JPS59165111A - 無人車の自動運行制御装置 - Google Patents
無人車の自動運行制御装置Info
- Publication number
- JPS59165111A JPS59165111A JP58040966A JP4096683A JPS59165111A JP S59165111 A JPS59165111 A JP S59165111A JP 58040966 A JP58040966 A JP 58040966A JP 4096683 A JP4096683 A JP 4096683A JP S59165111 A JPS59165111 A JP S59165111A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- optical signal
- unmanned vehicle
- absolute address
- automatic operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 32
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、倉庫設備１組立て生産フィン等においてワー
クの搬送などに用いられる電磁誘導式や光学誘導式など
の無人車を所定経路に沿って走行させ乍ら所望位置で分
岐、合流、変速、停止させるための自動運行制御装置に
関する。
クの搬送などに用いられる電磁誘導式や光学誘導式など
の無人車を所定経路に沿って走行させ乍ら所望位置で分
岐、合流、変速、停止させるための自動運行制御装置に
関する。
無人車の自動運行制御装置としては、無人車の走行経路
側に、適宜間隔を隔てて位置する走行番地表示用の被検
出体が設けられているとともに、前記無人車側には、前
記被検出体を検出するセンサー及びこのセンサーの検出
信号をカウントする手段が装備されたものが従来から右
部する。 この従来装置による場合は、走行経路上に存
在する被検出体をスタート位置から順次カウントしてそ
のカウント値から割り出された走行番地と行先データの
番地とが合致したとき、無人車をデータ通り走行経路の
所望位置で分岐、合流、変速、停止等を自動的に行なわ
せるのであるが、この運行制御時に前記センサーの誤検
出作動又は検出ミスによってカウント値が本来の値より
も増減する可能性があり、このような事態が−は発生す
ると所期の運行制御が行なえなくなる問題がある。
側に、適宜間隔を隔てて位置する走行番地表示用の被検
出体が設けられているとともに、前記無人車側には、前
記被検出体を検出するセンサー及びこのセンサーの検出
信号をカウントする手段が装備されたものが従来から右
部する。 この従来装置による場合は、走行経路上に存
在する被検出体をスタート位置から順次カウントしてそ
のカウント値から割り出された走行番地と行先データの
番地とが合致したとき、無人車をデータ通り走行経路の
所望位置で分岐、合流、変速、停止等を自動的に行なわ
せるのであるが、この運行制御時に前記センサーの誤検
出作動又は検出ミスによってカウント値が本来の値より
も増減する可能性があり、このような事態が−は発生す
ると所期の運行制御が行なえなくなる問題がある。
本発明の目的は、上述のような運行制御上の問題点を改
善すると同時に、そのための装置をコンパクトに６４成
することができるようにする点にある。
善すると同時に、そのための装置をコンパクトに６４成
することができるようにする点にある。
かかる目的を達成するためになされた本発明による無人
車の自動運行制御装置の、特徴構成は、無人車の走行経
路に、適宜間隔を隔てて位置する走行番地表示用の被検
出体と走行経路の特定位置においてその位置の絶対番地
信号を発信する光信号発信装置とが備えられているとと
もに、前記無人車には、前記被検出体を検出するセンサ
ー′、このセンサーの検出信号ヲカウントする手段、前
記光信号発信装置からの絶対番地信号を受信する光信号
受信装置、前記のカウント信号を、前記光信号受信装置
からの大刀信号に強制的に補正する手段が装備されてい
る点にある。
車の自動運行制御装置の、特徴構成は、無人車の走行経
路に、適宜間隔を隔てて位置する走行番地表示用の被検
出体と走行経路の特定位置においてその位置の絶対番地
信号を発信する光信号発信装置とが備えられているとと
もに、前記無人車には、前記被検出体を検出するセンサ
ー′、このセンサーの検出信号ヲカウントする手段、前
記光信号発信装置からの絶対番地信号を受信する光信号
受信装置、前記のカウント信号を、前記光信号受信装置
からの大刀信号に強制的に補正する手段が装備されてい
る点にある。
上記特徴構成による本発明の作用・効果は次の通りであ
る。
る。
〈作用〉
前記センサーの誤検出作動又は検出ミスによってカウン
ト値が本来の値よりも増減しても、無人車が走行経路の
特定位置に致着したとき、この位置に設けた発信装置か
らの絶対番地信号に基づいてカウント信号を強制的に補
正することができる。 しかも、このような地上側と無
人車との間での絶対番地信号の送受信に光信号を用いる
から、例えば、マグネットによる信号伝達手段のように
、マグネットの隣接間隔を相互影響のない範囲まで離す
