CN108592920A - 一种机器人的路径规划方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人的路径规划方法及系统，其方法包括：S1服务器根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；S2机器人根据所述第一工作路径进行工作，检测自身在所述工作地图上的当前位置；S4当机器人检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，机器人根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径，并根据所述第二工作路径进行工作。通过分布式的路径规划设计，让机器人处于弱网络环境下，仍能通过自身进行路径规划，满足工作需求。
Description
技术领域
本发明涉及机器人导航领域，尤指一种机器人的路径规划方法及系统。
背景技术
随着科技的进步，智能机器人得到了飞速的发展，他们可以帮助人们人们完成一些做不到事情，将人们从繁重的体力劳动和危险的环境中解放出来。
机器人在进行工作时，由于工作环境情况相当复杂，通常是由云端服务器来规划工作路线，再将工作路线发送至机器人。因此，机器人调度系统的路径规划方法要求云端和机器人能够实时快速通信，对机器人可达区域的通信网络的数据传输速度要求较高，且所有机器人的行进路线和冲突的解决都需要云端服务器解决，对调度系统的运算速度要求较高。
但是在实际复杂应用场景中，由于各种干扰信号的影响，或是通信网络覆盖不全，很难保证机器人可达的各个角落都有较强的通信网络信号，可实时与云端服务器保持通信。当机器人到达这些弱网络信号区域时，无法和云端实现通信，则会影响机器人工作。
因此，本发明提供了一种机器人的路径规划方法及系统。
发明内容
本发明提供一种机器人的路径规划方法及系统，目的是通过分布式的路径规划设计，让机器人处于弱网络环境下，仍能通过自身进行路径规划，满足工作需求。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供了一种机器人的路径规划方法，包括步骤：S1服务器根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；S2机器人根据所述第一工作路径进行工作，检测自身在所述工作地图上的当前位置；S4当机器人检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，机器人根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径，并根据所述第二工作路径进行工作。
优选的，步骤S4之前包括步骤：S31当所述机器人到达通行检测区域时，向所述服务器发送通行请求；S32所述服务器判断所述第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；S33若否，则向所述机器人发送等待指令，并返回步骤S32；S34若是，则向所述机器人发送通行指令。
优选的，步骤S4具体包括步骤：S41所述机器人接收到通行指令后，从所述服务器获取所述第二网络区域中的通行参考数据；S42所述机器人进入所述第二网络区域，并根据所述工作任务、通行参考数据、以及实时采集到的通行实时数据，计算每一通道的权值；S43所述机器人根据每一通道的权值，规划出在所述第二网络区域内的第二工作路径，并按照所述第二工作路径进行工作。
优选的，步骤S4之后包括步骤：S51服务器判断所述第二网络区域中的机器人数量是否达到预设数量；S52若是，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态；S53若否，则将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
优选的，步骤S1之前包括步骤：S01所述服务器构建当前工作环境对应的工作初始地图，并获取当前工作环境的网络信号分布数据；S02所述服务器将所述网络信号分布数据关联至所述工作初始地图，将所述工作初始地图中网络信号强度高于预设网络信号强度的区域作为第一网络区域，将所述工作初始地图中除所述第一网络区域以外的其他区域作为第二网络区域，得到有区域划分的工作地图，并将所述工作地图发送至机器人。
优选的，步骤S4之后包括步骤：S6当所述机器人从所述第二网络区域到达所述第一网络区域时，所述服务器根据所述机器人的当前位置、所述工作地图以及所述机器人的工作任务，规划出第三工作路径。
本发明还提供了一种机器人的路径规划系统，包括服务器和机器人：所述服务器包括：服务器路径规划模块，根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；所述机器人包括：定位模块，用于根据所述第一工作路径进行工作时，检测自身在所述工作地图上的当前位置；机器人路径规划模块，与所述定位模块电连接，用于当检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径；所述机器人根据所述第二工作路径进行工作。
