云平台整合用户需求。
此处，用户需求的可以是通过站点的服务器向云平台转发上报，也可以是用户直接向云平台上报，用户需求可以是用户乘坐需求，也可以是货物运载等需求。
自动调度服务端可以实现对自动驾驶载运工具道路资源的分配及共享自动驾驶载运工具资源的调度。
行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。
地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时交通信号灯信息及监控摄像头的实时路况监控情况。
基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。基站通信地图资源信息对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源信息返回给自动调度服务端的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
如图2所示为自动调度服务端框架图示例，自动调度服务端可以通过网络与站点/云平台及自动驾驶载运工具之间建立通信。其中自动调度服务端包括：自动驾驶载运工具分配引擎、道路分配引擎。
用户通过指定APP向站点/云平台发起上自动驾驶载运工具请求，站点/云平台接收到大量用户的请求后，整合需求向自动调度服务端发起需求请求，自动调度服务端的设备接口接收需求请求，并将该需求的起点位置和终点位置信息转发至自动驾驶载运工具分配引擎。
如图中所示，自动驾驶载运工具分配引擎会实时的通过通信接口接收自动驾驶载运工具更新上来的位置信息及自动驾驶载运工具路线安排信息，当自动驾驶载运工具分配引擎接收到新的需求请求时，会根据当前自动驾驶载运工具的位置信息、自动驾驶载运工具安排表信息、自动驾驶载运工具信息，并综合考虑根据地图资源信息得到的预计到达时间信息等来选择响应该需求的自动驾驶载运工具，响应该需求的自动驾驶载运工具可以是一台，也可以是多台，自动驾驶载运工具分配引擎通过通信接口向需要响应该需求的自动驾驶载运工具发送任务分配命令。
自动驾驶载运工具分配引擎确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，会向道路分配引擎分配发送关于该自动驾驶载运工具的位置信息，包括自动驾驶载运工具位置信息，起点位置和终点位置信息等，道路分配引擎针对位置信息进行最优路径分配。
在实际应用中，自动驾驶载运工具还能主动通过网络向自动调度服务端发起对道路的使用请求，道路分配引擎通过通信接口接收自动驾驶载运工具的请求，并进行最优路径分配。
道路分配引擎接收到请求后，向地图资源和基站通信地图资源请求调用数据，地图资源会根据位置信息向道路分配引擎发送相关交通数据及地图数据，并会预计到达时间；道路分配引擎箱基站通信地图资源发送路线信息以获得路径相关的基站数据和通信数据，道路分配引擎需综合交通数据、到达时间及基站通信等数据，平衡它们之间的关系，选择最优的路径，通过通信接口向自动驾驶载运工具指派车道分配信息，包括车道选择信息、自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
如图中2所示，地图资源中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源中应对道路系统进行完整的记录，并能获取道路系统中实时交通信号灯信息及监控摄像头的实时路况监控情况。
基站通信地图资源对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源返回给道路分配引擎的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
进一步的，自动驾驶载运工具包括：
感知单元：用于获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器；
数据库：用于存储自动驾驶载运工具信息；
通信单元：用于自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端的通信；
数据融合处理单元：对获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据进行处理，以对自动驾驶载运工具进行定位并获取自动驾驶载运工具当前所在路段的周边环境信息，并与从数据库获取的所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息进行匹配，向自动调度服务端传输最新周边环境信息；
决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；
控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令，控制单元包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统；
人机交互单元：自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的。人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮或其他。
当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具通过自身的通信单元与附近自动驾驶载运工具建立通信，并利用自身的传感器单元和数据融合处理单元及附近自动驾驶载运工具的调度指令及共享信息生成主动决策引导控制单元执行。
如图3所示，为自动驾驶载运工具系统框架示例图，自动驾驶载运工具可以通过网络与自动调度服务端、附近自动驾驶载运工具进行通信。
(1)感知单元是自动驾驶载运工具的硬件组成，可以包含定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器及部件。
(2)感知单元感知自动驾驶载运工具相关及周边数据，上传至数据融合处理单元进行数据处理，通过对感知数据的融合处理，自动驾驶载运工具可以判断自动驾驶载运工具自身位置及了解其周围其他信息，如识别车道线、获得邻近自动驾驶载运工具的车速及距离、识别行人等；
(3)数据融合处理单元还能从数据库中获取高清子地图数据，与当前感知获得的数据进行匹配，若发现实际情况与数据库数据有差异时，数据融合处理单元会向数据库传送更新信息。
(4)数据库中应储存自动驾驶载运工具信息，包含自动驾驶载运工具自身的信息，如自动驾驶载运工具的身份信息、长宽高尺寸信息、自动驾驶载运工具的加速性能信息、行驶速度范围等信息；数据存储器中存储包括自动驾驶载运工具行驶路段的高清子地图信息；数据存储器中还包含自动驾驶载运工具行驶路段的基站通信地图信息。
(5)自动驾驶载运工具获取自动驾驶载运工具任务，可以是通过自动调度服务端发送任务分配信息，也可以是非自动调度服务端的任务分配，例如可以通过人机交互(语音输入、手动输入等)系统指派或其他形式获取等；
(6)自动驾驶载运工具的人机交互接口可以是触摸屏、麦克风、按钮或者是其他表现形式；
(7)自动驾驶载运工具若是接收自动调度服务端的任务分配信息，自动调度服务端会主动向自动驾驶载运工具继续下发基站通信安排和车道分配信息；
