FI128194B - Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä - Google Patents

Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä Download PDF

Info

Publication number
FI128194B
FI128194B FI20175080A FI20175080A FI128194B FI 128194 B FI128194 B FI 128194B FI 20175080 A FI20175080 A FI 20175080A FI 20175080 A FI20175080 A FI 20175080A FI 128194 B FI128194 B FI 128194B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
lifting apparatus
lifting
processing means
arrangement according
movement
Prior art date
Application number
FI20175080A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20175080L (fi
Inventor
Toni Huusko
Olli Kuismanen
Janne Salomäki
Original Assignee
Konecranes Global Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Konecranes Global Oy filed Critical Konecranes Global Oy
Priority to FI20175080A priority Critical patent/FI128194B/fi
Priority to DE112018000580.1T priority patent/DE112018000580T5/de
Priority to PCT/FI2018/050068 priority patent/WO2018138414A1/en
Priority to US16/479,321 priority patent/US20190352144A1/en
Priority to CN201880008192.7A priority patent/CN110291034A/zh
Publication of FI20175080L publication Critical patent/FI20175080L/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI128194B publication Critical patent/FI128194B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G06V10/457—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by analysing connectivity, e.g. edge linking, connected component analysis or slices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/005—Straddle carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/06—Recognition of objects for industrial automation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

Järjestely liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä käsittää liikkuvan nostinlaitteiston (1) yhteyteen sovitetun ainakin yhden kuvauslaitteen (4) ja prosessointivälineet (5). Kuvauslaite (4) on sovitettu tallentamaan ainakin osittain nostinlaitteiston ympäristöä esittäviä kuvia (7). Prosessointivälineet (5) on sovitettu tunnistamaan ainakin kahdesta eri ajanhetkellä tallennetusta kuvasta (7) ainakin yksi tunnistettava kohde (8) ja määrittämään nostinlaitteiston liikkeen suunta ja nopeus perustuen tunnistettavan kohteen (8) sijaintiin kuvissa (7).

