CN109573843A - 吊车控制方法、系统及装置、终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吊车控制方法、系统及装置、终端。其中，该方法包括：获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果；根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息；根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。本发明解决了相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

Description

吊车控制方法、系统及装置、终端

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种吊车控制方法、系统及装置、终端。

背景技术

相关技术中，在进行吊车操作时，一般是通过人工来在有限的驾驶室进行人工操作，通过手动控制操作杆来控制吊车的吊臂运转，从而完成相关工程操作，但是，这种操作吊车的方式存在多方便的问题，包括：人工操作不稳定，人工操作容易发生危险，导致人力资源的损失，并且，在利用人工操作吊车的吊臂时，非常容易造成吊车运转的不稳定性，位置控制效果差，吊臂、吊物行进路径需要靠人工判断和控制。并且相关技术基本上是人工操纵操作杆控制吊车，对人员能力要求高，且存在不可控因素。

针对上述的相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种吊车控制方法、系统及装置、终端，以至少解决相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种吊车控制方法，包括：获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息；根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，获取预设吊臂的初始起吊点和对预设吊物进行操作的目标位置信息包括：利用预设传感器获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息；根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

进一步地，分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果包括：将所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用所述预设吊车模型输出所述分析结果，其中，所述预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

进一步地，根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物包括：根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度；根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，所述预设吊臂为泵车吊臂。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种吊车控制系统，包括：预设吊臂；预设吊物；多个传感器，其中，所述多个传感器分别设置在吊车的多个组件中，所述多个组件至少包括：所述预设吊臂和预设滑轮，所述多个传感器用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；控制器，与所述多个传感器连接，用于接收所述预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，以根据所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度，并根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，所述多个传感器至少包括：定位传感器，用于获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；坐标传感器，用于获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，以根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

进一步地，所述控制器包括：分析器，用于分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；处理器，与所述分析器连接，用于根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，以根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种吊车控制装置，包括：获取单元，用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析单元，用于分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；确定单元，用于根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息；控制单元，用于根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，所述获取单元包括：第一获取模块，用于利用预设传感器获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；第二获取模块，用于获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息；第一确定模块，用于根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

进一步地，所述分析单元包括：输入模块，用于将所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用所述预设吊车模型输出所述分析结果，其中，所述预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

进一步地，所述控制单元包括：第二确定模块，用于根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度；控制模块，用于根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，所述预设吊臂为泵车吊臂。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种终端，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行上述任意一项所述的吊车控制方法；所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的吊车控制方法。

在本发明实施例中，可以先获取到预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，然后可以对该起吊信息和目标位置信息进行分析，得到分析结果，并根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的鱼松路径信息，最后可以根据该预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊臂的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。在该实施例中，可以通过对吊臂所在的起吊点和需要运送的吊物到达的目标位置信息进行获取，从而确定出地吊臂的活动轨迹，以灵活自主控制吊臂的运动轨迹，无需人工操作控制杆，提高操作的稳定性，并且还可以避免吊车之间的碰撞，减少事故的发生，，进而解决了相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的吊车控制方法的流程图；

图2根据本发明实施例的吊车控制系统的示意图；

图3是根据本发明实施例的吊车控制装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种终端的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种吊车控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

下面的各项实施例可以应用于多种设备中，尤其是对于人工控制的设备而言，当然本发明对于具体的设备类型和设备的型号不做限定，可以是吊车、起重机、或者其它携带臂架操作的设备，本发明下述实施例中以吊车作为举例说明，以更好解释本发明中的内容。

以下实施例可以应用于各种车辆控制环境中，尤其是对于吊车而言，可以在吊车的各个部件上设置传感器，根据传感器检测到的数据，确定吊车的起始点的起吊信息和需要运送的吊物的目标位置信息，确定吊车的各个部件的活动信息，尤其是吊臂的运动轨迹信息，确定吊臂的运动方向和运动速度，并确定各个吊车之间的活动范围，从而合理安排各个吊臂的活动范围，减少吊臂活动期间的碰撞事件，提高作业效率，减少事故发生，并且可以提高吊车的活动的稳定性，相对于人工通过操作杆控制吊车的方式而言，大大增加了吊车的活动的温度性，明显提高吊车的作业效率。

下面结合优选的实施步骤对本发明进行说明，图1是根据本发明实施例的吊车控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息。

上述的预设吊臂和预设吊物可以是根据实际情况控制的吊车的吊臂和需要进行移动的吊物，本发明实施例中并不限定吊臂的具体类型和型号，如塔式起重机的吊臂、随车起重运输车中的吊臂，用于高层建筑吊运作业的吊臂(如在建筑高楼中使用的吊臂)，移动龙门架中的吊臂，内爬式塔吊的吊臂；对于具体的吊物也不做限定，如水泥、砖石等。

