CN112147954A - 任务执行方法、机器人、调度系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种任务执行方法、机器人、调度系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一任务信息和第一调度方案，其中，所述第一调度方案根据所述任务信息生成，包括完成第一任务所需的指令；根据所述第一调度方案执行操作；当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；根据所述第二调度方案执行操作。该技术方案机器人无需与调度中心进行通信，就可以自身生成调度方案，完成任务。这样，可以实现机器人在复杂场景下的连续工作，提高机器人调度的稳定性。
Description
技术领域
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种任务执行方法、机器人、调度系统、电子设备及存储介质。
背景技术
目前科技的发展十分迅速，智能化产品的广泛应用，越来越多的大型人流、物流场所需要能够自主工作的机器人参与到运输、物流、服务等领域。
通常机器人的调度方式通常是：中心化的调度服务器下发控制指令到各个机器人，机器人执行该控制指令后运行到下一步，汇报状态并获取新的指令，继续运动。当前机器人作为执行任务的单元，被调度服务器调度时，往往只执行极为基础的动作，例如向前行进1米、向右转90度等。
该方式能够实现机器人的调度，但是对环境的要求比较高，即机器人在运动过程中需要一直能够与控制中心通信，一旦进入不稳定的通信场景或者离线环境中，由于接收不到控制中心的指令，机器人将无法继续运动，而长时间停止工作。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种任务执行方法、机器人、调度系统、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种任务执行方法，应用于机器人，所述方法包括：
获取第一任务信息和第一调度方案，其中，所述第一调度方案根据所述任务信息生成，包括完成第一任务所需的指令；
根据所述第一调度方案执行操作；
当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；
根据所述第二调度方案执行操作。
可选的，所述获取第一调度方案，包括：
获取调度中心根据所述第一任务信息生成的第一调度方案；
或，
根据所述第一任务信息生成第一调度方案。
可选的，所述预设事件包括以下至少一项：
执行受阻；
与调度中心的通信状态为不可用；
接收到所述调度中心下发的第二任务信息；
所述机器人状态符合预设状态；
到达预设时间；
完成至少一个所述指令。
第二方面，本申请提供了一种任务执行方法，应用于机器人，所述方法包括：
获取任务信息；
当监测到预设事件发生时，检测与预设设备的通信状态；
当与所述预设设备的通信状态为可用时，将所述任务信息及任务进度信息发送到所述预设设备；
接收所述预设设备根据所述任务信息及所述任务进度信息生成的指令；
根据所述指令执行操作。
第三方面，本申请提供了一种机器人，包括：
获取模块，用于获取第一任务信息和第一调度方案，所述第一调度方案根据所述任务信息生成；
执行模块，用于根据所述第一调度方案执行操作；
生成模块，用于当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；
所述执行模块，用于根据所述第二调度方案执行操作。
第四方面，本申请提供了一种机器人，包括：
获取模块，用于获取第一任务信息；
检测模块，用于当监测到预设事件发生时，检测与预设设备的通信状态；
发送模块，用于当与所述预设设备的通信状态为可用时，将所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息发送到所述预设设备；
接收模块，用于接收所述预设设备根据所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息生成的调度方案；
执行模块，用于根据所述调度方案执行操作。
第五方面，本申请提供了一种机器人调度系统，包括：调度中心和机器人，
所述调度中心，用于下发第一任务信息到所述机器人；
所述机器人，用于获取第一任务信息和第一调度方案，所述第一调度方案根据所述任务信息生成；根据所述第一调度方案执行操作；当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；根据所述第二调度方案执行操作。
第六方面，本申请提供了一种机器人调度系统，包括：调度中心、机器人和预设设备，
所述调度中心，用于下发第一任务信息到所述机器人；
所述机器人，用于获取第一任务信息；当监测到预设事件发生时时，检测与预设设备的通信状态；当与所述预设设备的通信状态为可用时，将所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息发送到所述预设设备；
所述预设设备，用于根据接收到的所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息生成的调度方案；
所述机器人，用于根据接收到的所述调度方案执行操作。
第七方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述方法步骤。
第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法步骤。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：机器人无需与调度中心进行通信，就可以自身生成调度方案，完成任务。这样，可以实现机器人在复杂场景下的连续工作，提高机器人调度的稳定性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种任务执行方法的流程图；