Description

Keksintö liittyy liikkuvaan nostinlaitteistoon ja menetelmään liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä.
Liikkuvien nostinlaitteistojen käytön ja hallinnan yhteydessä nostinlaitteiston liike- ja paikkatietoa tarvitaan moniin erilaisiin tarkoituksiin, kuten nostinlaitteiston liikuttamisen hallintaan ja kuormankäsittelyyn.
Tunnetuissa ratkaisuissa nostinlaitteiston liike- ja paikkatietoa määritetään esimerkiksi nostinlaitteiston kulkureitille ennalta määritetyin välein, esimerkiksi 10 metrin välein, sovitetuilla lähettimillä ja nostinlaitteiston tukijalkoihin tunnistetuilla lukijoilla, jolloin nostinlaitteisto voi tunnistaa tukijalkojen sijainnin ja liikenopeuden ohittaessaan näitä lähettimiä, tai GPS-paikannuksella paikallista kompensointia hyödyntäen. Nämä menetelmät ovat kuitenkin hyvin kalliita. Julkaisusta US 6256553 tunnetaan ratkaisu, jossa tarttujan yhteyteen sovitetuilla kameroilla muodostettua kuvatietoa hyödynnetään nostolaitteen ohjaamisessa pyrkien tarttujan ja taakan heilumisen vaimentamiseen ennen tiettyyn kohdepisteeseen, kuten lastaus- tai purkupisteeseen tai mahdolliseen esteeseen, saapumista.
Keksinnön lyhyt selostus
Keksinnön tavoitteena on siten kehittää menetelmä ja menetelmän toteuttava laitteisto siten, että yllä mainitut ongelmat saadaan ratkaistua. Keksinnön tavoite saavutetaan menetelmällä ja järjestelmällä, joille on tunnusomaista se, mitä sanotaan itsenäisissä patenttivaatimuksissa. Keksinnön edullisia suoritusmuotoja on esitetty epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa.
Keksintö perustuu siihen, että hyödynnetään nostinlaitteiston yhteyteen sovitettua ainakin yhtä kuvauslaitetta ja sen tuottamista ja/tai tallentamista kuvista tunnistettuja kohteita ainakin nostinlaitteiston liikkeen nopeuden ja suunnan määrittämisessä.
Keksinnön mukaisen menetelmän ja järjestelmän etuna on esimerkiksi se, että voidaan edullisesti ja jopa ilman erillisiä kustannuksia ja asennuksia, nostinlaitteiston yhteyteen mahdollisesti jo sovitettujen kameroiden tai muiden kuvauslaitteiden avulla määrittää nostinlaitteiston liikenopeutta ja liikkeen suuntaa.
20175080 prh 07-10- 2019
Kuvioiden lyhyt selostus
Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisten suoritusmuotojen yhteydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista:
Kuvio 1 esittää kaavamaisesti erästä liikkuvaa nostinlaitteistoa;
Kuvio 2 esittää kaavamaisesti erästä järjestelyä liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä;
Kuviot 3a ja 3b esittävät kaavamaisesti erään kuvauslaitteen kahtena eri ajanhetkenä tallentamia kuvia; ja
Kuvio 4 esittää erästä menetelmää liikkuvan nostinlaitteiston yhtey10 dessä.
Keksinnön yksityiskohtainen selostus
Kuvio 1 esittää kaavamaisesti erästä liikkuvaa nostinlaitteistoa. Liikkuva nostinlaitteisto voi käsittää esimerkiksi portaalinosturin, kuten maantason yläpuolelle nostettuja kiskoja pitkin liikkuvaksi tarkoitetun siltanosturin (Bridge 15 Crane tai sähkötoimisena myös Electric Overhead Travelling crane), maantasoon järjestettyjä kiskoja pitkin liikkuvaksi tarkoitetun pukkinosturin (Rail Mounted Gantry Crane, RMG) tai kumipyörillä varustetun nostinlaitteiston, kuten kumipyöräpukkinosturin (Gantry Crane), konttinosturin (Rubber Tired Gantry Crane, RTG) tai konttiinkin. Liikkuvalla nostinlaitteistolla tarkoitetaan siten nostinlait20 teistoa, joka nostinlaitteisto kokonaisuudessaan on liikutettavissa käyttöympäristöön ja kulkualustaan nähden. Liikuttaminen voi tapahtua esimerkiksi kiskoja tai kulkualustaa, esimerkiksi maata tai lattiaa, pitkin. Eri sovellutusmuodoissa tällaisia liikkuvia nostinlaitteistoja voidaan käyttää sisä- ja/tai ulkotiloissa. Kuviossa 1 esitetty nostinlaitteisto käsittää kumipyöräpukkinosturin, mutta nyt esitetty rat25 kaisu soveltuu myös muunlaisiin liikkuviin nostinlaitteistoihin.
Liikkuvat nostinlaitteistot 1, erityisesti portaalinosturit, käsittävät tyypillisesti ainakin yhden, mutta usein ainakin kaksi pystysuuntaista tukirakennetta 2, jotka toimivat nostinlaitteiston (tuki)jalkoina. Vaakasuuntainen tukirakenne 3 toimii nostinlaitteiston siltana, joka ulottuu pystysuuntaisten tukiraken30 teiden välillä. Siltaa voidaan käyttää kuormankäsittelyssä kuormankäsittelyalueen yläpuolella esimerkiksi kuormien poimimiseen tai laskemiseen eri sijainteihin nostinlaitteiston jalkojen välissä. Nostinlaitteiston pystysuuntaiset tukirakenteet ja vaakasuuntaiset tukirakenteet voivat käsittää niiden sisäisiä tukirakenteista, jotka ovat vaakasuuntaisia, pystysuuntaisia tai vinoja. Esimerkit sisäisistä tuki35 rakenteista käsittävät kulkusillat, kulkukaiteet ja palkit.
20175080 prh 07-10- 2019
