JP2002205891A - 荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法及び装置並びにコンテナ着床、段積制御方法 - Google Patents
荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法及び装置並びにコンテナ着床、段積制御方法Info
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- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吊具に設置したＣＣＤカメラ等の撮像手段に
よって得た画像データの処理による対象コンテナのエッ
ジ抽出を、実際の運転環境における各種状態、条件の影
響を排除して信頼性高く、確実に行い、それを利用して
対象コンテナと、吊コンテナとの相対位置検知を、精度
よく、確実に行うこと。 【解決手段】 吊具に設置したＣＣＤ等の撮像手段から
得た対象コンテナの画像データを処理して、あらかじめ
設定した値以上の輝度変化、または色相変化を生ずる画
素群の配置を近似する直線をあてはめることができると
き、そのような直線で近似できる配置をなす画素群は、
該コンテナの陵線、すなわち、コンテナのエッジを表す
ものとして、対象コンテナの位置を検知する。
よって得た画像データの処理による対象コンテナのエッ
ジ抽出を、実際の運転環境における各種状態、条件の影
響を排除して信頼性高く、確実に行い、それを利用して
対象コンテナと、吊コンテナとの相対位置検知を、精度
よく、確実に行うこと。 【解決手段】 吊具に設置したＣＣＤ等の撮像手段から
得た対象コンテナの画像データを処理して、あらかじめ
設定した値以上の輝度変化、または色相変化を生ずる画
素群の配置を近似する直線をあてはめることができると
き、そのような直線で近似できる配置をなす画素群は、
該コンテナの陵線、すなわち、コンテナのエッジを表す
ものとして、対象コンテナの位置を検知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、荷役クレーンに
おけるコンテナ位置検知方法および装置に関し、特に、
吊具自身、または吊具が把持している吊りコンテナを対
象コンテナ上に着床または積み付け、または吊具が把持
しているコンテナを、地上の指定位置に積み付ける荷役
クレーンにおけるコンテナ位置検知方法および装置、ま
たはコンテナ着床、段積制御方法に関するものである。
おけるコンテナ位置検知方法および装置に関し、特に、
吊具自身、または吊具が把持している吊りコンテナを対
象コンテナ上に着床または積み付け、または吊具が把持
しているコンテナを、地上の指定位置に積み付ける荷役
クレーンにおけるコンテナ位置検知方法および装置、ま
たはコンテナ着床、段積制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】コンテナヤード用橋形クレーンのような
荷役用クレーンによって地上に積み付けられたコンテナ
を掴む為に、吊具（一般にスプレッダと称される）をコ
ンテナ上に着床させる場合、あるいはコンテナを段積み
する場合（コンテナを地上の指定位置に積み付ける場合
を含む）、吊具あるいは吊具に把持されたコンテナを地
上に積み付けられたコンテナに対して、あるいは地上の
指定位置に対して所定の精度で位置合わせすることが必
要である。特にコンテナ段積の場合は上下のコンテナ
で、水平ずれがないように段積みする必要がある。
荷役用クレーンによって地上に積み付けられたコンテナ
を掴む為に、吊具（一般にスプレッダと称される）をコ
ンテナ上に着床させる場合、あるいはコンテナを段積み
する場合（コンテナを地上の指定位置に積み付ける場合
を含む）、吊具あるいは吊具に把持されたコンテナを地
上に積み付けられたコンテナに対して、あるいは地上の
指定位置に対して所定の精度で位置合わせすることが必
要である。特にコンテナ段積の場合は上下のコンテナ
で、水平ずれがないように段積みする必要がある。
【０００３】このような運転を行うには、コンテナを積
み付けるべき地上の指定位置、または吊具が掴む対象で
ある、あるいは吊具に把持されたコンテナをその上に段
積する対象となる地上のコンテナ（以下の説明において
は、前記した地上の指定位置ならびに、掴む対象である
か、あるいは段積の対象となる地上のコンテナを「対象
コンテナ」という）と吊具または吊具に把持されている
コンテナ（以下の説明では吊コンテナという）の相対位
置を検知し、相対位置のズレをなくすように制御しなく
てはならない。
み付けるべき地上の指定位置、または吊具が掴む対象で
ある、あるいは吊具に把持されたコンテナをその上に段
積する対象となる地上のコンテナ（以下の説明において
は、前記した地上の指定位置ならびに、掴む対象である
か、あるいは段積の対象となる地上のコンテナを「対象
コンテナ」という）と吊具または吊具に把持されている
コンテナ（以下の説明では吊コンテナという）の相対位
置を検知し、相対位置のズレをなくすように制御しなく
てはならない。
【０００４】なお、以下の説明は、特記しない限り、吊
具に把持されたコンテナを地上に積み付けられたコンテ
ナ上に段積する運転を対象として行うが、吊具を地上に
積み付けられたコンテナ上に着床させる運転、または、
吊具に把持されたコンテナを地上の指定位置に積み付け
る運転においても同様の技術を適用できることは言うま
でもない。以下の説明において、吊コンテナのエッジ検
出についての説明は、特記しない限り、吊具自体のエッ
ジ検知にも適用され、また、対象コンテナのエッジ検知
に関する説明は、特記しない限り、地上に設置して、第
一段目の積み込みを容易にする目標マークのエッジ検知
にも適用される。
具に把持されたコンテナを地上に積み付けられたコンテ
ナ上に段積する運転を対象として行うが、吊具を地上に
積み付けられたコンテナ上に着床させる運転、または、
吊具に把持されたコンテナを地上の指定位置に積み付け
る運転においても同様の技術を適用できることは言うま
でもない。以下の説明において、吊コンテナのエッジ検
出についての説明は、特記しない限り、吊具自体のエッ
ジ検知にも適用され、また、対象コンテナのエッジ検知
に関する説明は、特記しない限り、地上に設置して、第
一段目の積み込みを容易にする目標マークのエッジ検知
にも適用される。
【０００５】荷役クレーンにおいて対象コンテナの位置
を検知する従来技術としては、特開平５−１７０３９１
号公報（特許公報第２８３１１９０号）に示されている
ように、吊具に取り付けられた超音波式等による水平距
離検出器によって吊具とコンテナ側面との間の距離を計
測し、その計測値より対象コンテナの位置を検知するも
のや、吊具に取り付けられたＣＣＤカメラ等の撮像手段
によって吊具下方を撮像し、それの画像データより画像
処理技術によって対象コンテナのエッジを見出し、これ
に基づいて対象コンテナの位置を検知するものなどが知
られている。
を検知する従来技術としては、特開平５−１７０３９１
号公報（特許公報第２８３１１９０号）に示されている
ように、吊具に取り付けられた超音波式等による水平距
離検出器によって吊具とコンテナ側面との間の距離を計
測し、その計測値より対象コンテナの位置を検知するも
のや、吊具に取り付けられたＣＣＤカメラ等の撮像手段
によって吊具下方を撮像し、それの画像データより画像
処理技術によって対象コンテナのエッジを見出し、これ
に基づいて対象コンテナの位置を検知するものなどが知
られている。
【０００６】また、欧州特許公報０４４９１５Ａ１に
は、吊具に下向きに取り付けられたＣＣＤカメラのよう
な撮像手段によって吊具に連結する対象コンテナのコー
ナ部を撮像し、画像処理技術によって吊具と対象コンテ
ナとの相対位置を検出し、これに基づく吊具の位置制御
によって吊具に対するコンテナの連結時の位置決めを自
動的に行う技術が示されている。
は、吊具に下向きに取り付けられたＣＣＤカメラのよう
な撮像手段によって吊具に連結する対象コンテナのコー
ナ部を撮像し、画像処理技術によって吊具と対象コンテ
ナとの相対位置を検出し、これに基づく吊具の位置制御
によって吊具に対するコンテナの連結時の位置決めを自
動的に行う技術が示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】水平距離検出器によっ
て吊具とコンテナ側面との間の距離を計測するもので
は、水平距離検出器とコンテナとの干渉の問題があり、
対象コンテナと吊りコンテナとの水平ずれ量が大きい段
階で水平距離検出器を計測位置に位置させようとする
と、水平距離検出器が対象コンテナに衝突する虞れがあ
り、実際には実用化することが難しい。
て吊具とコンテナ側面との間の距離を計測するもので
は、水平距離検出器とコンテナとの干渉の問題があり、
対象コンテナと吊りコンテナとの水平ずれ量が大きい段
階で水平距離検出器を計測位置に位置させようとする
と、水平距離検出器が対象コンテナに衝突する虞れがあ
り、実際には実用化することが難しい。
【０００８】ＣＣＤカメラ等の撮像手段によって吊具下
方を撮像し、それの画像データより画像処理技術によっ
て対象コンテナのエッジを抽出するものは、干渉、衝突
の虞れはないが、実際のクレーン運転環境においてＣＣ
Ｄカメラ等により撮像した画像データを処理して対象コ
ンテナを誤りなく抽出することについては問題があっ
た。実際の運転環境においては、天候条件の変化、太陽
光強度の変化、クレーン自体、吊コンテナ、あるいは隣
接するコンテナ積山等によってできる陰影等の影響に加
え、コンテナ塗装のムラ、コンテナ表面の反射率の違い
等が影響し、これらの影響を排除しなければ実用的な対
象コンテナ抽出は実現できなかった。
方を撮像し、それの画像データより画像処理技術によっ
て対象コンテナのエッジを抽出するものは、干渉、衝突
の虞れはないが、実際のクレーン運転環境においてＣＣ
Ｄカメラ等により撮像した画像データを処理して対象コ
ンテナを誤りなく抽出することについては問題があっ
た。実際の運転環境においては、天候条件の変化、太陽
光強度の変化、クレーン自体、吊コンテナ、あるいは隣
接するコンテナ積山等によってできる陰影等の影響に加
え、コンテナ塗装のムラ、コンテナ表面の反射率の違い
等が影響し、これらの影響を排除しなければ実用的な対
象コンテナ抽出は実現できなかった。
【０００９】この発明は、上述の如きＣＣＤカメラ等の
撮像手段の画像データ処理による対象コンテナのエッジ
抽出に関して、実際運転下での環境条件、対象コンテナ
の条件等の影響によって生ずる問題点を解消するために
なされたものである。吊具に設置したＣＣＤカメラ等の
撮像手段によって得た画像データの処理による対象コン
テナのエッジ抽出を、実際の運転環境における各種状
態、条件の影響を排除して信頼性高く、確実に行い、そ
