JP2018156280A - 自動走行システム、自動走行車両 - Google Patents

Abstract

【課題】容易且つ確実に現在位置と走行方向を特定することができる自動走行システム、自動走行車両を提供する。【解決手段】自動走行システム１０は、予め定められた向きで設置されている二次元コード（Ｃ）と、二次元コードを読み取り可能な自動走行車両１と、を備えている。二次元コードは、当該二次元コードが設置されている位置を示す位置情報が符号化されているとともに、四角形の所定の３箇所の角部に切り出しシンボルが設けられている。自動走行車両は、位置情報に基づいて二次元コードの設置位置を取得するとともに、３箇所の切り出しシンボルの位置関係に基づいて読み取り角度を取得するコード読取部３と、二次元コードの設置位置を現在位置として特定するとともに、読み取り角度に基づいて走行方向を特定する特定部２ａと、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、予め定められている経路を無人で走行する自動走行車両に用いる自動走行システム、自動走行車両に関する。

従来、工場や倉庫等において、予め定められている経路を無人で走行して荷物等を搬送する無人搬送車等の自動走行車両が知られている。このような自動走行車両は、例えば経路に設けられている磁気テープの磁気を検出して走行するものや、経路に設けられている誘導ラインを画像処理により検出して走行するもの、あるいは、レーザレーダ等により周囲の物体を測定して経路を動的に変化させながら走行するもの等がある。

この場合、自動走行車両が正しい経路で走行したり正しい位置まで物品を搬送したりするためには、現在位置を把握することが重要になる。そのため、例えば特許文献１では、経路上に絶対位置を示す固有マークを幾つか設置し、カウント用マークの数を数えることで固有マークからの相対位置を現在位置とすることが提案されている。

特開２０１３−１７１３６８号公報

ところで、自動走行車両が正しい経路で走行するためには、現在位置だけでなく、走行方向も正しく把握する必要がある。しかし、自動走行車両は、必ずしも特許文献１のように直線の経路を往復するだけでなく分岐する経路を走行することがある。そのため、例えば磁気センサ等により方位つまりは走行方向を検出したり、基準位置からの変化を蓄積した走行履歴に基づいて走行方向を算出したりすることが考えられる。

しかしながら、工場や倉庫の場合、建屋に鉄筋等の金属材料が使用されていたり、金属製の棚等が多数設置されていたりするため、地磁気センサ（電子コンパス）等により方位を特定することが難しいという問題がある。
そこで、容易且つ確実に現在位置と走行方向を特定することができる自動走行システム、自動走行車両を提供する。

請求項１に記載した自動走行システムは、自動走行車両が走行する経路に予め定められた向きで設置されている二次元コードと、二次元コードを読み取り可能な自動走行車両と、を備えている。

この二次元コードは、設置されている位置を示す位置情報が符号化されているとともに、四角形の所定の３箇所の角部に切り出しシンボルが設けられている。つまり、二次元コードは、基準となる向きにおいて、切り出しシンボルの位置が予め定められている。そのため、二次元コードを撮像した画像において切り出しシンボルの位置を特定すれば、どの向きから二次元コードを読み取ったのかを特定することができる。すなわち、二次元コードを読み取ることにより、読み取り角度を特定することができる。

そして、自動走行車両は、位置情報に基づいて二次元コードが設置されている設置位置を取得するとともに、３箇所の切り出しシンボルの位置関係に基づいて当該二次元コードを読み取った際の読み取り角度を取得する。

このとき、二次元コードは、上記したように予め定められた向きで設置されているため、二次元コードの基準となる向きは、自動走行車両の走行方向にかかわらず、同一方向を向いていることになる。そのため、読み取り角度を取得できれば、二次元コードの基準となる向きに対する読み取り方向、すなわち、二次元コードに向かって走行してきた自動走行車両の走行方向を特定することができる。また、二次元コードのデータ内には、設置位置がデータ化されていることから、読み取った設置位置を現在位置として特定することができる。
このような構成によれば、地磁気センサ等を設けなくても、二次元コードを読み取るだけで自動走行車両の現在位置と走行方向とを特定することができる。

