JP2000250626A - 無人搬送車の位置補正方法及び位置補正装置 - Google Patents
無人搬送車の位置補正方法及び位置補正装置Info
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め設定された作業場内の絶対位置と絶対位
置に対する相対位置を容易に把握できる無人搬送車の位
置補正方法及びその位置補正装置を提供する。 【解決手段】 走行経路４０上に無人搬送車の位置を把
握するための基準として少なくとも一つの絶対位置を設
定する段階と、無人搬送車が実際に停まった停止位置の
映像情報に基づいて停止位置に対応される絶対位置を確
認し、確認された絶対位置と停止位置との差を算出する
段階と、差が予め設定された基準値の許容範囲の内にあ
るか否かを確認する段階と、差が予め設定された基準値
の許容範囲の内に含まれない場合、範囲内に入るように
無人搬送車を制御する段階とを含むことを特徴とする。
置に対する相対位置を容易に把握できる無人搬送車の位
置補正方法及びその位置補正装置を提供する。 【解決手段】 走行経路４０上に無人搬送車の位置を把
握するための基準として少なくとも一つの絶対位置を設
定する段階と、無人搬送車が実際に停まった停止位置の
映像情報に基づいて停止位置に対応される絶対位置を確
認し、確認された絶対位置と停止位置との差を算出する
段階と、差が予め設定された基準値の許容範囲の内にあ
るか否かを確認する段階と、差が予め設定された基準値
の許容範囲の内に含まれない場合、範囲内に入るように
無人搬送車を制御する段階とを含むことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車のシステ
ムに係り、より詳しくは、無人搬送車の位置補正方法及
びその位置補正装置に関する。
ムに係り、より詳しくは、無人搬送車の位置補正方法及
びその位置補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、作業者が直接に作業する
ことが容易ではない場合または非効率的な場合に、自動
制御をすることにより所定の走行経路を移動しつつ、荷
物を運んだり、マニピュレータを用いて所定の作業を行
ったりする。図１は従来の無人搬送車の斜視図であり、
図２は従来の無人搬送車の位置補正方法を説明するため
の走行経路上の無人搬送車の概略的平面図である。
ことが容易ではない場合または非効率的な場合に、自動
制御をすることにより所定の走行経路を移動しつつ、荷
物を運んだり、マニピュレータを用いて所定の作業を行
ったりする。図１は従来の無人搬送車の斜視図であり、
図２は従来の無人搬送車の位置補正方法を説明するため
の走行経路上の無人搬送車の概略的平面図である。
【０００３】無人搬送車は、車体５１と、車体５１の上
部に設けられて作業を行うマニピュレータ５２とを含
む。車体５１の下部には無人搬送車の駆動のための一対
の駆動ホイール５３が設けられており、各駆動ホイール
５３の側部には各駆動ホイール５３を駆動するホイール
駆動モータ５５が設けられている。車体５１の前方端部
と後方端部には走行経路７０上の走行方向表示(図示せ
ず)からの電子波を感知する一対のトラック感知センサ
５７が設けられており、制御部(図示せず)はトラック感
知センサ５７が感知した電子波値に従ってホイール駆動
モータ５５を制御することにより無人搬送車の走行方向
を決める。
部に設けられて作業を行うマニピュレータ５２とを含
む。車体５１の下部には無人搬送車の駆動のための一対
の駆動ホイール５３が設けられており、各駆動ホイール
５３の側部には各駆動ホイール５３を駆動するホイール
駆動モータ５５が設けられている。車体５１の前方端部
と後方端部には走行経路７０上の走行方向表示(図示せ
ず)からの電子波を感知する一対のトラック感知センサ
５７が設けられており、制御部(図示せず)はトラック感
知センサ５７が感知した電子波値に従ってホイール駆動
モータ５５を制御することにより無人搬送車の走行方向
を決める。
【０００４】走行経路７０上には無人搬送車が停まらな
ければならない所にマグネットからなった停止マーク７
５が付いており、無人搬送車の車体５１の下部には停止
マーク７５からの磁気を感知する停止センサ６０が設け
られている。車体５１の一側面には車体５１の前後方向
に沿って多くの超音波センサからなった第１超音波セン
サ群６２及び第２超音波センサ群６４が付いており、無
人搬送車の走行経路に設けられた側壁７１には第１超音
波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４からの超音
波を反射する第１超音波反射体７２及び第２超音波反射
体７４が設けられている。第１超音波反射体７２及び第
２超音波反射体７４は、第１超音波センサ群６２及び第
２超音波センサ群６４の設置位置と対応されるように、
第１超音波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４と
同高さ及び同間隔で設けられている。
ければならない所にマグネットからなった停止マーク７
５が付いており、無人搬送車の車体５１の下部には停止
マーク７５からの磁気を感知する停止センサ６０が設け
られている。車体５１の一側面には車体５１の前後方向
に沿って多くの超音波センサからなった第１超音波セン
サ群６２及び第２超音波センサ群６４が付いており、無
人搬送車の走行経路に設けられた側壁７１には第１超音
波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４からの超音
波を反射する第１超音波反射体７２及び第２超音波反射
体７４が設けられている。第１超音波反射体７２及び第
２超音波反射体７４は、第１超音波センサ群６２及び第
２超音波センサ群６４の設置位置と対応されるように、
第１超音波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４と
同高さ及び同間隔で設けられている。
【０００５】このような構成により、走行中に停止セン
サ６０からの停止マーク７５の感知信号により無人搬送
車が停まると、第１超音波センサ群６２及び第２超音波
センサ群６４からの超音波が第１超音波反射体７２及び
第２超音波反射体７４により反射されて第１超音波セン
サ群６２及び第２超音波センサ群６４に引き返し、制御
部は引き返した超音波の強さに従って無人搬送車の停止
位置を算出する。
サ６０からの停止マーク７５の感知信号により無人搬送
車が停まると、第１超音波センサ群６２及び第２超音波
センサ群６４からの超音波が第１超音波反射体７２及び
第２超音波反射体７４により反射されて第１超音波セン
サ群６２及び第２超音波センサ群６４に引き返し、制御
部は引き返した超音波の強さに従って無人搬送車の停止
位置を算出する。
【０００６】より詳しくは、無人搬送車の車体の中心０
を原点とし、走行経路７０をＹ軸とし、原点を過ぎＹ軸
と垂直に交わる軸をＸ軸とした直交座標を設定し、第１
超音波センサ群６２と第１超音波反射体７２とのＸ軸上
の距離ａ及び第２超音波センサ群６４と第２超音波反射
体７４とのＸ軸上の距離ｂを算出する。ここで、第１超
音波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４と第１超
音波反射体７２及び第２超音波反射体７４との距離は、
超音波の速度に超音波が引き返すまでの時間を掛けて算
出する。車体５１が走行経路７０からずれた角度θは、