优选的，所述机器人还包括：机器人通信模块，与所述定位模块电连接，用于当所述定位模块检测到所述机器人到达通行检测区域时，向所述服务器发送通行请求；所述通行检测区域为所述第一网络区域与所述第二网络区域交界处的一预设区域；所述服务器还包括：判断模块，用于判断所述第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；服务器通信模块，与所述判断模块电连接，用于当所述第二网络区域的通行状态不处于允许通行状态时，向所述机器人发送等待指令；若所述第二网络区域的通行状态处于允许通行状态时，则向所述机器人发送通行指令。
优选的，所述机器人还包括：机器人数据获取模块，与所述服务器通信连接，用于当所述机器人接收到通行指令后，从所述服务器获取所述第二网络区域中的通行参考数据；处理模块，与所述数据获取模块电连接，用于所述机器人进入所述第二网络区域，根据所述工作任务、通行参考数据、以及实时采集到的通行实时数据，计算每一通道的权值；所述机器人路径规划模块，与所述处理模块电连接，用于根据每一通道的权值，规划出在所述第二网络区域内的第二工作路径，所述机器人按照所述第二工作路径进行工作。
优选的，所述服务器还包括：所述判断模块，还用于判断所述第二网络区域中的机器人数量是否达到预设数量；区域状态设置模块，与所述判断模块电连接，用于若所述第二网络区域中的机器人数量达到预设数量，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态；否则将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
优选的，所述服务器还包括：地图创建模块，用于构建当前工作环境对应的工作初始地图；服务器数据获取模块，用于并获取当前工作环境的网络信号分布数据；所述地图创建模块，与所述服务器数据获取模块电连接，还用于将所述网络信号分布数据关联至所述工作初始地图，将所述工作初始地图中网络信号强度高于预设网络信号强度的区域作为第一网络区域，将所述工作初始地图中除所述第一网络区域以外的其他区域作为第二网络区域，得到有区域划分的工作地图；服务器通信模块，还与所述地图创建模块电连接，用于将所述工作地图发送至机器人。
优选的，所述服务器路径规划模块，还用于当所述机器人从所述第二网络区域到达所述第一网络区域时，根据所述机器人的当前位置、所述工作地图以及所述机器人的工作任务，规划出第三工作路径。
通过本发明提供的一种机器人的路径规划方法及系统，能够带来以下至少一种有益效果：
1、一般的，机器人在工作时的路线规划都是由服务器来完成，但是当机器人到达的工作区域网络信号较差时，会导致工作路线无法从服务器传输到机器人，影响机器人的工作。本发明中，机器人若进入网络信号较差的区域时，则将服务器的路径规划工作交由机器人自身完成，保证了机器人的工作能够有效进行。
2、由于在弱网络环境下，机器人与服务器无法实现数据传输，只能通过自身采集到的通行实时数据以及在强网络区域获取到的通行参考数据进行导航，若弱网络区域中的机器人过多，没有服务器进行调度协调，会导致机器人之间相互识别为障碍物，影响机器人行走。因此，在同一弱网络环境下，只允许一定数量的机器人进入，保证机器人的正常工作。
3、在实际运用中，弱网络区域相对于强网络区域来说比较小，路径规划的计算量不大，对机器人的处理能力要求较小。同时，也减小了服务器调度机器人的运算负载。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人的路径规划方法及系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种机器人的路径规划方法的一个实施例的流程图；
图2是本发明一种机器人的路径规划方法的另一个实施例的流程图；
图3是本发明一种机器人的路径规划方法的另一个实施例的流程图；
图4是本发明一种机器人的路径规划系统的一个实施例的结构示意图；
图5是本发明一种机器人的路径规划系统的另一个实施例的结构示意图。
附图标号说明：
1-服务器、11-服务器路径规划模块、12-判断模块、13-服务器通信模块、14-区域状态设置模块、15-地图创建模块、16-服务器数据获取模块、2-机器人、21-定位模块、22-机器人路径规划模块、23-机器人通信模块、24-机器人数据获取模块、25-处理模块。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
如图1所示，本发明提供了一种机器人的路径规划方法的一个实施例，包括：
S1服务器根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；
S2机器人根据所述第一工作路径进行工作，检测自身在所述工作地图上的当前位置；
S4当机器人检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，机器人根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径，并根据所述第二工作路径进行工作。