れを利用して対象コンテナと、吊コンテナとの相対位置
検知を、精度よく、確実に行うことにより、荷役クレー
ンの自動運転化を推進する荷役クレーンにおけるコンテ
ナ位置検知方法、およびその方法の実施に使用されるコ
ンテナ位置検知装置、またはコンテナ着床、段積制御方
法を提供することを目的としている。
撮像手段の画像データ処理による対象コンテナのエッジ
抽出に関して、実際運転下での環境条件、対象コンテナ
の条件等の影響によって生ずる問題点を解消するために
なされたものである。吊具に設置したＣＣＤカメラ等の
撮像手段によって得た画像データの処理による対象コン
テナのエッジ抽出を、実際の運転環境における各種状
態、条件の影響を排除して信頼性高く、確実に行い、そ
れを利用して対象コンテナと、吊コンテナとの相対位置
検知を、精度よく、確実に行うことにより、荷役クレー
ンの自動運転化を推進する荷役クレーンにおけるコンテ
ナ位置検知方法、およびその方法の実施に使用されるコ
ンテナ位置検知装置、またはコンテナ着床、段積制御方
法を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する手
段の基本的な着眼点は、（１）検出対象の形状が直方体
であること、（２）対象コンテナ又はコンテナ積み付け
場所の目標位置を表示するマークを上方から見た形状
（長方形をなす）の各辺と、吊コンテナの応当する各辺
は、ここには詳述しない他の方法により互いにほぼ平行
をなすように保持されること、（３）吊コンテナと対象
コンテナの概略相対高さは他の計測手段により既知であ
ること、および、（４）対象コンテナと、吊コンテナの
水平距離は、後に述べる方法により所定の範囲に保持さ
れることにある。
段の基本的な着眼点は、（１）検出対象の形状が直方体
であること、（２）対象コンテナ又はコンテナ積み付け
場所の目標位置を表示するマークを上方から見た形状
（長方形をなす）の各辺と、吊コンテナの応当する各辺
は、ここには詳述しない他の方法により互いにほぼ平行
をなすように保持されること、（３）吊コンテナと対象
コンテナの概略相対高さは他の計測手段により既知であ
ること、および、（４）対象コンテナと、吊コンテナの
水平距離は、後に述べる方法により所定の範囲に保持さ
れることにある。
【００１１】上述（１）の、対象コンテナが直方体であ
ることを利用するとは、吊具に設置したＣＣＤ等の撮像
手段から得た対象コンテナの画像データを処理して、あ
らかじめ設定した値以上の輝度変化、または色相変化を
生ずる画素群の配置を近似する直線をあてはめることが
できるとき、そのような直線で近似できる配置をなす画
素群は、該コンテナの陵線、すなわち、コンテナのエッ
ジを表すものとして、対象コンテナの位置を検知するこ
とである。しかしながら、対象コンテナ自身の色ムラ、
さび、周辺の影等により、コンテナのエッジ以外の部分
にも輝度変化を生じ、上述の様にして抽出した直線は一
つに定まらないことが多い。
ることを利用するとは、吊具に設置したＣＣＤ等の撮像
手段から得た対象コンテナの画像データを処理して、あ
らかじめ設定した値以上の輝度変化、または色相変化を
生ずる画素群の配置を近似する直線をあてはめることが
できるとき、そのような直線で近似できる配置をなす画
素群は、該コンテナの陵線、すなわち、コンテナのエッ
ジを表すものとして、対象コンテナの位置を検知するこ
とである。しかしながら、対象コンテナ自身の色ムラ、
さび、周辺の影等により、コンテナのエッジ以外の部分
にも輝度変化を生じ、上述の様にして抽出した直線は一
つに定まらないことが多い。
【００１２】エッジを表す候補である複数の直線から、
対象コンテナのエッジを確定するについては、上述
（２）、（３）および（４）または、それらのいずれか
を利用する。すなわち、吊具に設置した、ＣＣＤカメラ
等の撮像手段を対象コンテナと吊コンテナとを同時に撮
像可能に配置する。この様にすると、上述した画像処理
によって得られた吊コンテナの辺に対応するエッジを表
す直線と、対象コンテナの応当する辺に相当するエッジ
を表す直線を互いに対応して比較することができる。
対象コンテナのエッジを確定するについては、上述
（２）、（３）および（４）または、それらのいずれか
を利用する。すなわち、吊具に設置した、ＣＣＤカメラ
等の撮像手段を対象コンテナと吊コンテナとを同時に撮
像可能に配置する。この様にすると、上述した画像処理
によって得られた吊コンテナの辺に対応するエッジを表
す直線と、対象コンテナの応当する辺に相当するエッジ
を表す直線を互いに対応して比較することができる。
【００１３】対象コンテナのエッジを表す直線と、吊コ
ンテナの応当するエッジを表す直線を対応させると、両
者はほぼ平行の位置関係にあるものである。一方、吊コ
ンテナと対象コンテナの概略相対高さが他の手段で検出
されているので、吊具に設置したＣＣＤ等の撮像手段か
ら得た画像データ平面上における対象コンテナのエッジ
候補直線と吊コンテナの応当するエッジ直線間の関係か
ら、両者間の実際の水平距離の概略の値を求めることが
できる。前記した通り、吊コンテナは対象コンテナに対
してあらかじめ設定した水平距離の範囲内に位置決めさ
れているので、画像データから求めた前記概略の水平距
離について、あらかじめ設定した値の範囲内と判定され
た候補直線のみが、対象コンテナのエッジを表す直線で
ある。
ンテナの応当するエッジを表す直線を対応させると、両
者はほぼ平行の位置関係にあるものである。一方、吊コ
ンテナと対象コンテナの概略相対高さが他の手段で検出
されているので、吊具に設置したＣＣＤ等の撮像手段か
ら得た画像データ平面上における対象コンテナのエッジ
候補直線と吊コンテナの応当するエッジ直線間の関係か
ら、両者間の実際の水平距離の概略の値を求めることが
できる。前記した通り、吊コンテナは対象コンテナに対
してあらかじめ設定した水平距離の範囲内に位置決めさ
れているので、画像データから求めた前記概略の水平距
離について、あらかじめ設定した値の範囲内と判定され
た候補直線のみが、対象コンテナのエッジを表す直線で
ある。
【００１４】上述の解決手段を用いる場合は、吊コンテ
ナの一辺を表す直線の抽出を最初に行う。吊コンテナは
吊具に把持されており、吊具に設置したＣＣＤ等の撮像
手段との相対位置関係が変化しない。そこで、該吊コン
テナを目標位置近くまで移動する間に、ＣＣＤ等の撮像
手段から得た画像データにつき、画素の輝度変化を調
べ、あらかじめ設定した値以上の輝度変化を生ずる画素
群の配置に対する、近似直線の当てはめ処理を繰り返し
て行い、画像データ平面内の同じ位置に常に直線を当て
はめられるとき、その直線を吊コンテナのエッジとする
ことができる。ここで、画像データ平面とは、ＣＣＤカ
メラ等の撮像手段により得た画像データの画素が二次元
的に分布する面を言う。各画素の位置は、画像データ平
面に設定した二次元座標で定義される。
ナの一辺を表す直線の抽出を最初に行う。吊コンテナは
吊具に把持されており、吊具に設置したＣＣＤ等の撮像
手段との相対位置関係が変化しない。そこで、該吊コン
テナを目標位置近くまで移動する間に、ＣＣＤ等の撮像
手段から得た画像データにつき、画素の輝度変化を調
べ、あらかじめ設定した値以上の輝度変化を生ずる画素
群の配置に対する、近似直線の当てはめ処理を繰り返し
て行い、画像データ平面内の同じ位置に常に直線を当て
はめられるとき、その直線を吊コンテナのエッジとする
ことができる。ここで、画像データ平面とは、ＣＣＤカ
メラ等の撮像手段により得た画像データの画素が二次元
的に分布する面を言う。各画素の位置は、画像データ平
面に設定した二次元座標で定義される。
【００１５】吊具を対象コンテナに着床させる場合は、
吊具と対象コンテナの相対位置の検知が必要であり、吊
具自体の位置を上述の吊コンテナについて説明したと同
様に検知することが必要である。実際には、撮像手段
を、吊具と対象コンテナを同時に撮像可能なように吊具
上に配置することは困難であるが、吊具上での撮像手段
の配置が既知であるから、撮像手段から得た画像データ
の平面に対して吊具のエッジを表す直線位置を仮想的に
設定することが可能であり、吊コンテナのエッジ線との
比較により対象コンテナのエッジ線を検知すると同様な
方法で、吊具に対する対象コンテナエッジ検知を行うこ
とができる。
吊具と対象コンテナの相対位置の検知が必要であり、吊
具自体の位置を上述の吊コンテナについて説明したと同
様に検知することが必要である。実際には、撮像手段
を、吊具と対象コンテナを同時に撮像可能なように吊具
上に配置することは困難であるが、吊具上での撮像手段
の配置が既知であるから、撮像手段から得た画像データ
の平面に対して吊具のエッジを表す直線位置を仮想的に
設定することが可能であり、吊コンテナのエッジ線との
比較により対象コンテナのエッジ線を検知すると同様な
方法で、吊具に対する対象コンテナエッジ検知を行うこ
とができる。
【００１６】画像データの処理によって対象コンテナの
エッジ検出を行う場合は、前記した吊コンテナのエッジ
を表す画像データ平面内の直線に並行で、吊コンテナと
対象コンテナ間のあらかじめ設定した水平距離範囲に相
当する幅を持った帯状の画像データ平面の領域につい
て、各画素の輝度または色相の変化を調べる。あらかじ
め設定した値を超える輝度変化を生ずる画素群の配置を
近似する直線の当てはめを行う。これら画素群の配列の
近似として当てはめられた直線は、対象コンテナのエッ
ジを表す候補となる直線である。
エッジ検出を行う場合は、前記した吊コンテナのエッジ
を表す画像データ平面内の直線に並行で、吊コンテナと
対象コンテナ間のあらかじめ設定した水平距離範囲に相
当する幅を持った帯状の画像データ平面の領域につい
て、各画素の輝度または色相の変化を調べる。あらかじ
め設定した値を超える輝度変化を生ずる画素群の配置を
近似する直線の当てはめを行う。これら画素群の配列の
近似として当てはめられた直線は、対象コンテナのエッ
ジを表す候補となる直線である。
【００１７】対象コンテナの塗装の反射率変化、隣接ク
レーンの陰影等のため、前記の処理の結果として複数の
直線が検出される場合がある。そこで、エッジの候補と
して検出されたそれぞれの直線と吊コンテナの辺を表す
直線との平行度をチェックし、ほぼ平行のものを抽出す
る。前記の平行度チェックの結果によっても複数の候補
直線が検知された場合は、さらに、それらの内、最も長
い直線を対象コンテナのエッジとして確定する。
レーンの陰影等のため、前記の処理の結果として複数の
直線が検出される場合がある。そこで、エッジの候補と
して検出されたそれぞれの直線と吊コンテナの辺を表す
直線との平行度をチェックし、ほぼ平行のものを抽出す
る。前記の平行度チェックの結果によっても複数の候補
直線が検知された場合は、さらに、それらの内、最も長
い直線を対象コンテナのエッジとして確定する。
【００１８】なお、コンテナを地上に積み付ける場合に