图2为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图；
图3为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图；
图4为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图；
图5为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的一种机器人的框图；
图7为本申请另一实施例提供的一种机器人的框图；
图8为本申请实施例提供的一种机器人调度系统的框图；
图9为本申请另一实施例提供的一种机器人调度系统的框图；
图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提出了机器人无需与调度中心进行通信，就可以自身生成调度方案，完成任务。
图1为本申请实施例提供的一种任务执行方法的流程图。如图1所示，该方法应用于机器人，包括以下步骤：
步骤S11，获取第一任务信息和第一调度方案。
其中，第一调度方案根据任务信息生成，包括完成第一任务所需的指令。
步骤S12，根据第一调度方案执行操作。
步骤S13，当监测到预设事件发生时，根据预设事件、第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案。
步骤S14，根据第二调度方案执行操作。
其中，第一调度方案可以是调度中心生成，也可以机器人自身生成。步骤S11中，获取第一调度方案，包括：获取调度中心根据第一任务信息生成的第一调度方案；或，根据第一任务信息生成第一调度方案。
具体地，预设事件可以包括以下至少一项事件：
(1)执行受阻
例如，通行受阻，机器人运行前方存在障碍物，无法通行，等等。
(2)与调度中心的通信状态为不可用
由于机器人的工作场景可能是非常复杂的环境，机器人的运动导致通信环境的变化。例如，使用蓝牙作为通信方式时，机器人运动到某个高大的箱子附近时，由于箱子阻碍信号传输，使得机器人无法与调度中心通信。另外，通信环境本身也存在不稳定性，例如，机器人使用WIFI作为通信方式时，WIFI路由器忽然坏了。
(3)接收到调度中心下发的第二任务信息
机器人在执行任务当中，可能会收到调度中心下发的其它任务。
(4)机器人状态符合预设状态
例如，机器人电量降低到预设值，机器人可能根据当前电量对任务进行重新规划调度。
(5)到达预设时间
机器人可以周期性地触发重新调度，或在每天的某一或某些时间点触发重新调度。
(6)完成至少一个指令
机器人完成一个指令对应的操作，也可发起重新调度。
事实上，机器人可以在根据实际情况或预先设定，在任何条件下发起重新调度。
另外，本申请对任务的规划调度可以有机器人自身完成，也可以有与机器人正常通信的其它设备完成。
以下通过四个实施例对本申请的方法进行详细说明：
实施例一
调度中心根据任务信息生成调度方案，并将任务信息及调度方案发送给机器人，机器人根据调度方案执行任务；或者，调度中心下发任务信息，由机器人根据该任务信息生成调度方案并执行。这样，机器人执行任务无需依赖与调度中心之间的通信状况。当机器人执行受阻，且与调度中心之间的通信不可用时，机器人根据任务信息、任务进度信息及当前环境信息重新生成调度方案，根据重新生成的调度方案继续完成任务。
本实施例中，由于机器人获得了调度方案，在任务执行过程，无需与调度中心进行通信，可以根据调度方案完成任务的执行。当执行受阻，如通行受阻时，机器人可以根据任务信息、任务进度及当前环境重新进行规划，生成第二调度方案，根据第二调度方案继续执行任务。
例如，机器人接收到任务M1的任务信息为“到货架3拣货10瓶矿泉水，到货架5拣货2包方便面”。
调度中心或机器人根据该任务信息生成的第一调度方案可能为：
a1.待命区运动到位置点1；
a2.从位置点1运动到位置点2；
a3.从位置点2运动到货架3；
a4.从货架3上拣货10瓶矿泉水；
a5.从货架3运动到位置点5；
a6.从位置点5运动到货架5；
a7.从货架5上拣货2包方便面；
a8.从货架4运动到位置点6；
a9.从位置点6运动到待命区。
a1.机器人根据该调度方案执行拣货任务。
机器人根据该第一调度方案执行任务。
当机器人执行a5步骤，从货架3运动到位置点5过程中，监测到前方存在障碍物，无法通行，此时，机器人需要根据当前环境信息重新规划调度方案，得到第二调度方案如下：
b1.从货架3运动到位置点7；
b2.从位置点7运动到位置点5；
b3.从位置点5运动到货架5；
b4.从货架5上拣货2包方便面；
b5.从货架5运动到位置点6；
b6.从位置点6运动到待命区。
机器人根据第二调度方案继续执行该任务。
由此可见，当出现执行阻碍时，即便与调度中心无法通信，机器人也可以完成自我规划调度，及时顺利地完成任务。这样，可以实现机器人在复杂场景下的连续工作，提高机器人调度的稳定性。
当机器人回到待命区，由于待命区是可通信环境，机器人会上报任务执行结果给调度中心。或者，任务完成后，在任何可通信环境中，机器人都可以上报任务执行结果。
实施例二
机器人在执行第一任务过程中，如果接收到调度中心下发的第二任务，则可以将第二任务与第一任务融合，生成新的调度方案。
图2为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图，如图2所示，该方法还包括以下步骤：
步骤S21，接收到调度中心下发的第二任务信息。
步骤S22，获取第三调度方案，第三调度方案基于任务进度信息、第二调度方案及第二任务信息生成。
步骤S23，根据第三调度方案执行操作。
其中，基于多个任务重新规划调度方案可以由机器人自身完成，也可以由调度中心完成。
如果机器人自身生成第三调度方案，则需要获取当前执行任务的任务进度信息，结合多个任务的任务信息，重新规划生成第三调度方案。