具体的，在进行机器人路径规划和导航时，由于实际道路情况比较复杂，对处理器的运算能力要求比较高，而机器人自带的处理器运算能力不够，一般都是通过服务器来完成，然后将实时的工作路径发送至机器人，机器人按照工作路径进行工作，这要求机器人和服务器需要实时保持通信。但是在实际工作环境中，由于网络覆盖不全面，障碍物过大或其他信号影响，导致网络信号分布不均匀，局部区域网络信号较差。机器人在强网络区域中时，和服务器保持通信连接，而机器人进入这些弱网络区域时，由于信号较差，会与服务器断开通信连接，导致与服务器之间的数据传输中断，机器人无法接收到实时数据，无法进行正常的工作。
为了解决上述问题，本发明在机器人处于弱网络区域时，将弱网络区域中的路径规划任务交由机器人自身来完成，由于一工作地图上弱网络区域比较小，路径规划的运算也不会很大，因此，对机器人处理器的要求也不需要太高即可完成。
本实施例中，所述第一网络区域指的是网络信号强度大于预设信号强度(例如预设信号强度设为wifi信号设为0～-65DB，或丢包率设为百分之一)的强网络区域，第二网络区域则是指网络信号强度小于预设信号强度的弱网络区域。机器人储存有工作地图，当机器人检测到从第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，则会开启路径规划功能，根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，规划出相应的第二工作路径。即使机器人处于弱网络环境下，也能够正常工作。
如图2所示，本发明提供了一种机器人的路径规划方法的一个实施例，包括：
S01所述服务器构建当前工作环境对应的工作初始地图，并获取当前工作环境的网络信号分布数据；
S02所述服务器将所述网络信号分布数据关联至所述工作初始地图，将所述工作初始地图中网络信号强度高于预设网络信号强度的区域作为第一网络区域，将所述工作初始地图中除所述第一网络区域以外的其他区域作为第二网络区域，得到有区域划分的工作地图，并将所述工作地图发送至机器人。
S1服务器根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；
S2机器人根据所述第一工作路径进行工作，检测自身在所述工作地图上的当前位置；
S31当所述机器人到达通行检测区域时，向所述服务器发送通行请求；所述通行检测区域为所述第一网络区域与所述第二网络区域交界处的一预设区域。
S32所述服务器判断所述第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；
S33若否，则向所述机器人发送等待指令，并返回步骤S32；
S34若是，则向所述机器人发送通行指令。
S4当机器人检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，机器人根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径，并根据所述第二工作路径进行工作。
S51服务器判断所述第二网络区域中的机器人数量是否达到预设数量；
S52若是，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态；
S53若否，则将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
具体的，在机器人进行工作之前，服务器会预先获取机器人工作环境下的网络信号分布数据，分析出哪些区域属于第一网络区域，哪些区域是属于第二网络，并将所述网络信号分布数据关联至所述工作初始地图，形成具有区域划分的工作地图。然后将工作地图发送到机器人。
由于在弱网络环境下，机器人与服务器无法实现数据传输，只能通过自身采集到的通行实时数据以及在强网络区域获取到的通行参考数据进行导航，若弱网络区域中的机器人过多，没有服务器进行调度协调，会导致机器人之间相互识别为障碍物，影响机器人行走。例如，当几个机器人相遇时，都互相识别为障碍物，通过避障机制，各个机器人都会想办法绕过其他机器人，但是当多个机器人都做出同样的反应时，极有可能使机器人之间产生导航混乱。因此，在同一弱网络环境下，只允许一定数量的机器人进入，保证机器人的正常行走。
本实施例中的通行检测区域指的是所述第一网络区域与所述第二网络区域交界处的一预设区域，例如第一网络区域与第二网络区域交界处宽度设为2M的范围区域。当机器人将要从第一网络区域到达第二网络区域时，会经过所述通行检测区域。当机器人到达通行检测区域时，会停下来，向所述服务器发送通行请求，服务器判断第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；若否，则向所述机器人发送等待指令，机器人接收到等待指令之后，在原地等候，直到服务器检测到第二网络区域的通行状态处于允许通行状态，向所述机器人发送通行指令，机器人接收到通行指令后，从第一网络区域进入第二网络区域进行工作。
服务器向机器人发送通行指令后，会记录当前第二网络区域中的机器人数量，第二网络区域中的机器人数量达到预设数量时，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态。当机器人通过第二网络区域之后，向服务器发送一提示信号，告知服务器已经通过第二网络区域，服务器将第二网络区域中的机器人的数量减一，并将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