は、コンテナ位置を検出する場合と同様な効果を有する
形状、マーク等が積み付け位置に設置されているものと
し、それら形状またはマークを同様な方法で検出するこ
とにより目的の機能を達成できる。
は、コンテナ位置を検出する場合と同様な効果を有する
形状、マーク等が積み付け位置に設置されているものと
し、それら形状またはマークを同様な方法で検出するこ
とにより目的の機能を達成できる。
【００１９】さらに、吊具の同一辺の両端部にそれぞれ
配置された２台の撮像手段によって吊具下方を撮像した
画像データから得たそれぞれの対象コンテナのエッジ候
補直線を相互に比較、参照することにより、対象コンテ
ナのエッジ検出を確実なものとすることができる。当該
２台の撮像手段の吊具上での配置は、それらが取り付け
られた一辺の中点に関して、両者がほぼ対称の位置関係
にあるよう配置される。このように配置された２台の撮
像手段によって吊具下方を撮像し、それぞれの画像デー
タのにおいて前記した輝度または色相変化チェックとエ
ッジ候補直線を検出する。別々に行って検出した候補直
線どうしを比較し、ほぼ一つの直線をなすものを選択す
ると、それは、対象コンテナの同一の辺を検出したもの
であり、１台の撮像手段のみにより検出した場合よりも
確度の高い検出を行うことが可能となる。
配置された２台の撮像手段によって吊具下方を撮像した
画像データから得たそれぞれの対象コンテナのエッジ候
補直線を相互に比較、参照することにより、対象コンテ
ナのエッジ検出を確実なものとすることができる。当該
２台の撮像手段の吊具上での配置は、それらが取り付け
られた一辺の中点に関して、両者がほぼ対称の位置関係
にあるよう配置される。このように配置された２台の撮
像手段によって吊具下方を撮像し、それぞれの画像デー
タのにおいて前記した輝度または色相変化チェックとエ
ッジ候補直線を検出する。別々に行って検出した候補直
線どうしを比較し、ほぼ一つの直線をなすものを選択す
ると、それは、対象コンテナの同一の辺を検出したもの
であり、１台の撮像手段のみにより検出した場合よりも
確度の高い検出を行うことが可能となる。
【００２０】この発明によるコンテナ位置検知方法で
は、前記２台の撮像手段の画像データのそれぞれより対
象コンテナのエッジを抽出する際、一方の撮像手段から
得た画像データによっては、対象コンテナの当該撮像手
段が設置された側のエッジ線が確定できない場合には、
他方の撮像手段の画像データにおける対象コンテナのエ
ッジ位置の検出結果を参照して、そのエッジ線の延長線
に接近したものを、エッジを確定できなかった側のエッ
ジ線として確定できる。
は、前記２台の撮像手段の画像データのそれぞれより対
象コンテナのエッジを抽出する際、一方の撮像手段から
得た画像データによっては、対象コンテナの当該撮像手
段が設置された側のエッジ線が確定できない場合には、
他方の撮像手段の画像データにおける対象コンテナのエ
ッジ位置の検出結果を参照して、そのエッジ線の延長線
に接近したものを、エッジを確定できなかった側のエッ
ジ線として確定できる。
【００２１】上述した方法を実施する場合には、ＣＣＤ
等の撮像手段は吊具の外周を画する構造から張り出して
設置し、吊具がコンテナを把持している場合にも、吊具
が撮像手段の視野を遮らず、対象コンテナの像を確実に
とらえることが可能な様に配置することが必要である。
等の撮像手段は吊具の外周を画する構造から張り出して
設置し、吊具がコンテナを把持している場合にも、吊具
が撮像手段の視野を遮らず、対象コンテナの像を確実に
とらえることが可能な様に配置することが必要である。
【００２２】また、吊具が把持したコンテナの荷重分布
の不均等等の理由により、吊具が傾き、結果、撮像手段
の視野中心方向が傾く場合には、吊具と対象コンテナの
相対位置の検出量に誤差を生ずる。吊具の傾きの影響を
補正する為、吊具に傾斜検出手段を設置して、その検出
値によって相対位置検出値を補正する。吊具の傾きを検
出する他の方法として、巻き上げロープの張力を検出
し、張力差が傾きにほぼ比例関係にあることを利用して
当該補正を行うこともできる。
の不均等等の理由により、吊具が傾き、結果、撮像手段
の視野中心方向が傾く場合には、吊具と対象コンテナの
相対位置の検出量に誤差を生ずる。吊具の傾きの影響を
補正する為、吊具に傾斜検出手段を設置して、その検出
値によって相対位置検出値を補正する。吊具の傾きを検
出する他の方法として、巻き上げロープの張力を検出
し、張力差が傾きにほぼ比例関係にあることを利用して
当該補正を行うこともできる。
【００２３】コンテナの荷役を行うためには、対象コン
テナの長手方向と短手方向について吊具に把持されたコ
ンテナとの相対位置を検出する必要がある。この場合に
おいて、前記した撮像手段によって得た画像データの処
理方法を長手方向および短手方向にそれぞれ適用すれば
良い。しかし、装置が２重に必要であり経済性において
問題がある。
テナの長手方向と短手方向について吊具に把持されたコ
ンテナとの相対位置を検出する必要がある。この場合に
おいて、前記した撮像手段によって得た画像データの処
理方法を長手方向および短手方向にそれぞれ適用すれば
良い。しかし、装置が２重に必要であり経済性において
問題がある。
【００２４】前記した通り、撮像手段から得た画像デー
タの処理により、長手あるいは短手方向のエッジの位置
を表すものとして検出した直線は、ほぼその線上にあっ
て、そこにおける輝度または色相の変化がほぼ等しい画
素群が成すもの、またはその延長である。従って、この
直線を長手方向のエッジ位置を表すものとして検出した
場合には、対象コンテナの長手方向におけるコンテナの
端部を越えた該直線の範囲では、対象コンテナのエッジ
に相当する範囲と同様な輝度または色相の変化を有する
画素の分布密度は極めて低い。このような画素の分布密
度が急激に変化する該直線上の点は、対象コンテナの長
手方向端部の位置を表すものである。
タの処理により、長手あるいは短手方向のエッジの位置
を表すものとして検出した直線は、ほぼその線上にあっ
て、そこにおける輝度または色相の変化がほぼ等しい画
素群が成すもの、またはその延長である。従って、この
直線を長手方向のエッジ位置を表すものとして検出した
場合には、対象コンテナの長手方向におけるコンテナの
端部を越えた該直線の範囲では、対象コンテナのエッジ
に相当する範囲と同様な輝度または色相の変化を有する
画素の分布密度は極めて低い。このような画素の分布密
度が急激に変化する該直線上の点は、対象コンテナの長
手方向端部の位置を表すものである。
【００２５】対象コンテナの形状が直方体であることか
ら、長手方向の端部位置が決定されれば、その点から、
前記長手方向のエッジ位置を表す直線に直交している直
線をもって短手側のエッジとして確定することができ
る。同様の方法は短手側についてエッジ位置を検出し、
その結果を利用して長手方向のエッジ位置を検出する場
合にも適用できる。すなわち、長手または短手方向のい
ずれかのエッジ検出により、他方のエッジ検出を行える
ので、撮像手段等の設備を節約できる。
ら、長手方向の端部位置が決定されれば、その点から、
前記長手方向のエッジ位置を表す直線に直交している直
線をもって短手側のエッジとして確定することができ
る。同様の方法は短手側についてエッジ位置を検出し、
その結果を利用して長手方向のエッジ位置を検出する場
合にも適用できる。すなわち、長手または短手方向のい
ずれかのエッジ検出により、他方のエッジ検出を行える
ので、撮像手段等の設備を節約できる。
【００２６】以上に説明した吊具または吊具に把持され
たコンテナと対象コンテナとの相対位置を、吊具に設置
した撮像手段によって得た画像データの処理によって検
知する方法および装置を利用した、荷役クレーンの自動
制御について、以下に記述する。この制御は、前記し
た、吊コンテナと対象コンテナの水平距離をあらかじめ
設定した範囲に保持する機能をも含む。
たコンテナと対象コンテナとの相対位置を、吊具に設置
した撮像手段によって得た画像データの処理によって検
知する方法および装置を利用した、荷役クレーンの自動
制御について、以下に記述する。この制御は、前記し
た、吊コンテナと対象コンテナの水平距離をあらかじめ
設定した範囲に保持する機能をも含む。
【００２７】荷役クレーンにおける自動制御は、第一の
目標位置において、地上に積み上げたコンテナを吊具で
掴み、第二の目標位置に該コンテナを移動し、さらに、
第二の目標位置にある、地上に積み上げた他のコンテナ
上に許容の位置ズレ内に積み付けることである。なお、
第一の目標位置におけるコンテナは、トレーラ等の荷台
上等にある場合があり、また、第二の目標位置における
コンテナ積み付け位置は、地上、または、トレーラ等の
荷台上であることもある。
目標位置において、地上に積み上げたコンテナを吊具で
掴み、第二の目標位置に該コンテナを移動し、さらに、
第二の目標位置にある、地上に積み上げた他のコンテナ
上に許容の位置ズレ内に積み付けることである。なお、
第一の目標位置におけるコンテナは、トレーラ等の荷台
上等にある場合があり、また、第二の目標位置における
コンテナ積み付け位置は、地上、または、トレーラ等の
荷台上であることもある。
【００２８】第二の目標位置におけるコンテナ積み付け
位置が、地上、または、トレーラ等の荷台上等である場
合には、地上、または荷台等の周辺に、後述する、対象
コンテナとの相対位置検知を行う場合と類似の効果を持
つ形状、あるいは、マークが施されているものとする。
位置が、地上、または、トレーラ等の荷台上等である場
合には、地上、または荷台等の周辺に、後述する、対象
コンテナとの相対位置検知を行う場合と類似の効果を持
つ形状、あるいは、マークが施されているものとする。
【００２９】地上に置かれた対象コンテナの位置は、地
上の基準点からの距離で与えられる。一方、荷役クレー
ンにおいては、吊荷の位置はクレーン機体上に設定した
基準点からの距離として検知される。この場合におい
て、自動制御を行うためには、クレーン上の基準点に対
して検知された吊荷の位置を、地上の基準点に対するも
のに変換することが必要である。この変換は、まず通
常、クレーンの脚部の位置を、前記地上の基準点に対し
て位置検知し、それに脚部から前記クレーン上の基準点
までの位置のオフセットおよび該基準点から吊荷の支持
点であるトロリーまでの位置のオフセットを加えて行
う。
上の基準点からの距離で与えられる。一方、荷役クレー
ンにおいては、吊荷の位置はクレーン機体上に設定した
基準点からの距離として検知される。この場合におい
て、自動制御を行うためには、クレーン上の基準点に対
して検知された吊荷の位置を、地上の基準点に対するも
のに変換することが必要である。この変換は、まず通
常、クレーンの脚部の位置を、前記地上の基準点に対し
て位置検知し、それに脚部から前記クレーン上の基準点