第１超音波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４と
第１超音波反射体７２及び第２超音波反射体７４との距
離の差（ａ−ｂ）及び第１超音波センサ群６２と第２超
音波センサ群６４との距離ｄを用いて求めることができ
る。
を原点とし、走行経路７０をＹ軸とし、原点を過ぎＹ軸
と垂直に交わる軸をＸ軸とした直交座標を設定し、第１
超音波センサ群６２と第１超音波反射体７２とのＸ軸上
の距離ａ及び第２超音波センサ群６４と第２超音波反射
体７４とのＸ軸上の距離ｂを算出する。ここで、第１超
音波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４と第１超
音波反射体７２及び第２超音波反射体７４との距離は、
超音波の速度に超音波が引き返すまでの時間を掛けて算
出する。車体５１が走行経路７０からずれた角度θは、
第１超音波センサ群６２及び第２超音波センサ群６４と
第１超音波反射体７２及び第２超音波反射体７４との距
離の差（ａ−ｂ）及び第１超音波センサ群６２と第２超
音波センサ群６４との距離ｄを用いて求めることができ
る。
【０００７】車体５１が停止位置７５から前後方向に離
脱された程度をわかるためには第１超音波センサ群６２
及び第２超音波センサ群６４と第１超音波反射体７２及
び第２超音波反射体７４とのＹ軸上の距離ｃを算出す
る。Ｙ軸上の距離ｃは第１超音波センサ群６２及び第２
超音波センサ群６４から発生されて第１超音波反射体７
２及び第２超音波反射体７４により反射されて引き返し
た超音波の強さを用いて算出することができる。
脱された程度をわかるためには第１超音波センサ群６２
及び第２超音波センサ群６４と第１超音波反射体７２及
び第２超音波反射体７４とのＹ軸上の距離ｃを算出す
る。Ｙ軸上の距離ｃは第１超音波センサ群６２及び第２
超音波センサ群６４から発生されて第１超音波反射体７
２及び第２超音波反射体７４により反射されて引き返し
た超音波の強さを用いて算出することができる。
【０００８】前述した方法により、把握された無人搬送
車の車体５１の現在の停止位置に基づいて制御部が各ホ
イールの駆動モータ５５を制御することにより車体５１
を正確な位置に再停車させることができる。ところが、
このような従来の無人搬送車の位置補正方法において
は、多くの超音波センサを用いるので製造コストアップ
の短所がある。また、無人搬送車の第１超音波センサ群
６２及び第２超音波センサ群６４と対応される位置に第
１超音波反射体７２及び第２超音波反射体７４を設ける
必要があり、設置が複雑であるという問題がある。
車の車体５１の現在の停止位置に基づいて制御部が各ホ
イールの駆動モータ５５を制御することにより車体５１
を正確な位置に再停車させることができる。ところが、
このような従来の無人搬送車の位置補正方法において
は、多くの超音波センサを用いるので製造コストアップ
の短所がある。また、無人搬送車の第１超音波センサ群
６２及び第２超音波センサ群６４と対応される位置に第
１超音波反射体７２及び第２超音波反射体７４を設ける
必要があり、設置が複雑であるという問題がある。
【０００９】一方、従来には車体５１の現在の停止位置
を把握した後に、マニピュレータが正確に作業するよう
に予め設定された車体５１の停止位置と比べて車体５１
を再停車させる作業が順次的に行われている。そのた
め、車体５１が停まってから作業が行われるまで所定時
間が経過することにより、全体的に作業時間が増加され
る。また、従来の超音波センサを用いた方法では、車体
５１の走行経路に対する相対位置だけを把握できるの
で、車体の走行経路上の位置を知らせる絶対位置を把握
するためには別途の装置が要って、付加的設備が不可避
であり、これにより、製造コストがアップされる。
を把握した後に、マニピュレータが正確に作業するよう
に予め設定された車体５１の停止位置と比べて車体５１
を再停車させる作業が順次的に行われている。そのた
め、車体５１が停まってから作業が行われるまで所定時
間が経過することにより、全体的に作業時間が増加され
る。また、従来の超音波センサを用いた方法では、車体
５１の走行経路に対する相対位置だけを把握できるの
で、車体の走行経路上の位置を知らせる絶対位置を把握
するためには別途の装置が要って、付加的設備が不可避
であり、これにより、製造コストがアップされる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の第１
の目的は、予め設定された作業場内の絶対位置と前記絶
対位置に対する相対位置を容易に把握することができる
無人搬送車の位置補正方法及びその位置補正装置を提供
することである。本発明の第２の目的は、無人搬送車の
絶対位置及び相対位置をともに把握することにより無人
搬送車の車体あるいは無人搬送車に搭載されたマニピュ
レータの位置を容易に補正することができる無人搬送車
の位置補正方法及びその位置補正装置を提供することで
ある。
の目的は、予め設定された作業場内の絶対位置と前記絶
対位置に対する相対位置を容易に把握することができる
無人搬送車の位置補正方法及びその位置補正装置を提供
することである。本発明の第２の目的は、無人搬送車の
絶対位置及び相対位置をともに把握することにより無人
搬送車の車体あるいは無人搬送車に搭載されたマニピュ
レータの位置を容易に補正することができる無人搬送車
の位置補正方法及びその位置補正装置を提供することで
ある。
【００１１】本発明の第３の目的は、無人搬送車の絶対
位置及び相対位置を把握するとともに、ほとんど同時に
無人搬送車の車体或いは無人搬送車に搭載されたマニピ
ュレータの位置を補正することができる無人搬送車の位
置補正装置及びその位置補正方法を提供することであ
る。
位置及び相対位置を把握するとともに、ほとんど同時に
無人搬送車の車体或いは無人搬送車に搭載されたマニピ
ュレータの位置を補正することができる無人搬送車の位
置補正装置及びその位置補正方法を提供することであ
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、所定の走行経路を走行しつつ作業を行うた
めの無人搬送車の位置補正方法において、（ａ）前記無
人搬送車の前記走行経路上の位置を把握するための基準
として少なくとも一つの絶対位置を設定する段階と、
（ｂ）前記無人搬送車が実際に停まった停止位置の映像
情報に基づいて前記停止位置に対応される前記絶対位置
を確認し、前記確認された絶対位置と前記停止位置との
差を算出する段階と、（ｃ）前記差が予め設定された基
準値の許容範囲の内にあるか否かを確認する段階と、
（ｄ）前記差が前記予め設定された基準値の許容範囲の
内に含まれない場合、範囲内に入るように前記無人搬送
車を制御する段階とを含むことを特徴とする無人搬送車
の位置補正方法により達成される。
決するため、所定の走行経路を走行しつつ作業を行うた
めの無人搬送車の位置補正方法において、（ａ）前記無
人搬送車の前記走行経路上の位置を把握するための基準
として少なくとも一つの絶対位置を設定する段階と、
（ｂ）前記無人搬送車が実際に停まった停止位置の映像
情報に基づいて前記停止位置に対応される前記絶対位置
を確認し、前記確認された絶対位置と前記停止位置との
差を算出する段階と、（ｃ）前記差が予め設定された基
準値の許容範囲の内にあるか否かを確認する段階と、
（ｄ）前記差が前記予め設定された基準値の許容範囲の
内に含まれない場合、範囲内に入るように前記無人搬送
