CN108064064A - 无线传感网络自组网路由方法和装置 - Google Patents

无线传感网络自组网路由方法和装置 Download PDF

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CN108064064A CN201711380228.8A CN201711380228A CN108064064A CN 108064064 A CN108064064 A CN 108064064A CN 201711380228 A CN201711380228 A CN 201711380228A CN 108064064 A CN108064064 A CN 108064064A
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Abstract

本发明公开了一种无线传感网络自组网路由方法和装置，涉及物联网领域。该方法包括：确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；基于节点传输任务的QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由。本公开能够增强网络可用性，提高网络综合效率。

Description

无线传感网络自组网路由方法和装置
技术领域
本公开涉及物联网领域，尤其涉及一种无线传感网络自组网路由方法和装置。
背景技术
物联网系统从应用领域来看，有车联网(Internet of Vehicles，IoV)、智能建筑/家居物联网、智能交通、物流追踪、农业物联网等不同场景。但从无线通讯技术上来看，又有Zigbee、蓝牙mesh(无线网格网络)、WiFi、射频、4G蜂窝网络、以及近两年火热的窄带物联网(如Nb-IoT、LoRa)等多种标准相互竞争，它们在组网结构(如星形网络和网状网络)、节点功耗、传输距离、频带宽度、模块成本等方面各有优劣势，应用设计时必须依场景特点权衡取舍。
在农业物联网领域，园区设施大棚或者大田环境下，田块占地面积广、无线传感器间距离远、分布稀疏、部署位置相对固定、可外置供电、反控指令QoS(Quality of Service，服务质量)要求更高等特点，决定了宜采用如Sub-GHz、LoRa等可长距离通讯的技术方案，能耗问题毋须过多关注，但对上行下达任务需要区分不同优先级、优先保证高优先级任务的传输质量。
此外，农业物联网有空间跨域广(如几十上百公顷的大田)、传输节点稀疏、对网络部署维护价格敏感等特点。星形拓扑的网络需要在可达范围内均匀部署中心接收网关、单链路通讯容易受干扰等缺点，需要开发有效的自组网算法克服单点故障和扩大单网关情况下WSN(Wireless Sensor Network，无线传感网络)的覆盖范围。
发明内容
本公开要解决的一个技术问题是提供一种无线传感网络自组网路由方法和装置，能够增强网络可用性，提高网络综合效率。
根据本公开一方面，提出一种无线传感网络自组网路由方法，包括：确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；基于节点传输任务的服务质量QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由。
可选地，该方法还包括：确定链路的传输偏移系数；基于传输偏移系数对链路的传输代价参数进行修正。
可选地，传输代价参数包括剩余带宽、丢包率和可控时延参数；其中，基于无线传感网络节点拓扑结构和节点间距离确定各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数。
可选地，该方法还包括：获取剩余带宽、丢包率和可控时延参数的权重比例系数；基于权重比例系数确定链路的传输代价参数值。
可选地，该方法还包括：基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定节点传输任务的优先级。
可选地，选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径包括：基于最小传输代价评估函数选择满足链路传输代价参数约束条件的最优路由路径。
根据本公开的另一方面，还提出一种无线传感网络自组网路由装置，包括：传输代价确定单元，用于确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；约束条件确定单元，用于基于节点传输任务的服务质量QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；自组网路由形成单元，用于基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由。
可选地，该装置还包括：偏移系数确定单元，用于确定链路的传输偏移系数；传输代价修正单元，用于基于传输偏移系数对链路的传输代价参数进行修正。