(8)自动驾驶载运工具若是通过非自动调度服务端获取到任务分配信息，则决策系统接收到终点位置信息后，将当前位置和终点位置数据发送至路径规划引擎以获取信息地图，信息地图的内容应包含路线信息、预计时间和路况等，并通过感知数据融合处理单元和数据库中获取自动驾驶载运工具感知信息及自动驾驶载运工具相关信息，向路径规划路线中的自动调度服务端发起道路使用请求，从而获得自动调度服务端下发的基站通信安排和车道分配信息；
(9)决策系统基于获得自动调度服务端下发的基站通信安排和车道分配信息，指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作；
(10)控制系统可包含包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统。
(11)当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或当道路出现突发状况时，能自动组建与周边自动驾驶载运工具的通信，自动驾驶载运工具能基于自身数据融合处理单元处理的数据和数据库中存储的相关信息，结合与其他自动驾驶载运工具共享的信息及收/发到其他自动驾驶载运工具的指令，能自行指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作。
如图4所示，为自动驾驶载运工具处理一个任务分配命令流程图示例：
(1)自动驾驶载运工具通过自身感知单元实时感知周边数据，通过数据融合处理单元对感知数据进行处理，以实现获取自动驾驶载运工具信息，自动驾驶载运工具位置等，并定期向自动调度服务端上报自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具位置及自动驾驶载运工具的安排表；
(2)自动驾驶载运工具接收到自动调度服务端下发的任务分配信息，向自动调度服务端回答接收任务；
(3)自动驾驶载运工具获取从自动调度服务端下发的车道分配信息和基站通信安排；
(4)自动驾驶载运工具从自动调度服务端下载车道分配中相关路径的高清子地图，数据融合处理单元可以调取该地图以配合处理交通实时状况；
(5)自动驾驶载运工具实时获取自动驾驶载运工具的精准位置；
(6)根据自动驾驶载运工具当前位置，自动驾驶载运工具识别当前位置附近的通信基站；
(7)自动驾驶载运工具根据基站通信安排定期与自动调度服务端连接通信；
(8)若自动驾驶载运工具进入通信信号盲区或较弱的区域，或自动调度服务端回应出现超时，则进入(9)，否则进入(10)；
(9)自动驾驶载运工具可识别附近的自动驾驶载运工具，以附近的自动驾驶载运工具的为中转构建与自动调度服务端间的通信。若附近并无自动驾驶载运工具可作为中转，自动驾驶载运工具则利用自身的感知单元和数据融合处理单元实时感知周边环境，主动进行行为决策；
(10)若调度完成，则结束，否则自动驾驶载运工具需保持实时的更新及与自动调度服务端的通信。
如图5所示，为自动驾驶载运工具主动发起一个道路使用请求流程示例图：
(1)自动驾驶载运工具获取终点位置信息，可以通过语音输入、手动输入、系统指派或其他形式获取；
(2)自动驾驶载运工具通过感知单元和数据融合处理单元获取自动驾驶载运工具及自动驾驶载运工具周边环境的信息，并能通过与其他自动驾驶载运工具之间的通信，能标定出道路中的非自动驾驶载运工具；
(3)自动驾驶载运工具通过路径规划引擎对起点位置和终点位置进行初始路径规划，并识别规划的路线中的自动调度服务端；
(4)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发送道路使用请求，发送的请求中可以包含自动驾驶载运工具本身信息、起点位置和终点位置、自动驾驶载运工具周边环境信息、道路非自动驾驶载运工具信息等；
(5)自动驾驶载运工具在时效范围内得到自动调度服务端回馈的调度结果(包括车道分配信息和基站通信安排)，则进入(6)，若超时未有回应，则进入(8)；
(6)自动驾驶载运工具的决策系统根据自动调度服务端的调度结果指导控制系统完成自动驾驶载运工具的相关操作；
(7)自动驾驶载运工具根据调度结果的操作有效完成，则反馈至自动调度服务端，调度结束，若根据调度结果进行操作遇到突发状况或其他原因导致调度失败，则进入08；
(8)自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具可以通过自身的通信模块实现道路方圆2KM(或其他有效通信范围内)的其他自动驾驶载运工具之间的信息共享，并利用自身的感知单元和数据融合处理单元实时感知周边环境，主动决策，向其他自动驾驶载运工具直接发送进入道路的通知；
(9)自动驾驶载运工具自行指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作，并上报自动调度服务端，通知其他自动驾驶载运工具，调度结束。
本实施例提供了一种自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，包括以下步骤：
S1、自动调度服务端接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，获取自动驾驶载运工具所处的位置信息。
S2、自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。
自动调度服务端实时获取行驶路径规划信息并对所述行驶路径规划信息进行更新。
自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收自动驾驶载运工具的行驶路径分配请求；
自动调度服务端基于发出请求的所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息、所述行驶路径规划信息对行驶路径规划，确定最终指定行驶路径、进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息及需求紧急级别信息对调度请求进行排序处理。
进一步的，自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
S21、获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息；
S22、基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配；
S23、确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
进一步的，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。
自动驾驶载运工具为道路载运工具时，所述行驶路径分配为运输道路的分配。
进一步的，自动调度服务端接收自动驾驶载运工具的行驶路径分配请求包括对运输道路的车道的分配请求。
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具针对运输道路车道选择进行排序处理。
自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
(1)自动调度服务端将所述调度请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述调度请求的候选自动驾驶载运工具；
(2)自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述调度请求所需时间进行筛选，确定最终指定自动驾驶载运工具；