車を制御する段階とを含むことを特徴とする無人搬送車
の位置補正方法により達成される。
【００１３】前記段階（ｄ）は、前記無人搬送車の車体
を移動させるとか、前記無人搬送車に搭載されたマニピ
ュレータの位置を変わらせることが好ましい。また、前
記基準値は、前記無人搬送車が作業を行う予め決められ
た作業位置に対する対応される前記絶対位置のオフセッ
ト値であることが好ましい。前記（ｂ）段階は、前記絶
対位置及び前記停止位置を把握するための走行位置表示
部を設ける段階と、前記走行位置表示部から前記絶対位
置及び前記停止位置に関する情報を確認する段階と、前
記確認された情報に基づいて前記停止位置と前記絶対位
置との差を算出する段階とを含むことが好ましい。
を移動させるとか、前記無人搬送車に搭載されたマニピ
ュレータの位置を変わらせることが好ましい。また、前
記基準値は、前記無人搬送車が作業を行う予め決められ
た作業位置に対する対応される前記絶対位置のオフセッ
ト値であることが好ましい。前記（ｂ）段階は、前記絶
対位置及び前記停止位置を把握するための走行位置表示
部を設ける段階と、前記走行位置表示部から前記絶対位
置及び前記停止位置に関する情報を確認する段階と、前
記確認された情報に基づいて前記停止位置と前記絶対位
置との差を算出する段階とを含むことが好ましい。
【００１４】また、前記走行位置表示部は、前記絶対位
置及び前記停止位置を把握するためのバーコードを含む
とか、前記絶対位置及び前記停止位置を把握するための
バーコードと、前記停止位置が前記作業位置から離脱さ
れた程度を把握するための基準座標軸を備えた補正マー
クとを含むことが望ましい。ここで、前記補正マークは
前記バーコードの両側に一対が形成されており、前記各
補正マークの中央には前記基準座標軸を有するピクセル
が形成されていることが好ましい。
置及び前記停止位置を把握するためのバーコードを含む
とか、前記絶対位置及び前記停止位置を把握するための
バーコードと、前記停止位置が前記作業位置から離脱さ
れた程度を把握するための基準座標軸を備えた補正マー
クとを含むことが望ましい。ここで、前記補正マークは
前記バーコードの両側に一対が形成されており、前記各
補正マークの中央には前記基準座標軸を有するピクセル
が形成されていることが好ましい。
【００１５】また、前記オフセット値は、前記絶対位置
に対する基準座標軸を設定し前記作業位置での前記基準
座標軸のずれ程度を測定することにより求めることが効
果的であり、前記差は、前記絶対位置に対する基準座標
軸を設定し、前記停止位置での前記基準座標軸のずれ程
度を測定することにより求めることが効果的である。ま
た、前記基準座標軸は直交座標軸であり、前記ずれ程度
は前記直交座標軸の各軸に対する距離の偏差及びいずれ
か一軸に対する角度の偏差で示すことが好ましい。
に対する基準座標軸を設定し前記作業位置での前記基準
座標軸のずれ程度を測定することにより求めることが効
果的であり、前記差は、前記絶対位置に対する基準座標
軸を設定し、前記停止位置での前記基準座標軸のずれ程
度を測定することにより求めることが効果的である。ま
た、前記基準座標軸は直交座標軸であり、前記ずれ程度
は前記直交座標軸の各軸に対する距離の偏差及びいずれ
か一軸に対する角度の偏差で示すことが好ましい。
【００１６】前記目的は、所定の走行経路を走行しつつ
作業を行うためのマニピュレータを搭載した無人搬送車
の位置補正方法において、（ａ）前記無人搬送車の前記
走行経路上の位置を把握するための基準として少なくと
も一つの絶対位置を設定する段階と、（ｂ）前記マニピ
ュレータが実際に停まった停止位置の映像情報に基づい
て前記停止位置に対応される前記絶対位置を確認し、前
記確認された絶対位置と前記停止位置との差を算出する
段階と、（ｃ）前記差が予め設定された基準値の許容範
囲の内にあるか否かを確認する段階と、（ｄ）前記差が
前記予め設定された基準値の許容範囲の内に含まれない
場合、範囲内に入るように前記マニピュレータを制御す
る段階とを含むことを特徴とする無人搬送車の位置補正
方法によっても達成される。
作業を行うためのマニピュレータを搭載した無人搬送車
の位置補正方法において、（ａ）前記無人搬送車の前記
走行経路上の位置を把握するための基準として少なくと
も一つの絶対位置を設定する段階と、（ｂ）前記マニピ
ュレータが実際に停まった停止位置の映像情報に基づい
て前記停止位置に対応される前記絶対位置を確認し、前
記確認された絶対位置と前記停止位置との差を算出する
段階と、（ｃ）前記差が予め設定された基準値の許容範
囲の内にあるか否かを確認する段階と、（ｄ）前記差が
前記予め設定された基準値の許容範囲の内に含まれない
場合、範囲内に入るように前記マニピュレータを制御す
る段階とを含むことを特徴とする無人搬送車の位置補正
方法によっても達成される。
【００１７】ここで、前記基準値は、前記マニピュレー
タが作業を行う予め決められた作業位置に対する対応さ
れる前記絶対位置のオフセット値であることが好まし
い。また、前記（ｂ）段階は、前記絶対位置を示すため
の走行位置表示部を設ける段階と、前記走行位置表示部
から絶対位置及び停止位置に関する情報を確認する段階
と、前記確認された情報に基づいて前記停止位置と前記
絶対位置との差を算出する段階とを含むことが好まし
い。
タが作業を行う予め決められた作業位置に対する対応さ
れる前記絶対位置のオフセット値であることが好まし
い。また、前記（ｂ）段階は、前記絶対位置を示すため
の走行位置表示部を設ける段階と、前記走行位置表示部
から絶対位置及び停止位置に関する情報を確認する段階
と、前記確認された情報に基づいて前記停止位置と前記
絶対位置との差を算出する段階とを含むことが好まし
い。
【００１８】また、前記走行位置表示部は、前記絶対位
置及び前記停止位置を把握するためのバーコードを含
み、前記走行位置表示部は、前記絶対位置及び前記停止
位置を把握するためのバーコードと、前記停止位置が前
記作業位置から離脱された程度を把握するための基準座
標軸を備えた補正マークとを含むことが効果的である。
置及び前記停止位置を把握するためのバーコードを含
み、前記走行位置表示部は、前記絶対位置及び前記停止
位置を把握するためのバーコードと、前記停止位置が前
記作業位置から離脱された程度を把握するための基準座
標軸を備えた補正マークとを含むことが効果的である。
【００１９】また、前記補正マークは前記バーコードの
両側に一対が形成されており、前記各補正マークの中央
には前記基準座標軸を有するピクセルが形成されている
ことが望ましい。また、前記オフセット値は、前記絶対
位置に対する基準座標軸を設定し前記作業位置での前記
基準座標軸のずれ程度を測定することにより求めること
が好ましい。
両側に一対が形成されており、前記各補正マークの中央
には前記基準座標軸を有するピクセルが形成されている
ことが望ましい。また、前記オフセット値は、前記絶対
位置に対する基準座標軸を設定し前記作業位置での前記
基準座標軸のずれ程度を測定することにより求めること
が好ましい。
【００２０】また、前記差は、前記絶対位置に対する基
準座標軸を設定し、前記停止位置での前記基準座標軸の
ずれ程度を測定することにより求めることが効果的であ
る。また、前記基準座標軸は直交座標軸であり、前記ず
れ程度は前記直交座標軸の各軸に対する距離の偏差及び
いずれか一軸に対する角度の偏差で示すことが好まし
い。
準座標軸を設定し、前記停止位置での前記基準座標軸の