其中，初始起吊点可以是吊臂抓手所在的起吊点，也可以是吊臂的各个部件所在的点。本发明实施例中可以在吊车的各个部件上设置传感器，以获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息，吊车的各个部件可以包括但不限于：吊臂、滑轮、移动车轮、减速器、制动器、臂架等。而对于上述的预设吊物可以是需要抓取的吊物，在获取预设吊物进行操作的目标位置信息时，可以是用户将吊物需要运送的目标位置信息输入至控制面板中，以得到该目标位置信息。

步骤S104，分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果。

步骤S106，根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息。

步骤S110，根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。

可选的，预设吊臂可以为泵车吊臂，当然本申请中并不限制预设吊臂的类型，还可以是其它的吊臂。

通过上述步骤，可以先获取到预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，然后可以对该起吊信息和目标位置信息进行分析，得到分析结果，并根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的鱼松路径信息，最后可以根据该预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊臂的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。在该实施例中，可以通过对吊臂所在的起吊点和需要运送的吊物到达的目标位置信息进行获取，从而确定出地吊臂的活动轨迹，以灵活自主控制吊臂的运动轨迹，无需人工操作控制杆，提高操作的稳定性，并且还可以避免吊车之间的碰撞，减少事故的发生，进而解决相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

其中，获取预设吊臂的初始起吊点和对预设吊物进行操作的目标位置信息包括：利用预设传感器获取预设吊臂的定位信息，以根据定位信息得到初始起吊点的起吊信息；获取运送预设吊物的目标位置的三维坐标信息；根据预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定目标位置信息。

可选的，在利用预设传感器获取预设吊臂的定位信息时，可以在预设吊臂上设置GPS或者其他测定距离和定位的传感器，以实时发送预设吊臂的起吊点的位置信息；而在获取运送预设吊物的目标位置的三维坐标信息时，也可以通过GPS模块来获取预设吊物到达的目标位置的三维坐标信息，即可以通过各个传感器获取到初始起吊点的当前坐标信息，并获取到需要运送吊物到达的目标位置信息，从而可以确定最近的运送距离和吊臂抓取角度和运送速度了。

另外，分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果包括：将初始起吊点的起吊信息和目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用预设吊车模型输出分析结果，其中，预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

对于预设吊车模型，可以是利用历史数据来建立，即可以通过历史过程中初始起吊点的起吊信息和吊物需要到达的历史目标位置信息来确定需要运送的吊物到达的位置信息，可以利用深度学习方法来不断学习吊车历史过程中的运送信息，以更快输出活动路径。

上述实施例，根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物包括：根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，确定预设吊臂的运动路径和运动速度；根据预设吊臂的运动路径和运动速度，控制预设吊臂运送预设吊物。

其中，对于运动路径，可以是在确定预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和需要运送吊物的目标位置信息后，以初始起吊点和目标位置的直线距离作为初始运送路径，结合其他吊车的吊臂的运送路径，调整目标运送路径和运送时间、运送速度。

可选的，本发明实施例中，在一个作业工程中，可以有多个吊车，每个吊车上都可以设置多个传感器，并设置通信装置，以保证各个吊车之间在作业时的通信顺畅，在作业之前，可以先建立每个吊车的各个传感器与控制器之间的通信，通过传感器传输各个部件的位置信息和作业信息给控制器，控制器在分析后，发出控制信号，以控制吊车的各个部件的动作；然后，作业工程中的各个吊车之间也可以建立通信连接，以保证吊臂之间不会发生碰撞，减少事故发生的概率，提高作业的稳定性。

图2根据本发明实施例的吊车控制系统的示意图，如图2所示，该系统可以包括：预设吊臂21；预设吊物23；多个传感器25，其中，多个传感器分别设置在吊车的多个组件中，多个组件至少包括：预设吊臂和预设滑轮，多个传感器用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；控制器27，与多个传感器连接，用于接收预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，以根据初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，确定预设吊臂的运动路径和运动速度，并根据预设吊臂的运动路径和运动速度，控制预设吊臂运送预设吊物。

通过上述实施例，可以利用多个传感器25获取预设吊臂21的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，并利用控制器27接收预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，以根据初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，确定预设吊臂的运动路径和运动速度，并根据预设吊臂的运动路径和运动速度，控制预设吊臂运送预设吊物。在该实施例中，可以通过对预设吊臂21所在的起吊点和需要运送的吊物到达的目标位置信息进行获取，从而确定出地吊臂的活动轨迹，以灵活自主控制吊臂的运动轨迹，无需人工操作控制杆，提高操作的稳定性，并且还可以避免吊车之间的碰撞，减少事故的发生，进而解决相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

其中，多个传感器至少包括：定位传感器，用于获取预设吊臂的定位信息，以根据定位信息得到初始起吊点的起吊信息；坐标传感器，用于获取运送预设吊物的目标位置的三维坐标信息，以根据预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定目标位置信息。

对于上述的控制器，其可以包括：分析器，用于分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果；处理器，与分析器连接，用于根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，以根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，确定预设吊臂的运动路径和运动速度。