(3)自动调度服务端根据最终指定自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
(4)自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
(5)自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终指定行驶路径、进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
当当前自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动调度服务端传输至其附近自动驾驶载运工具的调度指令以供当前自动驾驶载运工具结合自身及其附近自动驾驶载运工具的共享信息生成主动决策引导自动驾驶载运工具执行。
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
S3、自动调度服务端引导最终指定自动驾驶载运工具沿所述最终指定行驶路径运输至所述调度请求指定或设定位置。
更具体的，自动驾驶载运工具调度系统的调度方法具体包括：
(1)自动调度服务端在接收到站点/平台的需求请求后，会对该需求请求进行自动驾驶载运工具分配，当确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，自动调度服务端会基于地图资源数据、基站通信地图资源数据、道路系统中的实时数据，以及请求中包含的位置信息、自动驾驶载运工具信息等数据，对自动驾驶载运工具行驶路径进行规划，路径规划中应详细到对道路车道的分配，还可包括自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
(2)自动调度服务端也可以直接对非共享自动驾驶载运工具进行道路资源的分配，当自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起使用道路的请求时，自动调度服务端根据自动驾驶载运工具请求中的位置信息、自动驾驶载运工具信息向自动驾驶载运工具指派车道分配信息，包括车道选择、自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
(3)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及分配道路资源时，会考虑新的自动驾驶载运工具进入是否会对其他自动驾驶载运工具带来潜在的威胁，道路调度平台应调度自动驾驶载运工具，将威胁降到最低或无威胁状态。
(4)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及进行分配道路资源时，会考量道路的当前的使用情况，综合考虑交通最优化及资源最大利用化的方式进行调度及资源分配。
(5)自动调度服务端在对车道进行分配及响应需求请求时，可以识别自动驾驶载运工具身份和需求的等级；例如，针对自动驾驶载运工具身份进行优先级识别，比如自动驾驶载运工具A是特殊自动驾驶载运工具(救护车或执法车等)，当A发起对某车道的使用请求时，自动调度服务端可以调度其他优先级较低的自动驾驶载运工具为A自动驾驶载运工具让道；例如，当某需求的的等级较高时(优先级高)，自动调度服务端可以优先安排响应该需求的自动驾驶载运工具。
(6)自动调度服务端可以通过道路系统和自动驾驶载运工具接收到实时的路况信息，及时调度自动驾驶载运工具，减缓交通压力；例如当自动调度服务端接收到某车道出现拥堵状态时，可以提前通知自动驾驶载运工具提前有序换道；例如自动调度服务端在接收到道路系统发来的前方即将进入红灯信号时，也可以向自动驾驶载运工具进行调度，通知自动驾驶载运工具提前进入减速状态。
(7)自动调度服务端还能实时提供数据资源供自动驾驶载运工具或其他平台/系统共享。
自动驾驶载运工具可以共享其自动驾驶载运工具资源，也可以是非共享自动驾驶载运工具。
(1)如图1中所示，自动驾驶载运工具可以通过网络向自动调度服务端发起使用道路的请求。
(2)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起请求中应包含自动驾驶载运工具位置和自动驾驶载运工具信息(即自动驾驶载运工具自身的信息、自动驾驶载运工具周边环境的信息等)；自动驾驶载运工具自身的信息应包含自动驾驶载运工具身份、自动驾驶载运工具长宽高尺寸、自动驾驶载运工具性能、自动驾驶载运工具终点位置等信息；自动驾驶载运工具的周边环境信息应包含自动驾驶载运工具周边自动驾驶载运工具数目、距离信息，还应包括行人、单车等非机动自动驾驶载运工具信息，自动驾驶载运工具周边的交通标志信息，天气状况等信息。
(3)共享自动驾驶载运工具需要响应自动调度服务端的任务安排，并定期向自动调度服务端上报其自动驾驶载运工具安排表、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具位置。
(4)自动驾驶载运工具能通过网络与道路上其他自动驾驶载运工具通信；
通过自动驾驶载运工具之间的通信，自动驾驶载运工具能准确标志出道路上的非自动驾驶载运工具位置、速度等信息，上报自动调度服务端，以供系统在车道分配及自动驾驶载运工具调度时能作出准确判断；
当出现与自动调度服务端通信超时或自动驾驶载运工具行驶过程中道路出现其他突发情况时，自动驾驶载运工具可以通过彼此间的信息共享及指令传递辅助自动驾驶载运工具作出准确的决策。
(5)如图1中所示，自动驾驶载运工具能获取道路系统中的相关信息，如通过摄像头识别道路标定从而与车上定位系统协助进行准确定位，又比如能通过摄像头准确识别道路的交通标志等。
(6)自动驾驶载运工具通过网络还可以实时向自动调度服务端上报交通或地图等数据，自动驾驶载运工具上传的数据可供其他自动驾驶载运工具实时共享，还能用于辅助自动调度服务端对其他自动驾驶载运工具进行调度决策。
如图6所示，为自动调度服务端处理需求请求流程图示例：
(1)如图2中所示，自动调度服务端中含有地图资源和基站通信地图资源，存储相关数据；
(2)自动调度服务端能从自动驾驶载运工具及道路系统中实时获取道路路况、交通信号灯状况、通信情况等信息，
(3)自动调度服务端根据获得的实时数据与现有数据现在对比，更新地图资源和基站通信地图资源；
(4)当站点/云平台向自动调度服务端发送需求请求后，自动调度服务端通过设备接口接收请求；
(5)自动驾驶载运工具分配引擎接收到到需求请求，与自动驾驶载运工具实时上报的自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表及自动驾驶载运工具位置信息等进行匹配，识别出可以响应该需求的自动驾驶载运工具，并调用地图资源获得这些自动驾驶载运工具的估计响应需求时间；
(6)自动驾驶载运工具分配引擎根据估计响应需求时间匹配最终响应需求的自动驾驶载运工具，向该自动驾驶载运工具发送任务分配命令；
(7)自动驾驶载运工具分配引擎将相关位置信息发送至道路分配引擎，道路分配引擎根据位置信息调取地图资源获得路线规划，并获得路线相关的交通数据及地图数据；
(8)道路分配引擎发送路线信息至基站通信地图资源以获取路线相关的通信数据及基站数据；
