TWI439404B

TWI439404B - 自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法

Info

Publication number: TWI439404B
Application number: TW100146645A
Authority: TW
Inventors: Cheng Hua Wu; Yu Lun Ho; Yueh Ju Pu; Ching Yi Kuo; Jwu Sheng Hu
Original assignee: Ind Tech Res Inst
Priority date: 2011-12-15
Filing date: 2011-12-15
Publication date: 2014-06-01
Also published as: TW201323300A; US9207676B2; CN103163883A; CN103163883B; US20130158773A1

Description

自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法

本發明是有關於一種自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法。

隨著產業自動化的生產需求，工廠內運送物料的自動搬運車(Automation Guided Vehicle,AGV)其市場日益劇增。傳統自動搬運車多採用軌道式路線佈置作為導引系統。自動搬運車則依程式設定沿著軌道運行至各工作站。然而，實體軌道變動不易，路線規劃彈性較低。此外，各工作站的路線獨立，無法直接轉運。自動搬運車也有發展所謂雷射導引式，其運轉可不需軌道導引，透過環境的反射標籤定位導航。但此系統成本昂貴，導航系統容易受外在環境變動影響。

本發明係有關於一種自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法。

根據本發明，提出一種自動搬運車導引系統。自動搬運車導引系統包括軌道系統、自動搬運車、影像擷取裝置及運算單元。軌道系統用以導引自動搬運車，自動搬運車適用於在軌道系統上被導引而移動以及脫離軌道系統而在一無軌道區移動。影像擷取裝置擷取無軌道區相關影像。運算單元判斷自動搬運車是否脫離軌道系統以及運算自動搬運車於無軌道區之位置資訊。當自動搬運車脫離軌道系統時，由運算單元根據無軌道區相關影像導引自動搬運車。

根據本發明，提出一種自動搬運車導引方法。自動搬運車適用於在軌道系統上被導引而移動以及脫離軌道系統而在一無軌道區移動，自動搬運車導引方法包括：擷取無軌道區相關影像，該無軌道區相關影像至少包括該無軌道區之影像；判斷自動搬運車是否脫離軌道系統；自動搬運車未脫離軌道系統時，由軌道系統導引自動搬運車；以及自動搬運車脫離軌道系統時，根據無軌道區相關影像導引自動搬運車。

為了對本發明之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下：

請同時參照第1圖、第2圖及第3圖，第1圖繪示係為一種自動搬運車導引系統之示意圖，第2圖繪示係為一種無軌道區之俯視示意圖，第3圖繪示係為一種自動搬運車導引方法之流程圖。自動搬運車導引系統1包括軌道系統11、自動搬運車12a、影像擷取裝置13、運算單元14及操控介面15。軌道系統11導引自動搬運車12a，自動搬運車12a適用於在軌道系統11上被導引而移動以及脫離軌道系統11而在無軌道區16移動。影像擷取裝置13擷取無軌道區相關影像。無軌道區相關影像至少包括無軌道區16之影像，此外，無軌道區相關影像亦可進一步包括與無軌道區16相鄰之部分軌道或端點的影像。操控介面15係經運算單元14設定自動搬運車12a之工作排程或目的地位置。運算單元14運算自動搬運車12a於無軌道區16之位置資訊。自動搬運車導引方法能應用於自動搬運車導引系統1且包括如下步驟：首先如步驟21所示，運算單元14判斷自動搬運車12a是否脫離軌道系統11。當自動搬運車12a未脫離軌道系統11時，則執行步驟22。如步驟22所示，由軌道系統11導引自動搬運車12a。相反地，當自動搬運車12a脫離該軌道系統時，則執行步驟23。如步驟23所示，由運算單元14根據無軌道區相關影像導引自動搬運車12a。

雖然前述說明以自動搬運車12a為例說明，然實施方式並不侷限於此，可視實際應用予以調整自動搬運車個數。舉例來說，自動搬運車導引系統1可更包括自動搬運車12b，自動搬運車12b的導引方式可如同自動搬運車12a。需特別說明的是，當自動搬運車12a及自動搬運車12b脫離軌道系統11進入無軌道區16後，係改由運算單元14根據無軌道區相關影像導引自動搬運車12a及自動搬運車12b。運算單元14能根據無軌道區相關影像適當地進行自動搬運車12a及自動搬運車12b於無軌道區16的路徑規劃以防止自動搬運車12a及自動搬運車12b發生碰撞。