までの位置のオフセットおよび該基準点から吊荷の支持
点であるトロリーまでの位置のオフセットを加えて行
う。
【００３０】最終的には、さらに、トロリーを基準とし
た吊荷の位置オフセットを加えることが必要である。こ
のような変換結果には、地上基準点に対するクレーン脚
部の位置等、前記した変換に関与する全ての計測値の誤
差が加算されるので、極めて高い精度の計測が必要であ
り、また、クレーンの構造変形等の影響の補正も必要で
ある。特に、無軌道クレーンでは、クレーン脚位置の地
上基準点に対する位置の高精度な計測が困難であり、ま
た、走行車輪の変形に対する補正も困難で、自動運転を
実施するには問題があった。前記した、クレーン上の基
準点から検知した吊荷の位置を、地上の基準点に対すも
のに変換することを基礎とした自動制御を、絶対位置制
御という。
た吊荷の位置オフセットを加えることが必要である。こ
のような変換結果には、地上基準点に対するクレーン脚
部の位置等、前記した変換に関与する全ての計測値の誤
差が加算されるので、極めて高い精度の計測が必要であ
り、また、クレーンの構造変形等の影響の補正も必要で
ある。特に、無軌道クレーンでは、クレーン脚位置の地
上基準点に対する位置の高精度な計測が困難であり、ま
た、走行車輪の変形に対する補正も困難で、自動運転を
実施するには問題があった。前記した、クレーン上の基
準点から検知した吊荷の位置を、地上の基準点に対すも
のに変換することを基礎とした自動制御を、絶対位置制
御という。
【００３１】吊具または、吊コンテナと、対象クレーン
の相対位置を検知する、上述の検知方法を利用する場合
は、絶対位置制御のような困難がなく、自動化を容易に
実現できる。高精度な位置検知、位置制御を必要とする
のは、最終的に吊具、または吊コンテナを、対象コンテ
ナに着床し、段積みする時であるが、本発明に関る相対
位置検知方法は、地上基準点に関係なく、直接に吊具、
または吊コンテナと対象コンテナの相対位置を検知で
き、相対位置のズレを無くす様にトロリー等の位置を制
御することにより、自動的に着床、段積みを行える。前
記した、相対位置検知と相対位置ズレをゼロにすること
を基礎にした、制御方法を、相対位置制御モードとい
う。
の相対位置を検知する、上述の検知方法を利用する場合
は、絶対位置制御のような困難がなく、自動化を容易に
実現できる。高精度な位置検知、位置制御を必要とする
のは、最終的に吊具、または吊コンテナを、対象コンテ
ナに着床し、段積みする時であるが、本発明に関る相対
位置検知方法は、地上基準点に関係なく、直接に吊具、
または吊コンテナと対象コンテナの相対位置を検知で
き、相対位置のズレを無くす様にトロリー等の位置を制
御することにより、自動的に着床、段積みを行える。前
記した、相対位置検知と相対位置ズレをゼロにすること
を基礎にした、制御方法を、相対位置制御モードとい
う。
【００３２】一方、前記相対位置検知は、吊具または、
吊具に把持されたコンテナと、対象コンテナが水平方向
について相互に適当な範囲内に位置している場合に可能
である。吊具または、吊具に把持されたコンテナと、対
象コンテナがともに水平方向について適当な範囲内に位
置するように制御するには、前記した絶対位置制御と類
似な制御を行う必要がある。すなわち、地上の基準点か
らの距離として与えられた対象コンテナの位置に合致す
るよう、クレーン脚位置、トロリー位置、吊具位置等の
クレーンの各部位置が決められた位置に到達するように
制御することが必要である。ただし、相対位置検知を利
用した制御では、地上の基準点で与えられた対象コンテ
ナ位置に対する位置決め制御は、上述の相対位置検知が
機能し得る程度の範囲に達することを要求されるだけで
あり、低精度の制御で十分である。上記の、相対位置検
知が可能な位置関係の範囲に、吊具を位置決めする制御
を、絶対位置制御モードという。
吊具に把持されたコンテナと、対象コンテナが水平方向
について相互に適当な範囲内に位置している場合に可能
である。吊具または、吊具に把持されたコンテナと、対
象コンテナがともに水平方向について適当な範囲内に位
置するように制御するには、前記した絶対位置制御と類
似な制御を行う必要がある。すなわち、地上の基準点か
らの距離として与えられた対象コンテナの位置に合致す
るよう、クレーン脚位置、トロリー位置、吊具位置等の
クレーンの各部位置が決められた位置に到達するように
制御することが必要である。ただし、相対位置検知を利
用した制御では、地上の基準点で与えられた対象コンテ
ナ位置に対する位置決め制御は、上述の相対位置検知が
機能し得る程度の範囲に達することを要求されるだけで
あり、低精度の制御で十分である。上記の、相対位置検
知が可能な位置関係の範囲に、吊具を位置決めする制御
を、絶対位置制御モードという。
【００３３】以上の記述で明らかな通り、相対位置制御
モードと絶対位置制御モードを組み合わせ、吊具、また
は吊コンテナが、対象コンテナ位置から離れている（相
対位置検知が機能しない範囲）間は、絶対位置制御モー
ドを、接近した（相対位置検知が機能する範囲）後は、
相対位置制御モードに自動的に切り替えることにより、
クレーン脚部位置、トロリー位置、トロリーに対する吊
荷位置等の、高精度な位置検知、位置決め制御を必要と
せず、また、クレーン機体の変形等の影響を受けない制
御が実現できる。このような制御は、地上基準点に対す
るクレーン脚の位置の検知、位置決めが難しく、またク
レーン構造、走行タイヤ車輪の変形の大きい無軌道クレ
ーンにおいて特に顕著な効果がある。
モードと絶対位置制御モードを組み合わせ、吊具、また
は吊コンテナが、対象コンテナ位置から離れている（相
対位置検知が機能しない範囲）間は、絶対位置制御モー
ドを、接近した（相対位置検知が機能する範囲）後は、
相対位置制御モードに自動的に切り替えることにより、
クレーン脚部位置、トロリー位置、トロリーに対する吊
荷位置等の、高精度な位置検知、位置決め制御を必要と
せず、また、クレーン機体の変形等の影響を受けない制
御が実現できる。このような制御は、地上基準点に対す
るクレーン脚の位置の検知、位置決めが難しく、またク
レーン構造、走行タイヤ車輪の変形の大きい無軌道クレ
ーンにおいて特に顕著な効果がある。
【００３４】吊具に把持されたコンテナをコンテナ蔵置
ヤード地上の一段目に積み込む場合には、すでに積み付
けられているコンテナのエッジ抽出により相対位置ズレ
を検知する前記した方法は使用できない。これを解決す
る手段としては、地上のコンテナ積み付け位置である長
方形のエリアの周辺に、該長方形の外部で、吊具に設置
した撮像手段による撮像が可能な範囲に、該長方形の一
辺または複数の辺に平行に、地上の表面輝度、または色
彩と異なる帯上の着色を施す（テープの貼り付け、塗装
を含む）ことにより、積み付けられたコンテナのエッジ
を検知すると同様な方法で、吊コンテナと、地上の積み
付けエリアとの相対位置を検知できる。なお、地上に着
色する代わりに、直線の陵を持つ物体を同様な位置に配
置することによっても同様な効果を得られる。
ヤード地上の一段目に積み込む場合には、すでに積み付
けられているコンテナのエッジ抽出により相対位置ズレ
を検知する前記した方法は使用できない。これを解決す
る手段としては、地上のコンテナ積み付け位置である長
方形のエリアの周辺に、該長方形の外部で、吊具に設置
した撮像手段による撮像が可能な範囲に、該長方形の一
辺または複数の辺に平行に、地上の表面輝度、または色
彩と異なる帯上の着色を施す（テープの貼り付け、塗装
を含む）ことにより、積み付けられたコンテナのエッジ
を検知すると同様な方法で、吊コンテナと、地上の積み
付けエリアとの相対位置を検知できる。なお、地上に着
色する代わりに、直線の陵を持つ物体を同様な位置に配
置することによっても同様な効果を得られる。
【００３５】ここで、前記したコンテナ蔵置ヤード地上
に施されたされた帯状の着色又は陵を持つ物体を目標位
置マークと称する。目標位置マークはコンテナ蔵置ヤー
ド地上の所定のコンテナ積み付け位置に対してあらかじ
め決められた水平方向位置関係を持って配置される。従
って、吊具に把持したコンテナの対象コンテナ又は目標
位置マークに対する前記水平方向相対位置関係からの偏
差を、本発明にかかるコンテナ位置検知方法を適用して
検知し、当該偏差が許容値以下になった時に吊り具に把
持したコンテナを対象コンテナ上や地上の所定位置に着
床させることにより、吊具に把持したコンテナを地上の
所定位置等に自動的に着床させる制御を行うことができ
る。なお、２段目以上の段積の場合にも、吊りコンテナ
と前記目標位置マークとの相対位置関係の検知量を、吊
りコンテナと対象コンテナとの相対位置検出に代えて使
用し、又はそれらを併用して段積を自動的に行う制御が
可能である。
に施されたされた帯状の着色又は陵を持つ物体を目標位
置マークと称する。目標位置マークはコンテナ蔵置ヤー
ド地上の所定のコンテナ積み付け位置に対してあらかじ
め決められた水平方向位置関係を持って配置される。従
って、吊具に把持したコンテナの対象コンテナ又は目標
位置マークに対する前記水平方向相対位置関係からの偏
差を、本発明にかかるコンテナ位置検知方法を適用して
検知し、当該偏差が許容値以下になった時に吊り具に把
持したコンテナを対象コンテナ上や地上の所定位置に着
床させることにより、吊具に把持したコンテナを地上の
所定位置等に自動的に着床させる制御を行うことができ
る。なお、２段目以上の段積の場合にも、吊りコンテナ
と前記目標位置マークとの相対位置関係の検知量を、吊
りコンテナと対象コンテナとの相対位置検出に代えて使
用し、又はそれらを併用して段積を自動的に行う制御が
可能である。
【００３６】手動運転にて吊具に把持されたコンテナを
積みつける場合にも、相対位置の検知結果を表示装置に
表示し、運転操作の援助手段とすることができる。手動
運転を行う場合、吊具に把持されたコンテナと対象コン
テナの位置関係を目視できないことがあり、運転操作の
困難性を増し、作業効率の低下を来す場合がある。上記
の相対位置検知結果を、運転室等、運転者が利用し易い
場所に配置した表示装置に表示し、表示された相対位置
ズレをなくすよう運転操作を行うことにより、視野の制
約による運転操作の困難性を解決し、作業効率を改善で
きる。
積みつける場合にも、相対位置の検知結果を表示装置に
表示し、運転操作の援助手段とすることができる。手動
運転を行う場合、吊具に把持されたコンテナと対象コン
テナの位置関係を目視できないことがあり、運転操作の
困難性を増し、作業効率の低下を来す場合がある。上記
の相対位置検知結果を、運転室等、運転者が利用し易い
場所に配置した表示装置に表示し、表示された相対位置
ズレをなくすよう運転操作を行うことにより、視野の制
約による運転操作の困難性を解決し、作業効率を改善で
きる。
【００３７】以上に述べた吊コンテナと対象コンテナ間
