JP2012084149A - モバイル機器のナビゲーション - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モバイル機器(ロボット)680は撮像手段で取得した画像から少なくとも1つのビーコンA、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、Lの画像に対する空間情報を決定し、この空間情報に基づいて、モバイル機器の位置を判断する。空間情報を決定するステップは、少なくとも1つのビーコンの各ビーコンを特定する符号化された視覚情報に基づく。画像は、モバイル機器の周囲の環境の少なくとも一部の少なくとも1つのビーコンの画像を含む。モバイル機器にあらかじめ記憶された位置情報と特定されたビーコンの画像からモバイル機器の位置決定が可能となる。
【選択図】図6
Description
Claims (13)
- モバイル機器のナビゲーション方法であって、
通常の光でビーコンの第1の画像を記録し、赤外光で前記ビーコンの第2の画像を記録するステップと、
前記第1の画像と前記第2の画像とを比較し、2つの赤外インジケータが前記第2の画像にのみ存在するか否かを決定するステップと、
信号処理を実行し、前記2つの赤外インジケータ間のバーコードを検出するステップと、
前記バーコードを読み取るステップと、
を含む方法。 - 前記バーコードに基づいて、前記モバイル機器の位置を決定するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記2つの赤外インジケータが、前記モバイル機器に対する前記バーコードの向きを示し、前記バーコードの格納された向きと、前記モバイル機器に対する前記バーコードの向きとを比較し、前記モバイル機器の向きを決定する、請求項1または2に記載の方法。
- モバイル機器のナビゲーション方法であって、
画像において検出された少なくとも1つのビーコンの空間情報を、前記画像に対して決定するステップであり、前記ビーコンが、2つのインジケータ間に赤外光でのみ視認可能なバーコードを含み、前記バーコードが、符号化された視覚情報を含む、ステップと、
通常の光で前記ビーコンの第1の画像を記録し、赤外光で前記ビーコンの第2の画像を記録するステップであり、前記第1の画像と前記第2の画像とを比較し、前記2つのインジケータが前記第2の画像にのみ存在するか否かを決定する、ステップと、
画像処理を実行し、前記2つのインジケータ間のバーコードを検出するステップと、
前記空間情報に基づいて、前記モバイル機器の位置を決定するステップと、を含み、
前記空間情報を決定するステップが、前記符号化された視覚情報に基づいたものであり、前記画像が、前記モバイル機器の周囲の環境の少なくとも一部の前記少なくとも1つのビーコンの画像を含む方法。 - 前記2つのインジケータが、前記モバイル機器に対する前記バーコードの向きを示し、前記バーコードの格納された向きと、前記モバイル機器に対する前記向きとを比較し、前記モバイル機器の向きを決定する、請求項4に記載の方法。
- 環境に対する前記少なくとも1つのビーコンの位置を示す前記符号化された視覚情報に基づいて、前記画像内の前記少なくとも1つのビーコンを検出するステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記空間情報に基づいて、前記画像に対する前記少なくとも1つのビーコンの位置を決定するステップと、
前記符号化された視覚情報に基づいて、前記環境に対する前記少なくとも1つのビーコンの位置を決定するステップと、をさらに含む、請求項6に記載の方法。 - 前記モバイル機器の位置を決定するステップが、前記モバイル機器の絶対位置および向きを決定するステップを含む、請求項6または7に記載の方法。
- 前記符号化された視覚情報が、前記ビーコンのアイデンティティを示す、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ビーコンの前記アイデンティティと、前記モバイルデバイスのメモリに格納された環境に対する前記ビーコンの位置と、を整合するステップをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 空間特性が、前記画像に対する前記ビーコンの向きにさらに対応する、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法。
- 画像において検出された少なくとも1つのビーコンの空間情報を、前記画像に対して決定する決定手段であり、前記ビーコンが、2つのインジケータ間に赤外光でのみ視認可能なバーコードを含み、前記バーコードは、符号化された視覚情報を含む、決定手段と、
通常の光で前記ビーコンの第1の画像を記録し、赤外光で前記ビーコンの第2の画像を記録する記録手段であり、前記第1の画像と前記第2の画像とを比較し、前記2つのインジケータが前記第2の画像にのみ存在するか否かを決定する、記録手段と、
画像処理を実行し、前記2つのインジケータ間のバーコードを検出する画像処理手段と、
前記空間情報に基づいて、前記モバイル機器の位置を決定する決定手段と、を備え、
前記空間情報を決定するステップが、前記符号化された視覚情報に基づいたものであり、前記画像が、前記モバイル機器の周囲の環境の少なくとも一部の前記少なくとも1つのビーコンの画像を含む、装置。 - コンピュータ命令を含むコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
画像において検出された少なくとも1つのビーコンの空間情報を、前記画像に対して決定する命令であり、前記ビーコンが、2つのインジケータ間に赤外光でのみ視認可能なバーコードを含み、前記バーコードが、符号化された視覚情報を含む、命令と、
通常の光で前記ビーコンの第1の画像を記録し、赤外光で前記ビーコンの第2の画像を記録し、前記第1の画像と前記第2の画像とを比較し、前記2つのインジケータが前記第2の画像にのみ存在するか否かを決定する、命令と、
画像処理を実行し、前記2つのインジケータ間のバーコードを検出する命令と、
前記空間情報に基づいて、前記モバイル機器の位置を決定する命令と、を含み、
前記空間情報を決定する命令が、前記符号化された視覚情報に基づいたものであり、前記画像が、前記モバイル機器の周囲の環境の少なくとも一部の前記少なくとも1つのビーコンの画像を含む、記憶媒体。
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