また、二次元コードを読み取ることで現在位置と走行方向とを特定できるため、過去の走行履歴等が不要となる。また、工場のようなノイズが多い環境であっても、誤作動するおそれを低減することができる。

また、何らかのトラブルにより現在位置をロストした場合であっても、誘導路に従って二次元コードが設置されている位置まで走行すれば現在位置と走行方向を特定できるため、経路への復帰等を迅速に行うことができる。
したがって、容易且つ確実に現在位置と走行方向を特定することができる。
また、請求項４に記載した自動走行車両によっても、上記した自動走行システムと同様に、容易且つ確実に現在位置と走行方向を特定することができる。

請求項２に記載した自動走行システムは、二次元コードを、経路が分岐する分岐点に設置している。自動走行車両は、基本的には誘導テープ等に従って走行するため、現在位置や走行方向を特定する重要度が高いのは、経路が分岐する位置であると考えられる。

そこで、分岐点において現在位置と走行方向を特定できるように二次元コードを設置することで、走行方向が変わる可能性のある分岐点において、次の走行方向を正確に決定することができるようになる。

請求項３に記載した自動走行システムは、二次元コードを、東西南北のいずれかの方位の向き、または、予め定められている基準座標系の座標軸に沿った向き設置する。

例えば、ある方向から分岐点に進入した場合に右折を指示することで正しい方向に走行するとしても、その分岐点に逆方向から進入した場合には左折を指示する必要がある。また、閉鎖した経路を走行する場合、例えば同じ左折の指示を繰り返しても、左折するたびに走行方向は変化する。

つまり、自動走行車両の走行方向や前後を基準として右や左を定義すると、常にそれまでの走行方向を把握しておく必要があり、また、自動走行車両の状態によって右左が変化するため、経路を設定する場合や現場で経路を再設定する場合等に混乱を招くおそれがある。特に、自動走行車両が前進走行と後進走行が可能な場合、自動走行車両の前後を基準として右側を特定すればよいのか、それとも走行方向を基準として右側を特定すればよいのかが分からず、正しい指示を与えることができないおそれもある。

そのため、自動走行車両の向きが変わっても変化することがない東西南北の方位や建物の壁等を基準とした基準座標系の座標軸に沿った向きに二次元コードを設置することにより、自動走行車両の走行方向や前後の向きにかかわらず、自動走行車両の走行方向を共通の定義で特定することができ、指示を与える際に混乱すること等を抑制することができる。

実施形態の自動走行車両の電気的構成を模式的に示す図 自動走行車両の外観を模式的に示す図 自動走行車両が走行する経路の一例を模式的に示す図 二次元コードの詳細を示す図 二次元コードを経路に設置した自動走行システムの一例を模式的に示す図 二次元コードを経路に設置する態様を模式的に示す図

以下、実施形態について図１から図６を参照しながら説明する。
図１に示すように、本実施形態の自動走行車両１は、制御部２、コード読取部３、誘導路検知部４、障害物検知部５、および駆動部６等を備えている。この自動走行車両１は、例えば工場や倉庫等に設置され、予め定められている経路を無人で走行して荷物等を搬送する無人搬送車を想定している。

制御部２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、自動走行車両１全体を制御する。また、制御部２は、特定部２ａをソフトウェア的に実現している。この特定部２ａは、詳細は後述するが、二次元コードの設置位置を現在位置として特定するとともに、二次元コードが設置されている向きと読み取り角度とに基づいて走行方向を特定する。

コード読取部３は、自動走行車両１が走行する経路の床面に設置されている二次元コード（Ｃ。図４参照）を読み取る。本実施形態では、二次元コードとしてＱＲコード（登録商標）を採用している。本実施形態では、カメラと一体化されたユニット型のコード読取部３を採用している。このコード読取部３は、詳細は後述するが、コード化されている情報と、二次元コードを読み取った際の読み取り角度を取得する。