の相対位置検知方法は、吊コンテナあるいは吊具と、対
象コンテナに隣接するコンテナ積み山への衝突防止にも
利用できる。すなわち、対象コンテナとの相対位置検出
において設定した帯状の画像データチェック範囲を、隣
接するコンテナ存在範囲に設定することにより、以上述
べたと同様の画像処理により隣接コンテナに対する相対
位置を検出し、吊具または吊コンテナが隣接コンテナに
衝突しないよう制御できる。
の相対位置検知方法は、吊コンテナあるいは吊具と、対
象コンテナに隣接するコンテナ積み山への衝突防止にも
利用できる。すなわち、対象コンテナとの相対位置検出
において設定した帯状の画像データチェック範囲を、隣
接するコンテナ存在範囲に設定することにより、以上述
べたと同様の画像処理により隣接コンテナに対する相対
位置を検出し、吊具または吊コンテナが隣接コンテナに
衝突しないよう制御できる。
【００３８】
【発明の実施の形態】以下、添付の図を参照して、この
発明にかかる荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方
法および装置、またはコンテナ着床、段積制御方法の実
施の形態を詳細に説明する。
発明にかかる荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方
法および装置、またはコンテナ着床、段積制御方法の実
施の形態を詳細に説明する。
【００３９】まず、この発明によるコンテナ位置検知装
置が適用されるクレーンの全体構成を図１を参照して説
明する。このクレーンは、コンテナを段積みするタイヤ
式ヤード用橋形クレーンであり、タイヤ式走行装置１１
によって無軌道面上を走行する門形のクレーン走行機体
１０を有している。クレーン走行機体１０の水平な上部
梁１２には上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行
トロリー１３が設けられている。横行トロリー１３には
巻上装置１４が搭載されており、巻上装置１４が巻き上
げ、繰り出しを行う吊りワイヤ１５によってコンテナ用
の吊具（スプレッダ）１６が吊り下げられている。吊具
１６は吊り荷であるコンテナＡを係脱可能に保持（把
持）することができる。
置が適用されるクレーンの全体構成を図１を参照して説
明する。このクレーンは、コンテナを段積みするタイヤ
式ヤード用橋形クレーンであり、タイヤ式走行装置１１
によって無軌道面上を走行する門形のクレーン走行機体
１０を有している。クレーン走行機体１０の水平な上部
梁１２には上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行
トロリー１３が設けられている。横行トロリー１３には
巻上装置１４が搭載されており、巻上装置１４が巻き上
げ、繰り出しを行う吊りワイヤ１５によってコンテナ用
の吊具（スプレッダ）１６が吊り下げられている。吊具
１６は吊り荷であるコンテナＡを係脱可能に保持（把
持）することができる。
【００４０】吊具１６の一つの辺１６ａの両端部にはそ
れぞれ吊具下方を撮像する２台のＣＣＤカメラ２０Ｒ、
２０Ｌが下向きに取り付けられている。なお、この実施
の形態では、辺１６ａと平行なもう一つの辺１６ｂの両
端部にもそれぞれ吊具下方を撮像する２台のＣＣＤカメ
ラ２１Ｒ、２１Ｌが下向きに取り付けられている。
れぞれ吊具下方を撮像する２台のＣＣＤカメラ２０Ｒ、
２０Ｌが下向きに取り付けられている。なお、この実施
の形態では、辺１６ａと平行なもう一つの辺１６ｂの両
端部にもそれぞれ吊具下方を撮像する２台のＣＣＤカメ
ラ２１Ｒ、２１Ｌが下向きに取り付けられている。
【００４１】これは、対象コンテナＢに対して吊りコン
テナＡがいずれの側に偏倚していても、対象コンテナＢ
のエッジ抽出が行われ得るようにするためであり、ＣＣ
Ｄカメラ２０Ｒ、２０Ｌ、２１Ｒおよび２１Ｌは、適宜
に対を成して扱われるので、ここでは、ＣＣＤカメラ２
０Ｒ、２０Ｌが対になっている場合について説明する。
テナＡがいずれの側に偏倚していても、対象コンテナＢ
のエッジ抽出が行われ得るようにするためであり、ＣＣ
Ｄカメラ２０Ｒ、２０Ｌ、２１Ｒおよび２１Ｌは、適宜
に対を成して扱われるので、ここでは、ＣＣＤカメラ２
０Ｒ、２０Ｌが対になっている場合について説明する。
【００４２】図２は、この発明によるコンテナ位置検知
装置の一つの実施の形態を示している。コンテナ位置検
知装置は、画像処理装置３０を含んでいる。画像処理装
置３０は、画像処理用のコンピュータにより構成され、
２台のＣＣＤカメラ２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれより画像
データを入力する。画像処理装置３０は、ＣＣＤカメラ
２０Ｌおよび２０Ｒから取り込んだ画像データを処理し
て、対象コンテナ（Ｂ）のエッジを表す直線の候補群抽
出部（３０Ａ）と、抽出したエッジ直線候補群からの対
象コンテナ（Ｂ）のエッジ線確定部（３０Ｂ）、ならび
に対象コンテナ（Ｂ）と吊コンテナ（Ａ）の相対位置検
知部（３０Ｃ）を有している。３０Ｃにおいては、３０
Ｂにおいて対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線として画像デ
ータ平面内で確定した直線と、対象コンテナ（Ａ）のエ
ッジ線として同平面において確定した直線との相対関係
から、対象コンテナ（Ｂ）と吊コンテナ（Ａ）の相対位
置を検知する。
装置の一つの実施の形態を示している。コンテナ位置検
知装置は、画像処理装置３０を含んでいる。画像処理装
置３０は、画像処理用のコンピュータにより構成され、
２台のＣＣＤカメラ２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれより画像
データを入力する。画像処理装置３０は、ＣＣＤカメラ
２０Ｌおよび２０Ｒから取り込んだ画像データを処理し
て、対象コンテナ（Ｂ）のエッジを表す直線の候補群抽
出部（３０Ａ）と、抽出したエッジ直線候補群からの対
象コンテナ（Ｂ）のエッジ線確定部（３０Ｂ）、ならび
に対象コンテナ（Ｂ）と吊コンテナ（Ａ）の相対位置検
知部（３０Ｃ）を有している。３０Ｃにおいては、３０
Ｂにおいて対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線として画像デ
ータ平面内で確定した直線と、対象コンテナ（Ａ）のエ
ッジ線として同平面において確定した直線との相対関係
から、対象コンテナ（Ｂ）と吊コンテナ（Ａ）の相対位
置を検知する。
【００４３】なお、吊具に把持されたコンテナをコンテ
ナ蔵置ヤード地上の一段目に積み込む場合には、地上の
コンテナ積み付け位置である長方形のエリアの周辺に、
該長方形の外部で、吊具に設置した撮像手段による撮像
が可能な範囲に、該長方形の一辺または複数の辺に平行
に、地上の表面輝度、または色彩と異なる帯上の着色を
施し（テープの貼り付け、塗装を含む）、２台のＣＣＤ
カメラ２０Ｒ、２０Ｌおよび画像処理装置３０によって
この着色のエッジを検出して、吊コンテナと、地上の積
み付けエリアとの相対位置を検知できる。また、地上に
着色する代わりに、直線の陵を持つ物体を前記長方形の
エリア周辺に配置して当該陵をエッジとして検出し、吊
コンテナと、地上の積み付けエリアとの相対位置を検知
してもよい。
ナ蔵置ヤード地上の一段目に積み込む場合には、地上の
コンテナ積み付け位置である長方形のエリアの周辺に、
該長方形の外部で、吊具に設置した撮像手段による撮像
が可能な範囲に、該長方形の一辺または複数の辺に平行
に、地上の表面輝度、または色彩と異なる帯上の着色を
施し（テープの貼り付け、塗装を含む）、２台のＣＣＤ
カメラ２０Ｒ、２０Ｌおよび画像処理装置３０によって
この着色のエッジを検出して、吊コンテナと、地上の積
み付けエリアとの相対位置を検知できる。また、地上に
着色する代わりに、直線の陵を持つ物体を前記長方形の
エリア周辺に配置して当該陵をエッジとして検出し、吊
コンテナと、地上の積み付けエリアとの相対位置を検知
してもよい。
【００４４】図３は、図２における、対象コンテナ
（Ｂ）のエッジを表す直線の候補群抽出部（３０Ａ）の
処理内容を示す。図３において、３３は、吊コンテナ
（Ａ）のエッジ線を検出する処理であって、該吊コンテ
ナを吊具が把持した後、クレーンによって対象コンテナ
（Ｂ）近傍まで移動する間に行う。処理内容は図３の３
４、３４−１、３５、３６Ｌ並びに、図４に示す３７、
３８および３９と同内容であるが、吊具と吊コンテナ
（Ａ）の位置関係、すなわちＣＣＤカメラ（２０Ｌおよ
び２０Ｒ）と吊コンテナの位置が常に一定であることか
ら、対象コンテナ（Ｂ）への移動中に、図３および図４
に示す前記処理を繰り返し行うことにより検知すること
ができる。
（Ｂ）のエッジを表す直線の候補群抽出部（３０Ａ）の
処理内容を示す。図３において、３３は、吊コンテナ
（Ａ）のエッジ線を検出する処理であって、該吊コンテ
ナを吊具が把持した後、クレーンによって対象コンテナ
（Ｂ）近傍まで移動する間に行う。処理内容は図３の３
４、３４−１、３５、３６Ｌ並びに、図４に示す３７、
３８および３９と同内容であるが、吊具と吊コンテナ
（Ａ）の位置関係、すなわちＣＣＤカメラ（２０Ｌおよ
び２０Ｒ）と吊コンテナの位置が常に一定であることか
ら、対象コンテナ（Ｂ）への移動中に、図３および図４
に示す前記処理を繰り返し行うことにより検知すること
ができる。
【００４５】図３の３４以下に示す処理は、対象コンテ
ナ近傍への移動後行う対象コンテナ（Ｂ）についての画
像処理およびエッジ線検知の処理である。処理３４で
は、対象コンテナ（Ｂ）の画像を取り込み、図３の３４
−１以下の画像処理部へ入力する。３４−１では、対象
コンテナ（Ｂ）が、吊コンテナ（Ａ）とほぼ平行関係を
持って、あらかじめ設定距離範囲内にあることから、画
像データ平面における、処理３３で検知した吊コンテナ
（Ａ）のエッジ線に対して平行で、あらかじめ設定した
距離の幅を持つ帯状領域にある画像データの画素の輝度
変化を調べる。画像データがカラーカメラにより撮像さ
れたものである場合は、輝度に代えて色の変化を調べる
ことでも良い。画像データの画素の変化を調べる帯状領
域は図９に示す吊コンテナ（Ａ）のエッジ線に沿って設
定したハッチングで示す領域である。３４−１において
は、対象とする帯状領域の個々の画素について空間微分
処理を行うことにより、輝度の変化する画素位置を検出
する。輝度の変化が設定した閾値を越える画素群を抽出
する。
ナ近傍への移動後行う対象コンテナ（Ｂ）についての画
像処理およびエッジ線検知の処理である。処理３４で
は、対象コンテナ（Ｂ）の画像を取り込み、図３の３４
−１以下の画像処理部へ入力する。３４−１では、対象
コンテナ（Ｂ）が、吊コンテナ（Ａ）とほぼ平行関係を
持って、あらかじめ設定距離範囲内にあることから、画
像データ平面における、処理３３で検知した吊コンテナ