必要がなく、また、直列信号伝達方式を採ることもでき
る。
ト値が本来の値よりも増減しても、無人車が走行経路の
特定位置に致着したとき、この位置に設けた発信装置か
らの絶対番地信号に基づいてカウント信号を強制的に補
正することができる。 しかも、このような地上側と無
人車との間での絶対番地信号の送受信に光信号を用いる
から、例えば、マグネットによる信号伝達手段のように
、マグネットの隣接間隔を相互影響のない範囲まで離す
必要がなく、また、直列信号伝達方式を採ることもでき
る。
く効果〉
センサーの誤検出作動又は検出ミスに起因する運行制御
上のトラブル発生を極力、抑制することができるばかり
で外＜、送受信器全体をコンパクトに構成することが可
能で、その上、送信のコード数も多くとることができる
に至った。
上のトラブル発生を極力、抑制することができるばかり
で外＜、送受信器全体をコンパクトに構成することが可
能で、その上、送信のコード数も多くとることができる
に至った。
中た、後述実施例でも示すように、前記光信号発信装置
が並列接続された複数個の発先素子咄］（転）４ｍを備
えたものである場合には、例え、無人車が走行中であっ
ても地上側の光信号発信装置から無人車側の光信号受信
装置（この装置の受信用受光素子は７個でも良い。）へ
の信号伝達を確実に行なうことができる利点がある。
が並列接続された複数個の発先素子咄］（転）４ｍを備
えたものである場合には、例え、無人車が走行中であっ
ても地上側の光信号発信装置から無人車側の光信号受信
装置（この装置の受信用受光素子は７個でも良い。）へ
の信号伝達を確実に行なうことができる利点がある。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図、第２図で示すように、走行フレーム（ｌの前部
に、左右一対のステアリングホイール＋２１ 、 ＋２
１を支承する縦軸芯（Ｐ）周りで回動自在な操向フレー
ム（３）及びこの操向フレーム（３）をチェーン等を介
して操向回動させるモータ（Ｍｔ ）を配備し、かつ、
その後部には、モータ（Ｍりにより駆動される左右一対
の駆動車輪＋４１ 、 ＋４１を配備して、荷物運搬用
としての無人車（（転）を構成している。
に、左右一対のステアリングホイール＋２１ 、 ＋２
１を支承する縦軸芯（Ｐ）周りで回動自在な操向フレー
ム（３）及びこの操向フレーム（３）をチェーン等を介
して操向回動させるモータ（Ｍｔ ）を配備し、かつ、
その後部には、モータ（Ｍりにより駆動される左右一対
の駆動車輪＋４１ 、 ＋４１を配備して、荷物運搬用
としての無人車（（転）を構成している。
この無人車（４）の自動運行制御装置を構成するに、無
人事（舗の走行経路側に、走行誘導９−りの−例である
光反射テープ（６）、行先番地及びその行先までの分岐
位置、合流位置、変速位ｉ、停止位置等の行先データを
光信号に変換して発信する装置（６）、走行方向に適宜
間隔を隔てて位置する走行番地表示用被検出体の一例で
ある磁石（７）、走行経路の特定位置（ステーション）
においてその位置の給体番地を光信号に変換して発信す
る装置（８）を配備している。
人事（舗の走行経路側に、走行誘導９−りの−例である
光反射テープ（６）、行先番地及びその行先までの分岐
位置、合流位置、変速位ｉ、停止位置等の行先データを
光信号に変換して発信する装置（６）、走行方向に適宜
間隔を隔てて位置する走行番地表示用被検出体の一例で
ある磁石（７）、走行経路の特定位置（ステーション）
においてその位置の給体番地を光信号に変換して発信す
る装置（８）を配備している。
他方、前記無人車国側には、光反射テープ（５）に対す
る機体の横変位量を検出する光センサ−（９）、前記磁
石（７）の存否を検出するリードスイッチ（センサーの
一例）（直（２）、前記行先データ用光信号発信装置（
６）からの光信号を受信する装置（１１）、前記絶対番
地用光信号発信装置（８）からの光信号を前記行先デー
タ用光信号受信装置（１１）の受信部（受信用受光素子
）１２０１を利用して受信する装置（１匂、前記光セン
サ−（９）及びリードスイッチ（ｌＯ）の検出信号と前
記両受信装置＋Ｉり 、 Ｍの入力信号に基づいて、機
体を光反射テープ（５）に沿って自動的に追従移動させ
乍らその走行経路の所望位置で分岐、合流、減速、停止
させるべく、前記操向用モータ（Ｍｌ）の操向駆動機構
Ｉ及び前記走行用モータ（Ｍ２）の走行駆動機構Ｉに対
して制御信号を出力するマイクロコンピュータ利用の制
御演算装ｆｉ＜Ｑｌ９を装備している。
る機体の横変位量を検出する光センサ−（９）、前記磁
石（７）の存否を検出するリードスイッチ（センサーの
一例）（直（２）、前記行先データ用光信号発信装置（
６）からの光信号を受信する装置（１１）、前記絶対番
地用光信号発信装置（８）からの光信号を前記行先デー
タ用光信号受信装置（１１）の受信部（受信用受光素子
）１２０１を利用して受信する装置（１匂、前記光セン
サ−（９）及びリードスイッチ（ｌＯ）の検出信号と前
記両受信装置＋Ｉり 、 Ｍの入力信号に基づいて、機
体を光反射テープ（５）に沿って自動的に追従移動させ
乍らその走行経路の所望位置で分岐、合流、減速、停止
させるべく、前記操向用モータ（Ｍｌ）の操向駆動機構
Ｉ及び前記走行用モータ（Ｍ２）の走行駆動機構Ｉに対