誘導路検知部４は、自動走行車両１が走行すべき経路を誘導路として検知する。本実施形態では、床面に設置されている誘導テープ（Ｔ１〜Ｔ４。図３参照）や塗料で引かれた誘導ラインを撮像することにより、誘導路を光学式に検知する。なお、磁気テープを設置し、誘導路を磁気式に検知する構成とすることもできる。

障害物検知部５は、例えば距離センサ等で構成されており、自動走行車両１の進路上や周辺の障害物を検知する。駆動部６は、モータやギア等で構成されており、制御部２からの指示に基づいて車輪７（図２参照）を回転させたり制動したりする。

この自動走行車両１は、図２に示すように、車輪７上に本体８が載置されており、この本体８内あるいは本体８上に、例えば搬送されるべき物品等が載置される。そして、本体８の上部、例えば床面から高さＨの位置に、上記したコード読取部３が取り付けられている。

このため、コード読取部３は、床面に設置されている二次元コードを上方から、且つ、二次元コードの設置位置よりも手前側から読み取ることができる。なお、高さＨは、自動走行車両１の走行速度や、他の台車が連結されるか否か等に応じて適宜設定することができる。また、本体８は、かご形のものや台車型のもの等を適宜採用することができる。

次に上記した構成の作用について説明する。
まず、工場や倉庫等の建屋内で利用される場合に想定される自動走行車両１の経路について説明する。図３に示すように、建屋内には、自動走行車両１が走行すべき位置を示す経路網が設けられている。この経路網は、本実施形態では床面に敷設されたテープによって構成されている。

この図３の場合、図示左右方向にテープ（Ｔ１）およびテープ（Ｔ３）が所定間隔で敷設され、それらに直交する形で図示上下方向にテープ（Ｔ２）およびテープ（Ｔ４）が施設されている。そして、テープ（Ｔ１）は、点Ｐ１においてテープ（Ｔ２）と交差し、点Ｐ４においてテープ（Ｔ４）と交差している。また、テープ（Ｔ３）は、点Ｐ２においてテープ（Ｔ２）と交差し、点Ｐ３においてテープ（Ｔ４）と交差している。
これら点Ｐ１〜Ｐ４は、経路が分岐する分岐点に相当する。換言すると、点Ｐ１〜Ｐ４は、自動走行車両１の走行方向が変化する位置と言える。

さて、このような経路網を２台の自動走行車両１Ａ、自動走行車両１Ｂが走行するとする。このとき、自動走行車両１Ａは、実線の矢印（ＲＡ）にて示す経路で走行し、自動走行車両１Ｂは、破線の矢印（ＲＢ）にて示す経路で走行するものとする。以下、自動走行車両１Ａが走行する経路を便宜的にＡ経路と称し、自動走行車両１Ｂが走行する経路を便宜的にＢ経路と称する。

この場合、自動走行車両１が正しい経路で走行するためには、前述のように、現在位置だけでなく走行方向も正しく把握する必要がある。しかし、上記したように工場等では磁気センサ等により方位を取得することが難しいことが懸念される。
また、現場の作業者や経路を管理する管理者にとっては、上記した問題以外にも、次のような問題が懸念される。

図３の場合、Ａ経路を走行する自動走行車両１Ａは、点Ｐ１よりも図示右方側からテープ（Ｔ１）上を点Ｐ１に向かって走行し、自身の走行方向を基準として点Ｐ１において右折することにより、点Ｐ２に向かってテープ（Ｔ２）上を走行する向きに走行方向を変化させている。このとき、自動走行車両１Ａは、前進走行をしているものとする。なお、図３では、自動走行車両１Ａが前進走行する向きを黒塗りの矢印にて示している。

一方、Ｂ経路を走行する自動走行車両１Ｂは、点Ｐ１よりも図示左方側からテープ（Ｔ１）上を点Ｐ１に向かって走行し、自身の走行方向を基準として点Ｐ１において左折することにより、点Ｐ２に向かってテープ（Ｔ２）上を走行する向きに走行方向を変化させている。このとき、自動走行車両１Ｂも、前進走行をしているものとする。なお、図３では、自動走行車両１Ｂが前進走行する向きを黒塗りの矢印にて示している。つまり、自動走行車両１Ａおよび自動走行車両１Ｂの場合、点Ｐ１→点Ｐ２の向きに走行方向を変化させる際、与えるべき指示は、全く逆のものになる。

また、自動走行車両１Ａの場合、点Ｐ１において右折を指示すれば点Ｐ１→点Ｐ２の向きに走行方向を変化させるものの、点Ｐ２において同じ右折を指示すると、点Ｐ１→点Ｐ２とは異なる向きに走行方向を変化させる。同様に、自動走行車両１Ｂの場合であれば、点Ｐ１〜Ｐ４においてそれぞれ同じ左折を指示しても、その後の走行方向は常に異なることになる。つまり、自動走行車両１Ａおよび自動走行車両１Ｂの場合、同じ指示を与えても、その後の走行方向が全く異なることがある。

このように、自動走行車両１を基準として右や左を定義すると、常にそれまでの走行方向を把握しておく必要があり、経路を設定する際に混乱を招くおそれがある。また、自動走行車両１が前進走行と後進走行が可能な場合、例えば右折の指示を与えるようとしても、自動走行車両１の前後方向を基準として右側とすればよいのか、それとも走行方向を基準として右側とすればよいのかが分からず正しい指示を与えることができなかったり、自動走行車両１の形状によってはそもそも前後を把握することが困難であったりすること等も想定される。

ただし、図３に示しているように例えばテープ（Ｔ１）およびテープ（Ｔ３）が東西に延びて敷設され、テープ（Ｔ２）およびテープ（Ｔ４）が南北に延びて敷設されている場合には、点Ｐ１→点Ｐ２の向きは、自動走行車両１の走行方向にかかわらず、南→北と定義することができる。同様に、点Ｐ２→点Ｐ３の向きは、自動走行車両１の走行方向にかかわらず、東→西と定義することができる。すなわち、経路上の位置を基準とすれば、自動走行車両１の走行方向にかかわらず、方向を定義することができる。

このとき、分岐点には複数の方向から自動走行車両１が進入することが想定されるため、どの方向から進入した場合であっても、分岐点への進入方向つまりは自動走行車両１の走行方向を特定できることが望ましい。また、自動走行車両１は基本的にテープに沿って走行することから、現在位置や走行方向を特定する重要度が高いのは、経路が分岐する分岐点であると考えられる。

そこで、自動走行車両１の経路上、本実施形態では特に分岐点に、図４に示す二次元コード（Ｃ）を設置している。この二次元コードは、設定されている位置を示す位置情報がデータ化されている。本実施形態では、位置情報として、分岐点に対応付けられている番号（番地）がデータ化されている。具体的には、点Ｐ１に設置される二次元コードは、例えば「０００１」という位置情報がデータ化されている。同様に、点Ｐ２に設置される二次元コードは「０００２」という位置情報、点Ｐ３に設置される二次元コードは「０００３」という位置情報、点Ｐ４に設置される二次元コードは「０００４」という位置情報がデータ化されている。

また、この二次元コードは、四角形の外形の３箇所の角部に、切り出しシンボル（Ｃｐ）が設けている。そして、この図４に示すように、切り出しシンボル（Ｃｐ）が二次元コードの上辺の両側、および左辺の下側に位置する状態が、二次元コードの基準となる向きに相当する。

そして、この二次元コードの上辺および下辺が東西に沿うように、且つ、上辺が北側に位置するように設置すれば、下辺→上辺への向きが南→北、上辺→下辺への向きが北→南、左辺→右辺への向きが西→東、右辺→左辺への向きが東→西にそれぞれ対応付けられることになる。

この二次元コードは、図５に示す自動走行システム１０において、点Ｐ１〜Ｐ４にそれぞれ同じ向きになるように設置されている。つまり、二次元コードは、本実施形態では基準となる向きが北向きになるように設置されている。また、二次元コードは、表面に防水加工や防塵加工等が施されたシール状に形成され、テープの上に貼り付けられている。