（Ａ）のエッジ線に対して平行で、あらかじめ設定した
距離の幅を持つ帯状領域にある画像データの画素の輝度
変化を調べる。画像データがカラーカメラにより撮像さ
れたものである場合は、輝度に代えて色の変化を調べる
ことでも良い。画像データの画素の変化を調べる帯状領
域は図９に示す吊コンテナ（Ａ）のエッジ線に沿って設
定したハッチングで示す領域である。３４−１において
は、対象とする帯状領域の個々の画素について空間微分
処理を行うことにより、輝度の変化する画素位置を検出
する。輝度の変化が設定した閾値を越える画素群を抽出
する。
【００４６】図３の３５においては、前記３４−１の処
理において抽出した画素群の配置を近似する直線を設定
するため、それら画素群についてハフ（Hough）変換を
行い、適合する直線を設定する。前記帯状の領域内にお
いても、吊コンテナにより太陽光が遮られてできる影
や、コンテナの表面塗装の反射率変化等により、輝度変
化チェックとハフ変換によって設定される直線は複数と
なることがある。図３の３６Ｌでは、前記の理由により
複数の直線が検出される場合に、それら全てを検出し、
それら候補直線の中から対象コンテナ（Ｂ）のエッジを
表す直線を確定する処理に入力する。
理において抽出した画素群の配置を近似する直線を設定
するため、それら画素群についてハフ（Hough）変換を
行い、適合する直線を設定する。前記帯状の領域内にお
いても、吊コンテナにより太陽光が遮られてできる影
や、コンテナの表面塗装の反射率変化等により、輝度変
化チェックとハフ変換によって設定される直線は複数と
なることがある。図３の３６Ｌでは、前記の理由により
複数の直線が検出される場合に、それら全てを検出し、
それら候補直線の中から対象コンテナ（Ｂ）のエッジを
表す直線を確定する処理に入力する。
【００４７】図３の３６Ｌ−１では、エッジ線確定処理
に必要なデータであって、候補直線検出処理中に得た、
各候補直線上に属し、輝度変化が設定した閾値を越える
画素の個数、および、それら画素の画像データ平面内で
の位置データを保存する。なお、以上の説明は、吊具の
左側に配置したＣＣＤカメラを対象として行ったが、右
側についても同様に行う。図１０は同一輝度変化画素群
の分布と、それらに対して設定した候補直線の関係を説
明する図であって、候補直線は、画像データ空間に対し
て設定した二次元座標系において定められる。
に必要なデータであって、候補直線検出処理中に得た、
各候補直線上に属し、輝度変化が設定した閾値を越える
画素の個数、および、それら画素の画像データ平面内で
の位置データを保存する。なお、以上の説明は、吊具の
左側に配置したＣＣＤカメラを対象として行ったが、右
側についても同様に行う。図１０は同一輝度変化画素群
の分布と、それらに対して設定した候補直線の関係を説
明する図であって、候補直線は、画像データ空間に対し
て設定した二次元座標系において定められる。
【００４８】図４、図５、図６および図７は、前記した
処理によって得た対象コンテナのエッジ線候補直線か
ら、対象コンテナのエッジ線を選択、確定するための処
理を示す。図４の処理から開始して、これら処理を順次
実行することにより、対象コンテナ（Ｂ）のエッジを確
定するが、いずれかの処理段階で求める直線が確定すれ
ば、必ずしも全ての処理を行うことを必要としないのは
勿論である。
処理によって得た対象コンテナのエッジ線候補直線か
ら、対象コンテナのエッジ線を選択、確定するための処
理を示す。図４の処理から開始して、これら処理を順次
実行することにより、対象コンテナ（Ｂ）のエッジを確
定するが、いずれかの処理段階で求める直線が確定すれ
ば、必ずしも全ての処理を行うことを必要としないのは
勿論である。
【００４９】図４は、前記図３の３６Ｌの処理で得た、
候補直線について、吊コンテナ（Ａ）のエッジ線との平
行度チェックによって対象コンテナのエッジ線を確定す
る処理を示している。本図に示す処理は、左側のＣＣＤ
カメラと右側のＣＣＤカメラの画像データについてそれ
ぞれ単独に行われる。以下の説明は、片側についてのみ
行う。図４の３７では、各候補直線と吊コンテナ（Ａ）
のエッジ線との平行度がチェックされ、３８において
は、対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線候補の中から、設定
した閾値内で吊コンテナ（Ａ）のエッジ線と平行と判定
した直線が選択される。図４の３９において、選択した
候補直線が唯一に決まれば、その直線が対象コンテナ
（Ｂ）のエッジ線として確定する。３９においても複数
の候補直線が検出された場合は次の処理に進む。以上は
右側ＣＣＤカメラの画像データについても同様に行われ
る。
候補直線について、吊コンテナ（Ａ）のエッジ線との平
行度チェックによって対象コンテナのエッジ線を確定す
る処理を示している。本図に示す処理は、左側のＣＣＤ
カメラと右側のＣＣＤカメラの画像データについてそれ
ぞれ単独に行われる。以下の説明は、片側についてのみ
行う。図４の３７では、各候補直線と吊コンテナ（Ａ）
のエッジ線との平行度がチェックされ、３８において
は、対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線候補の中から、設定
した閾値内で吊コンテナ（Ａ）のエッジ線と平行と判定
した直線が選択される。図４の３９において、選択した
候補直線が唯一に決まれば、その直線が対象コンテナ
（Ｂ）のエッジ線として確定する。３９においても複数
の候補直線が検出された場合は次の処理に進む。以上は
右側ＣＣＤカメラの画像データについても同様に行われ
る。
【００５０】図５は、候補直線から、最も長いものを対
象コンテナ（Ｂ）のエッジ線として確定する処理を示
す。この処理も、左右ＣＣＤカメラにつきそれぞれ単独
に行う。候補直線の長さ比較には、図３の３６Ｌ−１で
得た、候補直線に属する画素数のデータを利用し、その
画素数が多いものを長い直線とするものである。
象コンテナ（Ｂ）のエッジ線として確定する処理を示
す。この処理も、左右ＣＣＤカメラにつきそれぞれ単独
に行う。候補直線の長さ比較には、図３の３６Ｌ−１で
得た、候補直線に属する画素数のデータを利用し、その
画素数が多いものを長い直線とするものである。
【００５１】図６は、以上述べた図５までの処理により
目的のエッジ線が確定しない場合、あるいは、図５まで
の処理で確定した目的のエッジ線をさらに重ねて確認を
する場合の処理である。図６の処理は、左右カメラの吊
具への配置が既知であることを利用して、両方のＣＣＤ
カメラ画像から得た候補直線をおのおの比較し、左右で
合致するものが検出された時、それを目的のエッジ線と
するものである。左右のＣＣＤカメラは、吊コンテナの
底部陵の同一の一辺を撮像するものであるから、左右Ｃ
ＣＤカメラの配置を考慮して、一方のカメラの画像デー
タから得た候補直線を、仮想的に他方のＣＣＤカメラの
設置位置相当まで延長し、他方のＣＣＤカメラの画像か
ら得たそれぞれの候補直線と比較すると、いずれか一つ
と合致するものがある。このように一致する一対の候補
直線どうしは、対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線である。
目的のエッジ線が確定しない場合、あるいは、図５まで
の処理で確定した目的のエッジ線をさらに重ねて確認を
する場合の処理である。図６の処理は、左右カメラの吊
具への配置が既知であることを利用して、両方のＣＣＤ
カメラ画像から得た候補直線をおのおの比較し、左右で
合致するものが検出された時、それを目的のエッジ線と
するものである。左右のＣＣＤカメラは、吊コンテナの
底部陵の同一の一辺を撮像するものであるから、左右Ｃ
ＣＤカメラの配置を考慮して、一方のカメラの画像デー
タから得た候補直線を、仮想的に他方のＣＣＤカメラの
設置位置相当まで延長し、他方のＣＣＤカメラの画像か
ら得たそれぞれの候補直線と比較すると、いずれか一つ
と合致するものがある。このように一致する一対の候補
直線どうしは、対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線である。
【００５２】図１１（ａ）は、図６の処理内容を説明す
るものである。図１１（ａ）において、ＣＬは左側のＣ
ＣＤカメラ画像に対する画像データ平面、ＣＲは右側カ
メラに対する同様の平面である。また、ＡＬは左側カメ
ラがとらえた吊コンテナ（Ａ）のエッジ線、ＡＲは右側
カメラによる吊コンテナ（Ａ）のエッジ線である。ＢＬ
０１、ＢＬ０２は左側カメラによる対象コンテナ（Ｂ）
のエッジ線の候補であり、ＢＲ０１、ＢＲ０２は右側カ
メラによる同様のエッジ線候補である。ＢＬＥ０１、Ｂ
ＬＥ０２、ＡＬＥは左側カメラによる対象コンテナ、吊
コンテナのエッジ線候補及びエッジ線を右側カメラ設定
位置まで仮想的に延長した線である。ＢＬ０２の延長で
あるＢＬＥ０２と最も合致するＢＲ０２を対象コンテナ
のエッジ線として確定する。
るものである。図１１（ａ）において、ＣＬは左側のＣ
ＣＤカメラ画像に対する画像データ平面、ＣＲは右側カ
メラに対する同様の平面である。また、ＡＬは左側カメ
ラがとらえた吊コンテナ（Ａ）のエッジ線、ＡＲは右側
カメラによる吊コンテナ（Ａ）のエッジ線である。ＢＬ
０１、ＢＬ０２は左側カメラによる対象コンテナ（Ｂ）
のエッジ線の候補であり、ＢＲ０１、ＢＲ０２は右側カ
メラによる同様のエッジ線候補である。ＢＬＥ０１、Ｂ
ＬＥ０２、ＡＬＥは左側カメラによる対象コンテナ、吊
コンテナのエッジ線候補及びエッジ線を右側カメラ設定
位置まで仮想的に延長した線である。ＢＬ０２の延長で
あるＢＬＥ０２と最も合致するＢＲ０２を対象コンテナ
のエッジ線として確定する。
【００５３】図７は、左右ＣＣＤカメラの画像から得た
候補直線どうしの比較の他の方法を示すもので、一方の
ＣＣＤカメラから得た候補直線を他方へ延長する代わり
に、左右カメラにより得たそれぞれの吊コンテナのエッ
ジ線位置を一致させた場合に、左側ＣＣＤカメラの候補
直線の右端部と右側ＣＣＤカメラの候補直線の左端部が
最も接近し、且つ、それら候補直線の吊コンテナ（Ａ）
のエッジ線に対してなす角が一致する時、それらを対象
コンテナ（Ｂ）のエッジ線とするものである。
候補直線どうしの比較の他の方法を示すもので、一方の
ＣＣＤカメラから得た候補直線を他方へ延長する代わり
に、左右カメラにより得たそれぞれの吊コンテナのエッ
ジ線位置を一致させた場合に、左側ＣＣＤカメラの候補
直線の右端部と右側ＣＣＤカメラの候補直線の左端部が
最も接近し、且つ、それら候補直線の吊コンテナ（Ａ）
のエッジ線に対してなす角が一致する時、それらを対象
コンテナ（Ｂ）のエッジ線とするものである。
【００５４】図１１（ｂ）は、図７の処理の説明であ
る。図中の記号の意味は図１１（ａ）と同様である。左
側ＣＣＤカメラと右側ＣＣＤカメラの画像データ処理に