(9)道路分配引擎综合考虑路线中各路径的交通状况、预计到达时间基站情况及通信状况等信息，平衡各方的最佳状态，选择最优的路径(包含车道的选择、速度或速度范围等)，并对自动驾驶载运工具做好基站通信安排(包含基站类型、带宽分配等)；
(10)道路分配引擎将车道分配信息及基站通信安排发送至该自动驾驶载运工具。
本实施例提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述任一项所述的方法。
本实施例提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的方法。
实施例二
本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：
自动驾驶载运工具为道路载运工具。
实施例三
本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：
自动驾驶载运工具为其他载运工具，如物流小机器人。自动调度服务端接收自动驾驶载运工具发送的调度请求。
实施例四
本实施例与实施例一相同的特征不再赘述，本实施例与实施例一不同的特征在于：
自动驾驶载运工具为航空交通工具。
本实施的自动驾驶载运工具调度系统，包括通过通信网络进行通信的站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具。自动驾驶载运工具与自动驾驶载运工具之间也可进行通信。所述通信网络为有线网络、WiFi、蓝牙、ZigBee、2G/3G/4G蜂窝或其他通信技术。
站点服务器/云平台服务器：将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端。调度请求包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度，自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息，通过网络与附近的自动驾驶载运工具进行通信实现信息共享。最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。
自动驾驶载运工具：用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。
自动调度服务端根据所述调度请求、行驶路径规划信息、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的一种或多种信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。
其中，自动驾驶载运工具信息包括自动驾驶载运工具自身信息、自动驾驶载运工具周边环境信息，其中，自动驾驶载运工具自身信息包括自动驾驶载运工具身份信息、尺寸信息、性能信息、终点位置信息。自动驾驶载运工具周边环境信息包括周边自动驾驶载运工具数量信息、与附近自动驾驶载运工具的距离信息、非自动驾驶载运工具的相关信息、天气信息，还可以包括行驶路径交通标志信息。自动驾驶载运工具周边环境信息可以以交通信息数据(或称交通数据)或地图信息数据(或称地图或子地图)的形式体现。
自动驾驶载运工具为共享或非共享。
行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。交通线路身份信息、交通线路信息包含交通轨道的所有基础设施信息，均由道路系统提供。交通线路身份信息包括航路。
自动调度服务端还确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
当用户需要在某固定站点或移动站点使用共享自动驾驶载运工具资源时，可以向站点服务器或云平台发起请求，站点/云平台整合用户需求。
此处，用户需求的可以是通过站点的服务器向云平台转发上报，也可以是用户直接向云平台上报，用户需求可以是用户乘坐需求，也可以是货物运载等需求。
自动调度服务端可以实现对自动驾驶载运工具道路资源的分配及共享自动驾驶载运工具资源的调度。
行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。
地图资源信息中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源信息中应对行驶路径进行完整的记录，并能获取行驶路径中实时路况监控情况。
基站通信地图资源信息包括基站信息、通信信息。基站通信地图资源信息对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源信息返回给自动调度服务端的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
自动调度服务端框架中，自动调度服务端可以通过网络与站点/云平台及自动驾驶载运工具之间建立通信。其中自动调度服务端包括：自动驾驶载运工具分配引擎、道路分配引擎。
用户通过指定APP向站点/云平台发起上自动驾驶载运工具请求，站点/云平台接收到大量用户的请求后，整合需求向自动调度服务端发起需求请求，自动调度服务端的设备接口接收需求请求，并将该需求的起点位置和终点位置信息转发至自动驾驶载运工具分配引擎。
自动驾驶载运工具分配引擎会实时的通过通信接口接收自动驾驶载运工具更新上来的位置信息及自动驾驶载运工具路线安排信息，当自动驾驶载运工具分配引擎接收到新的需求请求时，会根据当前自动驾驶载运工具的位置信息、自动驾驶载运工具安排表信息、自动驾驶载运工具信息，并综合考虑根据地图资源信息得到的预计到达时间信息等来选择响应该需求的自动驾驶载运工具，响应该需求的自动驾驶载运工具可以是一台，也可以是多台，自动驾驶载运工具分配引擎通过通信接口向需要响应该需求的自动驾驶载运工具发送任务分配命令。
自动驾驶载运工具分配引擎确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，会向道路分配引擎分配发送关于该自动驾驶载运工具的位置信息，包括自动驾驶载运工具位置信息，起点位置和终点位置信息等，道路分配引擎针对位置信息进行最优路径分配。
在实际应用中，自动驾驶载运工具还能主动通过网络向自动调度服务端发起对行驶路径的使用请求，道路分配引擎通过通信接口接收自动驾驶载运工具的请求，并进行最优路径分配。
道路分配引擎接收到请求后，向地图资源和基站通信地图资源请求调用数据，地图资源会根据位置信息向道路分配引擎发送相关交通数据及地图数据，并会预计到达时间；道路分配引擎箱基站通信地图资源发送路线信息以获得路径相关的基站数据和通信数据，道路分配引擎需综合交通数据、到达时间及基站通信等数据，平衡它们之间的关系，选择最优的路径，通过通信接口向自动驾驶载运工具指派车道分配信息，包括车道选择信息、自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
地图资源中应包含自动调度服务端所管理的区域的高清地图，地图资源中应对道路系统进行完整的记录，并能获取道路系统中实时路况监控情况。
基站通信地图资源对基站的位置、类型、信号覆盖范围等应有详细的说明，并能实时对所自动调度服务端所管理的区域的通信情况进行跟踪，基站通信地图资源返回给道路分配引擎的信息中，基站信息应包含基站的位置、类型、信号覆盖范围等信息，通信信息应包含当前该路线通信情况信息，以便道路分配引擎进行通信频段、带宽等资源的安排。
进一步的，自动驾驶载运工具包括：