より具体的には、図６に示すように、例えばテープ（Ｔ２）とテープ（Ｔ３）とが分岐する分岐点に設置される二次元コード（Ｃ２）は、その中心が分岐点の中心つまりはテープ（Ｔ２）の中心とテープ（Ｔ３）の中心とを通る仮想線上に位置するように設置されている。また、このとき、各テープは、二次元コードから分岐先の方位を延びているとともに、その幅（Ｗ１）が、各方位を示す角度範囲（α）となる状態で設置されている。本実施形態ではα＝４５度である。

そして、自動走行車両１は、このテープに沿って走行する。このとき、一般的に、自動走行車両１は、テープ等の誘導ラインに沿って、且つ、誘導ラインが車両のほぼ中心に来るように位置を制御しながら走行すると考えられる。そして、このテープは、床面に設置されていることから、その位置が基本的に固定されている。

この二次元コードは、上記したように全方位からの読み取りが可能であるため、走行方向に対して斜め方向から読み取ることも可能である。その場合、走行方向と読み取り方向とが一致せず、対応付けられている方位の数によっては、読み取り角度を取得しても走行方向を正しく特定できない可能性がある。これに対して、二次元コードの中心をテープ等の誘導ラインの中心に一致させることにより、二次元コードに向かって走行中の自動走行車両１は、設置されている二次元コードをその中心に向かう向きから読み取ることになる。

これにより、二次元コードを読み取る際の読み取り角度と、自動走行車両１の走行方向とが一意に定められる。換言すると、二次元コードの中心に一致するように敷設されている誘導ラインは、単に自動走行車両１を誘導する機能だけでなく、二次元コードを読み取る向きを走行方向に一致させる機能部材としても機能する。

また、二次元コードから走行可能な方位に向けて延びている誘導ラインは、二次元コードから自動走行車両１が進むべき方向を示す機能も果たしている。つまり、現在の走行方向が特定できた場合、例えば人であれば、次に進むべき方向を周囲の状況や感覚的に判断することができるが、自動走行車両１の場合はそのような判断を行うことが難しい。そのため、現在の走行方向が特定できたとしても、次に進むべき方位を例えばジャイロセンサや回転角センサ等を用いて現在の向きからの変化量として決定すると、つまりは、現在の走行方向を基準として次に進むべき方向を相対的に指示しようとすると、読み取り角度や走行制御に誤差が生じた場合には進路が大きくずれてしまうおそれがある。

これに対して、二次元コードから延びるようにテープを敷設することにより、二次元コードを基準とする次に進むべき方位が誘導ラインによって示されるため、自動走行車両１に対して次に進むべき方向を正しく提示することができる。すなわち、テープ等の誘導ラインは、次に進むべき進路を提示する提示部材としても機能する。

そして自動走行車両１は、設置されている二次元コードをコード読取部３で読み取る。このとき、コード読取部３は、ＣＣＤカメラ等により画像を撮像しており、コード化された情報を復号化する際、撮像した画像における切り出しシンボルの位置関係から二次元コードを読み取った読み取り角度を取得する。

具体的には、図４に示すように二次元コードの中心と下辺の中央とを通る位置を０°とした角度範囲において、コード読取部３は、概ね１０°単位で読み取り角度を取得する。このとき、読み取り角度が３１５°から４５°の範囲であれば、南側から二次元コードを読み取ったと判断できる。つまり、取得した読み取り角度が３１５°から４５°の範囲であれば、二次元コードを読み取ったときの自動走行車両１の走行方向は南→北であると特定できる。

同様に、読み取り角度が４５°から１３５°の範囲であれば、西側から二次元コードを読み取ったと判断でき、そのときの自動走行車両１の走行方向は西→東であると特定できる。また、読み取り角度が１３５°から２２５°の範囲であれば、北側から二次元コードを読み取ったと判断でき、そのときの自動走行車両１の走行方向は北→南であると特定できる。また、読み取り角度が２２５°から３１５°の範囲であれば、東側から二次元コードを読み取ったと判断でき、そのときの自動走行車両１の走行方向は東→西であると特定できる。