して制御信号を出力するマイクロコンピュータ利用の制
御演算装ｆｉ＜Ｑｌ９を装備している。
前記光センサ−（９）は、光反射テープ（６）の左右両
構外側脇相当箇所及び左右中中央相当箇所に夫々対をな
す状態でＮ設した発光部（９ａ） 、 （９ａ’ ）
。
構外側脇相当箇所及び左右中中央相当箇所に夫々対をな
す状態でＮ設した発光部（９ａ） 、 （９ａ’ ）
。
（９ａ”）と受光部（９ｂ） 、 （９ｈ’ ） 、（
９ｂ”）とから構成されている。
９ｂ”）とから構成されている。
次ニ、前記マイクロコンピュータ利用の制御演算装ｆｆ
１（Ｑｌ９による操向及び運行制御を第４図に基づいて
説明する。
１（Ｑｌ９による操向及び運行制御を第４図に基づいて
説明する。
前記行先データ用光信号受信装置（１１）で受信された
分岐位置、合流位置、減速位置、停止位置等の行先デー
タは１１０ポー）Ｈ及びＣＰＵＱηを介してメモリα均
に記憶される。 この時、前記リードスイッチ（ｌＯ）
の検出信号に基づいてスタート位置からの走行番地表示
用磁石（７）の数をカウントするソフトカウンター（１
（至）がリセットされるＯ 前記光センサ−（９）の検出信号がＩ１０ポート翰を介
してＣＰＵＱ？）に入力されると、このＣＰＵ（ｌηで
ｉ、検出信号をメモリα樽に記憶されたプログラムに従
って演算し、その演算結果に基づいて例えば、中央の受
光部（９１）と右側の受光部（９ｂ）が感受したときに
は機体を右側に操向制御し、中央の受光部（９ｂ’ ）
と左側の受光部（９ｂ’）が感受したときには機体を左
側に操向制御し、中央の受光部（ｏｂ）が感受し、かつ
、左右両側の受光部（９ｂ’） 、 （９ｂ）が非感受
であるときには機体を直進制御すべく、前記Ｉ１０ポー
トｏ＝より操向用モータ（Ｍｌ）の操向駆動機構Ｑ：１
に制御信号を出力する。
分岐位置、合流位置、減速位置、停止位置等の行先デー
タは１１０ポー）Ｈ及びＣＰＵＱηを介してメモリα均
に記憶される。 この時、前記リードスイッチ（ｌＯ）
の検出信号に基づいてスタート位置からの走行番地表示
用磁石（７）の数をカウントするソフトカウンター（１
（至）がリセットされるＯ 前記光センサ−（９）の検出信号がＩ１０ポート翰を介
してＣＰＵＱ？）に入力されると、このＣＰＵ（ｌηで
ｉ、検出信号をメモリα樽に記憶されたプログラムに従
って演算し、その演算結果に基づいて例えば、中央の受
光部（９１）と右側の受光部（９ｂ）が感受したときに
は機体を右側に操向制御し、中央の受光部（９ｂ’ ）
と左側の受光部（９ｂ’）が感受したときには機体を左
側に操向制御し、中央の受光部（ｏｂ）が感受し、かつ
、左右両側の受光部（９ｂ’） 、 （９ｂ）が非感受
であるときには機体を直進制御すべく、前記Ｉ１０ポー
トｏ＝より操向用モータ（Ｍｌ）の操向駆動機構Ｑ：１
に制御信号を出力する。
このように機体を光反射テープ（５）に沿って自動的に
追従移動させ乍ら、前記リードスイッチ＋１０＋の検出
信号に基づいてスタート位置から走行番地表示用磁石（
７）の数を順次カウントする。
追従移動させ乍ら、前記リードスイッチ＋１０＋の検出
信号に基づいてスタート位置から走行番地表示用磁石（
７）の数を順次カウントする。
そのカウント信号と前記メモリ（国に記憶されたデータ
信号とをＣＰ Ｕ Ｑｌ）で演算し、機体が行先データ
の分岐位置、分流位置、減速位置、停止位置に到着した
とき、それらに対応した制御信号をＩ１０ポートθ６）
から操向用モータ（Ｍｌ）の操向駆動機溝輪及び走行用
モータ（Ｍ２）の走行駆動機構＋１４に出力する。
信号とをＣＰ Ｕ Ｑｌ）で演算し、機体が行先データ
の分岐位置、分流位置、減速位置、停止位置に到着した
とき、それらに対応した制御信号をＩ１０ポートθ６）
から操向用モータ（Ｍｌ）の操向駆動機溝輪及び走行用
モータ（Ｍ２）の走行駆動機構＋１４に出力する。
例えば、第１図で示すように、荷積みステーション（Ｓ
ｏ）をホームポジションとして、荷積み作業が終了した
無人車内をＰＯ番地で主走行経路（Ｒ１）から最短走行
経路（Ｒ２〕に分岐させるとともに、Ｐ１番地で最短走
行経路（Ｒ２）から主走行経路（Ｒ１）に合流させたの
ら、複数の荷卸しステーション（Ｓｌ）〜（Ｓｏ）のう
ちの第８荷卸しステーション（Ｓ３）に停止させる場合
では、 （イ） 無人車内がＰ。番地に到着したとき前記操向駆
動機構０３１に分岐のための制御信号を出力する０ （ロ） 無人車内がＰ１番地に到着し２ｔとき前記操向
駆動機溝輪に合流のための制御信号を出力する。
ｏ）をホームポジションとして、荷積み作業が終了した
無人車内をＰＯ番地で主走行経路（Ｒ１）から最短走行
経路（Ｒ２〕に分岐させるとともに、Ｐ１番地で最短走
行経路（Ｒ２）から主走行経路（Ｒ１）に合流させたの
ら、複数の荷卸しステーション（Ｓｌ）〜（Ｓｏ）のう
ちの第８荷卸しステーション（Ｓ３）に停止させる場合
では、 （イ） 無人車内がＰ。番地に到着したとき前記操向駆
動機構０３１に分岐のための制御信号を出力する０ （ロ） 無人車内がＰ１番地に到着し２ｔとき前記操向
駆動機溝輪に合流のための制御信号を出力する。
（／今 無人車内が一つ手前の第２荷卸しステーショ
ン（Ｓりに到着したとき前記走行駆動機構（１４）に減
速のための制御信号を出力する。
ン（Ｓりに到着したとき前記走行駆動機構（１４）に減