感知单元：用于获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器；
数据库：用于存储自动驾驶载运工具信息；
通信单元：用于自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端的通信；
数据融合处理单元：对获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据进行处理，以对自动驾驶载运工具进行定位并获取自动驾驶载运工具当前所在路段的周边环境信息，并与从数据库获取的所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息进行匹配，向自动调度服务端传输最新周边环境信息；
决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；
控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令，控制单元包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统；
人机交互单元：自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的。人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮或其他。
当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具通过自身的通信单元与附近自动驾驶载运工具建立通信，并利用自身的传感器单元和数据融合处理单元及附近自动驾驶载运工具的调度指令及共享信息生成主动决策引导控制单元执行。
自动驾驶载运工具系统框架中，自动驾驶载运工具可以通过网络与自动调度服务端、附近自动驾驶载运工具进行通信。
(1)感知单元是自动驾驶载运工具的硬件组成，可以包含定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器及部件。
(2)感知单元感知自动驾驶载运工具相关及周边数据，上传至数据融合处理单元进行数据处理，通过对感知数据的融合处理，自动驾驶载运工具可以判断自动驾驶载运工具自身位置及了解其周围其他信息；
(3)数据融合处理单元还能从数据库中获取高清子地图数据，与当前感知获得的数据进行匹配，若发现实际情况与数据库数据有差异时，数据融合处理单元会向数据库传送更新信息。
(4)数据库中应储存自动驾驶载运工具信息，包含自动驾驶载运工具自身的信息，如自动驾驶载运工具的身份信息、长宽高尺寸信息、自动驾驶载运工具的加速性能信息、行驶速度范围等信息；数据存储器中存储包括自动驾驶载运工具行驶路段的高清子地图信息；数据存储器中还包含自动驾驶载运工具行驶路段的基站通信地图信息。
(5)自动驾驶载运工具获取自动驾驶载运工具任务，可以是通过自动调度服务端发送任务分配信息，也可以是非自动调度服务端的任务分配，例如可以通过人机交互(语音输入、手动输入等)系统指派或其他形式获取等；
(6)自动驾驶载运工具的人机交互接口可以是触摸屏、麦克风、按钮或者是其他表现形式；
(7)自动驾驶载运工具若是接收自动调度服务端的任务分配信息，自动调度服务端会主动向自动驾驶载运工具继续下发基站通信安排和行驶路径(航线)分配信息；
(8)自动驾驶载运工具若是通过非自动调度服务端获取到任务分配信息，则决策系统接收到终点位置信息后，将当前位置和终点位置数据发送至路径规划引擎以获取信息地图，信息地图的内容应包含路线信息、预计时间和路况等，并通过感知数据融合处理单元和数据库中获取自动驾驶载运工具感知信息及自动驾驶载运工具相关信息，向路径规划路线中的自动调度服务端发起行驶路径使用请求，从而获得自动调度服务端下发的基站通信安排和行驶路径分配信息；
(9)决策系统基于获得自动调度服务端下发的基站通信安排和行驶路径分配信息，指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作；
(10)控制系统可包含包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动及其他系统。
(11)当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或当行驶路径出现突发状况时，能自动组建与周边自动驾驶载运工具的通信，自动驾驶载运工具能基于自身数据融合处理单元处理的数据和数据库中存储的相关信息，结合与其他自动驾驶载运工具共享的信息及收/发到其他自动驾驶载运工具的指令，能自行指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作。
自动驾驶载运工具处理一个任务分配命令流中：
(1)自动驾驶载运工具通过自身感知单元实时感知周边数据，通过数据融合处理单元对感知数据进行处理，以实现获取自动驾驶载运工具信息，自动驾驶载运工具位置等，并定期向自动调度服务端上报自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具位置及自动驾驶载运工具的安排表；
(2)自动驾驶载运工具接收到自动调度服务端下发的任务分配信息，向自动调度服务端回答接收任务；
(3)自动驾驶载运工具获取从自动调度服务端下发的车道分配信息和基站通信安排；
(4)自动驾驶载运工具从自动调度服务端下载车道分配中相关路径的高清子地图，数据融合处理单元可以调取该地图以配合处理交通实时状况；
(5)自动驾驶载运工具实时获取自动驾驶载运工具的精准位置；
(6)根据自动驾驶载运工具当前位置，自动驾驶载运工具识别当前位置附近的通信基站；
(7)自动驾驶载运工具根据基站通信安排定期与自动调度服务端连接通信；
(8)若自动驾驶载运工具进入通信信号盲区或较弱的区域，或自动调度服务端回应出现超时，则进入(9)，否则进入(10)；
(9)自动驾驶载运工具可识别附近的自动驾驶载运工具，以附近的自动驾驶载运工具的为中转构建与自动调度服务端间的通信。若附近并无自动驾驶载运工具可作为中转，自动驾驶载运工具则利用自身的感知单元和数据融合处理单元实时感知周边环境，主动进行行为决策；
(10)若调度完成，则结束，否则自动驾驶载运工具需保持实时的更新及与自动调度服务端的通信。
自动驾驶载运工具主动发起一个行驶路径使用请求流程中：
(1)自动驾驶载运工具获取终点位置信息，可以通过语音输入、手动输入、系统指派或其他形式获取；
(2)自动驾驶载运工具通过感知单元和数据融合处理单元获取自动驾驶载运工具及自动驾驶载运工具周边环境的信息，并能通过与其他自动驾驶载运工具之间的通信，能标定出道路中的非自动驾驶载运工具；
(3)自动驾驶载运工具通过路径规划引擎对起点位置和终点位置进行初始路径规划，并识别规划的路线中的自动调度服务端；
(4)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发送行驶路径使用请求，发送的请求中可以包含自动驾驶载运工具本身信息、起点位置和终点位置、自动驾驶载运工具周边环境信息等；
(5)自动驾驶载运工具在时效范围内得到自动调度服务端回馈的调度结果，则进入(6)，若超时未有回应，则进入(8)；
(6)自动驾驶载运工具的决策系统根据自动调度服务端的调度结果指导控制系统完成自动驾驶载运工具的相关操作；