よって得た吊コンテナ（Ａ）のエッジ線（ＡＬ及びＡ
Ｒ）が一致するように右側カメラの画像平面の対象コン
テナ（Ｂ）のエッジ線候補（ＢＲ０１、ＢＲ０２、ＢＲ
０３）を平行移動する。左側カメラによる画像平面にお
いて対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線候補（ＢＬ０１、Ｂ
Ｌ０２）の周辺に右側カメラのエッジ線候補との一致識
別の閾値となる範囲を設定する（図１１のハッチングさ
れた範囲。この範囲はＢＬ０２についてのみ表示してあ
る）。設定された範囲内で一致する右側カメラによるエ
ッジ線候補が一本に定まればそれが対象コンテナ（Ｂ）
のエッジ線として確定される。この処理で一本に確定し
ない場合には、エッジ線候補が吊コンテナ（Ａ）のエッ
ジ線となす角（ＴL、ＴR）が最も近いものを選択し、エ
ッジ線を確定する。
る。図中の記号の意味は図１１（ａ）と同様である。左
側ＣＣＤカメラと右側ＣＣＤカメラの画像データ処理に
よって得た吊コンテナ（Ａ）のエッジ線（ＡＬ及びＡ
Ｒ）が一致するように右側カメラの画像平面の対象コン
テナ（Ｂ）のエッジ線候補（ＢＲ０１、ＢＲ０２、ＢＲ
０３）を平行移動する。左側カメラによる画像平面にお
いて対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線候補（ＢＬ０１、Ｂ
Ｌ０２）の周辺に右側カメラのエッジ線候補との一致識
別の閾値となる範囲を設定する（図１１のハッチングさ
れた範囲。この範囲はＢＬ０２についてのみ表示してあ
る）。設定された範囲内で一致する右側カメラによるエ
ッジ線候補が一本に定まればそれが対象コンテナ（Ｂ）
のエッジ線として確定される。この処理で一本に確定し
ない場合には、エッジ線候補が吊コンテナ（Ａ）のエッ
ジ線となす角（ＴL、ＴR）が最も近いものを選択し、エ
ッジ線を確定する。
【００５５】図８は、対象コンテナの長手方向のエッジ
検知結果を利用して、短手方向のエッジを検知する処理
を示す。図３の３６Ｌ−１（または３６Ｒ−１）に示す
とおり、候補直線設定の際、候補直線に属する画素の位
置のデータを保存した。吊具の左側に配置したＣＣＤカ
メラから得た画像については、画像データ平面の右端部
に近い位置にある対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線の部分
は、実際に存在する対象コンテナの辺を表しているが、
エッジ線の左側端部はコンテナの辺は存在しないにもか
かわらず単に右側から延長された部分である。従って直
線の右側部分に属する画素の分布密度が高い。逆に画像
データ平面の左側には対象コンテナの長手方向端部が存
在するので（そのようにＣＣＤカメラを配置する）当該
エッジ直線の左側には、属する画素密度が低下する点が
存在し、その点は短手方向エッジの端部でもある。
検知結果を利用して、短手方向のエッジを検知する処理
を示す。図３の３６Ｌ−１（または３６Ｒ−１）に示す
とおり、候補直線設定の際、候補直線に属する画素の位
置のデータを保存した。吊具の左側に配置したＣＣＤカ
メラから得た画像については、画像データ平面の右端部
に近い位置にある対象コンテナ（Ｂ）のエッジ線の部分
は、実際に存在する対象コンテナの辺を表しているが、
エッジ線の左側端部はコンテナの辺は存在しないにもか
かわらず単に右側から延長された部分である。従って直
線の右側部分に属する画素の分布密度が高い。逆に画像
データ平面の左側には対象コンテナの長手方向端部が存
在するので（そのようにＣＣＤカメラを配置する）当該
エッジ直線の左側には、属する画素密度が低下する点が
存在し、その点は短手方向エッジの端部でもある。
【００５６】図１２は、図８に示したエッジ直線に属す
る画素の分布を説明するものである。図の３６Ｌ−１で
得た、画素の位置データを利用し、図８の５２の処理に
示す様に、画像データ平面の右側から左に向かって（左
側配置のＣＣＤカメラについて）順次隣あう画像間の距
離を求める。左方向へ画像間の間隔を求める毎に、過去
の間隔データを含めた平均を取る。左へ間隔を求めて行
く途中で、図８の５４に示すように、過去の間隔の平均
に対して設定した閾値より大きい間隔の点が発見された
とき、その一回前の画素をもってエッジ線の端部とする
ものである。
る画素の分布を説明するものである。図の３６Ｌ−１で
得た、画素の位置データを利用し、図８の５２の処理に
示す様に、画像データ平面の右側から左に向かって（左
側配置のＣＣＤカメラについて）順次隣あう画像間の距
離を求める。左方向へ画像間の間隔を求める毎に、過去
の間隔データを含めた平均を取る。左へ間隔を求めて行
く途中で、図８の５４に示すように、過去の間隔の平均
に対して設定した閾値より大きい間隔の点が発見された
とき、その一回前の画素をもってエッジ線の端部とする
ものである。
【００５７】図８に示したフローは、ＣＣＤカメラ２０
Ｌにより検知した対象コンテナ（Ｂ）の長手方向エッジ
直線を利用して、対象コンテナ（Ｂ）の短手方向の左側
エッジの検知の場合を示す。他の場合も同様な処理にて
検知が可能である。
Ｌにより検知した対象コンテナ（Ｂ）の長手方向エッジ
直線を利用して、対象コンテナ（Ｂ）の短手方向の左側
エッジの検知の場合を示す。他の場合も同様な処理にて
検知が可能である。
【００５８】このようにして検出された吊具に把持した
コンテナのエッジと、対象コンテナのエッジとの相対位
置偏差量をクレーンの制御系へフィードバックして、同
偏差量が許容値以内になった時に、吊具に把持したコン
テナを対象コンテナ上に着床させることができる。ま
た、吊具に把持したコンテナのエッジと、目標位置マー
クのエッジとの間に存在する所定の相対位置関係からの
偏差量をフィードバックして、同偏差量が許容値以内に
なった時に、吊具に把持したコンテナを目標位置マーク
に対する所定位置に着床させることもできる。このよう
にすると、吊具に把持したコンテナを高い位置精度で、
且つ迅速に対象コンテナ上や目標位置マークに対する所
定位置へ着床させることができる。したがって、着床ス
ペースのマージンを小さくすることができ、船内やコン
テナ積み付け場所等のスペースを有効に利用できる。ま
た、コンテナの積み付け作業に要する時間が短縮でき、
さらに人手による細かい修正を要さないでも着床精度も
高くできるので、積み付け作業に手間を要さない。
コンテナのエッジと、対象コンテナのエッジとの相対位
置偏差量をクレーンの制御系へフィードバックして、同
偏差量が許容値以内になった時に、吊具に把持したコン
テナを対象コンテナ上に着床させることができる。ま
た、吊具に把持したコンテナのエッジと、目標位置マー
クのエッジとの間に存在する所定の相対位置関係からの
偏差量をフィードバックして、同偏差量が許容値以内に
なった時に、吊具に把持したコンテナを目標位置マーク
に対する所定位置に着床させることもできる。このよう
にすると、吊具に把持したコンテナを高い位置精度で、
且つ迅速に対象コンテナ上や目標位置マークに対する所
定位置へ着床させることができる。したがって、着床ス
ペースのマージンを小さくすることができ、船内やコン
テナ積み付け場所等のスペースを有効に利用できる。ま
た、コンテナの積み付け作業に要する時間が短縮でき、
さらに人手による細かい修正を要さないでも着床精度も
高くできるので、積み付け作業に手間を要さない。
【００５９】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明による荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法お
よび装置、またはコンテナ着床、段積制御方法によれ
ば、吊具の端部に配置されたＣＣＤカメラのような撮像
手段の画像データを処理して、吊具や周辺コンテナによ
って生じる影の影響等の運転環境、条件の影響を排除し
て対象コンテナのエッジ抽出を行うことができ、これに
基づく対象コンテナの位置検知を、精度よく、確実に行
うことができる。このような相対位置検知を利用した荷
役クレーンの自動制御は、絶対位置制御による場合のよ
うにクレーン各部の高精度な位置検知、位置制御を必要
とせず、信頼性が高く、安価である。
明による荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法お
よび装置、またはコンテナ着床、段積制御方法によれ
ば、吊具の端部に配置されたＣＣＤカメラのような撮像
手段の画像データを処理して、吊具や周辺コンテナによ
って生じる影の影響等の運転環境、条件の影響を排除し
て対象コンテナのエッジ抽出を行うことができ、これに
基づく対象コンテナの位置検知を、精度よく、確実に行
うことができる。このような相対位置検知を利用した荷
役クレーンの自動制御は、絶対位置制御による場合のよ
うにクレーン各部の高精度な位置検知、位置制御を必要
とせず、信頼性が高く、安価である。
【図１】この発明によるコンテナ位置検知装置が適用さ
れるクレーンの全体構成を示す斜視図である。
れるクレーンの全体構成を示す斜視図である。
【図２】この発明によるコンテナ位置検知装置の一つの
実施の形態を示すブロック図である。
実施の形態を示すブロック図である。
【図３】この発明によるコンテナ位置検知装置におい
て、画像データから対象コンテナのエッジ線の候補を検
出する処理フローの説明図である。
て、画像データから対象コンテナのエッジ線の候補を検
出する処理フローの説明図である。
【図４】この発明における、対象コンテナのエッジ線
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、吊コ
ンテナのエッジ線との平行度チェックによる処理フロー
の説明図である。
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、吊コ
ンテナのエッジ線との平行度チェックによる処理フロー
の説明図である。
【図５】この発明における、対象コンテナのエッジ線
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、最長
の候補線を目的のエッジとする処理フローの説明図であ
る。
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、最長
の候補線を目的のエッジとする処理フローの説明図であ
る。
【図６】この発明における、対象コンテナのエッジ線
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、吊具
の左右端部におのおの配置した画像撮像手段から得たエ
ッジ候補直線どうしを比較して行う処理フローの説明図
である。
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、吊具
の左右端部におのおの配置した画像撮像手段から得たエ