ずれ程度を測定することにより求めることが効果的であ
る。また、前記基準座標軸は直交座標軸であり、前記ず
れ程度は前記直交座標軸の各軸に対する距離の偏差及び
いずれか一軸に対する角度の偏差で示すことが好まし
い。
【００２１】一方、本発明の他の側面によると、前記目
的は、所定の走行経路を走行しつつ作業を行うためのマ
ニピュレータを搭載した無人搬送車の位置補正装置にお
いて、前記走行経路上に設けられて前記無人搬送車の走
行経路上の停止位置に対応する絶対位置を把握するため
の少なくとも一つの走行位置表示部と、前記走行位置表
示部から前記絶対位置に対する情報を確認するための確
認手段と、前記確認された情報に基づいて前記マニピュ
レータが実際に停まった停止位置と前記絶対位置との差
を算出するための映像情報処理部と、予め設定された基
準値を貯蔵するためのメモリと、前記差と前記基準値と
を比べて前記マニピュレータの位置を補正するための位
置補正値を算出するための演算部と、前記位置補正値に
基づいて前記マニピュレータを制御するための制御部と
を含むことを特徴とする無人搬送車の位置補正装置によ
っても達成される。ここで、前記基準値は、前記マニピ
ュレータが作業を行うために予め決められた作業位置に
対応される前記絶対位置のオフセット値であることが好
ましい。また、前記確認手段はＣＣＤカメラであること
が効果的である。
的は、所定の走行経路を走行しつつ作業を行うためのマ
ニピュレータを搭載した無人搬送車の位置補正装置にお
いて、前記走行経路上に設けられて前記無人搬送車の走
行経路上の停止位置に対応する絶対位置を把握するため
の少なくとも一つの走行位置表示部と、前記走行位置表
示部から前記絶対位置に対する情報を確認するための確
認手段と、前記確認された情報に基づいて前記マニピュ
レータが実際に停まった停止位置と前記絶対位置との差
を算出するための映像情報処理部と、予め設定された基
準値を貯蔵するためのメモリと、前記差と前記基準値と
を比べて前記マニピュレータの位置を補正するための位
置補正値を算出するための演算部と、前記位置補正値に
基づいて前記マニピュレータを制御するための制御部と
を含むことを特徴とする無人搬送車の位置補正装置によ
っても達成される。ここで、前記基準値は、前記マニピ
ュレータが作業を行うために予め決められた作業位置に
対応される前記絶対位置のオフセット値であることが好
ましい。また、前記確認手段はＣＣＤカメラであること
が効果的である。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して本
発明を詳しく説明する。図３は走行経路上に停まった本
発明による無人搬送車の平面図であり、図４は本発明に
よる無人搬送車の位置補正装置のブロック図である。図
面に示したように、本発明による無人搬送車は、車体１
と、車体１の下部に設けられた複数の駆動ホイール３と
を含む。駆動ホイール３の側部にはホイール駆動モータ
５が設けられている。車体１の前方と後方には走行経路
４０を感知する一対のトラック感知センサ７が設けられ
ており、トラック感知センサ７の間には走行経路上の停
止マーク１２からの信号を感知する停止センサ６が設け
られている。車体１の下部には走行経路４０上の走行位
置表示部１０を撮像するＣＣＤカメラ１５が設けられて
おり、車体１の上部には所定の作業を行うためのマニピ
ュレータ２が設けられており、車体１内にはＣＣＤカメ
ラ１５により撮像された映像情報を分析する映像情報処
理部２０が搭載されている。
発明を詳しく説明する。図３は走行経路上に停まった本
発明による無人搬送車の平面図であり、図４は本発明に
よる無人搬送車の位置補正装置のブロック図である。図
面に示したように、本発明による無人搬送車は、車体１
と、車体１の下部に設けられた複数の駆動ホイール３と
を含む。駆動ホイール３の側部にはホイール駆動モータ
５が設けられている。車体１の前方と後方には走行経路
４０を感知する一対のトラック感知センサ７が設けられ
ており、トラック感知センサ７の間には走行経路上の停
止マーク１２からの信号を感知する停止センサ６が設け
られている。車体１の下部には走行経路４０上の走行位
置表示部１０を撮像するＣＣＤカメラ１５が設けられて
おり、車体１の上部には所定の作業を行うためのマニピ
ュレータ２が設けられており、車体１内にはＣＣＤカメ
ラ１５により撮像された映像情報を分析する映像情報処
理部２０が搭載されている。
【００２３】無人搬送車が走行する走行経路４０上に
は、無人搬送車が停止して所定の作業を行う作業位置が
予め決められており、前記作業位置には走行位置表示部
１０が設けられており、走行位置表示部１０の周りの走
行経路４０上には無人搬送車に停止信号を発生させる停
止マーク１２が付いている。
は、無人搬送車が停止して所定の作業を行う作業位置が
予め決められており、前記作業位置には走行位置表示部
１０が設けられており、走行位置表示部１０の周りの走
行経路４０上には無人搬送車に停止信号を発生させる停
止マーク１２が付いている。
【００２４】本発明による無人搬送車の位置補正装置
は、図４に示したように、停止マーク１２からの停止信
号を感知するための停止センサ６と、走行経路４０を感
知するためのトラック感知センサ７と、走行位置表示部
４０を撮像するためのＣＣＤカメラ１５と、ＣＣＤカメ
ラ１５からの映像信号を処理分析するための映像情報処
理部２０と、位置補正のための基準値を貯蔵するための
メモリ３１と、メモリ３１に貯蔵された基準値と映像情
報処理部２０により把握された無人搬送車の停止位置に
基づいて位置補正値を算出するための演算部３３と、演
算部３３により算出された位置補正値に基づいてホイー
ル駆動モータ５またはマニピュレータ２を制御すること
により車体１の位置或いはマニピュレータ２の位置を補
正する制御部３とを含む。メモリ３１には走行位置表示
部１０に対応するように予め設定された位置である絶対
位置が貯蔵されている。
は、図４に示したように、停止マーク１２からの停止信
号を感知するための停止センサ６と、走行経路４０を感
知するためのトラック感知センサ７と、走行位置表示部
４０を撮像するためのＣＣＤカメラ１５と、ＣＣＤカメ
ラ１５からの映像信号を処理分析するための映像情報処
理部２０と、位置補正のための基準値を貯蔵するための
メモリ３１と、メモリ３１に貯蔵された基準値と映像情
報処理部２０により把握された無人搬送車の停止位置に
基づいて位置補正値を算出するための演算部３３と、演
算部３３により算出された位置補正値に基づいてホイー
ル駆動モータ５またはマニピュレータ２を制御すること
により車体１の位置或いはマニピュレータ２の位置を補
正する制御部３とを含む。メモリ３１には走行位置表示
部１０に対応するように予め設定された位置である絶対
位置が貯蔵されている。
【００２５】図５は本発明による第１実施形態であっ
て、バーコードからなった走行位置表示部１０及びこれ
による位置補正方法を説明するための概略図である。ま
ず、メモリ３１に予め貯蔵されている基準値を設定する
方法は次の通りである。無人搬送車を全ての走行経路４
０に走行させつつ予め決められた各作業位置に対応する
各絶対位置に対するオフセット値を測定し、これらを基
準値としてメモり３１に貯蔵する。より詳しくは、無人
搬送車を予め決められた走行経路上の作業位置に停まら
せる。ＣＣＤカメラ１５は前記作業位置に設けられてい
るバーコード１０を撮像し、映像情報処理部２０は撮像
されたバーコード１０を解読することによりこれと対応
される絶対位置をメモリ３１から把握する。次に、映像
情報処理部２０は前記作業位置を前記絶対位置と対応さ
れる相対位置として把握するためのオフセット値を算出
する。
て、バーコードからなった走行位置表示部１０及びこれ
による位置補正方法を説明するための概略図である。ま
ず、メモリ３１に予め貯蔵されている基準値を設定する
方法は次の通りである。無人搬送車を全ての走行経路４
０に走行させつつ予め決められた各作業位置に対応する
各絶対位置に対するオフセット値を測定し、これらを基
準値としてメモり３１に貯蔵する。より詳しくは、無人
搬送車を予め決められた走行経路上の作業位置に停まら
せる。ＣＣＤカメラ１５は前記作業位置に設けられてい
るバーコード１０を撮像し、映像情報処理部２０は撮像
されたバーコード１０を解読することによりこれと対応
される絶対位置をメモリ３１から把握する。次に、映像
情報処理部２０は前記作業位置を前記絶対位置と対応さ
れる相対位置として把握するためのオフセット値を算出
する。
【００２６】オフセット値は前記絶対位置に対して設定
された基準座標に対する前記作業位置のずれ程度を把握
することにより求めることができる。より詳しくは、図
５に示したように、前記基準座標をＸ軸及びＹ軸に示
し、前記作業位置の座標をＸ’軸及びＹ’軸に示すと、
Ｘ軸及びＸ’軸との距離ΔＸ及びＹ軸及びＹ’軸との距
離ΔＹと、Ｙ軸とＹ’軸が成す角度Δθをオフセット値
として計算できる。無人搬送車の作業位置が前記絶対位
置と同一である場合にはＸＹ軸とＸ’Ｙ’軸が一致され
オフセット値は０になる。前記計算されたオフセット値
ΔＸ、ΔＹ及びΔθはメモリ３１に予め貯蔵された絶対
位置と対応されるように貯蔵され、前記停止位置と前記
作業位置との一致可否を把握するための基準値として用
いられる。
された基準座標に対する前記作業位置のずれ程度を把握
することにより求めることができる。より詳しくは、図
５に示したように、前記基準座標をＸ軸及びＹ軸に示
し、前記作業位置の座標をＸ’軸及びＹ’軸に示すと、
Ｘ軸及びＸ’軸との距離ΔＸ及びＹ軸及びＹ’軸との距
離ΔＹと、Ｙ軸とＹ’軸が成す角度Δθをオフセット値
として計算できる。無人搬送車の作業位置が前記絶対位
置と同一である場合にはＸＹ軸とＸ’Ｙ’軸が一致され
オフセット値は０になる。前記計算されたオフセット値
ΔＸ、ΔＹ及びΔθはメモリ３１に予め貯蔵された絶対
位置と対応されるように貯蔵され、前記停止位置と前記
作業位置との一致可否を把握するための基準値として用
いられる。
【００２７】次に、前記実施形態による無人搬送車の位
置補正方法を説明する。無人搬送車の走行中、停止セン
サ６が停止マーク１２からの磁気を感知すると、制御部
３０はホイール駆動モータ５の駆動を止まらせて車体１
を停まらせる。ＣＣＤカメラ１５はバーコード１０を撮
像して得た映像情報を映像情報処理部２０に伝え、映像
情報処理部２０は、バーコード１０を解読することによ
りバーコード１０に対応してメモり３１に貯蔵された車
体１の絶対位置を把握する。
置補正方法を説明する。無人搬送車の走行中、停止セン
サ６が停止マーク１２からの磁気を感知すると、制御部
３０はホイール駆動モータ５の駆動を止まらせて車体１
を停まらせる。ＣＣＤカメラ１５はバーコード１０を撮
像して得た映像情報を映像情報処理部２０に伝え、映像
情報処理部２０は、バーコード１０を解読することによ
りバーコード１０に対応してメモり３１に貯蔵された車
体１の絶対位置を把握する。
【００２８】映像情報処理部２０は、ＣＣＤカメラ１５
により撮像されたバーコード映像を通じて無人搬送車の
実際の停止位置を把握する。前記停止位置は前記絶対位
置に対する前記相対位置として把握されること、前記絶
対位置に対する基準座標であるＸＹ軸が前記停止位置に
対してずれた程度を測定することにより把握することが
できる。ずれ程度を測定することは、図５を参照しつつ
前述したオフセット値の測定方法と同じである。即ち、
映像情報処理部２０は、Ｘ軸に対して傾いた距離を示す
ΔＸ’と、Ｙ軸に対する距離を示すΔＹ’と、Ｙ軸に対
する角度を示したΔθとを測定する。バーコード１０の
一側には図５に示したように、バーコード１０の前後を
示す前後表示マーク１１が形成されて、車体１の前進走
行、後進走行と関係なくバーコード１０を解読すること
ができるので走行方向に関係なく基準座標に対する停止
位置のずれ程度を示す前記値ΔＸ’、ΔＹ’、Δθ’を
測定することができる。
により撮像されたバーコード映像を通じて無人搬送車の
実際の停止位置を把握する。前記停止位置は前記絶対位
置に対する前記相対位置として把握されること、前記絶
対位置に対する基準座標であるＸＹ軸が前記停止位置に
対してずれた程度を測定することにより把握することが
できる。ずれ程度を測定することは、図５を参照しつつ
前述したオフセット値の測定方法と同じである。即ち、
映像情報処理部２０は、Ｘ軸に対して傾いた距離を示す
ΔＸ’と、Ｙ軸に対する距離を示すΔＹ’と、Ｙ軸に対
する角度を示したΔθとを測定する。バーコード１０の
一側には図５に示したように、バーコード１０の前後を
示す前後表示マーク１１が形成されて、車体１の前進走
行、後進走行と関係なくバーコード１０を解読すること
ができるので走行方向に関係なく基準座標に対する停止
位置のずれ程度を示す前記値ΔＸ’、ΔＹ’、Δθ’を
測定することができる。
【００２９】演算部３３は映像情報処理部２０により算
出された停止位置ΔＸ’、ΔＹ’、Δθ’とメモリ３１
に予め貯蔵された基準値ΔＸ、ΔＹ、Δθとの差を算出
して位置補正値を求める。制御部３０は前記位置補正値
が所定以上である場合、ホイール駆動モータ５を駆動さ
せて車体１の位置を補正することにより無人搬送車が予
め決められた作業位置に正確に位置されるように制御す
る。より詳しくは、ΔＹ’−ΔＹの値が所定基準値以上
である場合、制御部３０はホイール駆動モータ５を駆動
させて車体１を前後方向に移動させる。ΔＸ’−ΔＸの
値が所定以上である場合またはΔθ’−Δθの値が所定
以上である場合に、制御部３０は車体１が左右に移動す
るとか回転するようにホイール駆動モータ５を制御す
る。
出された停止位置ΔＸ’、ΔＹ’、Δθ’とメモリ３１
に予め貯蔵された基準値ΔＸ、ΔＹ、Δθとの差を算出
して位置補正値を求める。制御部３０は前記位置補正値
が所定以上である場合、ホイール駆動モータ５を駆動さ
せて車体１の位置を補正することにより無人搬送車が予
め決められた作業位置に正確に位置されるように制御す
る。より詳しくは、ΔＹ’−ΔＹの値が所定基準値以上
である場合、制御部３０はホイール駆動モータ５を駆動
させて車体１を前後方向に移動させる。ΔＸ’−ΔＸの
値が所定以上である場合またはΔθ’−Δθの値が所定
以上である場合に、制御部３０は車体１が左右に移動す
るとか回転するようにホイール駆動モータ５を制御す
る。
【００３０】演算部３３により算出された位置補正値に
基づいて無人搬送車の位置を補正しようとする場合に、
車体１の位置を補正する方法以外にもマニピュレータ２
の位置を補正する方法がある。即ち、メモリ３１には無
人搬送車の絶対位置に対応するマニピュレータ２の作業
位置が貯蔵されているので、制御部３０は演算部３３に
より算出された位置補正値に基づいてマニピュレータ２
がメモリ３１に貯蔵された作業位置に正確に位置するよ
うにマニピュレータ２を制御する。
基づいて無人搬送車の位置を補正しようとする場合に、
車体１の位置を補正する方法以外にもマニピュレータ２