可选地，传输代价参数包括剩余带宽、丢包率和可控时延参数；传输代价确定单元用于基于无线传感网络节点拓扑结构和节点间距离确定各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数。
可选地，传输代价确定单元还用于获取剩余带宽、丢包率和可控时延参数的权重比例系数，基于权重比例系数确定链路的传输代价参数值。
可选地，该装置还包括：优先级确定单元，用于基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定节点传输任务的优先级。
可选地，自组网路由形成单元用于基于最小传输代价评估函数选择满足链路传输代价参数约束条件的最优路由路径。
根据本公开的另一方面，还提出一种无线传感网络自组网路由装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的方法。
根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本公开确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；基于节点传输任务的QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由，从而增强网络可用性，提高网络综合效率。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1为本公开无线传感网络自组网路由方法的一个实施例的流程示意图。
图2为本公开无线传感网络自组网路由方法的另一个实施例的流程示意图。
图3为本公开无线传感网络自组网路由方法的又一个实施例的流程示意图。
图4为本公开无线传感网络自组网后数据链路一个示意图。
图5为本公开无线传感网络自组网后数据链路另一个示意图。
图6为本公开无线传感网络自组网路由装置的一个实施例的结构示意图。
图7为本公开无线传感网络自组网路由装置的另一个实施例的结构示意图。
图8为本公开无线传感网络自组网路由装置的又一个实施例的结构示意图。
图9为本公开无线传感网络自组网路由装置的再一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
图1为本公开无线传感网络自组网路由方法的一个实施例的流程示意图。
在步骤110，确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值。其中，传输代价参数例如可以为剩余带宽、丢包率和可控时延参数等。另外，相邻无线传感网络节点在传输转发过程中会受环境、电磁干扰、设备老化等因素干扰，形成传输质量的偏差或故障，因此，还可以对传输代价参数值进行修正。
在步骤120，基于节点传输任务的QoS(服务质量)要求确定各链路的传输代价参数约束条件。其中，农业物联网中不同信号的QoS需求不同，各链路的传输代价参数约束条件也不用，例如，根据网络传输任务对网络带宽的要求、链路丢包率要求、可控传输时延要求，为每个链路设置约束条件。
在步骤130，基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由。其中，可以基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定节点传输任务的优先级，优先规划和满足最高优先级的节点路线，然后规划和满足次优先级的节点路线等，将路由信息下发到各节点，节点按新路由信息执行。其中，可以关闭非路由通道上的转发以节省电力并避免不必要的广播风暴。
在该实施例中，确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；基于节点传输任务的QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由，从而增强网络可用性，提高网络综合效率。
图2为本公开无线传感网络自组网路由方法的另一个实施例的流程示意图，以农业物联网为例进行说明。
在步骤210，在农业物联网中，基于无线传感网络节点拓扑结构和节点间距离确定各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数，作为网络的初始传输代价参数值。
在步骤220，农业物联网节点传输过程中，不断采集节点间信号强度、丢包率、带宽、传输时延等参数值，计算链路的传输偏移系数。
在步骤230，基于传输偏移系数对链路的传输代价参数进行修正，形成最终传输代价参数值，此外，还可以形成有向图。
另外，还可以获取剩余带宽、丢包率和可控时延参数的权重比例系数，基于权重比例系数确定链路的传输代价参数值，即得到一项综合传输代价参数值，方便后续应用。
在步骤240，针对农业物联网传输任务QoS要求不同划分节点传输任务的优先级并指定约束条件。