請再參照第1圖，自動搬運車導引系統1可至少包括圖示標籤12a’及圖示標籤12b’，圖示標籤12a’及圖示標籤12b’分別設置於自動搬運車12a及自動搬運車12b。運算單元根據圖示標籤12a’及圖示標籤12b’識別自動搬運車12a及自動搬運車12b之身分與位置資訊。然實施方式並不侷限於此，運算單元14亦能根據無軌道區相關影像及影像識別技術來識別自動搬運車12a及自動搬運車12b。

請再參照第1圖，進一步來說，軌道系統11包括軌道分支AA’、軌道分支BB’、軌道分支CC’及軌道分支DD’。軌道分支AA’、軌道分支BB’、軌道分支CC’及軌道分支DD’分別包括軌道端點A’、軌道端點B’、軌道端點C’及軌道端點D’。當自動搬運車12a由軌道端點A’進入無軌道區16且自動搬運車12a的目的地位置為軌道端點B’。運算單元14根據無軌道區相關影像及目的地位置進行自動搬運車12a於無軌道區16的路徑規劃及定位比對直到自動搬運車由軌道端點A’到達軌道端點B’。

請再同時參照第1圖及第2圖，自動搬運車導引系統1可更包括無線射頻識別標籤11a’、無線射頻識別標籤11b’、無線射頻識別標籤11c’及無線射頻識別標籤11d’、無線射頻識別標籤讀取裝置18a、無線射頻識別標籤讀取裝置18b、無線通訊模組19a及無線通訊模組19b。無線通訊模組19a及無線通訊模組19b分別設置於自動搬運車12a及自動搬運車12b，且自動搬運車12a及自動搬運車12b分別經無線通訊模組19a及無線通訊模組19b傳送訊號給運算單元14。無線射頻識別標籤讀取裝置18a及無線射頻識別標籤讀取裝置18b分別設置於自動搬運車12a及自動搬運車12b，無線射頻識別標籤讀取裝置18a及無線射頻識別標籤讀取裝置18b讀取無線射頻識別標籤11a’、無線射頻識別標籤11b’、無線射頻識別標籤11c’或無線射頻識別標籤11d’以作為運算單元14導引自動搬運車12a及自動搬運車12b機制之觸發。無線射頻識別標籤11a’、無線射頻識別標籤11b’、無線射頻識別標籤11c’及無線射頻識別標籤11d’分別設置於軌道端點A’、軌道端點B’、軌道端點C’及軌道端點D’。

在軌道系統11導引自動搬運車12a的過程中，若自動搬運車12a之無線射頻識別標籤讀取裝置18a讀取到任一無線射頻識別標籤11a’、無線射頻識別標籤11b’、無線射頻識別標籤11c’或無線射頻識別標籤11d’時，自動搬運車12a將透過無線通訊模組19a傳送訊號予運算單元14，運算單元14判斷自動搬運車12a是否脫離軌道系統11。此動作為即將脫離軌道系統之訊號通知，並同時啟動運算單元14執行無軌道區相關影像導引模式。運算單元14執行無軌道區相關影像導引模式時，自動搬運車12a不再藉由軌道系統11導引。

相反地，在運算單元14根據無軌道區相關影像導引自動搬運車12a的過程中，若自動搬運車12a之無線射頻識別標籤讀取裝置18a讀取到無線射頻識別標籤11a’、無線射頻識別標籤11b’、無線射頻識別標籤11c’或無線射頻識別標籤11d’其中之一時，自動搬運車12a將透過無線通訊模組19a傳送訊號予運算單元14。此動作為即將進入軌道系統之訊號通知，並同時改由軌道系統11導引自動搬運車12a。

相似地，在軌道系統11導引自動搬運車12b的過程中，若自動搬運車12b之無線射頻識別標籤讀取裝置18b讀取到無線射頻識別標籤11a’、無線射頻識別標籤11b’、無線射頻識別標籤11c’或無線射頻識別標籤11d’其中之一時，自動搬運車12a將透過無線通訊模組19b傳送訊號予運算單元14，運算單元14判斷自動搬運車12a是否脫離軌道系統11。此動作為即將脫離軌道系統之訊號通知，並同時啟動運算單元14執行無軌道區相關影像導引模式。運算單元14執行無軌道區相關影像導引模式時，自動搬運車12b不再藉由軌道系統11導引。