如图3所示，本发明提供了一种机器人的路径规划方法的一个实施例，包括：
S01所述服务器构建当前工作环境对应的工作初始地图，并获取当前工作环境的网络信号分布数据；
S02所述服务器将所述网络信号分布数据关联至所述工作初始地图，将所述工作初始地图中网络信号强度高于预设网络信号强度的区域作为第一网络区域，将所述工作初始地图中除所述第一网络区域以外的其他区域作为第二网络区域，得到有区域划分的工作地图，并将所述工作地图发送至机器人。S1服务器根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；
S2机器人根据所述第一工作路径进行工作，检测自身在所述工作地图上的当前位置；
S31当所述机器人到达通行检测区域时，向所述服务器发送通行请求；所述通行检测区域为所述第一网络区域与所述第二网络区域交界处的一预设区域。
S32所述服务器判断所述第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；
S33若否，则向所述机器人发送等待指令，并返回步骤S32；
S34若是，则向所述机器人发送通行指令。
S41所述机器人接收到通行指令后，从所述服务器获取所述第二网络区域中的通行参考数据；
S42所述机器人进入所述第二网络区域，并根据所述工作任务、通行参考数据、以及实时采集到的通行实时数据，计算每一通道的权值；所述通行数据包括从服务器获取的第二网络区域中的通行参考数据，以及实时采集到的通行实时数据；
S43所述机器人根据每一通道的权值，规划出在所述第二网络区域内的第二工作路径，并按照所述第二工作路径进行工作。
S51服务器判断所述第二网络区域中的机器人数量是否达到预设数量；
S52若是，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态；
S53若否，则将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
S6当所述机器人从所述第二网络区域到达所述第一网络区域时，所述服务器根据所述机器人的当前位置、所述工作地图以及所述机器人的工作任务，规划出第三工作路径。
本实施例中，机器人通过设置工作地图中每一通道的权值来进行导航。具体的，机器人在接收到服务器的通行指令后，从服务器获取当前第二网络区域中，每条通道的通行参考数据，预先确定出每条通道的权值。权值的设定原则为越容易通行，则权值越低。例如，通道A的通行时间较长，则将通道A的权值调高，通道B的通行时间较低，则将通道B的权值调低。再例如，通道C障碍物较多，则将通道C的权值调高，通道D的障碍物较少，则将通道D的权值调低。
对于同一目的地，机器人会根据每条通道的权值，选择权值最低的道路，然后将选择出来的若干道路进行组合，规划出一条工作参考路线。然后在行走的过程中，通过激光雷达等探测传感器实时获取当前环境中的通行实时数据，再对每条通道的权值进行更新，对工作路线做出调整，得到第二工作路径。机器人还可以通过A*路径导航算法或Dijkstra路径导航进行路径规划。在机器人从第二网络区域到达第一网络区域后，机器人和服务器建立通信连接，再由服务器完成后续的路径规划和导航工作。
如图4所示，本发明提供了一种机器人的路径规划系统的一个实施例，包括服务器1和机器人2：
所述服务器1包括：
服务器路径规划模块11，根据机器人2的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人2工作所需的第一工作路径；
所述机器人2包括：
定位模块21，用于根据所述第一工作路径进行工作时，检测自身在所述工作地图上的当前位置；
机器人路径规划模块22，与所述定位模块21电连接，用于当检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，机器人2根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径，并根据所述第二工作路径进行工作。
具体的，实施例中，所述第一网络区域指的是网络信号强度大于预设信号强度的强网络区域，第二网络区域则是指网络信号强度小于预设信号强度的弱网络区域。机器人2处于第一网络区域中时，和服务器1保持通信连接，包括websocket通道通信、http、socket等协议通信、wifi、zigbee、3G、4G等等通信方式。在第二网络区域中时，由于网络信号较差，机器人2可能会断开与服务器1的通信连接。
机器人2的定位模块21中包括陀螺仪，九轴传感器等等检测机器人2位置的传感器，可以定位机器人2的当前位置，当机器人2检测到从第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，和服务器1断开了通信连接，开启路径规划功能，根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，规划出相应的第二工作路径。即使机器人2处于弱网络环境下，也能够正常工作。