の位置を補正する方法がある。即ち、メモリ３１には無
人搬送車の絶対位置に対応するマニピュレータ２の作業
位置が貯蔵されているので、制御部３０は演算部３３に
より算出された位置補正値に基づいてマニピュレータ２
がメモリ３１に貯蔵された作業位置に正確に位置するよ
うにマニピュレータ２を制御する。
【００３１】一方、前述した方法により求められた対応
絶対位置に対するマニピュレータの作業位置のオフセッ
ト値をメモリ３１に基準値として貯蔵することができ
る。このような場合に、無人搬送車の位置補正方法は次
の通りである。即ち、ＣＣＤカメラ１５及び映像情報処
理部２０は第１実施形態と同一手続を経てマニピュレー
タ２が実際に止まった停止位置を把握し、演算部３３は
メモリ３１に貯蔵された基準値に基づいて位置補正値を
算出し、制御部３０は前記位置補正値に基づいてマニピ
ュレータ２が正確な作業位置に位置するように制御す
る。
絶対位置に対するマニピュレータの作業位置のオフセッ
ト値をメモリ３１に基準値として貯蔵することができ
る。このような場合に、無人搬送車の位置補正方法は次
の通りである。即ち、ＣＣＤカメラ１５及び映像情報処
理部２０は第１実施形態と同一手続を経てマニピュレー
タ２が実際に止まった停止位置を把握し、演算部３３は
メモリ３１に貯蔵された基準値に基づいて位置補正値を
算出し、制御部３０は前記位置補正値に基づいてマニピ
ュレータ２が正確な作業位置に位置するように制御す
る。
【００３２】図６は本発明の第２実施形態による走行位
置表示部を示した概略図である。本実施形態において、
走行位置標示部を除いた部分に対しては上述した実施形
態の如く同一参照符号を付し重複説明を省略する。本実
施形態による走行位置表示部１０’は、走行経路４０上
に車体１が停まらなければならない位置を示すためのバ
ーコード１９と、車体１が停まらなければならない位置
から離脱した程度を把握するための補正マーク１７とを
含む。補正マーク１７は円形からなり中央には基準軸と
してＸ軸及びＹ軸を有する十字状のピクセル１８がそれ
ぞれ形成されている。補正マークの形状及び基準軸は様
々に形成することができる。
置表示部を示した概略図である。本実施形態において、
走行位置標示部を除いた部分に対しては上述した実施形
態の如く同一参照符号を付し重複説明を省略する。本実
施形態による走行位置表示部１０’は、走行経路４０上
に車体１が停まらなければならない位置を示すためのバ
ーコード１９と、車体１が停まらなければならない位置
から離脱した程度を把握するための補正マーク１７とを
含む。補正マーク１７は円形からなり中央には基準軸と
してＸ軸及びＹ軸を有する十字状のピクセル１８がそれ
ぞれ形成されている。補正マークの形状及び基準軸は様
々に形成することができる。
【００３３】まず、メモリ３１に予め貯蔵されている基
準値を設定する方法は次の通りである。無人搬送車を全
ての走行経路４０に走行させつつ予め決められた作業位
置と対応される絶対位置に対するオフセット値を測定
し、これを基準値としてメモり３１に貯蔵する。より詳
しくは、無人搬送車を予め決められた走行経路上の作業
位置に停まらせる。ＣＣＤカメラ１５は前記作業位置に
対応される絶対位置に設けられている補正マーク１７及
びバーコード１９を含んだ走行位置表示部１０’を撮像
し、映像情報処理部は撮像されたバーコード１９を解読
してこれと対応される絶対位置をメモリ３１から把握す
る。その後に、映像情報処理部２０は前記作業位置の前
記絶対位置に対するオフセット値を算出するために、補
正マーク１７に示された基準座標１８であるＸ軸及びＹ
軸に対する作業位置のずれ程度を把握する。より詳しく
は、図６に示したように、無人搬送車の作業位置の座標
をＸ’軸及びＹ’軸と示すと、Ｘ軸及びＸ’軸との距離
ΔＸ及びＹ軸及びＹ’軸との距離ΔＹと、Ｙ軸とＹ’軸
が成す角度Δθをオフセット値として計算できる。
準値を設定する方法は次の通りである。無人搬送車を全
ての走行経路４０に走行させつつ予め決められた作業位
置と対応される絶対位置に対するオフセット値を測定
し、これを基準値としてメモり３１に貯蔵する。より詳
しくは、無人搬送車を予め決められた走行経路上の作業
位置に停まらせる。ＣＣＤカメラ１５は前記作業位置に
対応される絶対位置に設けられている補正マーク１７及
びバーコード１９を含んだ走行位置表示部１０’を撮像
し、映像情報処理部は撮像されたバーコード１９を解読
してこれと対応される絶対位置をメモリ３１から把握す
る。その後に、映像情報処理部２０は前記作業位置の前
記絶対位置に対するオフセット値を算出するために、補
正マーク１７に示された基準座標１８であるＸ軸及びＹ
軸に対する作業位置のずれ程度を把握する。より詳しく
は、図６に示したように、無人搬送車の作業位置の座標
をＸ’軸及びＹ’軸と示すと、Ｘ軸及びＸ’軸との距離
ΔＸ及びＹ軸及びＹ’軸との距離ΔＹと、Ｙ軸とＹ’軸
が成す角度Δθをオフセット値として計算できる。
【００３４】前記計算されたオフセット値ΔＸ、ΔＹ、
Δθはメモリ３１に予め貯蔵された絶対位置に対応され
るように貯蔵されて各絶対位置に対する無人搬送車の相
対位置を把握するための基準値として用いられる。無人
搬送車の走行中、停止センサ６が停止マーク１２からの
磁気を感知すると、制御部３０はホイール駆動モータ５
の駆動を止まらせて車体１を停まらせる。ＣＣＤカメラ
１５はバーコード１９及び補正マーク１７を撮像して得
た映像情報を映像情報処理部２０に伝え、映像情報処理
部２０は、バーコード１９を解読することによりこれに
対応する車体１の絶対位置をメモり３１から把握する。
Δθはメモリ３１に予め貯蔵された絶対位置に対応され
るように貯蔵されて各絶対位置に対する無人搬送車の相
対位置を把握するための基準値として用いられる。無人
搬送車の走行中、停止センサ６が停止マーク１２からの
磁気を感知すると、制御部３０はホイール駆動モータ５
の駆動を止まらせて車体１を停まらせる。ＣＣＤカメラ
１５はバーコード１９及び補正マーク１７を撮像して得
た映像情報を映像情報処理部２０に伝え、映像情報処理
部２０は、バーコード１９を解読することによりこれに
対応する車体１の絶対位置をメモり３１から把握する。
【００３５】映像情報処理部２０は、ＣＣＤカメラ１５
により撮像されたバーコード１９及び補正マーク１７の
映像を通じて、補正マーク１７に設けられたＸＹ軸に対
するずれの程度を測定することにより無人搬送車の実際
の停止位置である相対位置を把握することができる。
により撮像されたバーコード１９及び補正マーク１７の
映像を通じて、補正マーク１７に設けられたＸＹ軸に対
するずれの程度を測定することにより無人搬送車の実際
の停止位置である相対位置を把握することができる。
【００３６】ずれ程度の測定は図６を参照しつつ前述し
たオフセット値の測定方法と同じである。即ち、映像情
報処理部２０は、Ｘ軸に対する距離を示すΔＸ’と、Ｙ
軸に対する距離を示すΔＹ’と、Ｙ軸に対して傾いた角
度を示したΔθと、を測定する。走行位置表示部１０’
の一側には走行位置表示部１０’の前後を示す前後表示
マーク１１が形成されて、車体１の前進走行、後進走行
と関係なく走行位置表示部１０’を解読することができ
るので走行方向に関係なく基準軸に対するずれ程度を示
す前記値を測定することができる。
たオフセット値の測定方法と同じである。即ち、映像情
報処理部２０は、Ｘ軸に対する距離を示すΔＸ’と、Ｙ
軸に対する距離を示すΔＹ’と、Ｙ軸に対して傾いた角