本控制系统可以在设定好基本坐标后，吊车吊臂自动操作，减少人工操作可能存在的失误，避免造成吊臂、吊物碰撞事故。相对于目前的吊车主要是人工操作吊臂运转，其间可能造成运转不稳定，位置控制效果差，吊臂、吊物行进路径需要靠人工判断和控制，且相关技术基本上是人工操纵操作杆控制吊车，对人员能力要求高，且存在不可控因素。而本发明实施例，可以通过在吊臂和滑轮等主要元件上安装传感器，配合现场安装的定位信号发生器，实现吊车操作自动化。输入具体起吊点和目标位置三维坐标，系统会自动分析吊臂和吊物安全路径，并自动操作，通过速度和运行位置的控制，让吊车运转更安全，减少发生碰撞事故的可能。在该实施例中，可以实现工程现场三维坐标化控制技术和吊车控制自动化的应用。

即本发明可以实现施工现场操作的自动化，避免人工操作的错误，并提高建设效率。

图3是根据本发明实施例的吊车控制装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括：获取单元31，用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析单元33，用于分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果；确定单元35，用于根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息；控制单元37，用于根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。

通过上述实施例，可以先通过获取单元31获取到预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，然后可以通过分析单元33对该起吊信息和目标位置信息进行分析，得到分析结果，并通过确定单元35根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的鱼松路径信息，最后可以通过控制单元37根据该预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊臂的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。在该实施例中，可以通过对吊臂所在的起吊点和需要运送的吊物到达的目标位置信息进行获取，从而确定出地吊臂的活动轨迹，以灵活自主控制吊臂的运动轨迹，无需人工操作控制杆，提高操作的稳定性，并且还可以避免吊车之间的碰撞，减少事故的发生，进而解决相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

其中，获取单元31包括：第一获取模块，用于利用预设传感器获取预设吊臂的定位信息，以根据定位信息得到初始起吊点的起吊信息；第二获取模块，用于获取运送预设吊物的目标位置的三维坐标信息；第一确定模块，用于根据预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定目标位置信息。

可选的，分析单元33包括：输入模块，用于将初始起吊点的起吊信息和目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用预设吊车模型输出分析结果，其中，预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

另外，控制单元37包括：第二确定模块，用于根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，确定预设吊臂的运动路径和运动速度；控制模块，用于根据预设吊臂的运动路径和运动速度，控制预设吊臂运送预设吊物。

上述的吊车控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31、分析单元33、确定单元35、控制单元37等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来调整吊车的运动轨迹，保证吊车的稳定性运转。

图4是根据本发明实施例的一种终端的示意图，如图4所示，该终端可以包括：存储器41，与存储器耦合的处理器43，存储器和处理器通过总线系统相通信；存储器41用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储器所在设备执行上述任意一项的吊车控制方法；处理器43用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的吊车控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果；根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息；根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以利用预设传感器获取预设吊臂的定位信息，以根据定位信息得到初始起吊点的起吊信息；获取运送预设吊物的目标位置的三维坐标信息；根据预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定目标位置信息。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以将初始起吊点的起吊信息和目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用预设吊车模型输出分析结果，其中，预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

可选的，上述处理器在执行程序时，还可以根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，确定预设吊臂的运动路径和运动速度；根据预设吊臂的运动路径和运动速度，控制预设吊臂运送预设吊物。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果；根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息；根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。

可选的，上述数据处理设备在执行程序时，还可以利用预设传感器获取预设吊臂的定位信息，以根据定位信息得到初始起吊点的起吊信息；获取运送预设吊物的目标位置的三维坐标信息；根据预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定目标位置信息。

可选的，上述数据处理设备在执行程序时，还可以将初始起吊点的起吊信息和目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用预设吊车模型输出分析结果，其中，预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

可选的，上述数据处理设备在执行程序时，还可以根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，确定预设吊臂的运动路径和运动速度；根据预设吊臂的运动路径和运动速度，控制预设吊臂运送预设吊物。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种吊车控制方法，其特征在于，包括：

获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；

分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；

根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息；

根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设吊臂的初始起吊点和对预设吊物进行操作的目标位置信息包括：

利用预设传感器获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；

获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息；

根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果包括：

将所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用所述预设吊车模型输出所述分析结果，其中，所述预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物包括：

根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度；

根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设吊臂为泵车吊臂。

6.一种吊车控制系统，其特征在于，包括：

预设吊臂；

预设吊物；

多个传感器，其中，所述多个传感器分别设置在吊车的多个组件中，所述多个组件至少包括：所述预设吊臂和预设滑轮，所述多个传感器用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；

控制器，与所述多个传感器连接，用于接收所述预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，以根据所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度，并根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述多个传感器至少包括：

定位传感器，用于获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；

坐标传感器，用于获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，以根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：

分析器，用于分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；

处理器，与所述分析器连接，用于根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，以根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度。

9.一种吊车控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；

分析单元，用于分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；

确定单元，用于根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息；

控制单元，用于根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

10.一种终端，其特征在于，包括：

存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；

所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的吊车控制方法；

所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的吊车控制方法。