如图5所示，本发明提供了一种机器人的路径规划系统的一个实施例，包括服务器1和机器人2：
所述服务器1包括：地图创建模块15，用于构建当前工作环境对应的工作初始地图；服务器数据获取模块16，用于并获取当前工作环境的网络信号分布数据；所述地图创建模块15，与所述服务器数据获取模块16电连接，还用于将所述网络信号分布数据关联至所述工作初始地图，将所述工作初始地图中网络信号强度高于预设网络信号强度的区域作为第一网络区域，将所述工作初始地图中除所述第一网络区域以外的其他区域作为第二网络区域，得到有区域划分的工作地图；服务器通信模块13，还与所述地图创建模块15电连接，用于将所述工作地图发送至机器人2。
所述服务器1包括：
服务器路径规划模块11，根据机器人2的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人2工作所需的第一工作路径；
所述机器人2包括：
定位模块21，用于根据所述第一工作路径进行工作时，检测自身在所述工作地图上的当前位置；
优选的，所述机器人2还包括：机器人通信模块23，与所述定位模块21电连接，用于当所述定位模块21检测到所述机器人2到达通行检测区域时，向所述服务器1发送通行请求；所述通行检测区域为所述第一网络区域与所述第二网络区域交界处的一预设区域。所述服务器1包括：判断模块12，与服务器通信模块13电连接，用于当服务器通信模块13接收到机器人2发送的通行请求后，判断所述第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；服务器通信模块13，与所述判断模块12电连接，用于若所述第二网络区域的通行状态不处于允许通行状态时，向所述机器人2发送等待指令；若所述第二网络区域的通行状态处于允许通行状态时，则向所述机器人2发送通行指令。
机器人路径规划模块22，与所述定位模块21电连接，用于当检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，机器人2根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径，并根据所述第二工作路径进行工作。
优选的，所述机器人2还包括：机器人数据获取模块24，与所述服务器通信连接，用于当所述机器人2接收到通行指令后，从所述服务器1获取所述第二网络区域中的通行参考数据；处理模块25，与所述数据获取模块电连接，用于所述机器人2进入所述第二网络区域，并根据所述工作任务、通行参考数据、以及实时采集到的通行实时数据，计算每一通道的权值；所述机器人路径规划模块22，与所述处理模块25电连接，用于根据每一通道的权值，规划出在所述第二网络区域内的第二工作路径，并按照所述第二工作路径进行工作。
优选的，所述服务器1还包括：所述判断模块12，还用于判断所述第二网络区域中的机器人2数量是否达到预设数量；区域状态设置模块14，与所述判断模块12电连接，用于若所述第二网络区域中的机器人2数量达到预设数量，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态；否则将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
优选的，所述服务器路径规划模块11，还用于当所述机器人2从所述第二网络区域到达所述第一网络区域时，根据所述机器人2的当前位置、所述工作地图以及所述机器人2的工作任务，规划出第三工作路径。
当机器人2检测到自身位置在通行检测区域时，触发通行检测任务，通过机器人2与云端的通信接口，机器人2与服务器通过事先建立好的通信连接(本发明一个或多个实施例中使用websocket通信协议，但实际上是不局限于该方式，其他如http、socket等协议通信都是可以的)。机器人2向服务器1端发送数据包，所述数据包含通行检测信息(用areaParam字段表示)、当前机器人2运行方向(用runDirection字段表示)、当前发送请求的机器人2的编号(用runRobotCode字段表示)，请求询问服务器1第二网络区域是否处于可通行状态。
服务器根据机器人2上报的通行检测信息(areaParam)判断第二网络区域是否处于可通行状态，具体为在数据库查询该第二网络区域的通行状态(用lock字段表示)，如果服务器1反馈该第二网络区域的通行状态为允许通行状态(即lock值为false)的信息，则向机器人2发送通行指令；如果该第二网络区域的通行状态为禁止通行状态(即lock值为true)，则向所述机器人2发送等待指令。
在机器人2从第二网络区域到达第一网络区域后，机器人2和服务器1建立通信连接，向服务器1发送一通行信号，告知服务器1已经通过第二网络区域，再由服务器1完成后续的路径规划和导航工作。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括步骤：
S1服务器根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；
S2机器人根据所述第一工作路径进行工作，检测自身在所述工作地图上的当前位置；