速のための制御信号を出力する。
に） 無人車（４）が第３荷卸しステーション（Ｓ８）
に到着したとき前記走行駆動機構（＋４）に停止のため
の制御信号を出力する。
に到着したとき前記走行駆動機構（＋４）に停止のため
の制御信号を出力する。
また、無人車内が荷卸ステーション前の特定位置（Ｐ！
番地）に到着すると、この位置に設けた前記絶対番地用
光信号発信４ 置［８）からの絶対番地信号が光信号受
信装置（１匈及びＩ１０ポート（１６１を介して、ＣＰ
ＵＱηに入力され、メモリ（国に記憶されたプログラム
に恢って前記カウンター（１９）のカウント信号を前記
の絶対帯地信号に強制的に補正する。
番地）に到着すると、この位置に設けた前記絶対番地用
光信号発信４ 置［８）からの絶対番地信号が光信号受
信装置（１匈及びＩ１０ポート（１６１を介して、ＣＰ
ＵＱηに入力され、メモリ（国に記憶されたプログラム
に恢って前記カウンター（１９）のカウント信号を前記
の絶対帯地信号に強制的に補正する。
従って、前記絶対番地用光信号発信装置（８）の設置数
が多くなる程、前記ソフトカウンター（１９）生は極力
抑制することができる。 それ故に、このような絶対番
地用光信号発信装置（８）の取付は数、取付は位置は運
行制御目的、制御精度、コスト等の諸条件に応じて決め
ると良い。
が多くなる程、前記ソフトカウンター（１９）生は極力
抑制することができる。 それ故に、このような絶対番
地用光信号発信装置（８）の取付は数、取付は位置は運
行制御目的、制御精度、コスト等の諸条件に応じて決め
ると良い。
前記絶対番地用光信号装置（８）は、第５図で示すよう
に、光信号発信制御回路（８ｄ）に複数個の発光素子（
８ａ）、（８ｂ）、（８ｃ） を並列接続して構成さ
れている。
に、光信号発信制御回路（８ｄ）に複数個の発光素子（
８ａ）、（８ｂ）、（８ｃ） を並列接続して構成さ
れている。
第１図は無人車の自動運行制御装置の概略図、第２図、
第８図は無人車の走行関係を示す側面図と平面図、第４
図は運行制御系統図、第５図は絶対番地用光信号発信装
置の電気回路図である。
第８図は無人車の走行関係を示す側面図と平面図、第４
図は運行制御系統図、第５図は絶対番地用光信号発信装
置の電気回路図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 無人軍国の走行経路に、適宜間隔を隔てて位置する
走行番地表示用の被検出体（７）と走行経路の特定位置
においてその位置の絶対番地信号を発信する光信号発信
装置（８）とが備えられているとともに、前記無人車用
には、前記被検出体（７）を検出するセンサー１０１
、このセンサー（ＩＯ）の検出信号をカウントする手段
、前記光信号発信装置（８）からの絶対番地を受信する
光信号受信装置１１２１、前記のカウント信号を前記光
信号受信装置（１２からの入力信号に強制的に補正する
手段が装備されている無人車の自動運行制御装置。 ■ 前記光信号発信装置（８）が並列接続され之複数個
の発光素子（８ａ ）、（８ｂ） 、（８ｃ） を備
えたものである特許請求の範囲第（１）項に記載の無人
車の自動運行制御装置。 ■ 前記光信号発信装置（８）による送信手段が直列信
号伝達方式である特許請求の範囲第０項又は第０項に記
載の無人車の自動運行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58040966A JPS59165111A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 無人車の自動運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58040966A JPS59165111A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 無人車の自動運行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59165111A true JPS59165111A (ja) | 1984-09-18 |
Family
ID=12595208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58040966A Pending JPS59165111A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 無人車の自動運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59165111A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61271505A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-01 