相反地，在運算單元14根據無軌道區相關影像導引自動搬運車12b的過程中，若自動搬運車12b之無線射頻識別標籤讀取裝置18b讀取到無線射頻識別標籤11a’、無線射頻識別標籤11b’、無線射頻識別標籤11c’或無線射頻識別標籤11d’其中之一時，自動搬運車12b將透過無線通訊模組19b傳送訊號予運算單元14。此動作為即將進入軌道系統之訊號通知，並同時改由軌道系統11導引自動搬運車12b。

上述自動搬運車12a觸發脫離軌道系統11的方式並不侷限於利用無線射頻識別標籤的技術。舉例來說，可以採用光電近接開關、磁感應式、機械觸發式等識別標籤。此外運算單元14能應用影像辨識技術判斷自動搬運車12a是否脫離軌道系統11。在一實施例中，無軌道區相關影像僅包括無軌道區16的影像，而未包括與無軌道區16相鄰之部分軌道的影像；當無軌道區相關影像顯示自動搬運車12a時，運算單元14辨識出自動搬運車12a進入無軌道區即判定自動搬運車12a脫離軌道系統11。

自動搬運車12a於無軌道區16的路徑規劃可以有多種不同的實現方式，後續將舉數例說明。舉例來說，當自動搬運車12a由軌道端點A’進入無軌道區16且自動搬運車12a的目的地位置為軌道端點B’。運算單元14根據無軌道區相關影像視覺計算自動搬運車12a與軌道端點B’之相對位置資訊，並根據無軌道區相關影像視覺計算自動搬運車12a’與軌道分支BB’之夾角資訊θ(t)。運算單元14根據相對位置資訊及夾角資訊θ(t)進行路徑規劃。由於影像擷取裝置13能連續地擷取無軌道區相關影像視覺，因此運算單元14能即時地修正相對位置資訊及夾角資訊θ(t)，以進行適當的路徑規劃。

請同時參照第1圖、第3圖及第4圖，第4圖繪示係為運算單元根據最小切入角度進行最短路徑規劃之示意圖。運算單元14除了利用相對位置資訊及夾角資訊θ(t)進行路徑規劃外，運算單元14亦能根據軌道分支BB’之最小切入角度θmin進行自動搬運車12a於無軌道區16的最短路徑規劃。為了避免自動搬運車12a進入軌道分支BB’時發生意外脫軌，自動搬運車12a在進入軌道分支BB’時能以小於最小切入角度θmin的角度進入軌道分支BB’。最小切入角度θmin視自動搬運車12a的能力而有所不同，而當自動搬運車12a離開軌道分支AA’時係以朝向角θ1的方向前進。運算單元14根據最小切入角度θmin找出直線L1，並根據軌道端點A’及朝向角θ1找出與直線L1 相交的直線L2。運算單元14根據直線L1及直線L2進行自動搬運車12a由軌道端點A’到軌道端點B’的最短路徑規劃。

請同時參照第1圖、第3圖及第5圖，第5圖繪示係為運算單元根據軌道端點及圓形進行路徑規劃之示意圖。運算單元14除了利用最小切入角度θmin進行路徑規劃外，運算單元14亦能根據軌道端點A’、軌道端點B’及圓形5進行路徑規劃。運算單元14計算軌道分支AA’與軌道分支BB’延伸方向之相交點H。軌道端點A’與相交點H之連線定義為線段A’H且軌道端點B’與相交點H的連線定義為線段B’H。運算單元14選擇線段A’H與線段B’H之中較短者，並以較短者之實體軌道端點為一切點。於第5圖繪示中係以軌道端點A’為經過點。運算單元根據經過點找到圓形5相切於軌道分支AA’與軌道分支BB’延伸方向，運算單元14根據軌道端點A’、軌道端點B’、切點b’及圓形5進行自動搬運車12a於無軌道區16的路徑規劃。運算單元14找出切點b’相切於線段B’H。自動搬運車12a於無軌道區16的路徑規劃係於自動搬運車12a脫離軌道端點A’後沿圓形5的圓周前進至切點b’，後續再沿軌道分支BB’的直線延伸方向直線前進至軌道端點B’。自動搬運車12a進入軌道端點B’後，則改由軌道系統11導引。