如果由调度中心生成第三调度方案，机器人需要将当前执行任务的任务进度信息上报到调度中心，调度中心根据多个任务的任务信息以及当前执行任务的任务进度信息重新规划生成新的调度方案，并将新的调度方案下发给机器人。
基于实施例一中的实例，机器人又接收到了另一任务M2的任务信息为“到货架4拣货2箱面包”。此时，对于任务M1，机器人执行到步骤b1，即已经移动到位置点7。根据任务M1的任务进度信息、任务M2的任务信息及第二调度方案，重新进行规划，得到第三调度方案如下：
c1.从位置点7运动到位置点8；
c2.从位置点8运动到货架4；
c3.从货架4上拣货2箱面包；
c4.从货架4运动到位置点5；
c5.从位置点5运动到货架5；
c6.从货架5上拣货2包方便面；
c7.从货架5运动到位置点6；
c8.从位置点6运动到待命区。
机器人执行第三调度方案，执行完毕后，完成了任务M1和任务M2。
由此可见，机器人在接收到新任务后，可以由自身或调度中心重新规划调度方案，基于新的调度方案执行多个任务。执行任务时即便无法实时与调度中心通信，也可以稳定地完成多任务工作。
实施例三
调度中心下发任务信息，并下发任务信息对应的指令，机器人根据指令执行后上报执行信息，调度中心根据执行信息下发下一步的指令。当与调度中心之间的通信不可用时，机器人才自己根据任务信息及任务进度信息生产调度方案，以继续完成任务。
图3为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图。如图3所示，该方法应用于机器人，包括以下步骤：
步骤S31，获取第一任务信息。
步骤S32，当检测到与调度中心的通信状态为不可用，且第一任务信息对应的第一任务未完成时，根据第一任务信息及第一任务的任务进度信息生成第一调度方案。
步骤S33，根据第一调度方案执行操作。
本实施例中，在任务执行过程中，当机器人与调度中心的通信不可用时，触发机器人的自我规划调度，机器人根据任务信息及任务进度生成调度方案，根据调度方案继续执行该任务。
其中，当机器人与调度中心的通信可用时，机器人可以从调度中心获取执行任务所需的指令。
图4为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图，如图4所示，该方法还包括以下步骤：
步骤S41，执行调度中心下发的指令，指令基于第一任务信息生成。
步骤S42，根据指令的执行结果确定第一任务的任务进度信息。
当机器人与调度中心的通信可用时，可以接收到调度中心发送的指令，机器人可以根据指令执行相应的操作。并且，根据对指令的执行结果可以确定第一任务的任务进度信息。
可选的，该方法还包括：当接收到调度中心下发的第二任务信息，根据任务进度信息、第一调度方案及第二任务信息生成第二调度方案；根据第二调度方案执行操作。
具体地，在当前任务执行过程中，又接收到新的任务，则机器人可以根据当前任务的任务进度以及多个任务的任务信息重新规划，生成新的调度方案，根据该调度方案，无需与调度中心实时通信，就可以稳定地完成多个任务。
可选的，该方法还包括：当监测到执行受阻时，根据第一任务信息、任务进度信息和当前环境信息生成第三调度方案；根据第三调度方案执行操作。
这样，当出现执行阻碍时，即便与调度中心无法通信，机器人也可以完成自我规划调度，及时顺利地完成任务。这样，可以实现机器人在复杂场景下的连续工作，提高机器人调度的稳定性。
实施例四
本申请还提供了一种任务执行方法，对于机器人的任务调度有预设设备实现。当机器人与调度中心之间的通信不可用时，机器人检测通信状态可用的预设设备，由预设设备根据任务信息及任务进度信息对机器人进行调度。
图5为本申请另一实施例提供的一种任务执行方法的流程图，如图5所示，该任务执行方法包括以下步骤：
步骤S51，获取任务信息；
步骤S52，当监测到预设事件时，检测与预设设备的通信状态；
步骤S53，当与预设设备的通信状态为可用时，将任务信息及任务进度信息发送到预设设备；
步骤S54，接收预设设备根据任务信息及任务进度信息生成的指令；
步骤S55，根据指令执行操作。
其中，预设设备可以是具备调度计算能力的云端服务器、其它机器人、或者当前环境内的本地设备等等。
这样，即便机器人无法与调度中心进行通信，也可通过其它设备完成任务调度，及时稳定地完成任务。
更优地，本申请可以将上述实施例进行结合实施。例如，当能够与调度中心通信时，由调度中心进行任务调度；当不能与调度中心通信时，可以设定优先由预设设备根据任务信息和任务进度信息继续进行任务调度；只有当既不能与调度中心通信，也不能与预设设备通信时，才由机器人自己根据任务信息和任务进度信息生成调度方案，完成任务。
当然，技术方案的结合并不限于上述举例，在此不再赘述。
下述为本公开装置、系统实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图6为本申请实施例提供的一种机器人的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，该机器人包括：
获取模块61，用于获取第一任务信息和第一调度方案，第一调度方案根据任务信息生成；
执行模块62，用于根据第一调度方案执行操作；
生成模块63，用于当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；
执行模块62，用于根据第二调度方案执行操作。
图7为本申请另一实施例提供的一种机器人的框图，如图7所示，该机器人包括：
获取模块71，用于获取第一任务信息；
检测模块72，用于当监测到预设事件发生时，检测与预设设备的通信状态；
发送模块73，用于当与预设设备的通信状态为可用时，将第一任务信息及第一任务的任务进度信息发送到预设设备；
接收模块74，用于接收预设设备根据第一任务信息及第一任务的任务进度信息生成的调度方案；
执行模块75，用于根据调度方案执行操作。