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JPS63198507A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Daifuku Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JPS63198506A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Daifuku Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JPS63198508A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Daifuku Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JPH0390913A (ja) * | 1989-08-31 | 1991-04-16 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の絶対アドレス補正装置 |
-
1983
- 1983-03-10 JP JP58040966A patent/JPS59165111A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61271505A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-01 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JPH0585921B2 (ja) * | 1985-05-28 | 1993-12-09 | Toyoda Automatic Loom Works | |
| JPS63198507A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Daifuku Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JPS63198506A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Daifuku Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JPS63198508A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Daifuku Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JPH0390913A (ja) * | 1989-08-31 | 1991-04-16 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の絶対アドレス補正装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH045206B2 (ja) | ||
| JPS59165111A (ja) | 無人車の自動運行制御装置 | |
| US4554498A (en) | Control apparatus for running moving object | |
| JPS61271505A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JP2001209429A (ja) | 無人搬送車の位置および方位の補正装置 | |
| JPS59178506A (ja) | 無人車の自動運行制御装置 | |
| JPS60175117A (ja) | 無人搬送車の姿勢修正装置 | |
| JP2003130681A (ja) | サーバ装置及び車両の位置算出方法 | |
| JPS6370308A (ja) | 移動車の誘導設備 | |
| JPH07117852B2 (ja) | 無人走行台車の存在位置検知方法 | |
| JPH09126790A (ja) | 車両用表示装置 | |
| JP2639921B2 (ja) | 迂回走行可能な無人走行システム | |
| JPH0786285B2 (ja) | 立体駐車場の入出庫装置 | |
| JPS62140106A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPS6339006A (ja) | 移動車用の制御情報指示装置 | |
| JPH06309028A (ja) | 無人走行車 | |
| JPS6354611A (ja) | 移動車の非常停止制御装置 | |
| JPS60175118A (ja) | 無人搬送車の姿勢修正装置 | |
| JPS6226513A (ja) | 無軌道無人車 | |
| JP2661229B2 (ja) | 無入車の運行制御装置 | |
| JP2577886B2 (ja) | 搬送装置の走行制御装置 | |
| JPS62274407A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPH01123306A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
| JP2765261B2 (ja) | 無人車の制御装置 | |
| JPS62157913A (ja) | 無人搬送システム |