請同時參照第1圖、第3圖及第6圖，第6圖繪示係為運算單元根據軌道端點及橢圓進行路徑規劃之示意圖。運算單元14除了利用軌道端點A’、軌道端點B’及圓形5進行路徑規劃外，運算單元14亦能根據軌道端點A’、軌道端點B’及橢圓形6進行路徑規劃。運算單元14計算軌道分支AA’與軌道分支BB’延伸方向之相交點H。軌道端點A’與相交點H之連線定義為線段A’H且軌道端點B’與相交點H的連線定義為線段B’H。運算單元14找出平行軌道分支BB’並經軌道端點A’之直線L3，並找出垂直於直線L3並經軌道端點B’之直線L4，直線L3與直線L4相交於橢圓圓心O’。在本實施例中，線段B’H為線段A’H與線段B’H之中較長者。運算單元14以軌道端點A’至橢圓圓心O’及軌道端點B’至橢圓圓心O’為橢圓半徑找出橢圓6。運算單元14根據軌道端點A’、軌道端點B’及橢圓6進行自動搬運車12a於無軌道區16的路徑規劃。自動搬運車12a於無軌道區16的路徑規劃係於自動搬運車12a脫離軌道端點A’後沿橢圓6的圓周前進至軌道端點B’，後續自動搬運車12a進入軌道端點B’後，則改由軌道系統11導引。

請參照第1圖、第3圖及第7圖，第7圖繪示係為無線射頻識別標籤相鄰設置於工作站之示意圖。前述自動搬運車導引系統1可更包括無線射頻識別標籤11e’、無線射頻識別標籤11f’及無線射頻識別標籤11g’。無線射頻識別標籤11e’、無線射頻識別標籤11f’及無線射頻識別標籤11g’係分別相鄰設置於工作站17e、工作站17f及工作站17g。運算單元14根據無軌道區相關影像及無線射頻識別標籤11e’、無線射頻識別標籤11f’及無線射頻識別標籤11g’引導自動搬運車12a由軌道端點A’依序經工作站17e、工作站17f及工作站17g後到達軌道端點B’。

綜上所述，雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。本發明所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