ッジ候補直線どうしを比較して行う処理フローの説明図
である。
【図７】この発明における、対象コンテナのエッジ線
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、吊具
の左右端部におのおの配置した画像撮像手段から得たエ
ッジ候補直線どうしを比較して行う他の方法の処理フロ
ーの説明図である。
を、エッジ候補線群から選択確定する処理のうち、吊具
の左右端部におのおの配置した画像撮像手段から得たエ
ッジ候補直線どうしを比較して行う他の方法の処理フロ
ーの説明図である。
【図８】対象コンテナの一方の辺について検知したエッ
ジ線を利用して、他の直交する辺のエッジ端部を検知す
る処理フローの説明図である。
ジ線を利用して、他の直交する辺のエッジ端部を検知す
る処理フローの説明図である。
【図９】図３に示した画像データに含まれる画素の輝度
変化を調べる領域についての説明図である。
変化を調べる領域についての説明図である。
【図１０】図３に示した処理フローにおいて、エッジ線
候補を検出する処理の説明図である。
候補を検出する処理の説明図である。
【図１１】図６及び図７に示した２台のＣＣＤカメラの
画像データから得たエッジ線の比較により、目的のエッ
ジ線を確定する処理の説明図である。
画像データから得たエッジ線の比較により、目的のエッ
ジ線を確定する処理の説明図である。
【図１２】図８に示した対象コンテナの一方の辺に対応
するエッジ線を利用して他の直交する辺のエッジ端部を
検知する処理の説明図である。
するエッジ線を利用して他の直交する辺のエッジ端部を
検知する処理の説明図である。
１０ クレーン走行機体 １３ 横行トロリー １４ 巻上装置 １５ 吊りワイヤ １６ 吊具 ２０Ｒ、２０Ｌ、２１Ｒ、２１Ｌ ＣＣＤカメラ ３０ 画像処理装置
フロントページの続き (72)発明者 小幡 寛治 広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 吉川 博文 広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島研究所内 Ｆターム(参考） 3F204 AA03 BA04 DA02 DA08 DB09 DC08
Claims (9)
- 【請求項１】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積みする荷役クレーンにおけるコン
テナ位置検知方法において、 吊具の一辺の端部に撮像手段を吊具下方の吊具に把持さ
れたコンテナと、対象コンテナ又はコンテナ積み付け場
所における着床目標位置を表示する為に設置した目標位
置マークと、を同時に撮像可能なように配置し、 この撮像手段によって撮像した画像データついて、該画
像データに含まれる画素の輝度または色相変化検出処理
を行い、 設定した値以上の輝度または色相変化を生ずる画素群の
配置を直線で近似することにより、当該吊具端部に配置
した撮像手段の下方に位置する対象コンテナの端部付近
のエッジ又は目標位置マークのエッジを表す候補である
直線群を検出し、 また、前記撮像手段の画像データについて同様の処理を
行って得た、該撮像手段下方に位置する吊具に把持され
たコンテナの端部付近のエッジを表す直線を検出し、 同直線と前記対象コンテナのエッジ又は目標位置マーク
のエッジを表す候補直線群のおのおのについて平行度、
相互の水平距離を比較し、 対象コンテナのエッジ又は目標位置マークのエッジを表
す候補直線群に含まれる直線の内、吊具に把持されたコ
ンテナのエッジを表す直線に対する角度および水平距離
があらかじめ設定した値以内であるものを撮像手段下方
の対象コンテナ端部のエッジ又は目標位置マークのエッ
ジを表す直線として確定し、 このように確定された対象コンテナのエッジ線又は目標
位置マークのエッジ線と吊具に把持されたコンテナのそ
れとの相対関係から、吊具又は吊具に把持されたコンテ
ナと対象コンテナ又は目標位置マークの相対位置を検知
することを特徴とするコンテナ位置検知方法。 - 【請求項２】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積みする荷役クレーンにおけるコン
テナ位置検知方法において、 請求項１に記載した方法によって検出された、撮像手段
設置位置下方の対象コンテナの端部のエッジ又は目標位
置のマークのエッジを表す直線候補群と吊具が把持して
いる吊りコンテナの応当する端部エッジを表す直線をそ
れぞれ比較して対象コンテナのエッジ線又は目標位置マ
ークのエッジ線を確定するについて、 請求項１に記述した、平行度、水平距離の比較によって
選択した対象コンテナのエッジ又は目標位置マークのエ
ッジ候補直線群の内、最も長いものを対象コンテナ又は
目標位置マークのエッジ線として確定し、 このように確定された対象コンテナのエッジ線又は目標
位置マークのエッジ線と吊具に把持されたコンテナのそ
れとの相対関係から、吊具又は吊具に把持されたコンテ
ナと対象コンテナ又は目標位置マークの相対位置を検知
することを特徴とするコンテナ位置検知方法。 - 【請求項３】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積みする荷役クレーンにおけるコン
テナ位置検知方法において、 請求項１に記載した撮像手段を、吊具の同一辺の左側と
右側の両端部にそれぞれ一組配置し、各撮像手段下方端
部付近の画像データについて前記した方法により、それ
ぞれの側の端部付近の対象コンテナのエッジ又はコンテ
ナ積み付け場所の目標位置を表示するマークのエッジを
表す候補直線群と吊具に把持されたコンテナのエッジを
表す直線を検出し、 一方の側の対象コンテナ又は目標位置マークのエッジ候
補直線および吊具に把持されたコンテナのエッジ線を他
方の撮像手段設置位置に相当する位置まで仮想的に延長
し、 さらに当該一方の撮像手段による吊具に把持されたコン
テナのエッジ線に対して、他方の撮像手段による吊具に
把持されたコンテナのエッジ線位置を合致させ、 それに対応して同他方の撮像手段による対象コンテナ又
は目標位置マークのエッジを表す候補直線群を相対的に
移動した上で、前記の対象コンテナ又は目標位置マーク
のエッジ候補直線の延長と他方の対象コンテナ又は目標
位置マークのエッジ候補直線どうしの比較を行い、最も
合致するエッジ候補直線の一対を見出して、その一対を
対象コンテナ又は目標位置マークのエッジ線として確定
し、 このように確定された対象コンテナ又は目標位置マーク
のエッジ線と吊具に把持されたコンテナのそれとの相対
関係から、吊具又は吊具に把持されたコンテナと対象コ
ンテナ又は目標位置マークの相対位置を検知することを
特徴とするコンテナ位置検知方法。 - 【請求項４】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積みする荷役クレーンにおけるコン
テナ位置検知において、請求項１に記載の方法により対
象コンテナ又は目標位置マークの位置を検知することを
特徴とするコンテナ位置検知装置。 - 【請求項５】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積みする荷役クレーンにおける、請
求項２に記載の方法により対象コンテナ又は目標位置マ
ークの位置を検知することを特徴とするコンテナ位置検
知装置。 - 【請求項６】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積みする荷役クレーンにおける、請
求項３に記載の方法により対象コンテナ又は目標位置マ
ークの位置を検知することを特徴とするコンテナ位置検
知装置。 - 【請求項７】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積みする荷役クレーンにおける、請
求項１、２あるいは３に記載の方法を自動的に選択適用
して対象コンテナ又は目標位置マークの位置を検知する
ことを特徴とするコンテナ位置検知装置。 - 【請求項８】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積する荷役クレーンにおける、請求
項４、同５、同６あるいは同７に記載したコンテナ位置
検知装置の一又は二以上を組み合わせて構成される吊具
または吊具が把持している吊りコンテナと対象コンテナ
又は目標位置マークの相対位置検知手段を有し、前記検
知手段により検知された吊具又は吊具に把持したコンテ
ナと対象コンテナの相対位置偏差量、又は吊具に把持し
たコンテナと目標位置マークとの所定の相対位置関係か
らの偏差量をフィードバックして、同偏差量が許容値以
内になった時に吊具又は吊具に把持したコンテナを対象
コンテナ上に着床させ、あるいは吊具に把持したコンテ
ナを目標位置マークに対する所定位置に着床させること
を特徴とするコンテナ着床、段積制御方法。 - 【請求項９】 吊具または吊具が把持している吊りコン
テナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標
位置に着床または段積する荷役クレーンにおいて、 吊具または吊具に把持されたコンテナの位置を、対象コ
ンテナ又は積み付け目標位置マークの位置を特定するた
めに設定した基準点に対して検知する手段を有し、 該手段により検知された吊具または吊具が把持している
吊りコンテナの位置データと前記基準点に対して与えら
れた対象コンテナ又は積み付け目標位置マークの位置デ
ータの偏差量をフィードバックして吊具または吊具に把
持されたコンテナの位置制御を行う工程１と、 請求項４、同５、同６あるいは同７に記載したコンテナ
位置検知装置の一又は二以上を組み合わせて構成される
吊具または吊具が把持している吊りコンテナと対象コン
テナ又は目標位置マークの相対位置検知手段を有し、 同相対位置検知手段により検知された吊具または吊具に
把持したコンテナと対象コンテナの相対位置偏差量、又
は吊具に把持したコンテナと目標位置マークとの所定の
相対位置関係からの偏差量をフィードバックして、同偏
差量が許容値以内になった時に吊具または吊具に把持し
たコンテナを対象コンテナ上に着床させ、あるいは吊具
に把持したコンテナを目標位置マークに対する所定位置
に着床させる制御を行う工程２を有し、 工程１により対象コンテナまたは積み付け目標位置マー
クの近傍で前記相対位置検出手段を使用できる範囲とし
てあらかじめ設定した領域内に、吊具または吊具に把持
されたコンテナを移動した後に、自動的に工程２に切り
替えて吊具または吊具に把持したコンテナを対象コンテ
ナ上に着床させ、あるいは吊具に把持したコンテナを目
標位置マークに対する所定位置に着床させることを特徴
とするコンテナ着床、段積制御方法。
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