JPS61271505A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送システム等として利用できる無人車の
走行システムに関し、特に走行経路に敷設した誘導線に
沿って操舵、自走する無人車を該走行経路に設けられた
多数のステーションにおける目的ステーションに運行、
到達させる運行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

無人車の走行システムにおいて、走行経路の要所、例え
ば加減速点、変向点、経路の合流点、分岐点、各ステー
ション位置等に鉄板片の配列、組合せによって相互に異
るマークプレートパターンを形成したマークプレートを
植設し、無人車側にはこれらのマークプレートを検出す
るマークプレート検出センサを設け、検出したマークプ
レートによるマークプレートパターンをマイコン利用に
よる制御手段で読取、判別し、無人車の走行系に指令を
発するようにして運行を制御する運行制御装置は既に従
来から提供されている。このような走行システムでは特
に各ステーションにおいてワークの授受を行う移載作業
等の所望の無人作業を自動的に遂行するために予め編成
した運行計画に従って目的のステーションを無人車が正
確に判別して到達することが必要とされ、このために各
ステーションに、マークプレートによって絶対アドレス
を割当て、無人車が走行経路上の何れの位置から走行し
ても各ステーションを絶対アドレスによって認識できる
ようにしたものも既に提案されている。

〔解決すべき課題〕

然しなから、鉄板片を用いたマークプレートによるマー
クプレートパターンによって絶対アドレスを割当てる場
合には、マークプレートパターンの種類に自ずから限界
が必要となる。マークプレートパターンは無人車に取付
けた複数のマークプレート検出センサによって総合的に
読取られるが、取付スペースの制限上から無人車に取付
は得るマークプレート検出センサの個数に自ずから制限
が生じ、このために無制限に多数のマークプレートを用
いてマークプレートパターンの種類を増加させることは
不可能である。このように限られたマークプレートパタ
ーンの種類の下で、他方、走行システムではステーショ
ン数が必要上から多数に亘る場合もあり、これらの多数
のステーションのそれぞれに絶対アドレスを割当てるこ
とには困難が生じる場合がある。しかもマークプレート
の設置には適当なスペースを要し、あまりに各ステーシ
ョンが接近していると、マークプレート設置が困難とな
る。依って、多数ステーションを有する走行システムに
おいてもなお、絶対アドレス方式による有利を生かすこ
とのできる無人車の運行制御装置の開発が要望される。

すなわち、本発明の目的は斯る要望を充足させることが
可能な無人車の運行制御装置を開発し、提供せんとする
ものである。

〔解決手段と作用〕

本発明は、上述した発明目的の達成に当って、多数のス
テーションが設けられた走行経路に沿って無人車を操舵
、自走させることによってステーション間を運行させる
際に多数のステーションを幾つかのステーションブロッ
クに区分し、各ステーションブロックには複数のステー
ションを包含させるようにして、かつそれらの複数のス
テーションブロックに対して各別に個有の絶対アドレス
を割当てるようにすると共に各ステーションブロックに
到達した無人車を該ブロック内の所望の目的ステーショ
ンに到達させるには、走行経路上の各ステーションに対
応した位置にカウント用プレートを植設してこれを無人
車が検出カウントするようにし、目的ステーションに対
して予め設定したカウント数に達したとき無人車を減速
、低速化すると共にその目的ステーションから無人車に
向けて発せられる停止指令を受信させることによって該
目的ステーション位置で無人車を停止させるようにした
もので、絶対アドレス方式と相対的カウント方式とを巧
みに共用するものである。すなわち、本発明によれば、
走行経路に敷設した誘導線に沿って操舵、自走する無人
車の運行制御装置において、前記走行経路の路側に連設
される複数のステーションを包含したステーションブロ
ックの各ブロック毎に対応させた適所に複数の鉄板の配
列組合せによって絶対アドレスを表示するマークプレー
トパターンを植設すると共に前記各ブロック内の複数の
ステーションのそれぞれに対応した走行路上の位置にカ
ウント用プレートを鉄板片で形成して配置し、かつ該複
数のステーションには夫々無人車に向けて停止指示用の
停止指令を出力可能な停止指令出力器を具備させ、他方
、前記無人車側には前記アドレス表示用の複数の鉄板を
それぞれ対向検知する複数のマークプレート検出センサ
を有した絶対アドレス読取手段と、前記カウント用プレ
ートの鉄板片を対向検知するカウントプレート検出セン
サと、運行計画を設定記憶すると共に前記絶対アドレス
読取手段の読取データ及び前記カウントプレート検出セ
ンサの計数データのそれぞれと該運行計画との一致判別
により目的ステーションを判別する運行指示記憶判別手
段と、目的ステーションにおいて前記停止指令出力器の
停止指令を検出受信する停止指令検出センサとを具備さ
せ、無人車を走行経路の路側に設けた多数のステーショ
ンにおける目的ステーションに到達させ得るようにした
ことを特徴とする無人車の運行制御装置が提供される。