Kuvio 2 esittää kaavamaisesti erästä järjestelyä liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä. Järjestely liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä voi käsittää ainakin yhden nostinlaitteiston 1 yhteyteen sovitetun kuvauslaitteen ja ainakin yhdet prosessointivälineet 5. Kuvauslaite 4 voi käsittää laitteen, joka on sovitetta5 vissa tuottamaan ja/tai tallentamaan kuvamuodossa olevaa tietoa eli kuvatietoja, kuten kuvia. Kuvauslaite voi olla sovitettu tallentamaan kuvat tai kuvatiedot esimerkiksi kuvapisteistä koostuvina kuvatiedostoina. Kuvat voivat käsittää esimerkiksi still-kuvia ja/tai videokuvaa. Kuvat tai kuvatiedostot voidaan tallentaa muistiin 6.
Prosessointivälineet 5 voivat käsittää yhdestä tai useammasta laitteesta muodostuvan laitteiston, joka on sovitettavissa käsittelemään nostinlaitteiston 1 keräämää tietoa ja hallitsemaan nostinlaitteiston toimintaa kerätyn tiedon pohjalta. Prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut suorittamaan ainakin osa tässä selityksessä esitetyistä menetelmävaiheista ja/tai toiminnoista. Prosessointiväli15 neet 5 voivat käsittää esimerkiksi ohjelmoitavan logiikan ja/tai ohjelmoitavan mikroprosessorin. Prosessointivälineet 5 voivat muodostaa nostinlaitteiston ohjausyksikön tai osan siitä. Prosessointivälineet voivat olla sovitetut tallentamaan ainakin kuvatietoja ja niihin liittyviä aikatietoja muistiin 6, joka voi käsittää pysymätöntä muistia tai pysyvää muistia, esimerkiksi EEPROM, ROM, PROM, RAM, 20 DRAM, SRAM, firmware ja/tai ohjelmoitava logiikka, ja noutamaan kuvatietoja muistista määritykseen ja laskemiseen liittyviä toimintoja varten. Muisti 6 voi käsittää kuvauslaitteen muistin eli kuvauslaitteen osaksi tai kuvauslaitteen yhteyteen sovitetun muistin, prosessointivälineiden muistin eli prosessointivälineiden osaksi tai prosessointivälineiden yhteyteen sovitetun muistin tai muun soveltu25 van muistin.
Kuviot 3a ja 3b esittävät kaavamaisesti erään kuvauslaitteen 4 kahtena eri ajanhetkenä tallentamia kuvia 7. Kuvioiden 3a ja 3b esittämät kuvat 7 on tarkoitettu vain havainnollistamaan nyt esitettyä ratkaisua ja eri sovellutusmuodoissa kuvien 7 sisältö ja esitystapa voi poiketa merkittävästikin siitä, mitä kuvioissa 30 3a ja 3b on esitetty. Esimerkiksi kuvioissa 3a ja 3b esitetty ruudukko on tarkoitettu ainoastaan havainnollistamaan kuva-aluetta eikä kuvia tai niiden osia ole esitetty mittakaavassa.
Järjestelyssä liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä ainakin yksi kuvauslaite 4 voi olla sovitettu tallentamaan kuvia 7, jotka kuvat esittävät ainakin 35 osittain nostinlaitteiston ympäristöä. Toisin sanoen ainakin osa ainakin joidenkin kuvien kuvapisteistä käsittää tietoa nostinlaitteiston ympäristöstä. Kuvauslaite 4
20175080 prh 07-10- 2019 voi siis olla sovitettu tuottamaan ja/tai tallentamaan kuvia, joiden kuvapisteitä kaikki tai ainakin osa kuvaa nostinlaitteiston ympäristöä. Osa tuotettujen ja/tai tallennettujen kuvien kuvapisteistä voi siten esittää nostinlaitteistoa 1 ja/tai sen osia.
Prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut tunnistamaan ainakin kahdesta eri ajanhetkellä tallennetusta kuvasta 7 ainakin yksi tunnistettava kohde 8 ja määrittämään nostinlaitteiston liikkeen suunta ja nopeus perustuen ainakin tunnistettavan kohteen 8 sijaintiin mainituissa ainakin kahdessa eri ajanhetkellä tallennetussa kuvassa 7. Toisin sanoen prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut 10 tunnistamaan ainakin yksi sama tunnistettava kohde 8 ainakin yhdestä ensimmäisellä ajanhetkellä tallennetusta ensimmäisestä kuvasta 7 ja ainakin yhdestä toisella ajanhetkellä tallennetusta toisesta kuvasta 7 ja määrittämään nostinlaitteiston liikkeen suunta ja nopeus perustuen ainakin tunnistettavan kohteen 8 sijaintiin mainituissa ensimmäisessä tallennetussa kuvassa ja toisessa tallennetussa 15 kuvassa. Eri sovellutusmuodoissa eri ajanhetkiä, eri ajanhetkillä tallennettuja kuvia ja tallennetuista kuvista tunnistettavia kohteita voi luonnollisesti olla enemmän kuin kaksi. Kaikkien tunnistettavien kohteiden 8 ei myöskään luonnollisesti tarvitse näkyä kaikissa tallennetuissa kuvissa.
Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla lisäksi 20 sovitetut laskemaan nostinlaitteiston paikkatieto määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta integroimalla. Toisin sanoen nostinlaitteiston paikkatieto voidaan määrittää nostinlaitteiston liikkeen nopeuden ja nopeuden muutosten perusteella suhteessa alkupisteeseen. Alkupiste voi olla kiinteä, ennalta määritetty referenssipiste, kuten nostinlaitteiston radan alku- tai loppupiste tai nostinlait25 teiston ympäristössä sijaitsevan kiinteän rakenteen kulmapiste tai vastaava, tai suhteellinen nostinlaitteiston sijaintia kuvaavan koordinaatiston piste.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi tunnistettava kohde 8 voi käsittää ennalta määrittelemättömän kohteen. Toisin sanoen tunnistettavan kohteen, tunnistettavan kohteen muodon tai sen sijainnin ei tarvitse olla ennalta tie30 dossa. Tällöin tunnistus voi tapahtua esimerkiksi automaattisen kuvantunnistuksen tai perustuen ainakin joiltakin ominaisuuksiltaan toisiaan vastaavan kuvapisteryhmän tunnistukseen ajallisesti peräkkäisissä samalla kuvauslaitteella tuotetuissa ja/tai tallennetuissa kuvissa tai eri kuvauslaitteilla tuotetuissa ja/tai tallennetuissa kuvissa. Toisin sanoen tunnistettavaa kohdetta kuvaavan kuvapisteryh35 män koko ja/tai tummuusaste saattavat muuttua kuvauslaitteen siirtyessä tunnistettavaa kohdetta kohti tai siitä poispäin tai esimerkiksi valaistusolosuhteiden muuttuessa, mutta kuvapisteiyhmän muoto tai sen suhteelliset ominaisuudet muuhun ympäristöön nähden voivat mahdollistaa tunnistettavan kohteen tunnistamisen.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi tunnistettava kohde 8 voi käsittää ennalta tunnetun kiintopisteen. Toisin sanoen ainakin yksi tunnistettava kohde voi käsittää paikallaan pysyvän, tunnetun kohteen. Prosessointivälineet 5 voivat tällöin olla sovitetut etsimään tällaista kiintopistettä kuvauslaitteen tuottamista ja/tai tallentamista kuvista 7. Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut kalibroimaan nostinlaitteiston paikkatieto hyödyntäen ennalta tunnetun kiintopisteen tunnistamista. Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla esimerkiksi sovitetut kalibroimaan nostinlaitteiston 1 sijainti määrittämällä nostinlaitteiston sijainti tunnistettuun kiintopisteeseen nähden, määrittämällä nostinlaitteiston sijainti kiintopisteen aiemmin määritetyn sijainnin ja kiintopisteen ja nostinlaitteiston määritetyn keskinäisen sijainnin pohjalta sekä päivittämällä nostinlaitteiston 1 sijaintitieto vastaamaan näin määritettyä nostolaitteen sijaintia vasteena kiintopisteen tunnistamiselle ja/tai muun kriteerin tai kriteeriryhmän täyttymiselle, esimerkiksi kiintopisteen tunnistamiselle, kun edellisestä nostinlaitteiston sijainnin määrittämisestä on kulunut ennalta määritetty aika.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi tunnistettavista kohteista 8 käsittää yksilöllisen kiintopisteen, jonka sijainti on yksikäsitteisesti tunnistettavissa. Prosessointivälineet 5 voivat tällöin olla sovitetut kalibroimaan nostinlaitteiston 1 paikkatieto hyödyntäen yksilöllisen kiintopisteen tunnistamista ja sen tunnettua sijaintia nostinlaitteiston käyttöympäristössä. Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla esimerkiksi sovitetut kalibroimaan nostinlaitteiston sijainti määrittämällä nostinlaitteiston sijainti yksilölliseen kiintopisteeseen nähden, määrittämällä nostinlaitteiston sijainti yksilöllisen kiintopisteen tunnetun sijainnin ja yksilöllisen kiintopisteen ja nostinlaitteiston määritetyn keskinäisen sijainnin pohjalta sekä päivittämällä nostinlaitteiston sijaintitieto vastaamaan näin määritettyä nostolaitteen sijaintia vasteena yksilöllisen kiintopisteen tunnistamiselle ja/tai muun kriteerin tai kriteeriryhmän täyttymiselle, esimerkiksi kiintopisteen tunnistamiselle, kun edellisestä nostinlaitteiston sijainnin määrittämisestä on kulunut ennalta määritetty aika. Tämän ansiosta voidaan edelleen parantaa nostinlaitteiston sijainnin kalibroinnin ja sitä kautta nostinlaitteiston paikkatiedon tarkkuutta. Eräässä sovellutusmuodossa yksilöllisen kiinto
20175080 prh 07-10- 2019 pisteen 9 voi yhden tunnistettavan kohteen sijaan muodostaa tunnistettavien kohteiden 8 ryhmä.
Kuviot 3a ja 3b esittävät kaavamaisesti esimerkin, jossa nostinlaitteiston 1 osa näkyy sekä ensimmäisellä ajanhetkellä tallennetussa ensimmäisessä 5 kuvassa, jota kuvio 3a kaavamaisesti esittää, että toisella ajanhetkellä tallennetussa toisessa kuvassa, jota kuvio 3b kaavamaisesti esittää. Ajanhetkien välillä nostinlaitteisto 1 on siirtynyt liikesuuntaan A, jota on kuviossa 3b kuvattu nuolella, kuvan kahden ruudun pituutta vastaavan määrän. Tällöin tunnistettavat kohteet 8, joita kuviossa 3a on neljä kappaletta ja kuviossa 3b kolme kappaletta, ovat siir10 tyneet kuvauslaitteen 4 kuvassa 7 vastaavasti vasemmalle. Kuviossa 3a kaksi vasemmalla puolella kuvaa 7 näkyvää tunnistettavaa kohdetta 8 voi muodostaa tunnistettavien kohteiden 8 ryhmän 9. Tällainen tunnistettavien kohteiden ryhmä 9 voi muodostaa esimerkiksi yksilöllisen kiintopisteen tai muunlaisen tunnistettavien kohteiden ryhmän. Toisaalta tunnistettava kohde 8 voi sinälläänkin käsit15 tää useiden toisiinsa nähden tietyllä tapaa sijoittuvien osien, kappaleiden tai kohteiden ryhmän. Nostinlaitteiston liikkeen suunnan ja nopeuden määrityksessä voidaan hyödyntää niiden tunnistettavien kohteiden 8 tietoja, jotka ovat tunnistettavissa sekä ensimmäisellä ajanhetkellä tallennetussa ensimmäisessä kuvassa että toisella ajanhetkellä tallennetussa toisessa kuvassa.
Eräässä sovellutusmuodossa järjestely nostinlaitteiston yhteydessä voi edelleen käsittää ainakin yhden graafisten ominaisuuksiensa perusteella tunnistettavissa olevan kohteen 8, joka on sovitettu nostinlaitteiston kulkualustalle nostinlaitteiston kulkuaineelle nostinlaitteiston kulkureitin läheisyyteen. Toisin sanoen nostinlaitteiston ympäristöön, edullisesti nostinlaitteiston kulkureitin lähei25 syyteen, eli esimerkiksi sellaiselle etäisyydelle, että nostinlaitteiston yhteyteen sovitettu kuvauslaite voi sen tunnistaa, voidaan sovittaa graafisten ominaisuuksiensa perusteella tunnistettavissa oleva kohde. Nämä graafisten ominaisuuksiensa perusteella tunnistettavissa olevat kohteet voivat käsittää esimerkiksi graafisia kuvioita, jotka voidaan muodostaa esimerkiksi tarroilla, levyillä, maa30 lauksilla tai muilla vastaavilla sinällään tunnetuilla menetelmillä. Graafiset kuviot voidaan sovittaa nostinlaitteiston kulkureitin läheisyyteen joko nimenomaan nyt esitettyjä tarkoituksia varten tai ne voidaan sovittaa nostinlaitteiston ympäristöön muita tarkoituksia varten. Tämä graafisten ominaisuuksiensa perusteella tunnistettavissa oleva kohde voi tällöin muodostaa ainakin yhden mainituista 35 tunnistettavista kohteista. Nostinlaitteiston kulkualusta voi käsittää maan, lattian, nostinlaitteiston radan tai muun vastaavan alustan, jolla nostinlaitteisto on sovitettavissa liikkumaan.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi tunnistettavista kohteista 8 käsittää nostinlaitteiston radan kiinnityselimen. Tällainen tunnistettava kohde voi tällöin sovellutusmuodosta riippuen olla esimerkiksi ennalta määrittelemätön kohde, ennalta tunnettu kiintopiste ja/tai graafisten ominaisuuksien perusteella tunnistettavissa oleva kohde. Radan kiinnityselin voi käsittää esimerkiksi korvakkeen, pultin pään tai muun vastaavan sinällään tunnetun kiinnityselimen.
Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut tunnistamaan ainakin kahdesta eri ajanhetkellä tallennetusta kuvasta kaksi tai useampia tunnistettavia kohteita. Tämä voi parantaa nostinlaitteiston liikkeen nopeuden ja suunnan sekä paikkatiedon tarkkuutta ja luotettavuutta, sillä tiedot voidaan määrittää ja laskea erikseen kahden tai useamman tunnistettavan kohteen perusteella ja saatuja arvoja voidaan verrata toisiinsa. Prosessointivälineet 5 ja/tai nostinlaitteiston ohjausyksikkö voivat olla sovitetut suorittamaan toimenpiteitä, mikäli määritetyt arvot eivät vastaa riittävän tarkasti toisiaan, esimerkiksi uudelleen määrittämään nostinlaitteiston liikkeen nopeus ja suunta ja/tai antamaan ilmoitus käyttäjälle.
Prosessointivälineiden 5 suorittama nostinlaitteiston 1 liikkeen suunnan ja nopeuden määritys perustuen ainakin yhden tunnistettavan kohteen sijaintiin ainakin kahdessa eri ajanhetkellä ainakin yhdellä kuvauslaitteella tuotetussa ja/tai tallennetussa kuvassa voidaan eri sovellutusmuodoissa toteuttaa eri tavalla. Eräässä sovellutusmuodossa määritys voi perustua siihen, että kuva käsittää kuvapisteisiin liittyvää etäisyystietoa kolmiulotteisessa koordinaatistossa, jolloin tunnistetun kohteen sijainti nostinlaitteistoon voidaan määrittää tunnistettua kohdetta esittävien kuvapisteiden etäisyystiedon perusteella kolmiulotteisessa koordinaatistossa. Tällöin nostinlaitteiston liikkeen nopeus ja suunta voidaan helposti nostinlaitteiston ja tunnistettavan kohteen keskinäisen kolmiulotteisen etäisyystiedon muutoksen perusteella, kun kuvien tallennushetkien välinen aika on tiedossa.
Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut hyödyntämään määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta ja/tai laskettua nostinlaitteiston paikkatietoa nostinlaitteiston eri osien toiminnan synkronoimisessa. Nostinlaitteiston 1 eri osien toiminnan synkronointi voi käsittää esimerkiksi nostinlaitteiston pystysuuntaisten tukirakenteiden 2 eli nostinlaitteiston jalkojen liikenopeuden synkronoinnin. Nostinlaitteiston 1 niin sanottu vinoonajo, jon ka yhteydessä nostinlaitteiston pystysuuntaiset tukirakenteet 2 eli jalat eivät kulje keskenään samalla nopeudella ja näin ollen nostinlaitteiston vaakasuuntainen tukirakenne 3 eli pääkannatin ei kulje suorassa, on yleinen ongelma liikkuvien nostinlaitteistojen 1, kuten portaalinostureiden, yhteydessä. Vinoonajo aiheuttaa muun muassa nostinlaitteiston pyörien kulumista. Tällaisessa suoritusmuodossa kunkin nostinlaitteiston pystysuuntaisen tukirakenteen 2 yhteyteen voidaan sovittaa kulloinkin ainakin yksi kuvauslaite 4 ja prosessointivälineet 5 voidaan sovittaa määrittämään kunkin pystysuuntaisen tukirakenteen eli nostinlaitteiston jalan liikkeen nopeus ja suunta ja/tai paikkatieto erikseen. Huomattaessa epätarkoituksenmukainen ero nostinlaitteiston pystysuuntaisten tukirakenteiden 2 liikkeen nopeudessa, suunnassa ja/tai paikassa, prosessointivälineet 5, kuten nostinlaitteiston ohjausyksikkö, voidaan sovittaa antamaan nostinlaitteiston toimilaitteille ohjeita pystysuuntaisten tukirakenteiden 2 liikkeen synkronoimiseksi ja/tai vaakasuuntaisen tukirakenteen 3 palauttamiseksi suoraan asentoon.