S4当机器人检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，机器人根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径，并根据所述第二工作路径进行工作。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤S4之前包括步骤：
S31当所述机器人到达通行检测区域时，向所述服务器发送通行请求；
S32所述服务器判断所述第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；
S33若否，则向所述机器人发送等待指令，并返回步骤S32；
S34若是，则向所述机器人发送通行指令。
3.根据权利要求2所述的一种机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤S4具体包括步骤：
S41所述机器人接收到通行指令后，从所述服务器获取所述第二网络区域中的通行参考数据；
S42所述机器人进入所述第二网络区域，并根据所述工作任务、通行参考数据、以及实时采集到的通行实时数据，计算每一通道的权值；
S43所述机器人根据每一通道的权值，规划出在所述第二网络区域内的第二工作路径，并按照所述第二工作路径进行工作。
4.根据权利要求2所述的一种机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤S4之后包括步骤：
S51服务器判断所述第二网络区域中的机器人数量是否达到预设数量；
S52若是，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态；
S53若否，则将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
5.根据权利要求1所述的一种机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤S1之前包括步骤：
S01所述服务器构建当前工作环境对应的工作初始地图，并获取当前工作环境的网络信号分布数据；
S02所述服务器将所述网络信号分布数据关联至所述工作初始地图，将所述工作初始地图中网络信号强度高于预设网络信号强度的区域作为第一网络区域，将所述工作初始地图中除所述第一网络区域以外的其他区域作为第二网络区域，得到有区域划分的工作地图，并将所述工作地图发送至机器人。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤S4之后包括步骤：
S6当所述机器人从所述第二网络区域到达所述第一网络区域时，所述服务器根据所述机器人的当前位置、所述工作地图以及所述机器人的工作任务，规划出第三工作路径。
7.一种机器人的路径规划系统，其特征在于，包括服务器和机器人：
所述服务器包括：
服务器路径规划模块，根据机器人的工作任务以及当前工作环境的通行数据，在工作地图中规划出机器人工作所需的第一工作路径；
所述机器人包括：
定位模块，用于根据所述第一工作路径进行工作时，检测自身在所述工作地图上的当前位置；
机器人路径规划模块，与所述定位模块电连接，用于当检测到从所述工作地图中的第一网络区域到达所述工作地图中的第二网络区域时，根据工作任务以及所述第二网络区域内的通行数据，在所述工作地图中的所述第二网络区域内规划出第二工作路径；所述机器人根据所述第二工作路径进行工作。
8.根据权利要求7所述的一种机器人的路径规划系统，其特征在于，所述机器人还包括：
机器人通信模块，与所述定位模块电连接，用于当所述定位模块检测到所述机器人到达通行检测区域时，向所述服务器发送通行请求；所述通行检测区域为所述第一网络区域与所述第二网络区域交界处的一预设区域；
所述服务器还包括：
判断模块，用于判断所述第二网络区域的通行状态是否处于允许通行状态；
服务器通信模块，与所述判断模块电连接，用于当所述第二网络区域的通行状态不处于允许通行状态时，向所述机器人发送等待指令；若所述第二网络区域的通行状态处于允许通行状态时，则向所述机器人发送通行指令。
9.根据权利要求8所述的一种机器人的路径规划系统，其特征在于，所述机器人还包括：
机器人数据获取模块，与所述服务器通信连接，用于当所述机器人接收到通行指令后，从所述服务器获取所述第二网络区域中的通行参考数据；
处理模块，与所述数据获取模块电连接，用于所述机器人进入所述第二网络区域，根据所述工作任务、通行参考数据、以及实时采集到的通行实时数据，计算每一通道的权值；
所述机器人路径规划模块，与所述处理模块电连接，用于根据每一通道的权值，规划出在所述第二网络区域内的第二工作路径，所述机器人按照所述第二工作路径进行工作。
10.根据权利要求8所述的一种机器人的路径规划系统，其特征在于，所述服务器还包括：
所述判断模块，还用于判断所述第二网络区域中的机器人数量是否达到预设数量；
区域状态设置模块，与所述判断模块电连接，用于若所述第二网络区域中的机器人数量达到预设数量，则将所述第二网络区域的通行状态更改为禁止通行状态；否则将所述第二网络区域的通行状态更改为允许通行状态。
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