(7)自动驾驶载运工具根据调度结果的操作有效完成，则反馈至自动调度服务端，调度结束，若根据调度结果进行操作遇到突发状况或其他原因导致调度失败，则进入08；
(8)自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具可以通过自身的通信模块实现道路方圆2KM(或其他有效通信范围内)的其他自动驾驶载运工具之间的信息共享，并利用自身的感知单元和数据融合处理单元实时感知周边环境，主动决策，向其他自动驾驶载运工具直接发送进入行驶路径的通知；
(9)自动驾驶载运工具自行指引自动驾驶载运工具控制系统完成自动驾驶载运工具相关操作，并上报自动调度服务端，通知其他自动驾驶载运工具，调度结束。
本实施例的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，包括以下步骤：
S1、自动调度服务端接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，获取自动驾驶载运工具所处的位置信息。
S2、自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。
自动调度服务端实时获取行驶路径规划信息并对所述行驶路径规划信息进行更新。
自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收自动驾驶载运工具的行驶路径分配请求；
自动调度服务端基于发出请求的所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息、所述行驶路径规划信息对行驶路径规划，确定最终指定行驶路径、进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息及需求紧急级别信息对调度请求进行排序处理。
进一步的，自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
S21、获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息；
S22、基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配；
S23、确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
(1)自动调度服务端将所述调度请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述调度请求的候选自动驾驶载运工具；
(2)自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述调度请求所需时间进行筛选，确定最终指定自动驾驶载运工具；
(3)自动调度服务端根据最终指定自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
(4)自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
(5)自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终指定行驶路径、进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，还包括：
当当前自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动调度服务端传输至其附近自动驾驶载运工具的调度指令以供当前自动驾驶载运工具结合自身及其附近自动驾驶载运工具的共享信息生成主动决策引导自动驾驶载运工具执行。
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
S3、自动调度服务端引导最终指定自动驾驶载运工具沿所述最终指定行驶路径运输至所述调度请求指定或设定位置。
更具体的，自动驾驶载运工具调度系统的调度方法具体包括：
(1)自动调度服务端在接收到站点/平台的需求请求后，会对该需求请求进行自动驾驶载运工具分配，当确定响应该需求的自动驾驶载运工具后，自动调度服务端会基于地图资源数据、基站通信地图资源数据、道路系统中的实时数据，以及请求中包含的位置信息、自动驾驶载运工具信息等数据，对自动驾驶载运工具行驶路径进行规划。
(2)自动调度服务端也可以直接对非共享自动驾驶载运工具进行道路资源的分配，当自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起使用行驶路径的请求时，自动调度服务端根据自动驾驶载运工具请求中的位置信息、自动驾驶载运工具信息向自动驾驶载运工具指派行驶路径分配信息，包括自动驾驶载运工具进入时间、速度范围等。
(3)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及分配道路资源时，会考虑新的自动驾驶载运工具进入是否会对其他自动驾驶载运工具带来潜在的威胁，道路调度平台应调度自动驾驶载运工具，将威胁降到最低或无威胁状态。
(4)自动调度服务端在调度自动驾驶载运工具及进行分配道路资源时，会考量道路的当前的使用情况，综合考虑交通最优化及资源最大利用化的方式进行调度及资源分配。
(5)自动调度服务端在对车道进行分配及响应需求请求时，可以识别自动驾驶载运工具身份和需求的等级；例如，针对自动驾驶载运工具身份进行优先级识别，比如自动驾驶载运工具A是特殊自动驾驶载运工具(救护或执法等)，当A发起对某行驶路径的使用请求时，自动调度服务端可以调度其他优先级较低的自动驾驶载运工具为A自动驾驶载运工具让道；例如，当某需求的的等级较高时(优先级高)，自动调度服务端可以优先安排响应该需求的自动驾驶载运工具。
(6)自动调度服务端可以通过道路系统和自动驾驶载运工具接收到实时的路况信息，及时调度自动驾驶载运工具，减缓交通压力。
(7)自动调度服务端还能实时提供数据资源供自动驾驶载运工具或其他平台/系统共享。
自动驾驶载运工具可以共享其自动驾驶载运工具资源，也可以是非共享自动驾驶载运工具。
(1)自动驾驶载运工具可以通过网络向自动调度服务端发起使用道路的请求。
(2)自动驾驶载运工具向自动调度服务端发起请求中应包含自动驾驶载运工具位置和自动驾驶载运工具信息(即自动驾驶载运工具自身的信息、自动驾驶载运工具周边环境的信息等)；自动驾驶载运工具自身的信息应包含自动驾驶载运工具身份、自动驾驶载运工具长宽高尺寸、自动驾驶载运工具性能、自动驾驶载运工具终点位置等信息；自动驾驶载运工具的周边环境信息应包含自动驾驶载运工具周边自动驾驶载运工具数目、距离信息，自动驾驶载运工具周边的交通标志信息，天气状况等信息。
(3)共享自动驾驶载运工具需要响应自动调度服务端的任务安排，并定期向自动调度服务端上报其自动驾驶载运工具安排表、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具位置。
(4)自动驾驶载运工具能通过网络与道路上其他自动驾驶载运工具通信；
通过自动驾驶载运工具之间的通信，自动驾驶载运工具能准确标志出道路上的非自动驾驶载运工具位置、速度等信息，上报自动调度服务端，以供系统在车道分配及自动驾驶载运工具调度时能作出准确判断；
当出现与自动调度服务端通信超时或自动驾驶载运工具行驶过程中道路出现其他突发情况时，自动驾驶载运工具可以通过彼此间的信息共享及指令传递辅助自动驾驶载运工具作出准确的决策。