其中，可以基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定节点传输任务的优先级。例如，将农业物联网中节点分为三类，第一类为可接受控制指令的节点，该节点对下发数据的丢包率、传输时延抖动、带宽优先级等方面均有很高的要求；第二类为需要以较高频率上报监测值的传感器节点，此类节点监测的值变化较快、变化幅度大，如监测风机电流值、沼液罐压力值等；第三类为监测数值变化缓慢的传感节点，如监测大棚温度值、光照值等，以小时为单位上报数值也能满足检测要求。其中，第二类节点和第三类节点均只上报数据、无下发指令，业务数据只需要单向传输，但两者上报数据的频率要求不同。因此，第一类节点的优先级高于第二类节点，第二类节点的优先级高于第三类节点。对以上不同类别的节点，可赋予不同的优先度系数，代表在自组网算法中对QoS的不同要求。
在步骤250，基于最小传输代价评估函数选择满足链路传输代价参数约束条件的最优路由路径，形成自组网路由。即，在有向图上基于链路的传输代价值最小筛选出当前最优路由路径最终形成自组织的农业物联网传输网络，使上下行路径传输稳定、网络利用率最高。
在该实施例中，在广域稀疏节点的情况下能保证下传指令的低延时、高可靠，对环境和障碍物的抗干扰能力增强，能有效提升无线传感网络的有效性和稳定性。另外，对初始传输代价参数值进行修正，还可以减少无线传感网络节点在传输转发过程中受环境、电磁干扰、设备老化等因素的干扰。
在本公开的另一个实施例中，本公开还可以在无线传感器网络节点转发传输过程中，定时发送心跳包到各控制节点以便判断各控制节点是否出现故障，在控制节点出现故障或经过预定时间后，重新发起自组网请求，并重新确定链路的传输偏移系数。
该实施例中，能在检测节点故障离线状态时,及时发起新的自组网动作以避免传输故障，本公开还可以在节点严重不满足QoS时及时发出报警。
图3为本公开无线传感网络自组网路由方法的又一个实施例的流程示意图。
在步骤310，测量相邻节点间的距离、总体上行下行带宽、节点间传输延迟时间、丢包率等参数，采集网络拓扑信息和初始节点链路质量参数。
在步骤320，计算初始链路权值B0、L0、D0等，并通过初始配置或者发送广播数据包的形式写入初始链路权值到各节点中。其中，根据所传输内容的不同，假设将所有链路区分为三种不同的QoS值，并分别使用所需带宽B，链路丢包率L，受控传输时延D来衡量。
在步骤330，节点转发过程中测量相邻链路的带宽、丢包率、可控延时等参数的偏移程度，可按均值或中位数估计偏移系数。
其中，可以使用E来表示一条链路的传输代价权值，使用(g,d)来表示一条从起点g(网关节点)和目标节点d的链路，使用(p,q)来表示包含在起点到终点之间的节点p、节点q之间的链路；使用B(p,q)表示链路(p,q)之间的剩余带宽；L(p,q)表示链路(p,q)间的丢包率；D(p,q)表示链路端到端的可控时延。
由于链路的传输代价值并非一成不变,而是随环境、遮挡物、设备老化情况等因素不断变化的。在上次到这次自适应组网请求之间，节点间的L(p,q)和D(p,q)值均可能发生变动，变动大小可测量获得大致预估偏差值记为θ(p,q)。
在步骤340，综合计算最终链路权值。即利用θ(p,q)对初始链路代价值L0(p,q)和D0(p,q)做偏差纠正得到最终链路权值L(p,q)和D(p,q)，计算公式如下：
在步骤350，基于节点QoS要求确定节点优先级以及参数约束条件。
若将网络传输任务对网络带宽的要求、链路丢包率要求、可控传输时延要求其可接受的限制分别记为Bb、Lb和Db，则约束条件为：
在步骤360，使用优化算法求解有向图，按优先级依次规划最佳路径。其中，可以优先规划和满足下行控制指令节点路线，其次规划满足上行和低优先级的节点路径。其中，单链路最优规划问题的数学计算公式表示为：
min.E(Bb/B(g,d),L(g,d)/Lb,D(g,d)/Db)
在一个实施例中，还可以设置剩余带宽、丢包率和可控传输时延的权重比例系数分别为α1,α2,α3，则最终链路权重可表示为：
E＝α1·Bb/B(g,d)+α2·L(g,d)/Lb+α3·D(g,d)/Db
其中，α1+α2+α3＝1。
使用相应的算法对单向网络图进行路由选择，实现网络的自组网并调整网络结构使之更稳定，因为公式中约束项的限制，能使QoS要求高的数据传输优先使用就近的节点组成的更好的链路,要求低的传输次优的链路质量。
在步骤370，判断是否满足所有链路的QoS约束要求，若不是，则执行步骤380，否则，执行步骤390。
在步骤380，系统报警，等待修复故障点或增加中继节点。若经过一段时间最低级的一个或者若干个节点不能得到满足约束的链路路由，则可能是由于一个或多个节点发生故障，此时系统报警或者根据情况增加新的中继节点。
在步骤390，确定节点传输路由，并发送节点存储。
在步骤3100，传输数据。
在步骤3110，判断节点是否故障或传输偏移超限，若是，则执行步骤3120，否则，执行步骤3130。其中，节点转发传输过程中,网关节点定时发送心跳包给各控制节点,收集采集节点的上报包,以此判断是否有节点故障。
在步骤3120，重新发起自组网。采集节点间转发质量偏移参数值,用于下一次自组网时纠偏，并按新的自组网路由规则运转。
在步骤3130，等待预定时间，后续执行步骤3120。