そして、二次元コードには位置情報がデータ化されていることから、例えば図５において自動走行車両１Ａが点Ｐ１に向かって走行し、点Ｐ１に設置されている二次元コードを読み取った時点では、自動走行車両１Ａの現在位置が点Ｐ１であり、走行方向が東→西であると特定できる。

以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
自動走行システム１０は、自動走行車両１が走行する経路に予め定められた向きで設置されている二次元コードと、二次元コードを読み取り可能な自動走行車両１と、を備えている。この二次元コードは、設置されている位置を示す位置情報が符号化されているとともに、四角形の所定の３箇所の角部に切り出しシンボルが設けられている。

つまり、二次元コードは、基準となる向きにおいて、切り出しシンボルの位置が予め定められている。そのため、二次元コードを撮像した画像において切り出しシンボルの位置を特定すれば、どの向きから二次元コードを読み取ったのかを特定することができる。すなわち、二次元コードを読み取ることにより、読み取り角度を特定することができる。

そして、自動走行車両１は、位置情報に基づいて二次元コードが設置されている設置位置を取得するとともに、３箇所の切り出しシンボルの位置関係に基づいて当該二次元コードを読み取った際の読み取り角度を取得する。

このとき、二次元コードは、上記したように予め定められた向きで設置されているため、二次元コードの基準となる向きは、自動走行車両１の走行方向にかかわらず、同一方向を向いていることになる。そのため、読み取り角度を取得できれば、二次元コードの基準となる向きに対する読み取り方向、すなわち、二次元コードに向かって走行してきた自動走行車両１の走行方向を特定することができる。また、二次元コードには、設置位置（番地）がデータ化されていることから、読み取った設置位置を現在位置として特定することができる。

これにより、地磁気センサ等を設けなくても、二次元コードを読み取るだけで自動走行車両１の現在位置と走行方向とを特定することができる。また、二次元コードを読み取ることで現在位置と走行方向とを特定できるため、過去の走行履歴等が不要となる。また、工場のようなノイズが多い環境であっても、誤作動するおそれを低減することができる。

また、何らかのトラブルにより現在位置をロストした場合であっても、誘導路に従って二次元コードが設置されている位置まで走行すれば現在位置と走行方向を特定できるため、経路への復帰等を迅速に行うことができる。
したがって、容易且つ確実に現在位置と走行方向を特定することができる。また、自動走行車両１によっても、上記した自動走行システム１０と同様に、容易且つ確実に現在位置と走行方向を特定することができる。

また、自動走行システム１０は、二次元コードを、経路が分岐する分岐点に設置している。自動走行車両１は、基本的には誘導テープ等に従って走行するため、現在位置や走行方向を特定する重要度が高いのは、経路が分岐する位置であると考えられる。
そこで、分岐点において現在位置と走行方向を特定できるように二次元コードを設置することで、走行方向が変わる可能性のある分岐点において、次の走行方向を正確に決定することができるようになる。

また、自動走行システム１０は、二次元コードを、東西南北のいずれかの方位の向き、または、予め定められている基準座標系の座標軸に沿った向き設置する。例えば、ある方向から分岐点に進入した場合に右折を指示することで正しい方向に走行するとしても、その分岐点に逆方向から進入した場合には左折を指示する必要がある。また、閉鎖した経路を走行する場合、例えば同じ左折の指示を繰り返しても、左折するたびに走行方向は変化する。

つまり、自動走行車両１の走行方向や前後を基準として右や左を定義すると、常にそれまでの走行方向を把握しておく必要があり、また、自動走行車両１の状態によって右左が変化するため、経路を設定する場合や現場で経路を再設定する場合等に混乱を招くおそれがある。特に、自動走行車両１が前進走行と後進走行が可能な場合、自動走行車両１の前後を基準として右側を特定すればよいのか、それとも走行方向を基準として右側を特定すればよいのかが分からず、正しい指示を与えることができないおそれもある。