Järjestely ja/tai nostinlaitteisto voivat sovellutusmuodosta riippuen käsittää erillisen prosessointiyksikön 5 kutakin kuvauslaitetta ja/tai nostinlaitteiston osaa, jonka liikkeen nopeutta ja/tai suuntaa määritetään ja/tai paikkatietoa lasketaan, kohti tai useamman eri osan ja/tai kuvauslaitteen kuvatietoja voidaan käsitellä tässä selityksessä kuvatuilla tavoilla samoilla prosessointivälineillä
5.
Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut hyödyntämään määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta ja/tai laskettua nostinlaitteiston paikkatietoa nostinlaitteiston käsittelemien kuormien tunnistamisessa ja/tai nostinlaitteiston käsittelemiä kuormia koskevassa varastokirjanpidossa.
Eräässä sovellutusmuodossa prosessointivälineet 5 voivat olla sovitetut hyödyntämään määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta ja/tai laskettua nostinlaitteiston paikkatietoa nostinlaitteiston paikoittamisessa käsiteltävään kuormaan nähden ja/tai kuormaan tarttumisessa.
Eräässä sovellutusmuodossa ainakin yksi kuvauslaite 4 voi käsittää ainakin yhden nostinlaitteiston yhteyteen sovitetun kameran, jonka tallentamia kuvia käytetään lisäksi ainakin yhteen muuhun tarkoitukseen. Toisin sanoen tässä selityksessä kuvattu ainakin yksi kuvauslaite 4 voi tällöin käsittää nostinlaitteiston yhteyteen jo muuta tarkoitusta varten sovitetun tai muuta tarkoitusta varten sovitettavan kameran tai muun kuvauslaitteen. Tällöin samaa kuvauslaitetta voi daan siis hyödyntää useaan eri tarkoitukseen, esimerkiksi kuormankäsittelyyn, nostinlaitteiston ohjaamiseen ja/tai nostinlaitteiston eri osien synkronointiin.
Nostinlaitteiston 1 yhteyteen sovitettu ainakin yksi kuvauslaite 4 voi olla sovitettu nostinlaitteiston kiinteään osaan, esimerkiksi nostinlaitteiston vaakasuuntaisen tukirakenteen 3 tai pystysuuntaisen tukirakenteen 2 runkoon, esimerkiksi pystysuuntaisen tukirakenteen ylä- tai alapään yhteyteen. Tämän lisäksi tai sijaan nostinlaitteiston 1 yhteyteen sovitettu ainakin yksi kuvauslaite 4 voi olla sovitettu nostinlaitteiston vaakasuuntaiseen tukirakenteeseen 3 ja/tai pystysuuntaiseen tukirakenteeseen 1 nähden liikkuvasti sovitettuun osaan, kuten vaunuun tai muuhun liikkuvaan osaan.
Kuviossa 4 on esitetty menetelmä liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä. Tässä menetelmässä voidaan ensinnäkin tallentaa 41 ainakin yhdellä liikkuvan nostinlaitteiston yhteyteen sovitetulla kuvauslaitteella kuvia, jotka kuvat esittävät ainakin osittain nostinlaitteiston ympäristöä. Prosessointivälineissä voidaan tunnistaa 42 ainakin kahdesta eri ajanhetkellä tallennetusta kuvasta ainakin yksi tunnistettava kohde. Edelleen prosessointivälineissä voidaan määrittää 43 nostinlaitteiston liikkeen suunta ja nopeus perustuen ainakin tunnistettavan kohteen sijaintiin mainituissa ainakin kahdessa eri ajanhetkellä tallennetussa kuvassa.
Eräässä sovellutusmuodossa menetelmässä voidaan edelleen laskea nostinlaitteiston paikkatieto prosessointivälineissä määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta integroimalla.
Eri sovellutusmuodoissa menetelmä voidaan toteuttaa jollakin tässä selityksessä esitetyllä järjestelyllä ja/tai nostinlaitteistolla.
Eräs sovellutusmuoto koskee tietokoneohjelmatuotetta, joka sisältää tietokoneella suoritettavaa ohjelmakoodia, joka suoritettaessa tietokoneella saa aikaan tässä selityksessä esitettyjen ratkaisuiden mukaisia toimintoja. Tietokoneohjelmaa voidaan suorittaa tietokoneessa tai prosessointivälineissä, jotka on sovitettu nostinlaitteiston yhteyteen. Tietokoneohjelma voi olla lähdekoodimuodossa, objektikoodimuodossa, tai jossain välimuodossa, ja se voi olla tallennettuna jonkinlaiseen siirtovälineeseen, joka voi olla mikä tahansa entiteetti tai laite, joka pystyy tallentamaan ohjelman. Sellaiset siirtovälineet voivat käsittää esimerkiksi tallennusvälineen, tietokoneen muistin, lukumuistin, sähköisen kantoaallon, tietoliikennesignaalin, ja ohjelmistolevityspakkauksen. Muisti voi olla pysyvää tai pysymätöntä muistia, kuten edellä on kuvattu.
Eräässä sovellutusmuodossa liikkuva nostinlaitteisto voi käsittää jonkin tässä selityksessä kuvatun järjestelyn liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä. Liikkuvan nostinlaitteiston yhteyteen on tällöin voitu sovittaa ainakin yksi kuvauslaite ja prosessointivälineet. Eräässä sovellutusmuodossa esitetyt proses5 sointivälineet muodostavat liikkuvan nostinlaitteiston ohjausyksikön tai osan siitä.
Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patent10 tivaatimusten puitteissa.