以下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細に説
明する。

〔実施例〕

第１図は本発明による運行制御装置が具備された無人車
の走行システムの１例を示す平面図、第２図は無人車の
構成を示す略示機構図である。

先ず、無人車の構成を示す第２図において、無人車１０
は走行路面に一定の走行経路を形成するように敷設され
た誘導路線Ｒ（例えば、微小低周波電流の流れる誘導路
線）に誘導されて操舵、自走するように該誘導路線Ｒを
検知して横変位を修正するように操舵する操舵機構と、
該誘導路線Ｒに沿って前進又は後進する走行機構とを有
し、例えば第２図における左方側の左右１対の車輪１２
゜１２が上記操舵機構における操舵輪を形成し、他の右
方側の左右１対の車輪１４　、１４が上記走行機構にお
ける駆動輪を形成している。誘導路線Ｒの検知手段とし
ては低周波微小電流に感応するビックアンプ装置が用い
られる。なお、上述した操舵機構及び走行機構の詳細は
既に多くの従来の無人車において周知であるから、ここ
ではこれ以上は詳述しない。

無人車１０は更に運行指示判別手段を構成するマイクロ
コンピュータ１Ｇ、後述するマークプレートによるマー
クプレートパターンを読取るマークプレートパターン読
取手段を構成する複数のマークプレート検出センサ１８
、走行経路の路側に設置される各ステーションにおいて
停止指令出力器２２から出力される停止指令信号を検出
する停止指令検出センサ２０を具備し、上記マークプレ
ート検出センサ１８は本実施例の場合には無人車１０の
進行方向に関して左右１対にして前後２列に合計４つの
マークプレート検出センサ１８が無人軍機底に左右、前
後に所定の間隔で取付は固定されており、マークプレー
トをなす後述の鉄板片と対向したときそれを検出するも
ので、これらのマークプレート検出センサ１８は、マイ
クロコンピュータ１６が有するインターフェース２４に
接続されている。上記マイクロコンピュータ１６にはこ
のインターフェース２４と共に、運行計画の一致判別、
走行機構に対する指令出力等を行うＣＰＵ　２６、マー
クプレートパターンと後述するステーションブロックと
の対応関係の格納、走行経路における行先ステーション
ブロックや目的ステーション等の運行計画を設定された
際の記憶マークプレート検出センサ１８からの検出デー
タの一時記憶等のために設けられたＲＯＭ　、ｌ？ＡＭ
等のメモリー回路からなるメモリ一手段２８が具備され
ている。無人車１０には更に各ステーションに対応した
走行経路上の位置に植設されるカウント用プレート（第
２図には図示なし）を対向検知するカウントプレート検
出センサが具備されるが、本実施例ではマークプレート
検出センサ１８の何れか１つをカウントプレート検出セ
ンサとしても兼用する場合を示している。

第１図は上述した無人車１０を用いた走行システムを示
しており、本実施例では１例として誘導路線Ｒが略楕円
形に敷設されて走行経路Ｒ′を形成している極めて単純
な走行システムを示しているが、以下の記載から本発明
は、このような走行経路Ｒ′の１例に限ることなく種々
の走行システムに適用可能であることが理解できよう、
さて、無人車１０はこの楕円形の走行経路Ｒ’４ご沿っ
て前、後進する。いま、無人車１０は矢印“Ａ”で示す
方向に走行するものとし、走行経路Ｒ′の路側には多数
のステーション３０が設けられているものとする。この
場合に走行経路Ｒ′の１つの直線部分の路側に連設され
たステーション３０を１つのステーションブロック３２
（以下、第１ステーシヨンブロツクと記載する）として
把え、他の１つの直線部分の路側に連設されたステーシ
ョン３０を他の１つのステーションブロック３４　（以
下、第２ステーシヨンブロツクと記載する）として把え
る。無人車１０は勿論、これらの第１．第２のステーシ
ョンブロック３２　、３４内に属した所望の幾つかのス
テーション３０において種々の無人作業を行うべく運行
するもので、運行計画の変更によって単に通過するだけ
のステーションとなる場合もあり、また停止して所望の
無人作業（例えばワークの移載作業）を行う目的ステー
ションとなる場合もある。各ステーション３０には走行
する無人車１０に向けて前述の停止指令を出力する停止
指令出力器２２が具備されている。