图8为本申请实施例提供的一种机器人调度系统的框图，如图8所示，该系统包括：调度中心81和机器人82。其中，机器人的数量可以有多个。
调度中心81，用于下发第一任务信息到机器人；
机器人82，用于获取第一任务信息和第一调度方案，第一调度方案根据任务信息生成；根据第一调度方案执行操作；当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；根据第二调度方案执行操作。
图9为本申请另一实施例提供的一种机器人调度系统的框图，如图9所示，该系统包括：调度中心91、机器人92和预设设备93，
调度中心91，用于下发第一任务信息到机器人。
机器人92，用于获取第一任务信息；当监测到预设事件发生时，检测与预设设备的通信状态；当与预设设备的通信状态为可用时，将第一任务信息及第一任务的任务进度信息发送到预设设备。
预设设备93，用于根据接收到的第一任务信息及第一任务的任务进度信息生成的调度方案。
机器人92，用于根据接收到的调度方案执行操作。
本申请实施例还提供一种电子设备，如图10所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。
存储器1503，用于存放计算机程序；
处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述各实施例的方法步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，P C I)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的方法步骤。
需要说明的是，对于上述装置、电子设备及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
进一步需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种任务执行方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
获取第一任务信息和第一调度方案，其中，所述第一调度方案根据所述任务信息生成，包括完成第一任务所需的指令；
根据所述第一调度方案执行操作；
当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；
根据所述第二调度方案执行操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一调度方案，包括：
获取调度中心根据所述第一任务信息生成的第一调度方案；
或，
根据所述第一任务信息生成第一调度方案。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设事件包括以下至少一项事件：
执行受阻；
与调度中心的通信状态为不可用；
接收到所述调度中心下发的第二任务信息；
所述机器人状态符合预设状态；
到达预设时间；
完成至少一个所述指令。
4.一种任务执行方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
获取任务信息；
当监测到预设事件发生时，检测与预设设备的通信状态；
当与所述预设设备的通信状态为可用时，将所述任务信息及任务进度信息发送到所述预设设备；
接收所述预设设备根据所述任务信息及所述任务进度信息生成的指令；
根据所述指令执行操作。
5.一种机器人，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一任务信息和第一调度方案，所述第一调度方案根据所述任务信息生成；
执行模块，用于根据所述第一调度方案执行操作；
生成模块，用于当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；
所述执行模块，用于根据所述第二调度方案执行操作。
6.一种机器人，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一任务信息；
检测模块，用于当监测到预设事件发生时，检测与预设设备的通信状态；
发送模块，用于当与所述预设设备的通信状态为可用时，将所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息发送到所述预设设备；
接收模块，用于接收所述预设设备根据所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息生成的调度方案；
执行模块，用于根据所述调度方案执行操作。
7.一种机器人调度系统，其特征在于，包括：调度中心和机器人，
所述调度中心，用于下发第一任务信息到所述机器人；
所述机器人，用于获取第一任务信息和第一调度方案，所述第一调度方案根据所述任务信息生成；根据所述第一调度方案执行操作；当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；根据所述第二调度方案执行操作。
8.一种机器人调度系统，其特征在于，包括：调度中心、机器人和预设设备，
所述调度中心，用于下发第一任务信息到所述机器人；
所述机器人，用于获取第一任务信息；当监测到预设事件发生时，检测与预设设备的通信状态；当与所述预设设备的通信状态为可用时，将所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息发送到所述预设设备；
所述预设设备，用于根据接收到的所述第一任务信息及所述第一任务的任务进度信息生成的调度方案；
所述机器人，用于根据接收到的所述调度方案执行操作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。
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