1．．．自動搬運車導引系統

5．．．圓形

6．．．橢圓

11．．．軌道系統

12a、12b．．．自動搬運車

11a’、11b’、11c’、11d’、11e’、11f’、11g’‧‧‧無線射頻識別標籤

12a’、12b’‧‧‧圖示標籤

13‧‧‧影像擷取裝置

14‧‧‧運算單元

15‧‧‧操控介面

16‧‧‧無軌道區

17e、17f、17g‧‧‧工作站

18a、18b‧‧‧無線射頻識別標籤讀取裝置

19a、19b‧‧‧無線通訊模組

21~23‧‧‧步驟

AA’、BB’、CC’、DD’‧‧‧軌道分支

A’、B’、C’、D’‧‧‧軌道端點

b’‧‧‧切點

H‧‧‧相交點

L1、L2、L3、L4‧‧‧直線

O’‧‧‧橢圓圓心

θ(t)‧‧‧夾角資訊

θmin‧‧‧最小切入角度

θ1‧‧‧朝向角

第1圖繪示係為一種自動搬運車導引系統之示意圖。

第2圖繪示係為一種無軌道區之俯視示意圖。

第3圖繪示係為一種自動搬運車導引方法之流程圖。

第4圖繪示係為運算單元根據最小切入角度進行最短路徑規劃之示意圖。

第5圖繪示係為運算單元根據軌道端點及圓形進行路徑規劃之示意圖。

第6圖繪示係為運算單元根據軌道端點及橢圓進行路徑規劃之示意圖。

第7圖繪示係為無線射頻識別標籤相鄰設置於工作站之示意圖。

21～23．．．步驟

Claims

一種自動搬運車導引系統，包括：一軌道系統，用以導引一自動搬運車；其中該自動搬運車適用於在該軌道系統上被導引而移動以及脫離該軌道系統而在一無軌道區移動；一影像擷取裝置，用以擷取一無軌道區相關影像，該無軌道區相關影像至少包括該無軌道區之影像；一運算單元，用以判斷該自動搬運車是否脫離該軌道系統，當該自動搬運車脫離該軌道系統時，由該運算單元根據該無軌道區相關影像導引該自動搬運車；其中該軌道系統包括一第一軌道分支及一第二軌道分支，該第一軌道分支包括一第一軌道端點，該第二軌道分支包括一第二軌道端點，當該自動搬運車由該第一軌道端點進入該無軌道區，該運算單元根據該無軌道區相關影像進行該自動搬運車於該無軌道區的路徑規劃及定位比對直到該自動搬運車由該第一軌道端點到達該第二軌道端點；以及複數個無線射頻識別標籤，係分別相鄰設置於複數個工作站，該運算單元根據該無軌道區相關影像及該些無線射頻標籤引導該自動搬運車由該第一軌道端點依序經該些工作站後到達該第二軌道端點。
如申請專利範圍第1項所述之自動搬運車導引系統，更包括：一第一無線射頻識別(Radio Frequency Identification,RFID)標籤，係設置於該第一軌道端點；一第二無線射頻識別標籤，係設置於該第二軌道端點；以及一無線射頻識別標籤讀取裝置，係設置於該自動搬運車，用以讀取該第一無線射頻識別標籤或第二無線射頻識別標籤，作為該運算單元以影像擷取裝置擷取該無軌道區相關影像並導引該自動搬運車機制之觸發。
如申請專利範圍第2項所述之自動搬運車導引系統，更包括：一無線通訊模組，係設置於該自動搬運車，當該自動搬運車讀取到該第一無線射頻識別標籤或該第二無線射頻識別標籤時，該無線通訊模組通知該運算單元判斷該自動搬運車是否脫離該軌道系統。
申請專利範圍第2項所述之自動搬運車導引系統，其中該無軌道區相關影像為該無軌道區之影像，且當無軌道區相關影像顯示該自動搬運車，該運算單元判斷該自動搬運車脫離該軌道系統。
如申請專利範圍第1項所述之自動搬運車導引系統，其中該運算單元根據該無軌道區相關影像視覺計算該自動搬運車與該第二軌道端點之一相對位置資訊，並根據該無軌道區相關影像視覺計算該自動搬運車與該第二軌道分支之一夾角資訊，該運算單元根據該相對位置資訊及該夾角資訊進行路徑規劃。
如申請專利範圍第1項所述之自動搬運車導引系統，其中該運算單元根據該第二軌道分支之一最小切入角度進行該自動搬運車於該無軌道區的最短路徑規劃。
如申請專利範圍第1項所述之自動搬運車導引系統，其中該運算單元計算該第一軌道分支與該第二軌道分支延伸方向之一相交點，該第一軌道端點與該相交點之連線定義為一第一線段且該第二軌道端點與該相交點的連線定義為一第二線段，該運算單元選擇該第一線段與該第二線段之中較短者，並以較短者之實體軌道端點為一經過點，該運算單元根據該經過點找到一圓形相切於該第一軌道分支與該第二軌道分支延伸方向，其中該圓形與該第二軌道分支延伸方向相切於一切點，該運算單元根據該第一軌道端點、該切點、該第二軌道端點及該圓形進行該自動搬運車於該無軌道區的路徑規劃。