在上述实施例中，结合节点部署拓扑，对网状网络各节点间的链路质量进行初始评估和自适应计算,作为计算的基础；相邻WSN节点在传输转发过程中会受环境、电磁干扰、设备老化等因素干扰，形成传输质量的偏差或故障，测量传输的关键指标并预估偏差系数值；综合考虑链路初始质量值和传输偏差系数值，形成最终的传输代价系数值，形成有向图；根据QoS要求和优先级，列出约束条件和最小传输代价评估函数，在有向图上筛选出当前最优路由路径，最终形成自组织的农业物联传输网络，满足监测和控制不同传输质量要求，并增强网络可用性和提高网络综合利用率。
如图4、图5所示，利用上述实施例中方法，图4为下行链路组网到节点故障重组网，图5上行链路组网到节点故障重组网，以8各节点物联网自组网为例，框中的圆为网关节点，孤立的圆为发生故障的节点，下传的控制指令往往可以获得最直接、路径跳数也相对短的链路，带宽优先满足，丢包率和延时指数也能得到很好控制；低优先级的采集数据多经过周边节点迂回传递，延时率和丢包率控制在最低可容忍限以内即可。
图6为本公开无线传感网络自组网路由装置的一个实施例的结构示意图。该装置包括传输代价确定单元610、约束条件确定单元620和自组网路由形成单元630，其中：
传输代价确定单元610用于确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值。其中，传输代价参数例如可以为剩余带宽、丢包率和可控时延参数等。
约束条件确定单元620用于基于节点传输任务的QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件。其中，农业物联网中不同信号的QoS需求不同，各链路的传输代价参数约束条件也不用，例如，根据网络传输任务对网络带宽的要求、链路丢包率要求、可控传输时延要求，为每个链路设置约束条件。
自组网路由形成单元630用于基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由。其中，可以基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定节点传输任务的优先级，优先规划和满足最高优先级的节点路线，然后规划和满足次优先级的节点路线等，将路由信息下发到各节点，节点按新路由信息执行。
在该实施例中，确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；基于节点传输任务的QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；基于节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由，从而增强网络可用性，提高网络综合效率。
图7为本公开无线传感网络自组网路由装置的另一个实施例的结构示意图。该装置包括传输代价确定单元710、偏移系数确定单元720、传输代价修正单元730、约束条件确定单元740、优先级确定单元750和自组网路由形成单元760，其中：
传输代价确定单元710用于基于无线传感网络节点拓扑结构和节点间距离确定各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数，其中，各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数作为网络的初始传输代价参数值。传输代价确定单元710还用于还可以获取剩余带宽、丢包率和可控时延参数的权重比例系数，基于权重比例系数确定链路的传输代价参数值，即得到一项综合传输代价参数值，方便后续应用。
偏移系数确定单元720用于不断采集节点间信号强度、丢包率、带宽、传输时延等参数值，计算链路的传输偏移系数。
传输代价修正单元730用于基于传输偏移系数对链路的传输代价参数进行修正，形成最终传输代价参数值。
约束条件确定单元740用于基于节点传输任务的QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件。
优先级确定单元750用于基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定节点传输任务的优先级。其中，可以基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定节点传输任务的优先级。例如，将农业物联网中节点分为三类，第一类为可接受控制指令的节点，该节点对下发数据的丢包率、传输时延抖动、带宽优先级等方面均有很高的要求；第二类为需要以较高频率上报监测值的传感器节点，此类节点监测的值变化较快、变化幅度大，如监测风机电流值、沼液罐压力值等；第三类为监测数值变化缓慢的传感节点，如监测大棚温度值、光照值等，以小时为单位上报数值也能满足检测要求。其中，第二类节点和第三类节点均只上报数据、无下发指令，业务数据只需要单向传输，但两者上报数据的频率要求不同。因此，第一类节点的优先级高于第二类节点，第二类节点的优先级高于第三类节点。对以上不同类别的节点，可赋予不同的优先度系数，代表在自组网算法中对QoS的不同要求。
自组网路由形成单元760用于基于最小传输代价评估函数选择满足链路传输代价参数约束条件的最优路由路径，形成自组网路由，使上下行路径传输稳定、网络利用率最高。