さて走行経路Ｒ′上において、第１．第２のステーショ
ンブロック３２　、３４の進行方向に見た手前の一定位
置には各ステーションブロック３２　、３４に個有の絶
対アドレスを示すマークプレート３６　、３８が走行路
面に植設されている。すなわち、複数のステーション３
０をそれぞれ相異る絶対アドレスで識別表示する一般的
な概念に替えて、これら複数のステーション３０をひと
かたまりのステーションブロックとして把えたものに絶
対アドレスを割当てるもので、第１図に示した各ステー
ションブロック３２　、３４ではそれぞれが８つのステ
ーション３０を有したものを示しているが、このように
各ステーションブロックを同数のステーションにする必
要は無（、走行経路Ｒ′の略同領域に連設゛されたステ
ーション３０をまとめて１ステーシヨンブロツクとして
把え、そのステーションブロックに対して個有の絶対ア
ドレスを割当てればよく、これによって勿論、絶対アド
レスとして用いるマークプレートパターンの種類数は各
ステーション３０に絶対アドレスを割当てる場合に比較
して大幅に減数できることが了解できる。

上述した各絶対アドレスを示すマークプレート３６　、
３８は無人車１０に具備された４つのマークプレート検
出センサ１８によって検知可能なように４枚またはそれ
以下の鉄板片の配列組合せによって相互に異るマークプ
レートパターンを形成しており、第３図に拡大図示のよ
うにマークプレート３６は３枚の鉄板片４０によって、
又マークプレート３８は４枚の鉄板片４０によって形成
され、これら鉄板片４０は無人車１０のマークプレート
検出センサ１８　（第２図）の左右、前後配置間隔と同
一寸法関係で配置されている。なお、鉄板片４０による
マークプレートパターンの形成に当っては、無人車ＩＯ
の前後２列に設けられたマークプレート検出センサ１８
において各列の何れか一方のマークプレート検出センサ
１８は必ず鉄板片４０を検出するように組合せが定めら
れており、このようにすれば、無人車１０の走行中にマ
ークプレート検出センサ１８が検出作用したときに、そ
れが正規のマークプレートパターンを読取ったものか否
かの判別をおこなうことができるのである。なお、鉄板
片４０を検出する上記の各マークプレート検出センサ１
８としては市販の近接センサを利用すればよい。また、
ステーションブロック数が、４枚以下の鉄板片４０の配
列、組合せで形成できるマークプレートパターンの種類
数を越えるような走行システムでは無人車１０に例えば
左右１対、前後３列にして合計６つのマークプレート検
出センササ１８を設ければ、マークプレートも２枚〜６
枚の鉄板片４０の配列組合せを用いて更に多種の絶対ア
ドレスを確保でき、これらを各ステーションブロックに
割当てるようにすればよい。勿論、無人車１０に対する
マークプレート検出センサ１８の取付スペースは構造上
及び無人車の寸法上から制限を受ける。

他方、鉄板片４０の配列組合せで形成したマークプレー
トパターンは単にステーションブロックの絶対アドレス
に割当てるばかりでなく、無人車１０の走行中における
加減速指示用の変速点、分岐指示用の分岐点、走行経路
の合流指示用の合流点の指示を行うマークプレートパタ
ーンとして用いることも可能である。

なお、各絶対アドレスのマークプレート３６　、３８の
マークプレートパターンと各ステーションブロック３２
　、３４との対応関係は当然に予め無人車１０のマイク
ロコンピータ１６におけるメモリ一手段２８に記憶登録
されている。

一方、走行経路Ｒ′上において、各ステーションブロッ
ク３２又は３４内のそれぞれのステーション３０に対応
した位置にはカウント用プレート４２が設置されている
。このカウント用プレート４２はマークプレート３６．
３８を形成している鉄板片４０と同じ鉄板片で形成され
、この鉄板片からなるカウント用プレート４２を無人車
１ｏのカウントプレート検出センサが検出する都度、無
人車１０がステーションを１つずつ経過走行したことが
わかるのである。なお、本実施例では４つのマークプレ
ート検出センサ１８の１つを上記カウントプレート検出
センサとして兼用するから、該当するマークプレート検
出センサエ８が無人車１゜の進行につれて通過する位置
にカウント用プレート４２が設置される。カウント用プ
レート４２が検知されると、その検知結果はカウント検
出センサを構成するマークプレート検出センサ１８から
マイクロコンピュータ１６に入力されて、計数される。

次に上述のように各ステーションブロック３２゜３４を
それぞれ個有の絶対アドレスマークプレート３６　、３
８によって認識できるようにした運行制御装置を具備す
る第１図の無人車の走行システムにおいて所望の目的ス
テーション３０に無人車１０を到達させるための作用を
第１図と共に第４図のフローチャートを参照して説明す
る。

先ず、無人車１０がＳ地点から進行方向“Ａ”に向けて
走行を開始したとする。この時点では走行システムの各
ステーションブロック３２　、３４と絶対アドレスマー
クプレート３６．３８のマークプレートパターンとの対
応関係は既述の如く既に無人車１０のメモリ一手段２８
に記憶登録されている。

また、無人車１０が各ステーションブロック３２又は３
４の何れのステーションブロックを目的ブロックとする
かの運行計画や各ステーションブロック３２又は３４内
における何れのステーション３０を順次に目的ステーシ
ョンとするかの運行計画は無人車１０に設けたスイッチ
等の適宜の目的地設定手段を用いてメモリ一手段２８内
に変更可能に設定記憶されている。

無人車１０がＳ地点を出発（スタート）シて走行経路Ｒ
′に沿って矢印Ａで示す方向に自走し、絶対アドレスを
表示するマークプレート３６　、３８の検索に入る。先
ずマークプレート３６に達すると、マークプレート読取
手段、つまりマークプレート検出センサ１８によって該
マークプレート３６のマークプレートパターンで示され
る絶対アドレスが読取検出される。この読取られたマー
クプレートの絶対アドレスはインターフェース２４を介
してＣＰＵ　２６に読み込まれ、ＣＰｏ　２６はメモリ
一手段２８に設定された運行計画の目的ステーションブ
ロックと読み込まれた絶対アドレスのステーションブロ
ックとの一致、不一致を判別しくステップの）、一致し
たときは（ＹＥＳ）　、ステーションブロック３２内に
目的ステーション３０が存在することを認識して該ステ
ーションブロック３２中に進行する。この時点で、無人
車１０はカウント用プレート４２のカウントを行う相対
アドレス方式に切り替え、カウント用プレート４２の検
出動作に入る。また、地上側では図示されていない地上
制御装置が各目的ステーション３０における停止指令出
力器２２を作動させて停止指令信号を出力する準備状態
にある。こうして、無人車１０がステーションブロック
３２に入って来ると、カウント用プレート４２を順次に
検出、計数し、その計数結果とメモリ一手段２８に設定
された目的ステーションを示すカウント値との一致を判
別する。一致が得られると（ステップ＠）　、ＣＰＵ　
２６は無人車１０の走行機構に低速指令を出力して減速
する。

次いで目的ステーション３０からの停止指令を停止指令
検出センサ２０で受信すると（ステップＯ）、その目的
ステーション３０で停止する。そして、所望の無人作業
、例えばワークの移載作業を遂行する。この無人作業が
終了すると、予めメモリ一手段２８内に設定記憶されて
いるステーション間運行計画に従って、次の目的ステー
ション３０があれば、その方向への発進方向を決定して
発進する。この間に無人車１０は走行経路Ｒ′上を前後
進、両方向に進行する場合もあり、その時はカウント用
プレート４２の計数を前進時は加算し、後進時は減算す
ることによって次々の目的ステーション３０を判断する
。こうして、ステーションブロック３２内で所望の目的
ステーション３０に順次に到達して運行計画を完了する
と（ステップ■）運行制御を再度、相対アドレス方式か
ら絶対アドレス方式に切り替え、次のステージ戸ンブロ
ック３４を指向して走行経路Ｒ′上を自走する。そして
マークプレート３８に達すると、上述の場合と同様の作
用をステーションブロック３４に関して繰り返す。