Claims (14)

1. Järjestely liikkuvan nostinlaitteiston (1), joka nostinlaitteisto kokonaisuudessaan on liikutettavissa käyttöympäristöön ja kulkualustaan nähden ja käsittää ainakin yhden pystysuuntaisen tukirakenteen (2), joka toimii nostinlaitteiston jalkana, yhteydessä, joka järjestely käsittää liikkuvan nostinlaitteiston yhteyteen sovitetun ainakin yhden kuvauslaitteen (4) ja prosessointivälineet (5), tunnettu siitä, että mainittu ainakin yksi kuvauslaite (4) on sovitettu tallentamaan kuvia, jotka kuvat esittävät ainakin osittain nostinlaitteiston (1) ympäristöä, että mainitut prosessointivälineet (5) on sovitettu tunnistamaan ainakin kahdesta eri ajanhetkellä tallennetusta kuvasta (7) ainakin yksi tunnistettava kohde (8) ja määrittämään nostinlaitteiston (1) liikkeen suunta ja nopeus perustuen ainakin tunnistettavan kohteen (8) sijaintiin mainituissa ainakin kahdessa eri ajanhetkellä tallennetussa kuvassa (7), ja että kunkin nostinlaitteiston pystysuuntaisen tukirakenteen (2) yhteyteen on kulloinkin sovitettu ainakin yksi kuvauslaitteista (4) ja että prosessointivälineet (5) on sovitettu määrittämään kunkin pystysuuntaisen tukirakenteen liikkeen nopeus ja suunta erikseen pystysuuntaisten tukirakenteiden (2) liikkeen synkronoimiseksi.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestely, jossa prosessointivälineet (5) on lisäksi sovitettu laskemaan nostinlaitteiston (1) paikkatieto määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta integroimalla.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen järjestely, jossa ainakin yksi tunnistettava kohde (8) on ennalta määrittelemätön kohde.
4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen järjestely, jossa ainakin yksi tunnistettava kohde (8) käsittää ennalta tunnetun kiintopisteen ja jossa prosessointivälineet (5) on sovitettu kalibroimaan nostinlaitteiston paikkatieto hyödyntäen ennalta tunnetun kiintopisteen tunnistamista ja sen tunnettua sijaintia nostinlaitteiston käyttöympäristössä.
5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen järjestely, jossa järjestely edelleen käsittää ainakin yhden graafisten ominaisuuksiensa perusteella tunnistettavissa olevan kohteen, joka on sovitettu nostinlaitteiston (1J kulkualustalle nostinlaitteiston kulkuaineelle nostinlaitteiston kulkureitin läheisyyteen, jolloin tämä graafisten ominaisuuksiensa perusteella tunnistettavissa oleva kohde muodostaa ainakin yhden mainituista tunnistettavista kohteista (8).
6. Jonkin patenttivaatimuksen 1-5 mukainen järjestely, jossa ainakin yksi tunnistettavista kohteista (8) käsittää nostinlaitteiston radan kiinnityselimen.
7. Jonkin patenttivaatimuksen 4-6 mukainen järjestely, jossa ainakin yksi tunnistettavista kohteista (8) käsittää yksilöllisen kiintopisteen, jonka sijainti on yksikäsitteisesti tunnistettavissa.
8. Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen järjestely, jossa prosessointivälineet (5) on sovitettu hyödyntämään määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta ja/tai laskettua nostinlaitteiston paikkatietoa nostinlaitteiston eri osien toiminnan synkronoimisessa.
9. Jonkin patenttivaatimuksen 1-8 mukainen järjestely, jossa prosessointivälineet (5) on sovitettu hyödyntämään määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta ja/tai laskettua nostinlaitteiston paikkatietoa nostinlaitteiston paikoittamisessa käsiteltävään kuormaan nähden ja/tai kuormaan tarttumisessa.
10. Jonkin patenttivaatimuksen 1-9 mukainen järjestely, jossa ainakin yksi kuvauslaite (4) käsittää ainakin yhden nostinlaitteiston yhteyteen sovitetun kameran, jonka tallentamia kuvia käytetään lisäksi ainakin yhteen muuhun tarkoitukseen.
11. Liikkuva nostinlaitteisto (1), joka nostinlaitteisto kokonaisuudessaan on liikutettavissa käyttöympäristöön ja kulkualustaan nähden ja joka käsittää jonkin patenttivaatimuksen 1-10 mukaisen järjestelyn.
12. Menetelmä liikkuvan nostinlaitteiston yhteydessä, joka nostinlaitteisto (1) kokonaisuudessaan on liikutettavissa käyttöympäristöön ja kulkualustaan nähden ja käsittää ainakin yhden pystysuuntaisen tukirakenteen (2), joka toimii nostinlaitteiston jalkana, tunnettu siitä, että menetelmässä sovitetaan kunkin nostinlaitteiston pystysuuntaisen tukirakenteen (2) yhteyteen kulloinkin ainakin yksi kuvauslaitteista (4), tallennetaan (41) ainakin yhdellä liikkuvan nostinlaitteiston yhteyteen sovitetulla kuvauslaitteella (4) kuvia, jotka kuvat esittävät ainakin osittain nostinlaitteiston ympäristöä, tunnistetaan (42) prosessointivälineissä (5) ainakin kahdesta eri ajanhetkellä tallennetusta kuvasta (7) ainakin yksi tunnistettava kohde (8), ja määritetään (43) mainituissa prosessointivälineissä (5) nostinlaitteiston (1) liikkeen suunta ja nopeus perustuen ainakin tunnistettavan kohteen (8) sijaintiin mainituissa ainakin kahdessa eri ajanhetkellä tallennetussa kuvassa (7) määritetään mainituissa prosessointivälineissä (5) kunkin pystysuuntaisen tukirakenteen liikkeen nopeus ja suunta ja/tai paikkatieto erikseen pystysuuntaisten tukirakenteiden (2) liikkeen synkronoimiseksi.
13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen menetelmä, jossa edelleen las-
5 ketään nostinlaitteiston (1) paikkatieto prosessointivälineissä (5) määritettyä nostinlaitteiston liikkeen nopeutta integroimalla.
14. Patenttivaatimuksen 12 tai 13 mukainen menetelmä, jossa ainakin yksi liikkuvan nostinlaitteiston (1) yhteyteen sovitettu kuvauslaite (4) käsittää ainakin yhden liikkuvan nostinlaitteiston yhteyteen muuta tarkoitusta varten so-
10 vitetun kameran.
FI20175080A 2017-01-30 2017-01-30 Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä FI128194B (fi)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20175080A FI128194B (fi) 2017-01-30 2017-01-30 Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä
DE112018000580.1T DE112018000580T5 (de) 2017-01-30 2018-01-30 Bewegbare Hebevorrichtung, Anordnung und Verfahren
PCT/FI2018/050068 WO2018138414A1 (en) 2017-01-30 2018-01-30 Movable hoisting apparatus, arrangement and method
US16/479,321 US20190352144A1 (en) 2017-01-30 2018-01-30 Movable hoisting apparatus, arrangement and method
CN201880008192.7A CN110291034A (zh) 2017-01-30 2018-01-30 可移动起重设备、装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20175080A FI128194B (fi) 2017-01-30 2017-01-30 Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20175080L FI20175080L (fi) 2018-07-31
FI128194B true FI128194B (fi) 2019-12-13

