JP2013171368A - 無人搬送システム - Google Patents
無人搬送システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013171368A JP2013171368A JP2012033834A JP2012033834A JP2013171368A JP 2013171368 A JP2013171368 A JP 2013171368A JP 2012033834 A JP2012033834 A JP 2012033834A JP 2012033834 A JP2012033834 A JP 2012033834A JP 2013171368 A JP2013171368 A JP 2013171368A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- unique
- unique mark
- guide line
- counting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012634 optical imaging Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
- G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明に係る無人搬送システムは、走行経路の路面に敷設された誘導ライン7と、誘導ライン7上に設けられた複数のカウント用マーク8およびその近傍に設けられた固有マーク9と、路面に向けられた光学的撮像手段によって撮像した誘導ライン7に沿って走行する無人搬送車とを備えている。無人搬送車は、撮像した固有マーク9に含まれる固有情報を読み取ることにより特定した絶対位置と、撮像したカウント用マーク8の数を数えることにより特定した、直前の固有マーク9が示す絶対位置からの相対位置とに基づいて、走行経路における現在の位置を特定する。
【選択図】図2
Description
まず、図1〜図4を参照しつつ、本発明の実施例1に係る無人搬送システム1Aについて説明する。
次に、図5〜図7を参照しつつ、本発明の実施例2に係る無人搬送システム1Bについて説明する。本実施例に係る無人搬送システム1Bは、無人搬送車2Bが前進する場合および後進する場合のいずれにおいても固有マーク9に含まれる固有情報を正しく読み取ることを目的としたものである。無人搬送システム1Bは、位置特定部5Bの構成が実施例1に係る無人搬送システム1Aと相違しているが、その他の点においては共通している。
本発明に係る無人搬送システムは、上記実施例1および実施例2の構成に限定されず、種々の変形例が考えられる。
2A、2B 無人搬送車
3 光学的撮像手段
4 制御部
5A、5B 位置特定部
6a 車輪(前輪)
6b 車輪(後輪)
7 誘導ライン
8 カウント用マーク
9 固有マーク
また、この構成によれば、画像データにおけるカウント用マークおよび固有マークの位置関係に応じて固有マークに含まれる固有情報の読み取り方向が変更されるので、無人搬送車の走行方向が180°反転しているか否かにかかわらず、常に同一の固有情報を読み取ることができる。
Claims (3)
- 走行経路の路面に敷設された誘導ラインと、前記路面に向けられた光学的撮像手段によって撮像した前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
前記誘導ライン上に設けられた複数のカウント用マークと、
前記複数のカウント用マークのうちのいくつかのカウント用マークの近傍に設けられた固有マークと、
をさらに備え、
前記無人搬送車は、撮像した前記固有マークに含まれる固有情報を読み取ることにより特定した絶対位置と、撮像した前記カウント用マークの数を数えることにより特定した、直前の前記固有マークが示す絶対位置からの相対位置とに基づいて、前記走行経路における現在の位置を特定することを特徴とする無人搬送システム。 - 前記固有マークは、バーコードであり、
前記無人搬送車は、前記光学的撮像手段が生成した前記路面の画像データに基づいて現在の位置を特定する位置特定部を有し、
前記位置特定部は、前記画像データにおける前記カウント用マークおよび前記固有マークの位置関係に応じて、前記固有マークに含まれる前記固有情報の読み取り方向を変更することを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。 - 前記位置特定部は、前記画像データにおける前記カウント用マークの中心位置から所定方向に所定距離だけ離れた位置を中心とした所定寸法の領域を前記固有マークの領域と認識することを特徴とする請求項1または2に記載の無人搬送システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012033834A JP5344504B2 (ja) | 2012-02-20 | 2012-02-20 | 無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012033834A JP5344504B2 (ja) | 2012-02-20 | 2012-02-20 | 無人搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013171368A true JP2013171368A (ja) | 2013-09-02 |
JP5344504B2 JP5344504B2 (ja) | 2013-11-20 |
Family
ID=49265268
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012033834A Active JP5344504B2 (ja) | 2012-02-20 | 2012-02-20 | 無人搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5344504B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015111335A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送車 |
JP2017041152A (ja) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 株式会社沖データ | 無人搬送システム |
JP2017151890A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 荷役車両呼出装置、荷役車両システム、荷役車両呼出方法及び荷役車両呼出装置の制御プログラム |
JP2019056987A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | ソーシャルロボティクス株式会社 | ロボット用台車及びロボットの走行制御方法 |
JP2020017035A (ja) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | 愛知製鋼株式会社 | 車両用システム |