度を示したΔθと、を測定する。走行位置表示部１０’
の一側には走行位置表示部１０’の前後を示す前後表示
マーク１１が形成されて、車体１の前進走行、後進走行
と関係なく走行位置表示部１０’を解読することができ
るので走行方向に関係なく基準軸に対するずれ程度を示
す前記値を測定することができる。
【００３７】演算部３３は映像情報処理部２０により算
出された停止位置ΔＸ’、ΔＹ’、Δθ’とメモリ３１
に予め貯蔵された基準値ΔＸ、ΔＹ、Δθとの差を算出
して位置補正値を求める。制御部３０は前記位置補正値
が所定以上である場合、ホイール駆動モータ５を駆動さ
せて車体１の位置を補正することにより無人搬送車が予
め決められた作業位置に正確に位置されるように制御す
る。より詳しくは、ΔＹ’−ΔＹの値が所定基準値以上
である場合、制御部３０はホイール駆動モータ５を駆動
させて車体１を前後方向に移動させる。ΔＸ’−ΔＸの
値が所定以上である場合またはΔθ’−Δθの値が所定
以上である場合に、制御部３０は車体１が左右に移動す
るとか回転するようにホイール駆動モータ５を制御す
る。
出された停止位置ΔＸ’、ΔＹ’、Δθ’とメモリ３１
に予め貯蔵された基準値ΔＸ、ΔＹ、Δθとの差を算出
して位置補正値を求める。制御部３０は前記位置補正値
が所定以上である場合、ホイール駆動モータ５を駆動さ
せて車体１の位置を補正することにより無人搬送車が予
め決められた作業位置に正確に位置されるように制御す
る。より詳しくは、ΔＹ’−ΔＹの値が所定基準値以上
である場合、制御部３０はホイール駆動モータ５を駆動
させて車体１を前後方向に移動させる。ΔＸ’−ΔＸの
値が所定以上である場合またはΔθ’−Δθの値が所定
以上である場合に、制御部３０は車体１が左右に移動す
るとか回転するようにホイール駆動モータ５を制御す
る。
【００３８】一方、演算部３３により算出された位置補
正値に基づいて無人搬送車の位置を補正しようとする場
合に、車体１の位置を補正する方法以外にもマニピュレ
ータ２の位置を補正する方法がある。即ち、メモリ３１
は無人搬送車の絶対位置に対応してマニピュレータ２の
作業位置を貯蔵しているので、制御部３０は演算部３３
により算出された位置補正値に基づいてマニピュレータ
２がメモリ３１に貯蔵された作業位置に正確に位置する
ようにマニピュレータ２を制御する。
正値に基づいて無人搬送車の位置を補正しようとする場
合に、車体１の位置を補正する方法以外にもマニピュレ
ータ２の位置を補正する方法がある。即ち、メモリ３１
は無人搬送車の絶対位置に対応してマニピュレータ２の
作業位置を貯蔵しているので、制御部３０は演算部３３
により算出された位置補正値に基づいてマニピュレータ
２がメモリ３１に貯蔵された作業位置に正確に位置する
ようにマニピュレータ２を制御する。
【００３９】一方、前述した方法により求められた対応
絶対位置に対するマニピュレータの作業位置のオフセッ
ト値をメモリ３１に基準値として貯蔵することができ
る。このような場合に、無人搬送車の位置補正方法は次
の通りである。即ち、ＣＣＤカメラ１５及び映像情報処
理部２０は第１実施形態と同一手続を経てマニピュレー
タ２が実際に止まった停止位置を把握し、演算部３３は
メモリ３１に貯蔵された基準値に基づいて位置補正値を
算出し、制御部３０は前記位置補正値に基づいてマニピ
ュレータ２が正確な作業位置に位置するように制御す
る。
絶対位置に対するマニピュレータの作業位置のオフセッ
ト値をメモリ３１に基準値として貯蔵することができ
る。このような場合に、無人搬送車の位置補正方法は次
の通りである。即ち、ＣＣＤカメラ１５及び映像情報処
理部２０は第１実施形態と同一手続を経てマニピュレー
タ２が実際に止まった停止位置を把握し、演算部３３は
メモリ３１に貯蔵された基準値に基づいて位置補正値を
算出し、制御部３０は前記位置補正値に基づいてマニピ
ュレータ２が正確な作業位置に位置するように制御す
る。
【００４０】このように、無人搬送車が走行する走行経
路４０上に決められた絶対位置に走行位置表示部１０’
を付き、無人搬送車には走行位置表示部１０’を撮像す
るためのＣＣＤカメラ１５及びＣＣＤカメラ１５を通じ
て得た映像情報を分析処理することができる映像情報処
理部２０を搭載することにより、無人搬送車の絶対位置
と相対位置を容易に同時に把握することができるので無
人搬送車の車体或いはマニピュレータの位置を容易に補
正することができる。
路４０上に決められた絶対位置に走行位置表示部１０’
を付き、無人搬送車には走行位置表示部１０’を撮像す
るためのＣＣＤカメラ１５及びＣＣＤカメラ１５を通じ
て得た映像情報を分析処理することができる映像情報処
理部２０を搭載することにより、無人搬送車の絶対位置
と相対位置を容易に同時に把握することができるので無
人搬送車の車体或いはマニピュレータの位置を容易に補
正することができる。
【００４１】
【発明の効果】前述したように、本発明によると、走行
経路に対する無人搬送車の絶対位置と相対位置とをとも
に容易に把握することが可能であり、無人搬送車の車体
或いはマニピュレータが予め設定された作業位置に正確
に位置されるように相対位置を容易に補正することによ
り車体の停止とともに作業を行うことができる。これに
より、作業時間が短縮され生産性が向上させることがで
きる。
経路に対する無人搬送車の絶対位置と相対位置とをとも
に容易に把握することが可能であり、無人搬送車の車体
或いはマニピュレータが予め設定された作業位置に正確
に位置されるように相対位置を容易に補正することによ
り車体の停止とともに作業を行うことができる。これに
より、作業時間が短縮され生産性が向上させることがで
きる。
【図１】 従来の無人搬送車の斜視図である。
【図２】 従来の無人搬送車の位置補正方法を説明する
ための走行経路上に位置した無人搬送車の平面図であ
る。
ための走行経路上に位置した無人搬送車の平面図であ
る。
【図３】 本発明による無人搬送車の位置補正方法を説
明するための走行経路上に位置した無人搬送車の平面図
である。
明するための走行経路上に位置した無人搬送車の平面図
である。
【図４】 本発明による無人搬送車の位置補正装置の制
御ブロック図である。
御ブロック図である。
【図５】 本発明の一実施形態による走行位置表示部及
びこれによる位置補正方法を説明するための概略図であ
る。
びこれによる位置補正方法を説明するための概略図であ
る。
【図６】 本発明の他の実施形態による走行位置表示部
及びこれによる位置補正方法を説明するための概略図で
ある。
及びこれによる位置補正方法を説明するための概略図で
ある。
５１ 車体 ５２ マニピュレータ ３，５３ 駆動ホイール ５，５５ ホイール駆動モータ ７，５７ トラック感知センサ ６，６０ 停止センサ ６２，６４ 第１及び第２超音波センサ群 ７２，７４ 第１及び第２超音波反射体 ４０，７０ 走行経路 １２，７５ 停止マーク １０，１０’走行位置表示部 １１ 前後表示マーク １５ ＣＣＤカメラ １７ 補正マーク １８ ピクセル １９ バーコード
Claims (22)
- 【請求項１】 所定の走行経路を走行しつつ作業を行う
ための無人搬送車の位置補正方法において、 （ａ）前記無人搬送車の前記走行経路上の位置を把握す
るための基準として少なくとも一つの絶対位置を設定す
る段階と、 （ｂ）前記無人搬送車が実際に停まった停止位置の映像
情報に基づいて前記停止位置に対応される前記絶対位置
を確認し、前記確認された絶対位置と前記停止位置との
差を算出する段階と、 （ｃ）前記差が予め設定された基準値の許容範囲の内に
あるか否かを確認する段階と、 （ｄ）前記差が前記予め設定された基準値の許容範囲の
内に含まれない場合、範囲内に入るように前記無人搬送
車を制御する段階と、を含むことを特徴とする無人搬送
車の位置補正方法。 - 【請求項２】 前記段階（ｄ）は、 前記無人搬送車の車体を移動させたり前記無人搬送車に
搭載されたマニピュレータの位置を変わらせることを特
徴とする請求項１に記載の無人搬送車の位置補正方法。 - 【請求項３】 前記基準値は、 前記無人搬送車が作業を行う予め決められた作業位置に
対する対応される前記絶対位置のオフセット値であるこ
とを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の位置補正
方法。 - 【請求項４】 前記（ｂ）段階は、 前記絶対位置及び前記停止位置を把握するための走行位
置表示部を設ける段階と、 前記走行位置表示部から絶対位置及び停止位置に関する
情報を確認する段階と、 前記確認された情報に基づいて前記停止位置と前記絶対
位置との差を算出する段階と、を含むことを特徴とする
請求項３に記載の無人搬送車の位置補正方法。 - 【請求項５】 前記走行位置表示部は、前記絶対位置及
び前記停止位置を把握するためのバーコードを含むこと
を特徴とする請求項４に記載の無人搬送車の位置補正方
法。 - 【請求項６】 前記走行位置表示部は、前記絶対位置及
び前記停止位置を把握するためのバーコードと、前記停
止位置が前記作業位置から離脱された程度を把握するた
めの基準座標軸を備えた補正マークと、を含むことを特
徴とする請求項４に記載の無人搬送車の位置補正方法。 - 【請求項７】 前記補正マークは前記バーコードの両側
に一対が形成されており、前記各補正マークの中央には
前記基準座標軸を有するピクセルが形成されていること
を特徴とする請求項６に記載の無人搬送車の位置補正方
法。 - 【請求項８】 前記オフセット値は、 前記絶対位置に対する基準座標軸を設定し前記作業位置
での前記基準座標軸のずれ程度を測定することにより求
めることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車の位
置補正方法。 - 【請求項９】 前記差は、 前記絶対位置に対する基準座標軸を設定し、前記停止位
置での前記基準座標軸のずれ程度を測定することにより
求めることを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車の
位置補正方法。 - 【請求項１０】 前記基準座標軸は直交座標軸であり、
前記ずれ程度は前記直交座標軸の各軸に対する距離の偏
差及びいずれか一軸に対する角度の偏差で示すことを特
徴とする請求項６に記載の無人搬送車の位置補正方法。 - 【請求項１１】 所定の走行経路を走行しつつ作業を行
うためのマニピュレータを搭載した無人搬送車の位置補
正方法において、 （ａ）前記無人搬送車の前記走行経路上の位置を把握す
るための基準として少なくとも一つの絶対位置を設定す
る段階と、 （ｂ）前記マニピュレータが実際に停まった停止位置の
映像情報に基づいて前記停止位置に対応される前記絶対
位置を確認し、前記確認された絶対位置と前記停止位置
との差を算出する段階と、 （ｃ）前記差が予め設定された基準値の許容範囲の内に
あるか否かを確認する段階と、 （ｄ）前記差が前記予め設定された基準値の許容範囲の
内に含まれない場合、範囲内に入るように前記マニピュ
レータを制御する段階と、を含むことを特徴とする無人
搬送車の位置補正方法。 - 【請求項１２】 前記基準値は、 前記マニピュレータが作業を行う予め決められた作業位
置に対する対応される前記絶対位置のオフセット値であ
ることを特徴とする請求項１１に記載の無人搬送車の位
置補正方法。 - 【請求項１３】 前記（ｂ）段階は、 前記絶対位置を示すための走行位置表示部を設ける段階
と、 前記走行位置表示部から前記絶対位置及び前記停止位置
に関する情報を確認する段階と、 前記確認された情報に基づいて前記停止位置と前記絶対
位置との差を算出する段階と、を含むことを特徴とする
請求項１２に記載の無人搬送車の位置補正方法。 - 【請求項１４】 前記走行位置表示部は、前記絶対位置
及び前記停止位置を把握するためのバーコードを含むこ
とを特徴とする請求項１３に記載の無人搬送車の位置補
正方法。 - 【請求項１５】 前記走行位置表示部は、前記絶対位置
及び前記停止位置を把握するためのバーコードと、前記
停止位置が前記作業位置から離脱された程度を把握する
ための基準座標軸を備えた補正マークと、を含むことを
特徴とする請求項１３に記載の無人搬送車の位置補正方
法。 - 【請求項１６】 前記補正マークは前記バーコードの両
側に一対が形成されており、前記各補正マークの中央に
は前記基準座標軸を有するピクセルが形成されているこ
とを特徴とする請求項１５に記載の無人搬送車の位置補
正方法。 - 【請求項１７】 前記オフセット値は、 前記絶対位置に対する基準座標軸を設定し前記作業位置
での前記基準座標軸のずれ程度を測定することにより求
めることを特徴とする請求項１３に記載の無人搬送車の
位置補正方法。 - 【請求項１８】 前記差は、 前記絶対位置に対する基準座標軸を設定し、前記停止位
置での前記基準座標軸のずれ程度を測定することにより
求めることを特徴とする請求項１４に記載の無人搬送車
の位置補正方法。 - 【請求項１９】 前記基準座標軸は直交座標軸であり、
前記ずれ程度は前記直交座標軸の各軸に対する距離の偏
差及びいずれか一軸に対する角度の偏差で示すことを特
徴とする請求項１５に記載の無人搬送車の位置補正方
法。 - 【請求項２０】 所定の走行経路を走行しつつ作業を行
うためのマニピュレータを搭載した無人搬送車の位置補
正装置において、 前記走行経路上に設けられて前記無人搬送車の走行経路
上の停止位置に対応する絶対位置を把握するための少な
くとも一つの走行位置表示部と、 前記走行位置表示部から前記絶対位置に対する情報を確
認するための確認手段と、 前記確認された情報に基づいて前記マニピュレータが実
際に停まった停止位置と前記絶対位置との差を算出する
ための映像情報処理部と、 予め設定された基準値を貯蔵するためのメモリと、 前記差と前記基準値とを比べて前記マニピュレータの位
置を補正するための位置補正値を算出するための演算部
と、 前記位置補正値に基づいて前記マニピュレータを制御す
るための制御部と、を含むことを特徴とする無人搬送車
の位置補正装置。 - 【請求項２１】 前記基準値は、 前記マニピュレータが作業を行う予め決められた作業位
置に対応される前記絶対位置のオフセット値であること
を特徴とする請求項２０に記載の無人搬送車の位置補正
装置。 - 【請求項２２】 前記確認手段はＣＣＤカメラであるこ
とを特徴とする請求項２０に記載の無人搬送車の位置補
正装置。
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| KR199926194 | 1999-06-30 |
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|---|---|
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|---|---|---|---|
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