Family

ID=62979336

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20175080A FI128194B (fi) 2017-01-30 2017-01-30 Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20190352144A1 (fi)
CN (1) CN110291034A (fi)
DE (1) DE112018000580T5 (fi)
FI (1) FI128194B (fi)
WO (1) WO2018138414A1 (fi)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11385610B2 (en) * 2019-08-16 2022-07-12 Exato IP LLC Stage automation system

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0881178A (ja) * 1994-09-12 1996-03-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 走行体の走行位置制御方法
EP0958228A1 (en) * 1995-11-14 1999-11-24 Sime Oy Method and device to pick up, transport and put down a load
JP3785061B2 (ja) * 2000-10-27 2006-06-14 三菱重工業株式会社 荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法及び装置並びにコンテナ着床、段積制御方法
US20040221790A1 (en) * 2003-05-02 2004-11-11 Sinclair Kenneth H. Method and apparatus for optical odometry
CN201882785U (zh) * 2010-02-02 2011-06-29 南通通镭软件有限公司 集装箱龙门吊位置图像识别与定位纠偏系统
JP5556748B2 (ja) * 2011-06-21 2014-07-23 株式会社デンソー 車両状態検出装置
GB2494413A (en) * 2011-09-06 2013-03-13 Land Rover Uk Ltd Vehicle speed determination
BR102015014838A2 (pt) * 2015-06-19 2016-12-27 Cristiano Menezes Da Silva arranjo de câmeras de segurança em guindaste empilhador (rtg), com sistema de monitoramento na etapa de descida de contêineres, para engate

Also Published As

Publication number Publication date
CN110291034A (zh) 2019-09-27
FI20175080L (fi) 2018-07-31
US20190352144A1 (en) 2019-11-21
WO2018138414A1 (en) 2018-08-02
DE112018000580T5 (de) 2019-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20070179710A1 (en) Deviation-correction system for positioning of moving objects and motion tracking method thereof
CN112253168B (zh) 一种盾构机管片自动化拼装方法及装置
KR102079524B1 (ko) 자동 주행 차량 및 이것을 포함하는 자동 주행 시스템
GB2571045A (en) Facility patrol system and facility patrol method
US10012992B2 (en) Integrated obstacle detection and payload centering sensor system
CN109678055A (zh) 移动吊装设备控制系统及方法、服务器、移动吊装设备
CN114030805B (zh) 仓储系统、用于仓储系统的穿梭车及其导航方法
TWI763829B (zh) 用於判定電梯系統的電梯車廂之位置的系統及方法
CN110015304A (zh) 用于求取和提供地面特性的方法和系统
JP2012084149A (ja) モバイル機器のナビゲーション
KR20210132674A (ko) 자재 취급 차량에 관련한 센서의 포즈의 교정을 위한 시스템들 및 방법들
CN112125226B (zh) 一种激光导航叉车的视觉检测系统及方法
KR20120134149A (ko) 전기 철도 보수용 차량 위치 측정 장치
FI128194B (fi) Liikkuva nostinlaitteisto, järjestely ja menetelmä
JP2009070357A (ja) 移動体の誘導システム
CN115147587A (zh) 一种障碍物检测方法、装置及电子设备
WO2020090897A1 (ja) 位置検出装置、位置検出システム、遠隔制御装置、遠隔制御システム、位置検出方法、及びプログラム
CN109857122A (zh) 仓库运输车辆的路径控制方法、装置和仓库运输系统
JP6699323B2 (ja) 電車設備の三次元計測装置及び三次元計測方法
JP2855147B2 (ja) 視覚付無人車
CN106794970B (zh) 移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序
WO2022097426A1 (ja) 状態判定装置、状態判定システム及び状態判定方法
JP7123665B2 (ja) 走行制御装置
KR101992098B1 (ko) 샤시 위치 안내 시스템 및 방법
CN113632029A (zh) 信息处理装置、程序及信息处理方法

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 128194

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

MM Patent lapsed