(5)自动驾驶载运工具能获取道路系统中的相关信息，从而与车上定位系统协助进行准确定位。
(6)自动驾驶载运工具通过网络还可以实时向自动调度服务端上报交通或地图等数据，自动驾驶载运工具上传的数据可供其他自动驾驶载运工具实时共享，还能用于辅助自动调度服务端对其他自动驾驶载运工具进行调度决策。
自动调度服务端处理需求请求流程中：
(1)自动调度服务端中含有地图资源和基站通信地图资源，存储相关数据；
(2)自动调度服务端能从自动驾驶载运工具及道路系统中实时获取路况、通信情况等信息，
(3)自动调度服务端根据获得的实时数据与现有数据现在对比，更新地图资源和基站通信地图资源；
(4)当站点/云平台向自动调度服务端发送需求请求后，自动调度服务端通过设备接口接收请求；
(5)自动驾驶载运工具分配引擎接收到到需求请求，与自动驾驶载运工具实时上报的自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表及自动驾驶载运工具位置信息等进行匹配，识别出可以响应该需求的自动驾驶载运工具，并调用地图资源获得这些自动驾驶载运工具的估计响应需求时间；
(6)自动驾驶载运工具分配引擎根据估计响应需求时间匹配最终响应需求的自动驾驶载运工具，向该自动驾驶载运工具发送任务分配命令；
(7)自动驾驶载运工具分配引擎将相关位置信息发送至道路分配引擎，道路分配引擎根据位置信息调取地图资源获得路线规划，并获得路线相关的交通数据及地图数据；
(8)道路分配引擎发送路线信息至基站通信地图资源以获取路线相关的通信数据及基站数据；
(9)道路分配引擎综合考虑路线中各路径的交通状况、预计到达时间基站情况及通信状况等信息，平衡各方的最佳状态，选择最优的路径，并对自动驾驶载运工具做好基站通信安排(包含基站类型、带宽分配等)；
(10)道路分配引擎将车道分配信息及基站通信安排发送至该自动驾驶载运工具。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能。
Claims (38)
1.一种自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，包括：
自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；
自动驾驶载运工具：用于与自动调度服务端进行信息传输，向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，最终指定自动驾驶载运工具基于自动调度信息沿所述最终指定行驶路径执行调度。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，还包括：
站点服务器/云平台服务器：用于将针对自动驾驶载运工具的调度请求传输至自动调度服务端；
通信网络：用于站点服务器/云平台服务器、自动调度服务端、自动驾驶载运工具之间的通信。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具为共享模式或非共享模式。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，调度请求包括：起点位置信息、终点位置信息、指定所需自动驾驶载运工具自身信息、期望到达终点位置的时间信息、需求紧急级别信息中的多个。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动调度服务端根据所述调度请求、行驶路径规划信息、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的一种或多种信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，行驶路径规划信息包括交通线路身份信息、交通线路信息。
8.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动调度服务端还确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
9.根据权利要求6所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，自动调度服务端还确定自动驾驶载运工具运输过程中针对运输道路的车道选择信息。
10.根据权利要求6所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，交通线路信息包括车道信息、摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息、交通标志中的一种或多种。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动调度服务端实时存储摄像头监控实时路况信息、交通信号灯信息。
12.根据权利要求10所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，交通线路信息还包括：道路标定信息、路网信息、车位信息、收费站信息的至少一种。
13.根据权利要求10所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，行驶路径规划信息还包括地图资源信息、基站通信地图资源信息。
14.根据权利要求1所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息，通过网络与附近的自动驾驶载运工具进行通信实现信息共享。
15.根据权利要求14所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，最终指定自动驾驶载运工具通过网络向自动调度服务端实时传输所述自动驾驶载运工具信息包括所述自动驾驶载运工具自身信息、所述自动驾驶载运工具周边环境信息。
16.根据权利要求1-15任一所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具包括：
感知单元：用于获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据；
数据库：用于存储自动驾驶载运工具信息；
通信单元：用于自动驾驶载运工具与附近自动驾驶载运工具和/或自动调度服务端的通信；
数据融合处理单元：对获取自动驾驶载运工具相关及周边环境数据进行处理，以对自动驾驶载运工具进行定位并获取自动驾驶载运工具当前所在路段的周边环境信息，并与从数据库获取的所在路段的地图资源信息、基站通信地图资源信息进行匹配，向自动调度服务端传输最新周边环境信息；
决策单元：指引自动驾驶载运工具的控制单元执行自动调度服务端下发的调度指令；
控制单元：在控制单元指引下，执行自动调度服务端下发的调度指令。
17.根据权利要求16所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，感知单元包括定位系统、摄像头、激光雷达、毫米波雷达或其他传感器。
18.根据权利要求16所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，自动驾驶载运工具还包括接收非自动调度服务端下发的调度指令的人机交互单元。