そのため、自動走行車両１の向きが変わっても変化することがない東西南北の方位や建物の壁等を基準とした基準座標系の座標軸に沿った向きに二次元コードを設置することにより、自動走行車両１の走行方向や前後の向きにかかわらず、自動走行車両１の走行方向を共通の定義で特定することができ、指示を与える際に混乱すること等を抑制することができる。

また、二次元コードは、ラベルシール状に形成することで、テープの上に容易に貼り付けることができるため、設置や位置の変更等を容易に行うことができる。
本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で各種の変形や拡張あるいは組み合わせを行うことができる。

実施形態ではユニット型のコード読取部３を採用する例を示したが、誘導路検知部４のカメラを兼用し、制御部２でプログラムを実行することで読み取り機能を実現する構成とすることもできる。
実施形態では二次元コードを分岐点に設置する例を示したが、分岐点以外にも二次元コードを設置することができる。これにより、自動走行車両１の現在位置および走行方向をより詳細に把握することができる。

実施形態では東西南北の方位に沿って二次元コードを設置する例を示したが、例えば建屋の壁を基準として基準座標系を設定し、その基準座標系の座標軸に沿って二次元コードを設置することもできる。これにより、建屋内で東西南北が把握しづらい場合や、建屋自体が東西南北の方位に沿っていない場合等であっても、容易に共通の方向を定義することができる。

また、実施形態では二次元コードにより東西南北の４方位を示す構成を例示したが、２方位や３方位あるいは５方位以上等の方位あるいは基準座標に対する向きを示す構成とすることもできる。

実施形態ではコード読取部３を本体８部の上部に設置した例を示したが、コード読取部３の位置はこれに限定されない。例えば、自動走行車両１に台車等が連結されていない状態や信地旋回が可能な状態で走行するのであれば、コード読取部３を本体８部の下部や下面側に設ける構成とすることもできる。

図面中、１、１Ａ，１Ｂは自動走行車両、２は制御部、２ａは特定部、３はコード読取部、１０は自動走行システムを示す。

Claims (4)

1. 自動走行車両が走行する経路に予め定められた向きで設置されている二次元コードと、
   前記二次元コードを読み取り可能な自動走行車両と、を備え、
   前記二次元コードは、当該二次元コードが設置されている位置を示す位置情報が符号化されているとともに、四角形の所定の３箇所の角部に切り出しシンボルが設けられたものであり、
   前記自動走行車両は、前記位置情報に基づいて前記二次元コードが設置されている設置位置を取得するとともに、３箇所の前記切り出しシンボルの位置関係に基づいて当該二次元コードを読み取った際の読み取り角度を取得するコード読取部と、前記二次元コードの設置位置を現在位置として特定するとともに、前記二次元コードが設置されている向きと前記読み取り角度とに基づいて走行方向を特定する特定部と、を有することを特徴とする自動走行システム。
2. 前記二次元コードは、前記経路が分岐する分岐点に設置されていることを特徴とする請求項１記載の自動走行システム。
3. 前記二次元コードは、東西南北のいずれかの方位の向き、または、予め定められている基準座標系の座標軸に沿った向き設置されていることを特徴とする請求項１または２記載の自動走行システム。
4. 当該自動走行車両が走行する経路に予め定められた向きで設置されている二次元コードを読み取るコード読取部と、
   前記二次元コードを読み取ることで得られる情報に基づいて、現在位置と走行方向とを特定する特定部と、を備え、
   前記二次元コードは、当該二次元コードが設置されている位置を示す位置情報が符号化されているとともに、四角形の所定の３箇所の角部に切り出しシンボルが設けられたものであり、
   前記コード読取部は、前記位置情報に基づいて前記二次元コードが設置されている設置位置を取得するとともに、３箇所の前記切り出しシンボルの位置関係に基づいて当該二次元コードを読み取った際の読み取り角度を取得し、
   前記特定部は、前記二次元コードの設置位置を現在位置として特定するとともに、前記二次元コードが設置されている向きと前記読み取り角度とに基づいて走行方向を特定することを特徴とする自動走行車両。

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