如申請專利範圍第1項所述之自動搬運車導引系統，其中該運算單元計算該第一軌道分支與該第二軌道分支延伸方向之一相交點，該第一軌道端點與該相交點之連線定義為一第一線段且該第二軌道端點與該相交點的連線定義為一第二線段，該運算單元找出平行該第二軌道分支並經該第一軌道端點之第一直線，並找出垂直於該第一直線並經該第二軌道端點之第二直線，該第一直線與該第二直線相交於一橢圓圓心，該運算單元以該第一軌道端點至該橢圓圓心及該第二軌道端點至該橢圓圓心為橢圓半徑找出一橢圓，該運算單元根據該第一軌道端點、該第二軌道端點及該橢圓進行該自動搬運車於該無軌道區的路徑規劃。
如申請專利範圍第1項所述之自動搬運車導引系統，更包括：一操控介面，係經該運算單元設定該自動搬運車之工作排程或目的地位置。
一種自動搬運車導引方法，該自動搬運車適用於在一軌道系統上被導引而移動以及脫離該軌道系統而在一無軌道區移動，該自動搬運車導引方法包括：一影像擷取裝置擷取一無軌道區相關影像，該無軌道區相關影像至少包括該無軌道區之影像；一運算單元判斷一自動搬運車是否脫離該軌道系統；該自動搬運車未脫離該軌道系統時，由該軌道系統導引該自動搬運車；以及該自動搬運車脫離該軌道系統時，根據該無軌道區相關影像導引該自動搬運車；其中該軌道系統包括一第一軌道分支及一第二軌道分支，該第一軌道分支包括一第一軌道端點，該第二軌道分支包括一第二軌道端點，當該自動搬運車由該第一軌道端點進入該無軌道區，根據該無軌道區相關影像進行該自動搬運車於該無軌道區的路徑規劃及定位比對直到該自動搬運車由該第一軌道端點到達該第二軌道端點；其中複數個無線射頻識別標籤係分別相鄰設置於複數個工作站，該無軌道區相關影像導引步驟係根據該無軌道區相關影像及該些無線射頻標籤引導該自動搬運車由該第一軌道端點依序經該些工作站後到達該第二軌道端點。
如申請專利範圍第10項所述之自動搬運車導引方法，其中該第一軌道端點係設置一第一無線射頻識別 (Radio Frequency Identification,RFID)標籤，該第二軌道端點係設置一第二無線射頻識別標籤，該自動搬運車係設置一無線射頻識別標籤讀取裝置，用以讀取該第一無線射頻識別標籤或第二無線射頻識別標籤以觸發該運算單元以影像擷取裝置擷取該無軌道區相關影像並導引該自動搬運車。
如申請專利範圍第11項所述之自動搬運車導引方法，其中當該自動搬運車讀取到該第一無線射頻識別標籤或該第二無線射頻識別標籤時，經由一無線通訊模組通知一運算單元，該運算單元判斷該自動搬運車是否脫離該軌道系統。
申請專利範圍第11項所述之自動搬運車導引方法，其中該無軌道區之相關影像為該無軌道區之影像，且當無軌道區相關影像顯示該自動搬運車，判斷該自動搬運車脫離該軌道系統。
如申請專利範圍第10項所述之自動搬運車導引方法，其中該無軌道區相關影像導引步驟係根據該無軌道區相關影像視覺計算該自動搬運車與該第二軌道端點之一相對位置資訊，並根據該無軌道區相關影像視覺計算該自動搬運車與該第二軌道分支之一夾角資訊，該運算單元根據該相對位置資訊及該夾角資訊進行路徑規劃。
如申請專利範圍第10項所述之自動搬運車導引方法，其中該無軌道區相關影像導引步驟係根據該第二軌道分支之一最小切入角度進行該自動搬運車於該無軌道區的最短路徑規劃。
如申請專利範圍第10項所述之自動搬運車導引方法，其中該無軌道區相關影像導引步驟包括：計算該第一軌道分支與該第二軌道分支延伸方向之一相交點，該第一軌道端點與該相交點之連線定義為一第一線段且該第二軌道端點與該相交點的連線定義為一第二線段；選擇該第一線段與該第二線段之中較短者，並以較短者之實體軌道端點為一經過點；根據該經過點找到一圓形相切於該第一軌道分支與該第二軌道分支延伸方向，其中該圓形與該第二軌道分支延伸方向相切於一切點；以及根據該第一軌道端點、該切點、該第二軌道端點及該圓形進行該自動搬運車於該無軌道區的路徑規劃。
如申請專利範圍第10項所述之自動搬運車導引方法，其中該無軌道區相關影像導引步驟包括：計算該第一軌道分支與該第二軌道分支延伸方向之一相交點，該第一軌道端點與該相交點之連線定義為一第一線段且該第二軌道端點與該相交點的連線定義為一第二線段；找出平行該第二軌道分支並經該第一軌道端點之第一直線，並找出垂直於該第一直線並經該第二軌道端點之第二直線，該第一直線與該第二直線相交於一橢圓圓心；以該第一軌道端點至該橢圓圓心及該第二軌道端點至該橢圓圓心為橢圓半徑找出一橢圓；以及根據該第一軌道端點、該第二軌道端點及該橢圓進行該自動搬運車於該無軌道區的路徑規劃。
如申請專利範圍第10項所述之自動搬運車導引方法，更包括：一操控介面經該運算單元於擷取該無軌道區相關影像之步驟前，設定該自動搬運車之工作排程或目的地位置。