19.根据权利要求18所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，人机交互单元为触摸屏、麦克风、按钮。
20.根据权利要求16所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，控制单元包括引擎、发动机、变速箱、转向系统、制动系统。
21.根据权利要求16所述的自动驾驶载运工具调度系统，其特征是，当自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动驾驶载运工具通过自身的通信单元与附近自动驾驶载运工具建立通信，并利用自身的传感器单元和数据融合处理单元及附近自动驾驶载运工具的调度指令及共享信息生成主动决策引导控制单元执行。
22.一种根据权利要求1-21任一所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，包括以下步骤：
自动调度服务端接收自动驾驶载运工具和/或站点服务器/云平台服务器发送的调度请求，获取自动驾驶载运工具所处的位置信息；
自动调度服务端基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，确定最终指定自动驾驶载运工具及最终指定行驶路径，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度。
23.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
获取自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息；
基于自身存储的行驶路径规划信息、所述调度请求、自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配。
24.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，对自动驾驶载运工具及行驶路径分配还包括：
确定自动驾驶载运工具进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
25.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，自动驾驶载运工具为轨道载运工具、道路载运工具、水上载运工具、航空载运工具、其他载运工具的一种。
26.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端接收自动驾驶载运工具的行驶路径分配请求；
自动调度服务端基于发出请求的所述自动驾驶载运工具的位置信息、所述自动驾驶载运工具信息、所述行驶路径规划信息对行驶路径规划，确定最终指定行驶路径、进入最终指定行驶路径的时间及行驶速度。
27.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息及需求紧急级别信息对调度请求进行排序处理。
28.根据权利要求25所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，自动驾驶载运工具为道路载运工具时，所述行驶路径分配为运输道路的分配。
29.根据权利要求28所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，自动调度服务端接收自动驾驶载运工具的行驶路径分配请求包括对运输道路的车道的分配请求。
30.根据权利要求29所述的自动调度服务端的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端基于自动驾驶载运工具自身信息和/或需求紧急级别信息对自动驾驶载运工具针对运输道路车道选择进行排序处理。
31.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，自动调度服务端对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，还包括：
自动调度服务端将所述调度请求与自动驾驶载运工具所处的位置信息及自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息中的至少一种信息进行匹配，选出可响应所述调度请求的候选自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据各候选自动驾驶载运工具响应所述调度请求所需时间进行筛选，确定最终指定自动驾驶载运工具；
自动调度服务端根据最终指定自动驾驶载运工具所处的位置信息，基于地图资源信息获取规划的行驶路径，并获得相应行驶路径相关的交通数据信息、地图数据信息；
自动调度服务端根据基站通信地图资源信息获取所述规划行驶路径的基站信息、通信信息；
自动调度服务端基于规划的各行驶路径的交通数据信息、地图数据信息、基站信息、通信信息及预计到达终点位置的时间确定最终指定行驶路径。
32.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，自动调度服务端实时获取行驶路径规划信息并对所述行驶路径规划信息进行更新。
33.根据权利要求32所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端接收所述自动驾驶载运工具执行调度结果中实时获取的自动驾驶载运工具信息；
自动驾驶载运工具信息与现有行驶路径规划信息比对；
若不匹配，则对行驶路径规划信息进行更新。
34.根据权利要求22所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端接收由自动驾驶载运工具传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息、自动驾驶载运工具安排表信息的至少一种；和/或，
自动调度服务端通过附近的自动驾驶载运工具，与自动调度服务端无法正常通信的自动驾驶载运工具建立通信。
35.根据权利要求34所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，还包括：
当当前自动驾驶载运工具与自动调度服务端通信超时或调度失败时，自动调度服务端传输至其附近自动驾驶载运工具的调度指令以供当前自动驾驶载运工具结合自身及其附近自动驾驶载运工具的共享信息生成主动决策引导自动驾驶载运工具执行。
36.根据权利要求34所述的自动驾驶载运工具调度系统的调度方法，其特征是，还包括：
自动调度服务端由自动驾驶载运工具实时传输的自动驾驶载运工具所处的位置信息、自动驾驶载运工具信息，确定非自动驾驶载运工具的位置及行驶速度，供自动调度服务端调度时使用。
37.一种设备，其特征是，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求22-36中任一项所述的方法。
38.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求22-36中任一项所述的方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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