JP2021196732A (ja) * | 2020-06-11 | 2021-12-27 | マツダエース株式会社 | 自動搬送装置、自動搬送装置に用いられるテープおよびテープ施工方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61271505A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-01 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
JP2008009765A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Ricoh Co Ltd | 無人搬送車、無人搬送車運転システム、その制御方法、記録媒体、ソフトウェア、ブロックパターン及び広域パターン |
-
2012
- 2012-02-20 JP JP2012033834A patent/JP5344504B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61271505A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-01 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
JP2008009765A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Ricoh Co Ltd | 無人搬送車、無人搬送車運転システム、その制御方法、記録媒体、ソフトウェア、ブロックパターン及び広域パターン |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015111335A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送車 |
JP2017041152A (ja) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 株式会社沖データ | 無人搬送システム |
JP2017151890A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 荷役車両呼出装置、荷役車両システム、荷役車両呼出方法及び荷役車両呼出装置の制御プログラム |
JP2019056987A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | ソーシャルロボティクス株式会社 | ロボット用台車及びロボットの走行制御方法 |
JP7016495B2 (ja) | 2017-09-20 | 2022-02-07 | Social Robotics株式会社 | ロボット用台車及びロボットの走行制御方法 |
JP2020017035A (ja) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | 愛知製鋼株式会社 | 車両用システム |
JP7115098B2 (ja) | 2018-07-25 | 2022-08-09 | 愛知製鋼株式会社 | 車両用システム |
US11687088B2 (en) | 2018-07-25 | 2023-06-27 | Aichi Steel Corporation | Vehicular system |
JP2021196732A (ja) * | 2020-06-11 | 2021-12-27 | マツダエース株式会社 | 自動搬送装置、自動搬送装置に用いられるテープおよびテープ施工方法 |
JP7039653B2 (ja) | 2020-06-11 | 2022-03-22 | マツダエース株式会社 | 自動搬送装置、自動搬送装置に用いられるテープおよびテープ施工方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5344504B2 (ja) | 2013-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5344504B2 (ja) | 無人搬送システム | |
CN104375509B (zh) | 一种基于rfid和视觉的信息融合定位系统及方法 | |
US8244403B2 (en) | Visual navigation system and method based on structured light | |
CN205959069U (zh) | 一种agv视觉导引系统 | |
CN104932496B (zh) | 一种搬运车的自动导航方法 | |
KR102079524B1 (ko) | 자동 주행 차량 및 이것을 포함하는 자동 주행 시스템 | |
TW201323300A (zh) | 自動搬運車導引系統及自動搬運車導引方法 | |
CN107037810A (zh) | 自动行驶装置,自动行驶方法以及服务器 | |
JP5234676B2 (ja) | 無人搬送システム | |
WO2019159519A1 (ja) | 搬送車の走行制御システム、及び、搬送車の走行制御方法 | |
JP2016218736A (ja) | 無人搬送システム | |
JP2016081403A (ja) | 無人移動体とその経路生成方法 | |
JP2018156280A (ja) | 自動走行システム、自動走行車両 | |
JP2009271608A (ja) | 走行車及び走行車システム | |
JP2016048226A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法並びに情報処理用プログラム及び記録媒体 | |
CN111578930B (zh) | 导航方法及导航装置 | |
CN207264193U (zh) | 一种基于oid技术的agv运输车引导系统 | |
JP2017204062A (ja) | 自律搬送システム | |
JP6690904B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP7095301B2 (ja) | 搬送車の走行制御システム、及び、搬送車の走行制御方法 | |
JP5729736B1 (ja) | 無人搬送システム | |
JP2013205855A (ja) | 無人搬送システム | |
JP6755751B2 (ja) | 自動走行システム | |
KR20210021746A (ko) | 물류이송로봇용 추적구동시스템 | |
JP2013114460A (ja) | 無人車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130807 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5344504 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |