JPH06309028A - 無人走行車 - Google Patents
無人走行車Info
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- JPH06309028A JPH06309028A JP5120720A JP12072093A JPH06309028A JP H06309028 A JPH06309028 A JP H06309028A JP 5120720 A JP5120720 A JP 5120720A JP 12072093 A JP12072093 A JP 12072093A JP H06309028 A JPH06309028 A JP H06309028A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 誘導ラインを多数のセンサで検出して、自ら
ずれを補正しつつ走行する無人走行車において、少ない
センサで高精度のずれ補正をする。 【構成】 ７つの光電センサＳ１〜Ｓ７を取付ピッチＰ
で車幅方向に並設する。床面上の誘導ライン１１の幅Ｔ
を２．５Ｐとする。これにより無人走行車１が左右にず
れるとき、ずれ量２．２５Ｐとなるまでは、０．５Ｐ単
位で、誘導ライン１１を検出してＯＮ信号を出力するセ
ンサＳ１〜Ｓ７の３個以下の組合せが変わり、このセン
サＳ１〜Ｓ７の組合せの変化によって、対応するずれ量
を補正するように左右の走行モータＭＲ，ＭＬに速度指
令を与える。
ずれを補正しつつ走行する無人走行車において、少ない
センサで高精度のずれ補正をする。 【構成】 ７つの光電センサＳ１〜Ｓ７を取付ピッチＰ
で車幅方向に並設する。床面上の誘導ライン１１の幅Ｔ
を２．５Ｐとする。これにより無人走行車１が左右にず
れるとき、ずれ量２．２５Ｐとなるまでは、０．５Ｐ単
位で、誘導ライン１１を検出してＯＮ信号を出力するセ
ンサＳ１〜Ｓ７の３個以下の組合せが変わり、このセン
サＳ１〜Ｓ７の組合せの変化によって、対応するずれ量
を補正するように左右の走行モータＭＲ，ＭＬに速度指
令を与える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は床面上に敷設された誘
導ラインに沿って走行する無人走行車に関する。
導ラインに沿って走行する無人走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人走行車では、その車幅方向に
光センサ、または磁気センサを多数並設し、床面上に敷
設された誘導ラインを検出し、車体の誘導ライン中心か
らのずれ量に対応して車載の左右２つの走行モータに回
転差を与えて操向制御している。こうした光センサ、磁
気センサＳは例えば図８に示すように車幅方向に一定の
センサ取付ピッチ（Ｐ）を保って取付けられており、セ
ンサ取付ピッチの整数倍（ここでは５・Ｐ）の幅の誘導
テープＴＰと上下に対向してこれを読取り、センサ取付
ピッチＰと同一のずれ量単位で車幅方向のずれ量の補正
制御を行っていた。
光センサ、または磁気センサを多数並設し、床面上に敷
設された誘導ラインを検出し、車体の誘導ライン中心か
らのずれ量に対応して車載の左右２つの走行モータに回
転差を与えて操向制御している。こうした光センサ、磁
気センサＳは例えば図８に示すように車幅方向に一定の
センサ取付ピッチ（Ｐ）を保って取付けられており、セ
ンサ取付ピッチの整数倍（ここでは５・Ｐ）の幅の誘導
テープＴＰと上下に対向してこれを読取り、センサ取付
ピッチＰと同一のずれ量単位で車幅方向のずれ量の補正
制御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記によれば無人走行
車の操向制御の精度を高めたい場合には、センサ取付ピ
ッチを細かくする必要があり、その結果、センサ数が多
くなる不都合があった。
車の操向制御の精度を高めたい場合には、センサ取付ピ
ッチを細かくする必要があり、その結果、センサ数が多
くなる不都合があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記問題を解決するため
に、本発明は車幅方向に並設した多数個の誘導ライン読
取用のセンサで床面上の誘導ラインを検出しつつ自走す
る無人走行車において、誘導ラインの幅とセンサ取付ピ
ッチＰとが、センサ取付ピッチＰの半分のピッチで、無
人走行車が誘導ラインに対して車幅方向にずれた時に、
誘導ラインを検出するセンサの組合せが変化する長さ関
係に設定されており、車幅方向のずれ量に対応して、誘
導ラインを同時に検出し得る最大センサ数以下で検出信
号を出力しているセンサの組合せによって走行モータに
ずれ量の補正指令を出力する手段を含む制御装置を搭載
したことを特徴とする。
に、本発明は車幅方向に並設した多数個の誘導ライン読
取用のセンサで床面上の誘導ラインを検出しつつ自走す
る無人走行車において、誘導ラインの幅とセンサ取付ピ
ッチＰとが、センサ取付ピッチＰの半分のピッチで、無
人走行車が誘導ラインに対して車幅方向にずれた時に、
誘導ラインを検出するセンサの組合せが変化する長さ関
係に設定されており、車幅方向のずれ量に対応して、誘
導ラインを同時に検出し得る最大センサ数以下で検出信
号を出力しているセンサの組合せによって走行モータに
ずれ量の補正指令を出力する手段を含む制御装置を搭載
したことを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記構成によれば、誘導ラインを検出して検出
信号を出力しているセンサの組合せが、走行車のずれに
よってセンサ取付ピッチＰの半分の単位で変化するの
で、誘導ラインに対するずれ量がセンサ取付ピッチの半
分の単位で検出されることになり、高精度で走行車の操
向制御をする場合にも、センサ数の増加を抑えることが
できる。
信号を出力しているセンサの組合せが、走行車のずれに
よってセンサ取付ピッチＰの半分の単位で変化するの
で、誘導ラインに対するずれ量がセンサ取付ピッチの半
分の単位で検出されることになり、高精度で走行車の操
向制御をする場合にも、センサ数の増加を抑えることが
できる。
【０００６】
【実施例】無人走行車１は、車体２の前部左右に走行輪
３，３を備え、夫々対応する走行モータＭＬ，ＭＲに連
結してある。車体２の後方にはキャスター式の従動輪４
が設けてある。車体２の前部中央には、図１に示すよう
にｎ個（ここでは７個）の誘導ライン読取用の光電セン
サＳ１〜Ｓ７を、車幅方向に取付ピッチＰで並設したセ
ンサ支持対５が固着してある。各光電センサＳ１〜Ｓ７
は、フォトトランジスタ等の受光部１０ａと、発光ダイ
オード等の投光部１０ｂが組となっており、床面上に敷
設した誘導ライン１１により反射された光を受光部１０
ａで受光して検出信号（ＯＮ信号）を出力するようにし
てある。
３，３を備え、夫々対応する走行モータＭＬ，ＭＲに連
結してある。車体２の後方にはキャスター式の従動輪４
が設けてある。車体２の前部中央には、図１に示すよう
にｎ個（ここでは７個）の誘導ライン読取用の光電セン
サＳ１〜Ｓ７を、車幅方向に取付ピッチＰで並設したセ
ンサ支持対５が固着してある。各光電センサＳ１〜Ｓ７
は、フォトトランジスタ等の受光部１０ａと、発光ダイ
オード等の投光部１０ｂが組となっており、床面上に敷
設した誘導ライン１１により反射された光を受光部１０
ａで受光して検出信号（ＯＮ信号）を出力するようにし
てある。
【０００７】誘導ライン１１は光反射テープで構成さ
れ、その幅Ｔと前記センサＳ１〜Ｓ７の取付ピッチＰと
はＴ＝Ｐ・Ｎ＋Ｐ／２（Ｎはセンサ数（ｎ）−２以下の
整数）の関係が成立するように設定され、この実施例で
はＮ＝２，Ｔ＝２．５Ｐである。このセンサ取付ピッチ
Ｐと幅Ｔの誘導ライン１１の関係によれば、誘導ライン
１１を検出してＯＮ信号（検出信号）を出力するセンサ
数は（Ｎ＋１）個以下（この実施例では３個以下）とな
り、車幅方向に０．５Ｐずれるに伴い、ＯＮ信号を出力
するセンサＳ１〜Ｓ７の組合せが変わることになる。こ
のずれ量と、ＯＮ信号を出力するセンサＳ１〜Ｓ７の組
合せを図４（ａ）に示し、丸印はＯＮを表す。即ち、ず
れ量なし（誘導ライン１１の中心とセンサＳ４が上下に
対向した基準位置（図１の状態）を挾んで左右に０．２
５Ｐの許容ずれ範囲内）ではセンサＳ３〜Ｓ５の３つが
ＯＮしているが、走行車１の進行方向に向かって右方向
に０．２５Ｐを越えて０．７５Ｐまでの間でずれている
時にはセンサＳ４，Ｓ５の２つがＯＮし、更に０．７５
Ｐを越えて１．２５Ｐまでの間でずれている時にはセン
サＳ４〜Ｓ６の３つがＯＮする、というようにこの実施
例では、ずれ量が左右に２．２５Ｐまでの間は０．５Ｐ
単位のずれ量に対応してＯＮ信号を出力するセンサＳ１
〜Ｓ７の組合せが、誘導ライン１１を同時に検出し得る
最大センサ数（（Ｎ＋１），ここでは３個）以下で変わ
るのである。
れ、その幅Ｔと前記センサＳ１〜Ｓ７の取付ピッチＰと
はＴ＝Ｐ・Ｎ＋Ｐ／２（Ｎはセンサ数（ｎ）−２以下の
整数）の関係が成立するように設定され、この実施例で
はＮ＝２，Ｔ＝２．５Ｐである。このセンサ取付ピッチ
Ｐと幅Ｔの誘導ライン１１の関係によれば、誘導ライン
１１を検出してＯＮ信号（検出信号）を出力するセンサ
数は（Ｎ＋１）個以下（この実施例では３個以下）とな
り、車幅方向に０．５Ｐずれるに伴い、ＯＮ信号を出力
するセンサＳ１〜Ｓ７の組合せが変わることになる。こ
のずれ量と、ＯＮ信号を出力するセンサＳ１〜Ｓ７の組
合せを図４（ａ）に示し、丸印はＯＮを表す。即ち、ず
れ量なし（誘導ライン１１の中心とセンサＳ４が上下に
対向した基準位置（図１の状態）を挾んで左右に０．２
５Ｐの許容ずれ範囲内）ではセンサＳ３〜Ｓ５の３つが
ＯＮしているが、走行車１の進行方向に向かって右方向
に０．２５Ｐを越えて０．７５Ｐまでの間でずれている
時にはセンサＳ４，Ｓ５の２つがＯＮし、更に０．７５
Ｐを越えて１．２５Ｐまでの間でずれている時にはセン
サＳ４〜Ｓ６の３つがＯＮする、というようにこの実施
例では、ずれ量が左右に２．２５Ｐまでの間は０．５Ｐ
単位のずれ量に対応してＯＮ信号を出力するセンサＳ１
〜Ｓ７の組合せが、誘導ライン１１を同時に検出し得る
最大センサ数（（Ｎ＋１），ここでは３個）以下で変わ
るのである。
【０００８】前記誘導ライン１１には、誘導ライン１１
に沿う所定位置に、無人走行車１との間で各種荷の授受
を行うステーションＳＴが設けてある。誘導ライン１１
の分岐部１２は右、左折方向に連続し、直進方向には分
断されている。誘導ライン１１にはステーションＳＴと
対応する位置に誘導ライン１１の左右両側に所定長の走
行制御用マーク１３が接して設けられて誘導ライン１１
と共に停止マーク１４を構成している。また、ステーシ
ョンＳＴの手前には図２において誘導ライン１１の右側
に接して走行制御用マーク１３が設けられて誘導ライン
１１と共に減速を指示する減速マーク１５を構成してい
る。更に分岐部１２の手前には誘導ライン１１の左側に
接して走行制御用マーク１３が設けられて誘導ライン１
１と共に分岐を表す分岐マーク１６を構成している。各
走行制御用マーク１３の長さは、走行車１が車幅方向に
±Ｐだけずれても、停止マーク１４上では７つ（前記最
大センサ数（Ｎ＋１）より多い）のセンサＳ１〜Ｓ７が
全て検出信号（ＯＮ信号）を出力し、減速マーク１３上
では全てのセンサＳ１〜Ｓ７がＯＮ信号を出力していな
いが、少なくともセンサＳ１〜Ｓ４の４つ（前記最大セ
ンサ数より多い）はＯＮ信号を出力し、また、分岐マー
ク１６上では全てのセンサＳ１〜Ｓ７がＯＮではないが
少なくともセンサＳ４〜Ｓ７の４つ（前記最大センサ数
より多い）がＯＮとなるように設定してある。
に沿う所定位置に、無人走行車１との間で各種荷の授受
を行うステーションＳＴが設けてある。誘導ライン１１
の分岐部１２は右、左折方向に連続し、直進方向には分
断されている。誘導ライン１１にはステーションＳＴと
対応する位置に誘導ライン１１の左右両側に所定長の走
行制御用マーク１３が接して設けられて誘導ライン１１
と共に停止マーク１４を構成している。また、ステーシ
ョンＳＴの手前には図２において誘導ライン１１の右側
に接して走行制御用マーク１３が設けられて誘導ライン
１１と共に減速を指示する減速マーク１５を構成してい
る。更に分岐部１２の手前には誘導ライン１１の左側に
接して走行制御用マーク１３が設けられて誘導ライン１
１と共に分岐を表す分岐マーク１６を構成している。各
走行制御用マーク１３の長さは、走行車１が車幅方向に
±Ｐだけずれても、停止マーク１４上では７つ（前記最
大センサ数（Ｎ＋１）より多い）のセンサＳ１〜Ｓ７が
全て検出信号（ＯＮ信号）を出力し、減速マーク１３上
では全てのセンサＳ１〜Ｓ７がＯＮ信号を出力していな
いが、少なくともセンサＳ１〜Ｓ４の４つ（前記最大セ
ンサ数より多い）はＯＮ信号を出力し、また、分岐マー
ク１６上では全てのセンサＳ１〜Ｓ７がＯＮではないが
少なくともセンサＳ４〜Ｓ７の４つ（前記最大センサ数
より多い）がＯＮとなるように設定してある。
【０００９】次に走行車１には走行制御装置２０が搭載
されている。走行制御装置２０はＣＰＵ２１とメモリ２
２を中心に構成されている周知のマイクロコンピュータ
で構成され、この走行制御装置２０には図示しないＩ／
Ｏインターフェースを介して前記センサＳ１〜Ｓ７のＯ
Ｎ，ＯＦＦ信号が入力されるようになっている。走行制
御装置２０には行先データやある分岐部１２に到来した
時の右、左折、直進を区別する分岐データ等の走行ルー
トに関するデータを入力する走行ルート入力手段２３が
接続してある。この入力手段２３は、例えばステーショ
ンＳＴで停止したときに、ステーションＳＴ側から光通
信等でデータが伝送されるものである。走行制御装置２
０には更にモータ制御装置２４が接続され、左右の走行
モータＭＬ，ＭＲを夫々走行制御装置２０から出力され
る速度指令値（後述）によって別々にコントロールする
ようになっている。
されている。走行制御装置２０はＣＰＵ２１とメモリ２
２を中心に構成されている周知のマイクロコンピュータ
で構成され、この走行制御装置２０には図示しないＩ／
Ｏインターフェースを介して前記センサＳ１〜Ｓ７のＯ
Ｎ，ＯＦＦ信号が入力されるようになっている。走行制
御装置２０には行先データやある分岐部１２に到来した
時の右、左折、直進を区別する分岐データ等の走行ルー
トに関するデータを入力する走行ルート入力手段２３が
接続してある。この入力手段２３は、例えばステーショ
ンＳＴで停止したときに、ステーションＳＴ側から光通
信等でデータが伝送されるものである。走行制御装置２
０には更にモータ制御装置２４が接続され、左右の走行
モータＭＬ，ＭＲを夫々走行制御装置２０から出力され
る速度指令値（後述）によって別々にコントロールする
ようになっている。
【００１０】走行制御装置２０のメモリ２２には図５に
示す走行プログラムが記憶してある。各ステップは夫々
機能実現手段であって、ステップＰ３，Ｐ４，Ｐ５は停
止、減速、分岐マークを、ＯＮ信号を出力している４個
以上のセンサＳ１〜Ｓ７の組合せで夫々識別する手段、
ステップＰ８〜Ｐ１２は、識別したこれらの走行情報に
対応した停止、減速及び分岐直進処理を行う手段、ステ
ップＰ６は３個以下のＯＮ信号を出力しているセンサＳ
１〜Ｓ７がどのセンサであるかを区別し、そのセンサＳ
１〜Ｓ７の組合せに応じて、その組合せたセンサＳ１〜
Ｓ７とずれ量の関係（前述の図４（ａ）に示す）から、
そのずれ量を補正するためにそのずれ量に対応した左右
の走行モータＭＲ，ＭＬに補正速度指令を出力する手段
である。この実施例ではずれた側と逆側の走行モータＭ
Ｒ（ＭＬ）の速度を、ずれ量に応じて遅くするようにし
てある。左右のずれ量と左、右の走行モータＭＲ，ＭＬ
への速度指令値の関係を図４（ｂ）に示す。
示す走行プログラムが記憶してある。各ステップは夫々
機能実現手段であって、ステップＰ３，Ｐ４，Ｐ５は停
止、減速、分岐マークを、ＯＮ信号を出力している４個
以上のセンサＳ１〜Ｓ７の組合せで夫々識別する手段、
ステップＰ８〜Ｐ１２は、識別したこれらの走行情報に
対応した停止、減速及び分岐直進処理を行う手段、ステ
ップＰ６は３個以下のＯＮ信号を出力しているセンサＳ
１〜Ｓ７がどのセンサであるかを区別し、そのセンサＳ
１〜Ｓ７の組合せに応じて、その組合せたセンサＳ１〜
Ｓ７とずれ量の関係（前述の図４（ａ）に示す）から、
そのずれ量を補正するためにそのずれ量に対応した左右
の走行モータＭＲ，ＭＬに補正速度指令を出力する手段
である。この実施例ではずれた側と逆側の走行モータＭ
Ｒ（ＭＬ）の速度を、ずれ量に応じて遅くするようにし
てある。左右のずれ量と左、右の走行モータＭＲ，ＭＬ
への速度指令値の関係を図４（ｂ）に示す。
【００１１】次に作用を説明する。ステーションＳＴで
走行ルートに関する情報を受取った走行車１は走行を開
始する（ステップＰ１）。走行開始と共に各センサＳ１
〜Ｓ７からのＯＮ，ＯＦＦ信号を読込む（ステップＰ
２）。走行制御用マーク１３の無い部分ではステップＰ
３〜Ｐ５はパスしてステップＰ６にてＯＮ信号を出力し
ているセンサＳ１〜Ｓ７の組合せ、即ちずれ量に応じて
そのずれを補正するように左右の走行モータＭＲ，ＭＬ
に速度指令を出力する。前述のようにＯＮ信号を出力す
るセンサＳ１〜Ｓ７の組合せはセンサ取付ピッチＰの半
分のずれ量単位で変化するため、センサ取付ピッチＰの
１／２の細かいずれ量に対応してずれ補正制御が行われ
る。
走行ルートに関する情報を受取った走行車１は走行を開
始する（ステップＰ１）。走行開始と共に各センサＳ１
〜Ｓ７からのＯＮ，ＯＦＦ信号を読込む（ステップＰ
２）。走行制御用マーク１３の無い部分ではステップＰ
３〜Ｐ５はパスしてステップＰ６にてＯＮ信号を出力し
ているセンサＳ１〜Ｓ７の組合せ、即ちずれ量に応じて
そのずれを補正するように左右の走行モータＭＲ，ＭＬ
に速度指令を出力する。前述のようにＯＮ信号を出力す
るセンサＳ１〜Ｓ７の組合せはセンサ取付ピッチＰの半
分のずれ量単位で変化するため、センサ取付ピッチＰの
１／２の細かいずれ量に対応してずれ補正制御が行われ
る。
【００１２】走行中に全センサＳ１〜Ｓ７からＯＮ信号
が入るとステップＰ３で停止マーク１３と判別し、ステ
ップＰ８で走行モータＭＲ，ＭＬを停止させる。また、
全センサＳ１〜Ｓ７がＯＮしていないが、少なくともセ
ンサＳ１〜Ｓ４がＯＮしているときにはステップＰ４で
減速マーク１５と判別し、ステップＰ９で減速指令を走
行モータＭＲ，ＭＬへ出力する。また、全センサＳ１〜
Ｓ７がＯＮではないが少なくともＳ４〜Ｓ７がＯＮして
いるときにはステップＰ５で分岐マーク１６と判別し、
走行開始前にメモリした走行ルートに関する情報を基
に、この分岐部１２では直進するのか否かをステップＰ
１０で判別し、直進であれば、ステップＰ１１でその時
の走行モータＭＲ，ＭＬの回転状態を保ってセンサＳ１
〜Ｓ７による制御を解いて直進走行させ、誘導ライン１
１の切断部を通過してセンサＳ１〜Ｓ７から再び検知信
号が入ってきた時点又はタイマで直進走行の終了を判別
し（ステップＰ１２），センサＳ１〜Ｓ７による制御へ
戻る。また右、左折するときにはステップＰ１０からス
テップＰ６へ戻り、通常の操向制御を行うが、分岐部１
２において曲がる方向の誘導ライン１１のみが連続して
いるので、分岐部１２を通過するに際しても、センサＳ
１〜Ｓ７からのＯＮ信号は３つ以下となり、前述のずれ
量補正が行われつつ右、左折されることになる。そし
て、走行中には走行車１の非常停止信号の有無により運
転継続をチェックしつつ（ステップＰ７）、上記走行制
御が行われる。
が入るとステップＰ３で停止マーク１３と判別し、ステ
ップＰ８で走行モータＭＲ，ＭＬを停止させる。また、
全センサＳ１〜Ｓ７がＯＮしていないが、少なくともセ
ンサＳ１〜Ｓ４がＯＮしているときにはステップＰ４で
減速マーク１５と判別し、ステップＰ９で減速指令を走
行モータＭＲ，ＭＬへ出力する。また、全センサＳ１〜
Ｓ７がＯＮではないが少なくともＳ４〜Ｓ７がＯＮして
いるときにはステップＰ５で分岐マーク１６と判別し、
走行開始前にメモリした走行ルートに関する情報を基
に、この分岐部１２では直進するのか否かをステップＰ
１０で判別し、直進であれば、ステップＰ１１でその時
の走行モータＭＲ，ＭＬの回転状態を保ってセンサＳ１
〜Ｓ７による制御を解いて直進走行させ、誘導ライン１
１の切断部を通過してセンサＳ１〜Ｓ７から再び検知信
号が入ってきた時点又はタイマで直進走行の終了を判別
し（ステップＰ１２），センサＳ１〜Ｓ７による制御へ
戻る。また右、左折するときにはステップＰ１０からス
テップＰ６へ戻り、通常の操向制御を行うが、分岐部１
２において曲がる方向の誘導ライン１１のみが連続して
いるので、分岐部１２を通過するに際しても、センサＳ
１〜Ｓ７からのＯＮ信号は３つ以下となり、前述のずれ
量補正が行われつつ右、左折されることになる。そし
て、走行中には走行車１の非常停止信号の有無により運
転継続をチェックしつつ（ステップＰ７）、上記走行制
御が行われる。
【００１３】本実施例では、ずれ量を検出するセンサ
を、停止、減速等の走行情報を示す走行制御用マークを
識別するセンサと兼用したので、センサの種類を１種類
にでき、安価となる利点があるが、走行制御用マークを
識別するセンサを別途設けてもよい。また、誘導ライン
の分岐部では、直線部を分断して、右、左折時の操向制
御を誘導ラインの分岐部以外の直線部における操向制御
と同じ制御で行うようにしたので制御が容易であるが、
分岐部が分断されていなくても、分岐部では直進時も
右、左折時も一定時間、センサによる制御を止め直進制
御、及び予め記憶してある曲率に従う自律右、左折制御
をしてもよい。
を、停止、減速等の走行情報を示す走行制御用マークを
識別するセンサと兼用したので、センサの種類を１種類
にでき、安価となる利点があるが、走行制御用マークを
識別するセンサを別途設けてもよい。また、誘導ライン
の分岐部では、直線部を分断して、右、左折時の操向制
御を誘導ラインの分岐部以外の直線部における操向制御
と同じ制御で行うようにしたので制御が容易であるが、
分岐部が分断されていなくても、分岐部では直進時も
右、左折時も一定時間、センサによる制御を止め直進制
御、及び予め記憶してある曲率に従う自律右、左折制御
をしてもよい。
【００１４】他の例として図６に前述の関係式でセンサ
数ｎ＝７のときに、Ｎ＝１，Ｔ＝１．５Ｐのものを示
す。またこのときのずれ量とＯＮ信号（検出信号）を出
力するセンサの組合せを図７（ａ）に、また、このずれ
量を補正する左、右の走行モータへの速度指令値を図７
（ｂ）に示す。これらの図から明らかなように、この場
合もＮ＋１即ち２個以下のセンサの組合せが０．５Ｐ単
位のずれ量に対して変化し、０．５Ｐ単位でずれ量が補
正できる範囲は左右夫々２．７５Ｐまでである。尚、
０．５Ｐ単位でずれ量の補正できる範囲は狭くなるが、
センサ数ｎ＝７のときにＮ＝３，Ｎ＝４，Ｎ＝５の場合
も実施できる。勿論、センサ数ｎは更に多数としてもよ
い。
数ｎ＝７のときに、Ｎ＝１，Ｔ＝１．５Ｐのものを示
す。またこのときのずれ量とＯＮ信号（検出信号）を出
力するセンサの組合せを図７（ａ）に、また、このずれ
量を補正する左、右の走行モータへの速度指令値を図７
（ｂ）に示す。これらの図から明らかなように、この場
合もＮ＋１即ち２個以下のセンサの組合せが０．５Ｐ単
位のずれ量に対して変化し、０．５Ｐ単位でずれ量が補
正できる範囲は左右夫々２．７５Ｐまでである。尚、
０．５Ｐ単位でずれ量の補正できる範囲は狭くなるが、
センサ数ｎ＝７のときにＮ＝３，Ｎ＝４，Ｎ＝５の場合
も実施できる。勿論、センサ数ｎは更に多数としてもよ
い。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、誘導ライ
ンの幅とセンサ取付ピッチ間に上述のような一定の関係
を与えたことにより、走行車の誘導ライン中心からのず
れによって誘導ラインと対向している最大センサ数以下
のセンサの組合せを、センサ取付ピッチの半分で変化さ
せることができ、この変化によって無人走行車の操向制
御するようにしたので、センサ取付ピッチの半分の単位
で無人走行車の操向制御ができ、従来より精度良く操向
制御する場合にはセンサ数の増加を抑えることができ、
また、従来と同じ精度で操向制御する場合には、センサ
数を少なくできる利点がある。
ンの幅とセンサ取付ピッチ間に上述のような一定の関係
を与えたことにより、走行車の誘導ライン中心からのず
れによって誘導ラインと対向している最大センサ数以下
のセンサの組合せを、センサ取付ピッチの半分で変化さ
せることができ、この変化によって無人走行車の操向制
御するようにしたので、センサ取付ピッチの半分の単位
で無人走行車の操向制御ができ、従来より精度良く操向
制御する場合にはセンサ数の増加を抑えることができ、
また、従来と同じ精度で操向制御する場合には、センサ
数を少なくできる利点がある。
【図１】本発明のセンサと誘導ラインの関係を含む全体
制御系を示す図である。
制御系を示す図である。
【図２】無人走行車の平面図である。
【図３】図２のIII−III断面拡大図である。
【図４】無人走行車のずれ量と検出信号を出力している
センサの組合せ及び左右の走行モータへの速度指令値を
表す図である。
センサの組合せ及び左右の走行モータへの速度指令値を
表す図である。
【図５】走行制御フローチャートである。
【図６】他の例である。
【図７】図６の関係のセンサ、誘導ラインにおける、図
４に相当する図である。
４に相当する図である。
【図８】従来の技術である。
１ 無人走行車、 １１ 誘導ライン、 １３ 走行制
御用マーク、２０ 制御装置、 Ｓ１〜Ｓ７ センサ、
ＭＲ，ＭＬ 走行モータ
御用マーク、２０ 制御装置、 Ｓ１〜Ｓ７ センサ、
ＭＲ，ＭＬ 走行モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 車幅方向に並設した多数個の誘導ライン
読取用のセンサで床面上の誘導ラインを検出しつつ自走
する無人走行車において、誘導ラインの幅とセンサ取付
ピッチＰとが、センサ取付ピッチＰの半分のピッチで、
無人走行車が誘導ラインに対して車幅方向にずれた時
に、誘導ラインを検出するセンサの組合せが変化する長
さ関係に設定されており、車幅方向のずれ量に対応し
て、誘導ラインを同時に検出し得る最大センサ数以下で
検出信号を出力しているセンサの組合せによって走行モ
ータにずれ量の補正指令を出力する手段を含む制御装置
を搭載したことを特徴とする無人走行車。 - 【請求項２】 誘導ラインには、分岐等の走行情報を示
す走行制御用マークが接して設けられ、前記制御装置
は、誘導ラインのみを同時に検出する最大センサ数より
多い数の検出信号を出力しているセンサの組合せによっ
て、前記走行情報を識別し、対応した走行制御を行う手
段を含むことを特徴とする請求項１記載の無人走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5120720A JPH06309028A (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 無人走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5120720A JPH06309028A (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 無人走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06309028A true JPH06309028A (ja) | 1994-11-04 |
Family
ID=14793336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5120720A Pending JPH06309028A (ja) | 1993-04-22 | 1993-04-22 | 無人走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06309028A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11244517A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Seiko Precision Inc | 競争ゲーム装置 |
| JP2018124794A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 |
| CN111832179A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-27 | 北京赛目科技有限公司 | 无人车的测试场景创建方法及装置 |
-
1993
- 1993-04-22 JP JP5120720A patent/JPH06309028A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11244517A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Seiko Precision Inc | 競争ゲーム装置 |
| JP2018124794A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 |
| US10558220B2 (en) | 2017-01-31 | 2020-02-11 | Kyocera Document Solutions Inc. | Self-propelled vehicle system, self-propelled vehicle, and drive control method of self-propelled vehicle |
| CN111832179A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-27 | 北京赛目科技有限公司 | 无人车的测试场景创建方法及装置 |
| CN111832179B (zh) * | 2020-07-17 | 2023-08-15 | 北京赛目科技有限公司 | 无人车的测试场景创建方法及装置 |
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