こうして、無人車１０は繰り返し走行経路Ｒ′を走行し
ながら運行計画に従って所望の目的ステーション間を運
行する。

以上、本発明を１実施例に就いて説明したが、走行経路
上には第１図のような２つのステーションブロックを設
けた場合にのみ限定されるものではなく、更に多数のス
テーションブロックを設け、それぞれのステーションブ
ロックに複数のステーションを包含させるようにしても
本発明が適用できることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

無人車走行システムにおいて、走行経路の路側に多数の
ステーションが設置されるとき、複数のステーションを
１つの集団的なステーションブロックとして把え、この
ステーションブロック毎に絶対アドレスを割当てるマー
クプレートを設定するので、少ないマークプレートパタ
ーンで多数のステーション間の運行制御を遂行できる有
利がある。

またマークプレートは安価な鉄板片の配列組合せで形成
できるから運行制御装置の低コスト化を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による運行制御装置を備えた無人車の走
行システムの実施例を示す平面図、第２図は同走行シス
テムに用いられる無人車の構成を示す略示機構図、第３
図は鉄板片によって形成されたマークプレートパターン
の例を示す模式図、第４図は動作フローチャート。 １０・・・無人車、　１６・・・マイクロコンピュータ
１８・・・マークプレート検出器センサ、２０・・・停
止指令検出センサ、 ２２・・・停止指令出力器、 ２４・・・インターフェース、 ２６・・・ＣＰＵ、　２８・・・メモリ一手段、３０・
・・ステーション、 ３２　、３４・・・第１．第２ステーシヨンブロツク、
３６　、３８・・・マークプレート、 ４０・・・鉄板片、 ４２・・・カウント用プレート、 Ｒ・・・誘導路線、　Ｒ′・・・走行経路。 第１図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に敷設した誘導線に沿って操舵、自走する
   無人車の運行制御装置において、前記走行経路の路側に
   連設される複数のステーションを包含したステーション
   ブロックの各ブロック毎に対応させた適所に複数の鉄板
   の配列組合せによって絶対アドレスを表示するマークプ
   レートパターンを植設すると共に前記各ブロック内の複
   数のステーションのそれぞれに対応した走行路上の位置
   にカウント用プレートを鉄板片で形成して配置し、かつ
   該複数のステーションには夫々無人車に向けて停止指示
   用の停止指令を出力可能な停止指令出力器を具備させ、
   他方、前記無人車側には前記アドレス表示用の複数の鉄
   板をそれぞれ対向検知する複数のマークプレート検出セ
   ンサを有した絶対アドレス読取手段と、前記カウント用
   プレートの鉄板片を対向検知するカウントプレート検出
   センサと、運行計画を設定記憶すると共に前記絶対アド
   レス読取手段の読取データ及び前記カウントプレート検
   出センサの計数データのそれぞれと該運行計画との一致
   判別により目的ステーションを判別する運行指示記憶判
   別手段と、目的ステーションにおいて前記停止指令出力
   器の停止指令を検出受信する停止指令検出センサとを具
   備させ、無人車を走行経路の路側に設けた多数のステー
   ションにおける目的ステーションに到達させ得るように
   したことを特徴とする無人車の運行制御装置。 ２、前記複数のステーションのそれぞれのカウント用プ
   レートの鉄板片を対向検知する前記カウントプレート検
   出センサは前記絶対アドレス読取手段の何れかのマーク
   プレート検出センサを兼用することによって構成した特
   許請求の範囲第１項に記載の無人車の運行制御装置。 ３、前記複数のステーションのそれぞれのカウント用プ
   レートは単一枚の鉄板片からなる特許請求の範囲第２項
   に記載の無人車の運行制御装置。 ４、前記各ステーションブロックの絶対アドレスを表示
   するマークプレートパターンは前記無人車の走行方向に
   見て対応するステーションブロックの前方近距離の位置
   に植設されている特許請求の範囲第１項に記載の無人車
   の連行制御装置。