在该实施例中，基于无线传感网络节点拓扑结构和节点间距离确定各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数，并将该参数作为初始传输代价参数值，然后根据QoS要求和优先级，列出约束条件和最小传输代价评估函数，筛选出当前最优路由路径，形成组网路由，能够满足监测和控制不同传输质量要求，并增强网络可用性和提高网络综合利用率。另外，对初始传输代价参数值进行修正，还可以减少无线传感网络节点在传输转发过程中受环境、电磁干扰、设备老化等因素的干扰。
图8为本公开无线传感网络自组网路由装置的又一个实施例的结构示意图。该装置包括存储器810和处理器820。其中：存储器810可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器810用于存储图1-3所对应实施例中的指令。处理器820耦接至存储器810，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器820用于执行存储器中存储的指令。
在一个实施例中，还可以如图9所示，该装置900包括存储器910和处理器920。处理器920通过BUS总线930耦合至存储器910。该装置900还可以通过存储接口940连接至外部存储装置750以便调用外部数据，还可以通过网络接口960连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够增强网络可用性，提高网络综合效率。
在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1-3所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种无线传感网络自组网路由方法，包括：
确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；
基于节点传输任务的服务质量QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；
基于所述节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定链路的传输偏移系数；
基于所述传输偏移系数对所述链路的传输代价参数进行修正。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传输代价参数包括剩余带宽、丢包率和可控时延参数；
其中，基于无线传感网络节点拓扑结构和节点间距离确定各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
获取剩余带宽、丢包率和可控时延参数的权重比例系数；
基于权重比例系数确定链路的传输代价参数值。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定所述节点传输任务的优先级。
6.根据权利要求1-5任一所述的方法，选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径包括：
基于最小传输代价评估函数选择满足链路传输代价参数约束条件的最优路由路径。
7.一种无线传感网络自组网路由装置，包括：
传输代价确定单元，用于确定无线传感网络节点链路的传输代价参数值；
约束条件确定单元，用于基于节点传输任务的服务质量QoS要求确定各链路的传输代价参数约束条件；
自组网路由形成单元，用于基于所述节点传输任务的优先级选择满足链路传输代价参数约束条件的路由路径，形成自组网路由。
8.根据权利要求7所述的装置，还包括：
偏移系数确定单元，用于确定链路的传输偏移系数；
传输代价修正单元，用于基于所述传输偏移系数对所述链路的传输代价参数进行修正。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述传输代价参数包括剩余带宽、丢包率和可控时延参数；
所述传输代价确定单元用于基于无线传感网络节点拓扑结构和节点间距离确定各节点间剩余带宽、丢包率和可控时延参数。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，
所述传输代价确定单元还用于获取剩余带宽、丢包率和可控时延参数的权重比例系数，基于权重比例系数确定链路的传输代价参数值。
11.根据权利要求7所述的装置，还包括：
优先级确定单元，用于基于下发数据的丢包率、传输时延和带宽优先级信息以及数据上报频率和指令下发频率确定所述节点传输任务的优先级。
12.根据权利要求7-11任一所述的装置，其中，
所述自组网路由形成单元用于基于最小传输代价评估函数选择满足链路传输代价参数约束条件的最优路由路径。
13.一种无线传感网络自组网路由装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。
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